JP2017024092A - エンドエフェクタの位置および姿勢を定めるガイド部を備えるロボットの教示装置 - Google Patents
エンドエフェクタの位置および姿勢を定めるガイド部を備えるロボットの教示装置 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】ロボットの教示装置は、ロボット1のアーム11とエンドエフェクタ4との間に配置された力覚センサ12と、エンドエフェクタ4に取付けられたガイド部材8とを備える。金型5は、ガイド部材8の端部の断面形状よりも大きな断面形状を有する凹部53を含む。凹部53は、ガイド部材8の端部の対象面が面接触することにより、ロボット1の位置および姿勢が定められる基準面を有する。制御装置は、エンドエフェクタ4に作用する力の方向に基づいて、ガイド部材8の対象面を凹部53の基準面に面接触させる制御を実施してロボット1の教示位置を定める。
【選択図】図7
Description
2 制御装置
3 教示操作盤
4 エンドエフェクタ
5 金型
8 ガイド部材
8a 第1対象面
8b 第2対象面
8c 第3対象面
9 ワーク
12 力覚センサ
21 動作制御部
22 面合せ制御部
23 停止制御部
24 記憶部
53 凹部
53a 第1基準面
53b 第2基準面
53c 第3基準面
82 ねじ部
83 ナット
Claims (3)
- 予め定められた対象物に対するロボットに取付けられたエンドエフェクタの位置および姿勢を定めて、前記エンドエフェクタの位置および姿勢に対応する前記ロボットの位置および姿勢を教示位置として記憶するロボットの教示装置であって、
前記ロボットを制御するロボット制御装置と、
前記ロボットのアームと前記エンドエフェクタとの間に配置され、前記エンドエフェクタに作用する力および力の方向を検出する力覚センサと、
前記エンドエフェクタまたは前記対象物の一方の部材に取付けられたガイド部とを備え、
前記エンドエフェクタまたは前記対象物の他方の部材は、前記ガイド部の端部の形状に対応し、前記ガイド部の端部の断面形状よりも大きな断面形状を有する凹部を含み、
前記ガイド部は、端部に形成された対象面を有し、
前記凹部は、前記ガイド部の端部の対象面が面接触することにより、前記ロボットの位置および姿勢が定められる基準面を有し、
力覚センサは、前記ガイド部の対象面と前記凹部の基準面とが接触した時に前記エンドエフェクタに作用する力の方向を検出し、
ロボット制御装置は、前記エンドエフェクタに作用する力の方向に基づいて、前記ガイド部の対象面を前記凹部の基準面に面接触させる制御を実施することにより、前記ロボットの位置および姿勢を調整し、前記対象物に対する前記ロボットの教示位置を定めることを特徴とする、ロボットの教示装置。 - 前記ガイド部は、前記一方の部材から取り外しが可能に形成されている、請求項1に記載のロボットの教示装置。
- ロボット制御装置に接続され、前記ロボットを手動にて操作する教示操作盤を備え、
ロボット制御装置は、作業者が手動にて前記凹部の内部に前記ガイド部の端部を挿入する操作を実施している期間中に、前記エンドエフェクタに作用する力が予め定められた判定値を超えるとロボットを停止させる制御を実施する、請求項1に記載のロボットの教示装置。
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