JP2023106997A - シール貼り付けシステム、シール貼り付けシステムにより実行される方法、およびシール貼り付けシステムにより実行されるプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】吸着ツールの吸着位置の教示において、吸着ツールの対象物に対する傾きの調整を含む教示を行う。【解決手段】シール貼り付けシステムは、多関節ロボットと、多関節ロボットを制御する制御装置と、多関節ロボットの先端に取り付けられる吸着ツール１１０と、吸着ツール１１０にかかる力を検出する力覚センサ２０１と、多関節ロボットの教示データを格納する記憶部とを備える。制御装置は、多関節ロボットに、教示モードにおいて、吸着ツール１１０をシール台紙３００上のシールに近づけていく動作と、力覚センサ２０１からの信号に基づいて、吸着ツール１１０の吸着位置と、シール剥がし時の吸着ツール１１０の進行方向（ロール軸Ｘ）における傾きを調整する動作と、調整後の吸着位置、吸着ツール１１０の傾きの情報を含む教示データを記憶部に格納する動作とを実行させる。【選択図】図９

Description

本開示は、シール貼り付けシステムに関し、より特定的には、多関節ロボットを用いたシール貼り付けシステムに関する。

吸着ツール等を用いて、シールフィーダ上のシール台紙からシールを剥離して当該シールを対象物に貼り付ける際に、シールに反り、しわ等が発生することがある。このようなシールの反り、しわ等が原因となり、シールを対象物に適切に貼り付けることができない場合がある。そのため、シールを変形させずに剥がして、当該シールを対象物に適切に貼るためのシステム、または、シールを変形させずに剥がして当該シールを対象物に適切に貼るための各工程の少なくとも一部を支援もしくは改善するための技術が必要とされている。

シールの剥がしおよび貼り付け技術に関し、例えば、特開２０２１－０２８２４２号公報（特許文献１）は、「台紙に貼り付けられた複数のラベルをシール台紙から剥がすとともに、所定方向に沿って繰り出すシール繰り出し手段と、シール繰り出し手段にて繰り出されたラベルを載置する平面状の載置面を有するステージと、ステージに載置されたラベルＬを把持し、このラベルを容器本体に貼り付けるロボットアームとを備え、ステージは、載置面と所定の間隔を隔てて配置されるとともに、ラベル繰り出し手段にて繰り出されたラベルと当接することによって、ラベルの反りを押さえる当接部を有する押さえ部材を備える」ラベル貼付装置を開示している（［要約］参照）。

また、シールの剥がしおよび貼り付けに関する他の技術が、例えば、特許文献２～特許文献７に開示されている。

特開２０２１－０２８２４２号公報 特開２０１２－１９７０９５号公報 特開２０２０－１１４７４３号公報 特開２００９－２８６４２９号公報 特開２０１２－２３２８２６号公報 特開２００３－０８１２３２号公報 特開２０２１－１２２９２３号公報

特許文献１～７に開示された技術によると、吸着ツールの吸着位置の教示において、吸着ツールの対象物に対する傾きの調整を含む教示を行うことができない。したがって、吸着ツールの吸着位置の教示において、吸着ツールの対象物に対する傾きの調整を含む教示を行うための技術が必要とされている。

本開示は、上記のような背景に鑑みてなされたものであって、ある局面における目的は、吸着ツールの吸着位置の教示において、吸着ツールの対象物に対する傾きの調整を含む教示を行うことにある。

ある実施の形態に従うと、シール貼り付けシステムが提供される。シール貼り付けシステムは、多関節ロボットと、多関節ロボットを制御する制御装置と、多関節ロボットの先端に取り付けられる吸着ツールと、吸着ツールにかかる力を検出する力覚センサと、多関節ロボットの教示データを格納する記憶部とを備える。制御装置は、多関節ロボットに、教示モードにおいて、吸着ツールをシール台紙上のシールに近づけていく動作と、力覚センサからの信号に基づいて、吸着ツールの吸着位置と、シール剥がし時の吸着ツールの進行方向（ロール軸）における傾きを調整する動作と、調整後の吸着位置、吸着ツールの傾きの情報を含む教示データを記憶部に格納する動作とを実行させる。

この開示によれば、シール貼り付けシステムは、多関節ロボットに対して、シール剥がし時の吸着ツールの進行方向（ロール軸）における傾きの調整も含む教示を行うことができる。その結果、シール貼り付けシステムは、シール剥がし時におけるシールへのしわの発生を抑制し得る。

上記の開示において、制御装置は、力覚センサから吸着ツールのロール軸のモーメントの実測値を取得し、ロール軸のモーメントの実測値と、ロール軸のモーメントの目標値との差分を算出し、差分に基づいて、吸着ツールのロール軸における傾きの調整量を決定する。

この開示によれば、シール貼り付けシステムは、ロール軸のモーメントの実測値と、ロール軸のモーメントの目標値との差分に基づいて、吸着ツールのロール軸における傾きを調整し得る。

上記の開示において、制御装置は、多関節ロボットに、力覚センサからの信号に基づいて、吸着ツールの進行方向に対するピッチ軸の傾きを調整する動作をさらに実行させる。

この開示によれば、シール貼り付けシステムは、多関節ロボットに対して、シール剥がし時の吸着ツールの進行方向に対するピッチ軸における傾きの調整も含む教示を行うことができる。その結果、シール貼り付けシステムは、シール剥がし時におけるシールへのしわの発生を抑制し得る。

上記の開示において、制御装置は、力覚センサから吸着ツールのピッチ軸のモーメントの実測値を取得し、ピッチ軸のモーメントの実測値と、ピッチ軸のモーメントの目標値との差分を算出し、差分に基づいて、吸着ツールのピッチ軸における傾きの調整量を決定する。

この開示によれば、シール貼り付けシステムは、ピッチ軸のモーメントの実測値と、ピッチ軸のモーメントの目標値との差分に基づいて、吸着ツールのピッチ軸における傾きを調整し得る。

上記の開示において、制御装置は、調整後の吸着位置から、シール台紙から上に予め定められた距離だけ離れた位置を、吸着ツールにおけるシール剥がし動作の開始位置として記憶部に格納する。

この開示によれば、シール貼り付けシステムは、調整後の吸着位置に基づいて、吸着ツールにおけるシール剥がし動作の開始位置を決定し得る。

他の実施の形態に従うと、シール貼り付けシステムを制御するための方法が提供される。シール貼り付けシステムは、多関節ロボットと、多関節ロボットを制御する制御装置と、多関節ロボットの先端に取り付けられる吸着ツールと、吸着ツールにかかる力を検出する力覚センサと、多関節ロボットの教示データを格納する記憶部とを備える。方法は、教示モードにおいて、吸着ツールをシール台紙上のシールに近づけていくステップと、力覚センサからの信号に基づいて、吸着ツールの吸着位置と、シール剥がし時の吸着ツールの進行方向（ロール軸）における傾きを調整するステップと、調整後の吸着位置、ロール軸の傾きの情報を含む教示データを記憶部に格納するステップとを含む。

この開示によれば、シール貼り付けシステムは、当該方法を実行することで、多関節ロボットに対して、シール剥がし時における吸着ツールの進行方向（ロール軸）における傾きの調整も含む教示を行うことができる。その結果、シール貼り付けシステムは、シール剥がし時におけるシールへのしわの発生を抑制し得る。

さらに、他の実施の形態に従うと、シール貼り付けシステムを制御するためのプログラムが提供される。シール貼り付けシステムは、多関節ロボットと、多関節ロボットを制御する制御装置と、多関節ロボットの先端に取り付けられる吸着ツールと、吸着ツールにかかる力を検出する力覚センサと、多関節ロボットの教示データを格納する記憶部とを備える。プログラムは、シール貼り付けシステムに、教示モードにおいて、吸着ツールをシール台紙上のシールに近づけていく動作と、力覚センサからの信号に基づいて、吸着ツールの吸着位置と、シール剥がし時の吸着ツールの進行方向（ロール軸）における傾きを調整する動作と、調整後の吸着位置、ロール軸の傾きの情報を含む教示データを記憶部に格納する動作とを実行させる。

この開示によれば、シール貼り付けシステムは、当該プログラムを実行することで、多関節ロボットに対して、シール剥がし時における吸着ツールの進行方向（ロール軸）における傾きの調整も含む教示を行うことができる。その結果、シール貼り付けシステムは、シール剥がし時におけるシールへのしわの発生を抑制し得る。

ある実施の形態に従うと、吸着ツールの吸着位置の教示において、吸着ツールの対象物に対する傾きの調整を含む教示を行うことが可能である。

この開示内容の上記および他の目的、特徴、局面および利点は、添付の図面と関連して理解される本開示に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。

ある実施の形態に従うシール貼り付けシステム１０の全体像および動作概要の一例を示す図である。 シール貼り付けシステム１０のハードウェア構成の一例を示す図である。 シールフィーダ１２０の外観の一例を示す図である。 シール１５０をシール台紙３００から剥がす場合に起こりえる各種問題の一例を示す図である。 吸着ツール１１０の構成の一例を示す図である。 制御装置２００の回路構成の一例を示す図である。 シール貼り付けシステム１０におけるシール１５０の剥がし処理に関連する構成の一例を示す図である。 シール貼り付けシステム１０におけるシール１５０を剥がす動作の繰り返し手順の一例を示す図である。 シール貼り付けシステム１０におけるシール１５０を剥がす処理のための教示手順の一例を示す図である。 吸着ツール１１０によるシール１５０の対象物１３０への貼り付け動作の一例を示す図である。 貼り付け処理時における吸着ツール１１０の進行方向の制御および姿勢制御の一例を示す図である。 対象物１３０のＲ凸面に対する吸着ツール１１０の進行方向の制御の一例を示す図である。 対象物１３０のＲ凹面に対する吸着ツール１１０の進行方向の制御の一例を示す図である。 対象物１３０の角における吸着ツール１１０の進行方向の制御の一例を示す図である。 シール貼り付けシステム１０におけるシール台紙３００からシール１５０を剥がす処理手順の一例を示す図である。

以下、図面を参照しつつ、本開示に係る技術思想の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。

＜Ａ．シール貼り付けシステムの構成＞
最初に、図１～図６を参照して、本明細書に開示の技術を適用することができるシール貼り付けシステムの動作例、および、ハードウェア構成について説明する。なお、本明細書において、「システム」との用語は、１つまたは複数の装置からなる構成、および、クラウド環境上に構築されるサービス、仮想マシン、インスタンス、コンテナ等を包含する。さらに、システムは、１つまたは複数の装置からなる構成、および、クラウド環境上に構築されるサービス、仮想マシン、インスタンス、コンテナ等と、多関節ロボット、シールフィーダ等の各種装置との組み合わせを包含する。また、本明細書において、「シール」との用語は、他の物体に貼り付けられるラベル、テープ、フィルム等を包含する。また、シールは、接着剤により対象物に貼り付けられるものと、スマートフォンの液晶保護のためのフィルムのように、真空を利用して対象物に貼り付けられるものも含み得る。

図１は、本実施の形態に従うシール貼り付けシステム１０の全体像および動作概要の一例を示す図である。図１を参照して、シール貼り付けシステム１０の構成と、シール貼り付けシステム１０がシール１５０をシール台紙３００（図３参照）から剥がして、対象物にシール１５０を貼り付ける一連の動作とについて説明する。併せて、シール貼り付けシステム１０が、シール１５０の剥がし処理においてシール１５０のしわの発生を抑制するための仕組みについても説明する。

シール貼り付けシステム１０は、主な構成として、多関節ロボット１００と、吸着ツール１１０と、シールフィーダ１２０とを備える。多関節ロボット１００、吸着ツール１１０およびシールフィーダ１２０は、制御装置２００（図２参照）により制御される。

多関節ロボット１００は、自装置の先端に用途に合わせたツールを取り付け可能に構成される。図１に示される例では、多関節ロボット１００には、吸着ツール１１０が取り付けられている。また、多関節ロボット１００は、垂直多関節ロボット、水平多関節ロボットまたはその他の任意のロボットであってもよい。さらに、多関節ロボット１００は、任意の数の関節を備えていてもよく、一例として、６軸多関節ロボットであってもよい。

吸着ツール１１０は、シール１５０に吸着するための複数の孔を備える。なお、吸着ツール１１０のように多関節ロボット１００の先端に接続されるツールは、エンドエフェクタとも呼ばれる。吸着ツール１１０は、１以上の真空発生器２０４（真空エジェクタとも呼ばれる）（図２参照）に接続されている。吸着ツール１１０の詳細については、図５を参照して説明する。

シールフィーダ１２０は、シール台紙３００の原反の片方を第１の巻き取り軸２２３（図２参照）から、第２の巻き取り軸２２４（図２参照）に向けて搬送する。シール１５０は、シール台紙３００が第１の巻き取り軸２２３から第２の巻き取り軸２２４に向けて搬送される途中で、剥離台１２２のエッジＡにおいてシール台紙３００から剥離される。シールフィーダ１２０は、センサ１２１を備える。センサ１２１は、シール１５０がセンサ１２１の直下を通過したことを検出し得る。センサ１２１は、ラッチセンサと呼ばれることもある。ある局面において、センサ１２１は、光電センサであってもよい。

対象物１３０は、シール１５０を貼り付けられる対象である。シール１５０が貼り付けられる対象物１３０の面は、必ずしも平面であるとは限られない。ある局面において、シール１５０が貼り付けられる対象物１３０の面は、平面、局面、角の一部またはこれら全ての組合せであり得る。

次に、シール貼り付けシステム１０の動作について説明する。

ステップ１において、多関節ロボット１００は、吸着ツール１１０を剥離台１２２の近傍の吸着開始位置（または待機位置）に移動させる。また、シールフィーダ１２０は、シール台紙３００を搬送し、センサ１２１から取得した信号またはシール１５０の位置情報を制御装置２００に搬送する。

ステップ２において、多関節ロボット１００は、制御装置２００からの指令に基づいて、吸着ツール１１０を降下させて、シール１５０に吸着ツール１１０を吸着させる。さらに、多関節ロボット１００は、シール台紙３００の搬送速度と等速になるように、吸着ツール１１０をシール台紙３００に対して平行移動させる。すなわち、多関節ロボット１００は、シールフィーダ１２０の動きに同期して、吸着ツール１１０をシール台紙３００に対して平行移動させる。これにより、吸着ツール１１０は、シール１５０に吸着した状態で、シール１５０と一緒に剥離台１２２のエッジＡまで運ばれていく。

ステップ３において、多関節ロボット１００は、剥離台１２２のエッジＡを通過するまで、シール台紙３００に対して平行移動を継続する。シール台紙３００は、剥離台１２２のエッジＡにおいて、折れ曲がり、第２の巻き取り軸２２４に巻き取られる。シール１５０は、吸着ツール１１０に吸着された状態で剥離台１２２のエッジＡから先に平行移動する。その結果として、シール１５０は、シール台紙３００から剥がれる。

上記のように、吸着ツール１１０は、シール１５０に吸着した状態で、シール台紙３００の動きと同期して、シール台紙３００に対して平行移動する。すなわち、シール１５０は、反りおよび／またはしわが無い状態で、吸着ツール１１０およびシール台紙３００に挟まれた状態で、剥離台１２２の上を運ばれていく。そして、剥離台１２２のエッジＡにおいて、シール１５０は吸着ツール１１０により形状を保ったまま平行移動を続け、シール台紙３００は折り曲げられて、第２の巻き取り軸２２４に巻き取られる。上記の一連の手順により、シール貼り付けシステム１０は、シール１５０に反りおよび／またはしわを発生させることなく、シール１５０をシール台紙３００から剥がすことができる。

ステップ３以降において、多関節ロボット１００は、シール１５０を対象物１３０に貼り付け、その後、吸着ツール１１０を吸着開始位置に移動させ、上記の処理を繰り返し実行する。シール１５０の貼り付け動作の詳細については、図１０～図１４を参照して後述する。

図２は、シール貼り付けシステム１０のハードウェア構成の一例を示す図である。図２を参照して、シール貼り付けシステム１０のハードウェア構成について説明する。シール貼り付けシステム１０は、多関節ロボット１００、吸着ツール１１０およびシールフィーダ１２０に加えて、制御装置２００と、力覚センサ２０１と、ツールチェンジャ２０２と、１つ以上の真空発生器２０４と、エンコーダ信号変換装置２１０とを備える。

真空発生器２０４、ツールチェンジャ２０２および吸着ツール１１０は、空気用配管２３１を介して互いに接続される。各真空発生器２０４および吸着ツール１１０の間の経路（空気用配管２３１）ごとに、流量調整器２０５が設けられている。制御装置２００は、第１の信号線２３２を介して、力覚センサ２０１および多関節ロボット１００に接続される。ある局面において、第１の信号線２３２は、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）または任意の種類の信号線であってもよい。シールフィーダ１２０は、第２の信号線２３３を介して、制御装置２００およびエンコーダ信号変換装置２１０に接続される。ある局面において、第２の信号線２３３は、任意の種類の信号線であってもよい。

制御装置２００は、多関節ロボット１００と、流量調整器２０５（または真空発生器２０４）と、シールフィーダ１２０とを制御する。ある局面において、制御装置２００は、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）であってもよい。他の局面において、制御装置２００は、ＰＬＣと、ロボット制御部とを含む統合制御装置であってもよい。制御装置２００は、本開示の技術に関連する以下の機能を備える。

１つ目の機能として、制御装置２００は、吸着ツール１１０の移動先を含む指令を多関節ロボット１００に送信する。多関節ロボット１００は、受信した指令に基づいて（吸着ツール１１０の移動先に基づいて）、多関節ロボット１００の姿勢を生成し、生成した姿勢に基づいて動作する（吸着ツール１１０を目的の場所に移動させる）。なお、吸着ツール１１０の移動先とは、吸着ツール１１０の姿勢（空間におけるＸＹＺ軸の各々の角度）も含む。他の例として、制御装置２００は、多関節ロボット１００の姿勢を含む指令を多関節ロボット１００に送信してもよい。この場合、多関節ロボット１００は、受信した指令に含まれる姿勢をとるように動作する。

２つ目の機能として、制御装置２００は、シールフィーダ１２０を駆動させる。より具体的には、制御装置２００は、駆動許可信号をシールフィーダ１２０に送信する。シールフィーダ１２０の制御装置（図示せず）は、駆動許可信号を受信したことに基づいて、直接またはモータドライバ等（図示せず）を介して、シールフィーダ１２０に搭載されたモータ２２２を駆動する。モータ２２２は、直接的にまたは間接的に、第１の巻き取り軸２２３および第２の巻き取り軸２２４を回転させる。シール台紙３００は、モータ２２２の動力により、第１の巻き取り軸２２３から第２の巻き取り軸２２４に搬送される。

３つ目の機能として、制御装置２００は、多関節ロボット１００およびシールフィーダ１２０の動きを同期させる。

まず、制御装置２００は、エンコーダ信号変換装置２１０を介して、シールフィーダ１２０から次に剥がす予定のシール１５０の位置を算出するための情報を取得する。より具体的には、シールフィーダ１２０は、シール台紙３００の搬送量を算出するためのエンコーダ７２０（図７参照）を備える。エンコーダ７２０は、第１の巻き取り軸２２３、第２の巻き取り軸２２４、モータ２２２の軸、または、シール台紙３００の経路上のプーリー等の回転を検出可能な、シールフィーダ１２０上の任意の位置に設けられる。制御装置２００は、シールフィーダ１２０から、次に剥がす予定のシール１５０の位置を算出するための情報として、センサ１２１の信号（次に剥がす予定のシール１５０がセンサ１２１の下を通過したタイミングを示す）と、エンコーダ７２０の信号（シール台紙３００の搬送量）とを受信する。

制御装置２００は、センサ１２１の信号から、次に剥がす予定のシール１５０が基準位置（センサ１２１の直下）を通過したタイミングを算出または記録する。また、制御装置２００は、エンコーダ７２０の信号から、次に剥がす予定のシール１５０が基準位置（センサ１２１の直下）を通過してから移動した距離（次に剥がす予定のシール１５０の現在の位置）を算出する。制御装置２００は、次に剥がす予定のシール１５０の現在の位置に合せて、多関節ロボット１００を制御する。すなわち、制御装置２００は、センサ１２１の信号およびエンコーダ７２０の信号から、吸着ツール１１０の移動先および移動速度を算出する。多関節ロボット１００は、制御装置２００からの指令に基づいて、次に剥がす予定のシール１５０がある位置に吸着ツール１１０を移動させる。また、多関節ロボット１００は、シール１５０を対象物１３０に貼り付けた後に、吸着ツール１１０をシール１５０の剥がしの待機位置に移動させる。制御装置２００は、センサ１２１がシール１５０を検出したタイミングと、エンコーダ７２０の出力とに基づいて、吸着ツール１１０の動作タイミング（シール１５０に吸着させるタイミング）を決定する。制御装置２００は、決定した動作タイミングにおいて、吸着ツール１１０を待機位置から次のシール１５０の吸着位置に移動させるように、多関節ロボット１００に命令を送信する。

ある局面において、制御装置２００は、シール台紙３００が動いていない状態で、吸着ツール１１０が次に剥がす予定のシール１５０に吸着するように、多関節ロボット１００およびシールフィーダ１２０を制御してもよい。他の局面において、制御装置２００は、シール台紙３００が搬送されている状態で、吸着ツール１１０がシール台紙３００に追従しながら次に剥がす予定のシール１５０に吸着するように、多関節ロボット１００およびシールフィーダ１２０を制御してもよい。

吸着ツール１１０が次に剥がす予定のシール１５０に吸着した後、制御装置２００は、エンコーダ７２０の信号に基づいて、吸着ツール１１０が次に剥がされる予定のシール１５０（またはシール台紙３００）に対して等速で平行移動するように（吸着ツール１１０がシールフィーダ１２０に同期して動くように）、多関節ロボット１００を制御する。

４つ目の機能として、制御装置２００は、吸着ツール１１０による吸着力を制御する。より具体的には、制御装置２００は、各流量調整器２０５により、各真空発生器２０４による空気の吸引量を調整またはオン／オフする。こうすることで、制御装置２００は、例えば、シール１５０を剥がすときに吸着ツール１１０の吸着力を強くし、シール１５０を貼り付けるときに吸着ツール１１０の吸着力を弱くすることができる。

力覚センサ２０１は、一例として、多関節ロボット１００の先端およびツールチェンジャ２０２の間に設置される。力覚センサ２０１は、吸着ツール１１０に発生する力（実際には力覚センサ２０１に発生する力）を計測し、吸着ツール１１０に発生する力を示す信号を制御装置２００に出力する。力覚センサ２０１は、吸着ツールに発生する３次元方向（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）の力と、各軸に対する回転方向（Ｒｘ、Ｒｙ、Ｒｚ）のモーメントとを検出する。モーメントは、軸に対する回転方向にかかる力であり、モーメント荷重、力のモーメントとも呼ばれる。力覚センサ２０１が出力する信号は、多関節ロボット１００によるシール１５０の剥がし動作の教示、シール１５０の貼り付け時の吸着ツール１１０の姿勢制御等に使用される。シール１５０の剥がし動作の教示については、図９を参照して後述する。シール１５０の貼り付け時の吸着ツール１１０の姿勢制御に関しては、図１０～図１４を参照して後述する。

ツールチェンジャ２０２は、各種ツールを多関節ロボット１００に取り付け可能に構成される。図２に示される例では、ツールチェンジャ２０２は、吸着ツール１１０を多関節ロボット１００に取り付けるために使用されている。また、ツールチェンジャ２０２は、真空発生器２０４および吸着ツール１１０を空気用配管２３１で接続するための経由地点であってもよい。

真空発生器２０４は、外部にあるコンプレッサ等に接続される。真空発生器２０４は、圧縮空気を内部で絞って排出する。圧縮空気が高速で排出されることにより内部圧力が低下する。その結果、真空発生器２０４は、空気用配管２３１を介して、吸着ツール１１０の孔から空気を吸い込む。ある局面において、真空発生器２０４は、多関節ロボット１００に取り付けられていてもよいし、多関節ロボット１００とは別の位置に配置されていてもよい。

エンコーダ信号変換装置２１０は、エンコーダ７２０の信号を取得して制御装置２００に送信する機能を備える。ある局面において、エンコーダ信号変換装置２１０は、制御装置２００と別体であってもよいし、制御装置２００と一体型であってもよい。他の局面において、エンコーダ信号変換装置２１０は、シールフィーダ１２０に内蔵されていてもよいし、シールフィーダ１２０の外部に配置されてもよい。他の局面において、エンコーダ信号変換装置２１０は、センサ１２１の信号を制御装置２００に送信する機能を備えていてもよい。もしくは、制御装置２００は、第２の信号線２３３を介して、センサ１２１の信号を直接受信してもよい。

シールフィーダ１２０は、モータ２２２と、第１の巻き取り軸２２３と、第２の巻き取り軸２２４と、延長台２２１とを備える。モータ２２２は、直接的にまたは間接的に第１の巻き取り軸２２３および／または第２の巻き取り軸２２４を回転させて、第１の巻き取り軸２２３から第２の巻き取り軸２２４にシール台紙３００を搬送する。延長台２２１は、シール台紙３００が地面に対して水平方向に送られる距離（剥離台１２２の距離）を延長する。剥離台１２２の水平方向（シール台紙３００の搬送方向）の長さは、吸着ツール１１０の水平方向（図３の矢印３１０が示す方向）の長さ以上になるように構成される。

図３は、シールフィーダ１２０の外観の一例を示す図である。図３を参照して、シールフィーダ１２０の動作、および、シール１５０がどのようにシール台紙３００から剥がされるのかを詳細に説明する。

シール台紙３００には等間隔でシール１５０が貼られており、シール台紙３００自体はロール（原反）になっている。シール台紙３００のロールは、第１の巻き取り軸２２３に取り付けられ、シール台紙３００の片方の端部が第２の巻き取り軸２２４に取り付けられる。

シールフィーダ１２０のモータ２２２が駆動すると、シール台紙３００は、第１の巻き取り軸２２３から第２の巻き取り軸２２４に搬送されていく。その際、例えば、シール台紙３００は、第１の巻き取り軸２２３から、矢印３１０，３２０，３３０により示される経路を通って、第２の巻き取り軸２２４に到達する。例えば、矢印３２０および矢印３３０の経路の間にはシール台紙３００を搬送するためのローラが配置されていてもよい。

シール台紙３００は、矢印３１０の経路（地上に対して水平方向）を通過する際に、センサ１２１の下を通過する。センサ１２１は、センサ１２１の信号を制御装置２００に送信する。制御装置２００は、センサ１２１の信号を参照して、シール１５０が基準位置（センサ１２１の直下等）を通過したタイミングを記録する。また、シールフィーダ１２０またはエンコーダ信号変換装置２１０は、エンコーダ７２０の信号を制御装置２００に送信する。制御装置２００は、エンコーダ７２０の信号を参照して、シール１５０の現在位置（すなわち、シール１５０が基準位置からどれだけの距離を移動したか）、および搬送速度を算出し得る。制御装置２００は、シール１５０の現在位置および／または搬送速度の情報を同期処理（吸着ツール１１０をシール台紙３００に対して等速で平行移動させる処理）に使用する。

シール台紙３００は、センサ１２１の下を通過した後に、剥離台１２２の上を運ばれていく。剥離台１２２において、シール台紙３００上のシール１５０の一枚が、吸着ツール１１０により吸着される（保持される）。吸着ツール１１０がシール１５０に吸着した状態のまま、シール台紙３００は剥離台１２２のエッジＡまで搬送されていく。このとき、吸着ツール１１０は、シール台紙３００と等速で矢印３１０の方向に進む。

シール台紙３００は、剥離台１２２のエッジＡに到達すると、矢印３２０の方向に折り返される。一方で、吸着ツール１１０により吸着（保持）されたシール１５０は、剥離台１２２のエッジＡに到達した後も、吸着ツール１１０に矢印３１０の方向に運ばれる。すなわち、シール１５０は、エッジＡにおいてシール台紙３００から剥がされる。その際、シール１５０は、吸着ツール１１０に吸着されることで形状を保ったままシール台紙３００から剥がされる。

図４は、シール１５０をシール台紙３００から剥がす場合に起こりえる各種問題の一例を示す図である。図４を参照して、シール１５０をシール台紙３００から剥がす場合に起こりえる各種問題について説明する。本実施の形態に従う吸着ツール１１０は、図５を参照して後述するように、これらの問題を解決するための構成を含む。

第１の問題として、孔が１つの吸着ツールによりシール１５０をシール台紙３００から剥がす場合、シール１５０の表面に吸着しわができることがある。これは、シール１５０の表面の一部が強い力で吸着される場合に発生し得る。そのため、シール１５０の表面に吸着しわを発生させないように、シール１５０の広い面に均等な力で吸着する吸着ツールを使用することが望ましい。

第２の問題として、シール１５０は、シール台紙３００からの剥離時に、重力の影響で垂れてしまう、または、シール１５０のロール（原反）の巻き癖の影響を受けて、反ってしまうことがある。そのため、シール台紙３００からの剥離時に、シール１５０の垂れおよび反りを防止する必要がある。

第３の問題として、シール１５０の垂れおよび反りを防止するために、エアブロー等の外力を使用した場合、この外力自体が外乱となり、吸着ツール１１０によるシール１５０のピックを妨害する可能性がある。そのため、外力を使用せずに、シール１５０の垂れおよび反りを防止することが望ましい。

図５は、吸着ツール１１０の構成の一例を示す図である。図５を参照して、吸着ツール１１０の構成および機能について説明する。吸着ツール１１０は、吸着部５０１と、押付部５０２と、１以上の吸気口５０３とを備える。

吸着部５０１は、表面に複数の孔５１０を備える。これらの複数の孔５１０は、１以上のブロックを構成する。図５に示される例では、吸着部５０１は、ブロックＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを含む。各ブロックに含まれる孔５１０は、各吸気口５０３に繋がっている。そして、各ブロックに含まれる孔５１０は、各吸気口５０３および空気用配管２３１を介して、いずれかの真空発生器２０４に接続されている。図５の例では、ブロックＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄは、個別の真空発生器２０４に対応する。

制御装置２００は、ブロック単位で吸着ツール１１０の吸着力を調整する。これにより、吸着ツール１１０は、シール１５０の形状に応じて、一部のブロック（例えば、ブロックＡ，Ｃのみ）を用いてシール１５０に吸着することもできる。また、吸着ツール１１０は、全てのブロックを用いて大型のシール１５０に吸着することもできる。

吸着部５０１は、複数の孔５１０を備えるため、シール１５０の広い面に対して均一に吸着することができる。吸着部５０１は、シール１５０の広い面に対して均一に吸着することで、シール１５０への吸着しわの発生を抑制し得る。また、吸着部５０１は、シール１５０の剥離時に外力を必要としないため、外乱の影響を受けない。また、吸着ツール１１０は、シール１５０に吸着したままシールフィーダ１２０のエッジＡを超えて水平移動を続けることで、シール１５０の垂れおよび反りを発生させない。

ある局面において、孔５１０の一部または全ては、必要に応じて塞ぐことができるように構成されてもよい。例えば、孔５１０の一部または全ては、ネジ穴であってもよい。この場合、各孔５１０は、イモネジ等で塞ぐことができる。他の例として、孔５１０の一部または全ては、キャップ等によって塞ぐことができるように構成されてもよい。吸着部５０１が個別の孔５１０を塞げるように構成されることで、ユーザは吸着ツール１１０の吸着力を微調整し得る。

押付部５０２は、シール１５０を対象物１３０に貼り付けるときに使用される。多関節ロボット１００は、制御装置２００から受信した指令に基づいて、吸着ツール１１０の底（孔５１０を有する面）を対象物１３０の面に対して傾けた状態で、吸着ツール１１０を対象物１３０の面に沿って移動させる。こうすることで、吸着部５０１により保持されたシール１５０は、押付部５０２により、対象物１３０の面に貼り付けられる。

ある局面において、押付部５０２は、回転可能なローラを含んでいてもよい。この場合、吸着ツール１１０が対象物１３０の表面に沿って移動する間、押付部５０２のローラは、回転しながらシール１５０を対象物１３０の表面に押し付ける。他の局面において、押付部５０２は、ヘラもしくは角を含んでいてもよい。この場合、吸着ツール１１０が対象物１３０の表面に沿って移動する間、押付部５０２は、ヘラの先端、または角により、シール１５０を対象物１３０の表面に押し付ける。

他の局面において、押付部５０２は、複数種類の吸着ツール１１０を交換して着脱可能に構成されていてもよい。矢印５５０により示される方向（シール１５０の貼り付け方向に対する垂直方向）の長さは、シール１５０の大きさに応じて交換可能であることが望ましい。押付部５０２が吸着ツール１１０から着脱可能に構成されることにより、ユーザは、複数の種類の押付部５０２の中から、シール１５０に対して適切な長さの押付部５０２を選択して吸着ツール１１０に取り付けることができる。

他の局面において、制御装置２００は、シール１５０を対象物１３０に貼り付けるときにおける吸着部５０１の吸着力を、シール１５０をシール台紙３００から剥がすときにおける吸着部５０１の吸着力よりも弱くなるように調整してもよい。当該調整により、押付部５０２は、容易にシール１５０を吸着部５０１から剥がして対象物１３０に貼り付けることができる。一例として、制御装置２００は、複数の真空発生器２０４の少なくとも一部への空気の流入を停止、または、調整することにより、シール１５０を対象物１３０に貼り付けるときにおける吸着部５０１の吸着力を、シール１５０をシール台紙３００から剥がすときにおける吸着部５０１の吸着力よりも弱くなるように調整してもよい。

吸気口５０３は、空気用配管２３１を介して真空発生器２０４と接続される。真空発生器２０４内の気圧が下がることにより、孔５１０から吸い込まれた外気が、吸気口５０３を介して、真空発生器２０４に送られる。その結果、シール１５０は孔５１０に吸い寄せられる。

図６は、制御装置２００の回路構成の一例を示す図である。図６を参照して、制御装置２００の回路構成について説明する。制御装置２００は、プロセッサ６０１と、メモリ６０２と、ストレージ６０３と、ロボット制御部６０４と、Ｉ／Ｏ（Input Output）ＩＦ（Interface）６０５と、ネットワークＩＦ６０６と、バス６０７とを備える。

プロセッサ６０１は、メモリ６０２に展開されたプログラムを実行し、メモリ６０２に展開されたデータを参照することで、制御装置２００の各種機能を実現し得る。ある局面において、プロセッサ６０１は、プログラムを実行することで、ＰＬＣとしての機能を実現し得る。他の局面において、プロセッサ６０１は、プログラムを実行することで、多関節ロボット１００の制御に関する機能の全てまたは一部を実現し得る。プロセッサ６０１は、例えば、少なくとも１つの集積回路によって構成される。集積回路は、例えば、少なくとも１つのＣＰＵ（Central Processing Unit）、少なくとも１つのＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらの組み合わせ等によって構成されてもよい。

メモリ６０２は、プロセッサ６０１によって実行されるプログラムと、プロセッサ６０１によって参照されるデータとを格納する。ある局面において、メモリ６０２は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）またはＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等によって実現されてもよい。

ストレージ６０３は、不揮発性メモリであり、プロセッサ６０１によって実行されるプログラムおよびプロセッサ６０１によって参照されるデータを格納してもよい。その場合、プロセッサ６０１は、ストレージ６０３からメモリ６０２に読み出されたプログラムを実行し、ストレージ６０３からメモリ６０２に読み出されたデータを参照する。ある局面において、ストレージ６０３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）またはフラッシュメモリー等によって実現されてもよい。

ロボット制御部６０４は、多関節ロボット１００を制御する。一例として、ロボット制御部６０４は、多関節ロボット１００に送信する指令を生成し、Ｉ／ＯＩＦ６０５を介して当該指令を多関節ロボット１００に送信してもよい。

ロボット制御部６０４は、例えば、少なくとも１つの集積回路によって構成される。集積回路は、例えば、少なくとも１つのＣＰＵ、少なくとも１つのＦＰＧＡ、少なくとも１つのＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）またはこれらの組み合わせ等によって構成されてもよい。ある局面において、プロセッサ６０１がロボット制御部６０４の機能を備えていてもよい。他の局面において、ロボット制御部６０４は、プロセッサ６０１とは別に用意されてもよい。

多関節ロボット１００は、プロセッサ６２０を備えており、プロセッサ６２０は受信した命令を実行する。ある局面において、多関節ロボット１００は、プロセッサ６２０の代わりに、ＦＰＧＡ，ＡＳＩＣ等により実現された集積回路を備えていてもよい。

Ｉ／ＯＩＦ６０５は、他の機器との通信インターフェイスである。制御装置２００は、１以上のＩ／ＯＩＦ６０５を備えていてもよい。また、Ｉ／ＯＩＦ６０５は、異なるプロトコルに対応する複数のインターフェイスを含んでいてもよい。例えば、Ｉ／ＯＩＦ６０５は、第１の信号線２３２の通信プロトコルに対応するインターフェイスと、第２の信号線２３３の通信プロトコルに対応するインターフェイスとを含んでいてもよい。Ｉ／ＯＩＦ６０５は、多関節ロボット１００、力覚センサ２０１、エンコーダ信号変換装置２１０、センサ１２１、流量調整器２０５、および、その他の任意の構成に接続され得る。

ネットワークＩＦ６０６は、有線または無線のネットワーク機器と接続される。例えば、制御装置２００は、ネットワークＩＦ６０６を介して、ユーザの端末６１０と接続されてもよい。この場合、制御装置２００は、端末６１０から、ＰＬＣのプログラム、多関節ロボット１００のプログラム等を受信し得る。ある局面において、制御装置２００は、Ｉ／ＯＩＦ６０５を介して端末６１０と接続されてもよい。他の局面において、ネットワークＩＦ６０６は、有線ＬＡＮ（Local Area Network）ポートおよびＷｉ-Ｆｉ（登録商標）（Wireless Fidelity）モジュール等によって実現されてもよい。さらに、他の局面において、ネットワークＩＦ６０６は、ＴＣＰ／ＩＰ（Transmission Control Protocol/Internet Protocol）、ＵＤＰ（User Datagram Protocol）等の通信プロトコルを用いてデータを送受信してもよい。

バス６０７は、プロセッサ６０１、メモリ６０２、ストレージ６０３、ロボット制御部６０４、Ｉ／ＯＩＦ６０５、および、ネットワークＩＦ６０６を相互に接続する。

＜Ｂ．シールを剥がす動作＞
次に、図７～図９を参照して、シール貼り付けシステム１０がシール１５０を剥がす動作の手順、および、その教示方法について説明する。

図７は、シール貼り付けシステム１０におけるシール１５０の剥がし処理に関連する構成の一例を示す図である。シール台紙３００は、第１の巻き取り軸２２３から、剥離台１２２のエッジＡを経由して第２の巻き取り軸２２４に搬送される。シール台紙３００上には、均等にシール１５０（図７の例ではシール１５０Ａ，１５０Ｂ，１５０Ｃ）が貼られている。エンコーダ信号変換装置２１０は、エンコーダ７２０の信号を制御装置２００に送信する。ある局面において、エンコーダ信号変換装置２１０は、センサ１２１の信号を取得して、当該信号を制御装置２００に送信してもよい。

図８は、シール貼り付けシステム１０におけるシール１５０を剥がす動作の繰り返し手順の一例を示す図である。図８を参照して、シール１５０Ａ，１５０Ｂ，１５０Ｃを例にシール１５０を剥がす動作の繰り返し手順について説明する。

第１のステップにおいて、シール貼り付けシステム１０は、多関節ロボット１００により、吸着ツール（ＥＥ：エンドエフェクタ）１１０を剥がし処理の開始位置に移動させる。また、シール貼り付けシステム１０は、シールフィーダ１２０により、シール１５０Ａを吸着位置まで移動させる。

第２のステップにおいて、シール貼り付けシステム１０は、吸着ツール１１０をシール台紙３００の吸着位置まで運ばれてきたシール１５０Ａに吸着させる。ある局面において、シール貼り付けシステム１０は、シールフィーダ１２０によるシール台紙３００の搬送を止めた状態で、吸着ツール１１０をシール１５０Ａに吸着させてもよい。他の局面において、シール貼り付けシステム１０は、シールフィーダ１２０によりシール台紙３００を搬送している状態で、吸着ツール１１０をシール１５０Ａに吸着させてもよい。この場合、吸着ツール１１０は、吸着時の動作として、下降動作だけでなく、シール１５０Ａを水平方向に追従する動作も含む。

第３のステップにおいて、シール貼り付けシステム１０は、吸着ツール１１０をシール１５０Ａに吸着させた状態で、吸着ツール１１０をシール台紙３００と等速で平行移動させる。シール１５０Ａは、剥離台１２２のエッジＡを越えた時点でシール台紙３００から剥がれる。シール台紙３００は、エッジＡで折り返されて、第２の巻き取り軸２２４に巻き取られる。

第４のステップにおいて、シール貼り付けシステム１０は、シール１５０Ａを対象物１３０に貼り付ける。当該貼り付け処理は、図５を参照したように、吸着ツール１１０を対象物１３０の面に対して傾けた状態で行われる。

第５のステップにおいて、シール貼り付けシステム１０は、吸着ツール１１０を開始位置に戻す。ある局面において、シール貼り付けシステム１０は、第３のステップ～第５のステップの間に、シールフィーダ１２０により、シール１５０Ｂ（次に剥がす予定のシール１５０）を吸着位置まで移動させてもよい。他の局面において、シール貼り付けシステム１０は、吸着ツール１１０が剥がし処理の開始位置に戻ってから、シールフィーダ１２０により、シール１５０Ｂ（次に剥がす予定のシール１５０）を吸着位置まで移動させてもよい。以下、同様の手順で、シール貼り付けシステム１０は、シール１５０Ｂ，１５０Ｃを対象物１３０に貼り付ける。なお、シール１５０Ａ，１５０Ｂ，１５０Ｃの各々は、異なる対象物１３０（例えば、対象物１３０Ａ，１３０Ｂ，１３０Ｃ）に貼り付けられる。

図９は、シール貼り付けシステム１０におけるシール１５０を剥がす処理のための教示手順の一例を示す図である。多関節ロボット１００は、ワークをピッキングする処理等において、事前に位置合わせの教示を必要とすることがある。また、シール１５０のような柔らかい物体をピックする場合、多関節ロボット１００は、より厳密な教示を必要とすることがある。図９を参照して、多関節ロボット１００が吸着ツール１１０を用いてシール１５０をピックする（吸着して剥がす）処理の教示手順について説明する。なお、図９の例では、力覚センサ２０１が吸着ツール１１０の上に位置しているが、力覚センサ２０１および吸着ツール１１０の間にツールチェンジャ２０２が存在してもよい。

なお、Ｘ軸は、シール台紙３００および吸着ツール１１０の進行方向であり、Ｙ軸は、剥離台１２２の面上でＸ軸に対して垂直な方向である。Ｚ軸は、Ｘ軸に対して上向きに垂直な方向である。ＲｘはＸ軸に対する回転方向であり、ＲｙはＹ軸に対する回転方向であり、ＲｚはＺ軸に対する回転方向である。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸は、それぞれロール軸、ピッチ軸、ヨー軸とも呼ばれる。

下記のステップ１～ステップ３の処理は、例えば、ユーザが制御装置２００に教示処理の開始コマンドを入力したことにより実行され得る。まず、ユーザは、マニュアル操作で、吸着ツール１１０を剥離台１２２上のシール台紙３００に貼られたシール１５０に近づける。ユーザは、吸着ツール１１０をシール１５０にある程度近づけた状態で、端末６１０等を介して、シール貼り付けシステム１０に教示処理の開始コマンドを入力する。シール貼り付けシステム１０（制御装置２００）は、教示処理の開始コマンドを受信したことに基づいて、ステップ１～ステップ３の処理を実行する。

ステップ１において、シール貼り付けシステム１０は、吸着ツール１１０を徐々に降下させていく。

ステップ２において、シール貼り付けシステム１０は、吸着ツール１１０のシール１５０への吸着位置（Ｚ軸方向の位置）と、吸着ツール１１０のシール１５０への吸着姿勢とを決定する。なお、以下のステップ２－１，２－２はどちらを先に実行してもよい。

まず、ステップ２－１において、シール貼り付けシステム１０は、力覚センサ２０１が予め定められた閾値以上のＺ軸方向の力を検出した時点で、吸着ツール１１０の降下動作を停止する。なお、Ｚ軸は、剥離台１２２の面に対して上に垂直な方向である。吸着ツール１１０の降下動作を停止した高さが、吸着ツール１１０のシール１５０への吸着位置となる。

次に、ステップ２－２において、シール貼り付けシステム１０は、力覚センサ２０１（吸着ツール１１０）にかかるＲｘ方向のモーメントの実測値が、第１の目標値以下となるように、および、Ｒｙ方向のモーメントの実測値が、第２の目標値以下となるように、吸着ツール１１０の姿勢を調整する。

より具体的には、シール貼り付けシステム１０は、力覚センサ２０１からＲｘ方向のモーメントの実測値を取得する。次に、シール貼り付けシステム１０は、Ｒｘ方向のモーメントの実測値と、第１の目標値とを比較する。シール貼り付けシステム１０は、比較の結果に基づいて、吸着ツール１１０のＲｘ方向における姿勢の調整量を決定する。シール貼り付けシステム１０は、吸着ツール１１０のＲｘ方向における姿勢を調整する。シール貼り付けシステム１０は、Ｒｘ方向のモーメントの実測値が、第１の目標値以下になるまで、上記の処理を繰り返し実行する。

また、シール貼り付けシステム１０は、力覚センサ２０１からＲｙ方向のモーメントの実測値を取得する。次に、シール貼り付けシステム１０は、Ｒｙ方向のモーメントの実測値と、第２の目標値とを比較する。シール貼り付けシステム１０は、比較の結果に基づいて、吸着ツール１１０のＲｙ方向における姿勢の調整量を決定する。シール貼り付けシステム１０は、吸着ツール１１０のＲｙ方向における姿勢を調整する。シール貼り付けシステム１０は、Ｒｙ方向のモーメントの実測値が、第２の目標値以下になるまで、上記の処理を繰り返し実行する。

ステップ３において、シール貼り付けシステム１０は、吸着ツール１１０のシール１５０への吸着位置と、吸着ツール１１０のシール１５０への吸着姿勢とを決定した後に、予め定められた距離だけ、吸着ツール１１０を上昇させる。上昇した後の吸着ツール１１０の位置が、図８の開始位置に相当する。ある局面において、制御装置２００は、吸着ツール１１０の上昇量の設定の入力を受け付け可能に構成されてもよい。

上述のように、シール貼り付けシステム１０は、教示機能により、力覚センサ２０１にかかるＺ軸方向の力だけでなく、Ｒｘ方向のモーメントおよびＲｙ方向のモーメントも一定量以下になるように、吸着ツール１１０の吸着位置および吸着姿勢を調整する。こうすることで、吸着ツール１１０の底面はシール１５０に対して均一に接触して吸着し得る。この結果、シール貼り付けシステム１０は、吸着によるシール１５０のしわの発生を抑制し得る。

＜Ｃ．シールを対象物に貼り付ける動作＞
次に、図１０～図１４を参照して、シール１５０の貼り付け動作の詳細について説明する。

図１０は、吸着ツール１１０によるシール１５０の対象物１３０への貼り付け動作の一例を示す図である。図１０を参照して、シール貼り付けシステム１０が、気泡を発生させずにシール１５０を対象物１３０に貼り付ける手順について説明する。以下のステップ１～ステップ４までの動作は、制御装置２００が多関節ロボット１００に指令を送信し、多関節ロボット１００が受信した指令に基づいて吸着ツール１１０を移動させることにより実現される。

ステップ１において、吸着ツール１１０は、吸着部５０１の底面を対象物１３０の面に対して傾けた状態で、押付部５０２により、シール１５０を対象物１３０に押付ける。

ステップ２において、吸着ツール１１０は、押付部５０２によりシール１５０を対象物１３０に押付けながら、対象物１３０の面に沿って移動する。吸着ツール１１０が移動すると、シール１５０は、端部を押付部５０２によって押さえつけられているため、吸着部５０１の面上を押付部５０２の方に滑っていく。

ステップ３において、吸着ツール１１０は、さらに対象物１３０の面に沿って移動する。吸着ツール１１０は、ヘラ、角またはローラ等の形状の押付部５０２によってシール１５０を対象物１３０に押付ながら移動する。押付部５０２のみがシール１５０を対象物１３０に押付ける面積１０００は小さいため、貼り付け時に気泡が発生しにくくなる。

ステップ４において、吸着ツール１１０は、対象物１３０の面に貼り付けられたシール１５０の上を通過し終わる。シール１５０は、片方の端部から他方の端部まで、押付部５０２によって小さい面積１０００で押し付けられるため、シール１５０および対象物１３０の間に気泡は発生しない。

ある局面において、制御装置２００は、シール１５０を対象物１３０に貼り付けるときの吸着ツール１１０の吸着力を、シール１５０を剥がすときの吸着ツール１１０の吸着力よりも弱く調整してもよい。こうすることで、シール１５０は、吸着部５０１から滑りやすくなる（離れやすくなる）。

図１１は、貼り付け処理時における吸着ツール１１０の進行方向の制御および姿勢制御の一例を示す図である。図１１を参照して、シール貼り付けシステム１０が、平面以外の形状を有する対象物１３０にシール１５０を貼り付けるときの姿勢制御について説明する。図１１を参照して説明される動作は、制御装置２００が多関節ロボット１００に指令を送信し、多関節ロボット１００が受信した指令に基づいて吸着ツール１１０の進行方向および姿勢を調整することにより実現される。

なお、Ｘ軸は、貼り付け処理時の吸着ツール１１０の進行方向であり、Ｙ軸は、剥離台１２２の面上でＸ軸に対して垂直な方向である。Ｚ軸は、Ｘ軸に対して上向きに垂直な方向である。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸は、貼り付け処理時のロール軸、ピッチ軸、ヨー軸とも呼べる。

シール貼り付けシステム１０は、力覚センサ２０１から取得した信号に基づいて、吸着ツール１１０（または押付部５０２）に対してＺ軸方向にかかる力と、吸着ツール１１０（または押付部５０２）に対してＲｘ方向にかかるモーメントとを検出する。

シール貼り付けシステム１０は、吸着ツール１１０（または押付部５０２）に対してＺ軸方向にかかる力が一定になるように、吸着ツール１１０の進行方向を調整する。より具体的には、シール貼り付けシステム１０は、Ｚ軸方向にかかる力の実測値と、Ｚ軸方向にかかる力の目標値とを比較して、吸着ツール１１０の進行方向の調整量を決定する。シール貼り付けシステム１０は、決定した調整量に基づいて、吸着ツール１１０の進行方向を変更する。シール貼り付けシステム１０は、貼り付け動作において、上記の処理を繰り返し実行する。

シール貼り付けシステム１０は、吸着ツール１１０（または押付部５０２）に対してＺ軸方向にかかる力を一定に保つことで、平面以外を有する対象物１３０に対して、常に均一な力でシール１５０を貼り付けることができる。

また、制御装置２００は、吸着ツール１１０（または押付部５０２）に対してＲｘ方向にかかるモーメントが目標値以下となるように、吸着ツール１１０の姿勢（吸着ツール１１０のＲｘ方向への傾き）を調整する。より具体的には、シール貼り付けシステム１０は、Ｒｘ方向にかかるモーメントの実測値と、Ｒｘ方向にかかるモーメントの目標値とを比較して、吸着ツール１１０の姿勢（吸着ツール１１０のＲｘ方向への傾き、もしくは、吸着ツール１１０の進行方向（ロール軸（Ｘ））に対する吸着ツール１１０の傾き）の調整量を決定する。シール貼り付けシステム１０は、決定した調整量に基づいて、吸着ツール１１０の姿勢を調整する。シール貼り付けシステム１０は、貼り付け動作において、上記の処理を繰り返し実行する。

シール貼り付けシステム１０は、吸着ツール１１０（または押付部５０２）に対してＲｘ方向にかかるモーメントを目標値以下に保つことで、吸着部５０１およびシール１５０の接触面全体で圧力を均一に保つことができる。これにより、シール貼り付けシステム１０は、貼り付け動作による、気泡、しわの発生等を抑制し得る。

図１２は、対象物１３０のＲ凸面に対する吸着ツール１１０の進行方向の制御の一例を示す図である。シール１５０を対象物１３０に均等な力で貼り付けるために、押付部５０２の進行方向は、対象物１３０の表面に対して常に法線方向であることが望ましい。そこで、制御装置２００は、力覚センサ２０１から取得した信号に基づいて、押付部５０２（吸着ツール１１０）の進行方向を調整する。

より具体的には、制御装置２００は、押付部５０２にかかる力の実測値と、押付部５０２にかかる力の目標値とを比較し、これらの差分に基づいて、押付部５０２（吸着ツール１１０）の進行方向の調整量を決定する。また、制御装置２００は、押付部５０２にかかる力の方向に基づいて、押付部５０２（吸着ツール１１０）の向きを変える方向を決定してもよい。もしくは、制御装置２００は、押付部５０２にかかる力の実測値が目標値よりも大きい場合（押付部５０２が対象物１３０に必要以上に押付けられている場合）、押付部５０２の進行方向を上向き（押付部５０２の進行方向を対象物１３０の表面から離す方向）に修正し、制御装置２００は、押付部５０２にかかる力の実測値が目標値よりも小さい場合、押付部５０２の進行方向を下向き（押付部５０２の進行方向を対象物１３０の表面に近づける方向）に修正してもよい。制御装置２００は、決定した調整方向および調整量に基づいて、押付部５０２（吸着ツール１１０）の進行方向を調整する。制御装置２００は、上記の処理を繰り返すことで、押付部５０２の進行方向を対象物１３０の表面に対する法線方向に近づける。

押付部５０２がＲ凸面に乗り上げるとき、および、押付部５０２がＲ凸面を乗り越えたときを例に、吸着ツール１１０の進行方向の制御について説明する。

シーンＡは、押付部５０２が対象物１３０のＲ凸面に乗り上げる位置にきた状態を表している。シーンＡにおいて、押付部５０２の進行方向１３０１は、対象物１３０の表面に対して法線方向１３１０よりも内側（法線から見て対象物１３０側）になっている。この場合、押付部５０２が対象物１３０から受ける反力は、押付部５０２の進行方向に対する抵抗力となる。その結果、押付部５０２は、シール１５０を想定よりも強い力で対象物１３０に押付けてしまう。そこで、制御装置２００は、力覚センサ２０１から取得した信号に基づいて、押付部５０２（吸着ツール１１０）の進行方向を外側（法線から見て対象物１３０の反対側）に調整する。

シーンＢは、押付部５０２が対象物１３０のＲ凸面の最高点を乗り越えた後の状態を表している。シーンＢにおいて、押付部５０２の進行方向１３０１は、対象物１３０の表面に対して法線方向１３１０よりも外側（法線から見て対象物１３０の反対側）になっている。この場合、押付部５０２は、シール１５０を想定よりも弱い力で対象物１３０に押付けてしまう。そこで、制御装置２００は、力覚センサ２０１から取得した信号に基づいて、押付部５０２（吸着ツール１１０）の進行方向を内側（法線から見て対象物１３０側）に調整する。

図１３は、対象物１３０のＲ凹面に対する吸着ツール１１０の進行方向の制御の一例を示す図である。対象物１３０のＲ凹面においても、制御装置２００は、図１２を参照して説明された手順と同様の手順で、押付部５０２（吸着ツール１１０）の進行方向を調整し得る。

シーンＣにおいて、押付部５０２の進行方向１３０１は、対象物１３０の表面に対して法線方向１３１０よりも内側（法線から見て対象物１３０側）になっている。この場合、力覚センサ２０１から取得した信号に基づいて、押付部５０２（吸着ツール１１０）の進行方向を外側（法線から見て対象物１３０の反対側）に調整する。

シーンＤにおいて、押付部５０２の進行方向１３０１は、対象物１３０の表面に対して法線方向１３１０よりも外側（法線から見て対象物１３０の反対側）になっている。この場合、力覚センサ２０１から取得した信号に基づいて、押付部５０２（吸着ツール１１０）の進行方向を内側（法線から見て対象物１３０側）に調整する。

図１４は、対象物１３０の角における吸着ツール１１０の進行方向の制御の一例を示す図である。シール１５０を貼り付けられる面が角を含む場合、力覚センサ２０１によるフィードバックのみでは、シール１５０をしわなく対象物１３０に貼ることができない場合がある。なぜならば、押付部５０２が対象物１３０の角を越えると、力覚センサ２０１が応力を検出しなくなるため、制御装置２００は、力覚センサ２０１の信号に基づいて、正確に吸着部５０１（吸着ツール１１０）の進行方向を調整できないためである。そこで、シール貼り付けシステム１０は、対象物１３０の角において、力覚制御（力覚センサ２０１の信号に基づく吸着部５０１（吸着ツール１１０）進行方向の制御）の代わりに、位置制御（押付部５０２の位置に基づく吸着部５０１（吸着ツール１１０）進行方向の制御）を実行する。

より具体的には、制御装置２００は、押付部５０２（吸着ツール１１０）が予め定められた第１の位置１４００に到達したときに、力覚センサ２０１を用いた吸着ツール１１０の姿勢制御を停止する。次に、制御装置２００は、吸着ツール１１０の位置に基づいて、吸着ツール１１０の姿勢および進行方向を制御する。図１４の例では、制御装置２００は、角に沿って押付部５０２（吸着ツール１１０）の向きを変えている。制御装置２００は、吸着ツール１１０が予め定められた第２の位置１４１０に到達したときに、力覚センサ２０１を用いた吸着ツール１１０の姿勢制御を再開する。

第１の位置１４００は、角の頂点であってもよいし、角を少し通り過ぎた位置（角の近傍）であってもよい。第２の位置１４１０は、力覚センサ２０１が対象物１３０からの応力を検知し得る位置である。

制御装置２００は、第１の位置１４００および第２の位置１４１０を、ユーザからの入力設定または教示結果として、ストレージ６０３に予め登録しておく。制御装置２００は、多関節ロボット１００に吸着ツール１１０の目標位置を含む指令を送信しているため、吸着ツール１１０の現在位置の情報を常に保持している。

他の例として、制御装置２００は、吸着ツール１１０が予め定められた第１の位置１４００到達したときに、力覚センサ２０１からの信号を一時的に無視してもよい。この場合、制御装置２００は、吸着ツール１１０の位置に基づいて、多関節ロボット１００に吸着ツール１１０を対象物１３０の形状（角）に沿って移動させる。制御装置２００は、吸着ツール１１０が予め定められた第２の位置１４１０に到達したときに、力覚センサ２０１からの信号の取得を再開し、力覚センサ２０１からの信号に基づいて、多関節ロボット１００に吸着ツール１１０を対象物１３０の形状（角を通過後の表面）に沿って移動させる。

このように、シール貼り付けシステム１０は、対象物１３０の角において、力覚センサ２０１を用いた貼り付け処理を停止し、代わりに吸着ツール１１０の位置情報を用いた貼り付け処理を行う。これにより、力覚センサ２０１による制御のみでは困難な、対象物１３０の角に対するシール１５０の貼り付けを実現し得る。

＜Ｄ．シール貼り付けシステムの内部処理＞
図１５は、シール貼り付けシステム１０におけるシール台紙３００からシール１５０を剥がす処理手順の一例を示す図である。ある局面において、プロセッサ６０１は、図１５の処理を行うためのプログラムをストレージ６０３からメモリ６０２に読み込んで、当該プログラムを実行してもよい。他の局面において、当該処理の一部または全部は、当該処理を実行するように構成された回路素子の組み合わせとしても実現され得る。ある局面において、ステップＳ１５１０～ステップＳ１５８０までの処理は、必要に応じて順番が入れ替わってもよい。

ステップＳ１５１０において、多関節ロボット１００は、エンドエフェクタ（吸着ツール１１０）を待機位置に移動させる。本ステップの処理は、図８のステップ１の処理に対応する。より具体的には、制御装置２００は、吸着ツール１１０の目標位置（待機位置）を含む指令を多関節ロボット１００に送信する。多関節ロボット１００は、受信した指令に基づいて、各関節の姿勢を変化させ、吸着ツール１１０を待機位置に移動させる。

ステップＳ１５２０において、シールフィーダ１２０は、制御装置２００からの指令に基づいて、シール台紙３００の搬送を開始する。本ステップの処理は、ステップＳ１５１０の処理と同時に実行されてもよいし、ステップＳ１５１０の処理よりも前に実行されてもよい。

ステップＳ１５３０において、制御装置２００は、シールフィーダ１２０のニップローラのエンコーダ７２０の回転量を受信する。ニップローラは、例えば、第１の巻き取り軸２２３、第２の巻き取り軸２２４、または、シール台紙３００の搬送路上の任意のローラに隣接してシール台紙３００を挟み込むローラであり、隣接するローラの回転に合せて回転する。ある局面において、エンコーダ７２０は、第１の巻き取り軸２２３、第２の巻き取り軸２２４、または、シール台紙３００の搬送路上の任意のローラに設けられていてもよい。

ステップＳ１５４０において、制御装置２００は、シールフィーダ１２０の剥離台１２２上のセンサ１２１によりシール１５０の位置を検出する。より具体的には、制御装置２００は、シール１５０がセンサ１２１の直下（シール１５０の現在位置を算出するための基準位置）を通過したタイミングを検出する。

ステップＳ１５５０において、多関節ロボット１００は、ラッチ情報（センサ１２１の情報）およびエンコーダ回転量に基づいて、吸着ツール１１０をシール１５０に追従させる。より具体的には、制御装置２００は、ラッチ情報（センサ１２１の情報）およびエンコーダ回転量に基づいて、吸着ツール１１０の目標位置および到達時間を決定する。制御装置２００は、吸着ツール１１０の目標位置および到達時間を含む指令を多関節ロボット１００に送信する。多関節ロボット１００は、受信した指令に基づいて、吸着ツール１１０を移動させる。また、その際、真空発生器２０４は、圧縮空気を排出することで、吸着ツール１１０の複数の孔５１０に吸着力を発生させる。真空発生器２０４も制御装置２００によって制御される。本ステップの処理は、図８のステップ２の処理に対応する。

ステップＳ１５６０において、シールフィーダ１２０は、シール台紙３００の搬送を継続して、剥離台１２２の端（図８のエッジＡ）で、吸着されたシール１５０をシール台紙３００から剥離させる。本ステップの処理は、図８のステップ３の処理に対応する。

ステップＳ１５７０において、シールフィーダ１２０は、シール台紙３００を規定量だけ搬送して搬送処理を完了する。

ステップＳ１５８０において、多関節ロボット１００は、シール１５０への追従を停止する。真空発生器２０４は、吸着ツール１１０によるシール１５０への吸着を維持する。多関節ロボット１００は、次の処理に移行する。次の処理は、図８のステップ４，５の処理に対応する。多関節ロボット１００は、シール１５０の対象物１３０への貼り付け処理の完了後、再度ステップＳ１５１０に戻り、ステップＳ１５１０以降の処理を繰り返し実行する。

以上説明した通り、本実施の形態に従うシール貼り付けシステム１０は、シールフィーダ１２０および多関節ロボット１００を同期して動作させる機能を備える。当該機能により、シール貼り付けシステム１０は、シール１５０の剥がし動作において、シール１５０のしわの発生を抑制し得る。

また、本実施の形態に従うシール貼り付けシステム１０は、吸着部５０１および押付部５０２を有する吸着ツール１１０を備える。シール貼り付けシステム１０は、当該吸着ツール１１０を用いてシール１５０の対象物１３０への貼り付け処理を行うことで、貼り付け動作時にシール１５０および対象物１３０の間に気泡が発生することを抑制する。

また、本実施の形態に従うシール貼り付けシステム１０は、力覚センサ２０１から取得した信号に基づいて、シール１５０の貼り付け処理時における吸着ツール１１０の進行方向および姿勢を調整し得る。これにより、シール貼り付けシステム１０は、シール１５０の表面に対して常に均一な力を加え、さらに、対象物１３０の形状に沿って吸着ツール１１０を移動させることができる。その結果、シール貼り付けシステム１０は、シール１５０の貼り付け動作において、シール１５０にしわが発生することを抑制し得る。

また、本実施の形態に従うシール貼り付けシステム１０は、力覚センサ２０１を用いた吸着ツール１１０の制御と、吸着ツール１１０の位置情報を用いた吸着ツール１１０の制御とを切り替えて使用することができる。これにより、シール貼り付けシステム１０は、力覚センサ２０１を用いた吸着ツール１１０の制御だけでは困難な、角を含む面へのシール１５０の貼り付け処理を実現し得る。

さらに、本実施の形態に従うシール貼り付けシステム１０は、力覚センサ２０１を用いて、多関節ロボット１００に吸着ツール１１０の剥がし位置の教示を行うことができる。教示において、シール貼り付けシステム１０は、吸着ツール１１０のＺ軸方向（吸着ツール１１０の剥がし処理時の進行方向（Ｘ軸：ロール軸）に対する上向きの垂直方向（Ｚ軸：ヨー軸））の位置と、Ｒｘ方向（Ｘ軸を回転軸にした回転方向）と、Ｒｙ方向（剥離台１２２の面上におけるＸ軸に対する垂直方向（Ｙ軸：ピッチ軸）を回転軸にした回転方向）とを調整する。これにより、シール貼り付けシステム１０は、剥がし動作においてシール１５０の表面に均等な吸着力を発生させ、シール１５０にしわを作ることなく、シール台紙３００からシール１５０を剥がすことができる。

＜Ｅ．付記＞
以上のように、本実施の形態は以下のような開示を含む。
［構成１］
多関節ロボット（１００）と、
上記多関節ロボット（１００）を制御する制御装置（２００）と、
上記多関節ロボット（１００）の先端に取り付けられる吸着ツール（１１０）と、
上記吸着ツール（１１０）にかかる力を検出する力覚センサ（２０１）と、
上記多関節ロボット（１００）の教示データを格納する記憶部（６０３）とを備え、
上記制御装置（２００）は、上記多関節ロボット（１００）に、
教示モードにおいて、上記吸着ツール（１１０）をシール台紙（３００）上のシール（１５０）に近づけていく動作と、
上記力覚センサ（２０１）からの信号に基づいて、上記吸着ツール（１１０）の吸着位置と、シール（１５０）剥がし時の上記吸着ツール（１１０）の進行方向（ロール軸（Ｘ））における傾きを調整する動作と、
調整後の上記吸着位置、上記吸着ツール（１１０）の傾きの情報を含む上記教示データを上記記憶部（６０３）に格納する動作とを実行させる、シール貼り付けシステム（１０）。
［構成２］
上記制御装置（２００）は、
上記力覚センサ（２０１）から上記吸着ツール（１１０）のロール軸（Ｘ）のモーメントの実測値を取得し、
上記ロール軸（Ｘ）のモーメントの実測値と、上記ロール軸（Ｘ）のモーメントの目標値との差分を算出し、
上記差分に基づいて、上記吸着ツール（１１０）の上記ロール軸（Ｘ）における傾きの調整量を決定する、構成１に記載のシール貼り付けシステム（１０）。
［構成３］
上記制御装置（２００）は、上記多関節ロボット（１００）に、上記力覚センサ（２０１）からの信号に基づいて、上記吸着ツール（１１０）の進行方向に対するピッチ軸（Ｙ）の傾きを調整する動作をさらに実行させる、構成１または２に記載のシール貼り付けシステム（１０）。
［構成４］
上記制御装置（２００）は、
上記力覚センサ（２０１）から上記吸着ツール（１１０）のピッチ軸（Ｙ）のモーメントの実測値を取得し、
上記ピッチ軸（Ｙ）のモーメントの実測値と、上記ピッチ軸（Ｙ）（Ｙ）のモーメントの目標値との差分を算出し、
上記差分に基づいて、上記吸着ツール（１１０）の上記ピッチ軸（Ｙ）における傾きの調整量を決定する、構成３に記載のシール貼り付けシステム（１０）。
［構成５］
上記制御装置（２００）は、上記調整後の吸着位置から、上記シール台紙（３００）から上に予め定められた距離だけ離れた位置を、上記吸着ツール（１１０）におけるシール（１５０）剥がし動作の開始位置として上記記憶部（６０３）に格納する、構成１～４のいずれか記載のシール貼り付けシステム（１０）。
［構成６］
シール貼り付けシステム（１０）を制御するための方法であって、
上記シール貼り付けシステム（１０）は、
多関節ロボット（１００）と、
上記多関節ロボット（１００）を制御する制御装置（２００）と、
上記多関節ロボット（１００）の先端に取り付けられる吸着ツール（１１０）と、
上記吸着ツール（１１０）にかかる力を検出する力覚センサ（２０１）と、
上記多関節ロボット（１００）の教示データを格納する記憶部（６０３）とを備え、
上記方法は、
教示モードにおいて、上記吸着ツール（１１０）をシール台紙（３００）上のシール（１５０）に近づけていくステップと、
上記力覚センサ（２０１）からの信号に基づいて、上記吸着ツール（１１０）の吸着位置と、シール（１５０）剥がし時における上記吸着ツール（１１０）の進行方向に対するロール軸（Ｘ）の傾きを調整するステップと、
調整後の上記吸着位置、上記ロール軸（Ｘ）の傾きの情報を含む上記教示データを上記記憶部（６０３）に格納するステップとを含む、方法。
［構成７］
シール貼り付けシステム（１０）を制御するためのプログラムであって、
上記シール貼り付けシステム（１０）は、
多関節ロボット（１００）と、
上記多関節ロボット（１００）を制御する制御装置（２００）と、
上記多関節ロボット（１００）の先端に取り付けられる吸着ツール（１１０）と、
上記吸着ツール（１１０）にかかる力を検出する力覚センサ（２０１）と、
上記多関節ロボット（１００）の教示データを格納する記憶部（６０３）とを備え、
上記プログラムは、上記シール貼り付けシステム（１０）に、
教示モードにおいて、上記吸着ツール（１１０）をシール台紙（３００）上のシール（１５０）に近づけていく動作と、
上記力覚センサ（２０１）からの信号に基づいて、上記吸着ツール（１１０）の吸着位置と、シール（１５０）剥がし時における上記吸着ツール（１１０）の進行方向に対するロール軸（Ｘ）の傾きを調整する動作と、
調整後の上記吸着位置、上記ロール軸（Ｘ）の傾きの情報を含む上記教示データを上記記憶部（６０３）に格納する動作とを実行させる、プログラム。

今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内で全ての変更が含まれることが意図される。また、実施の形態および各変形例において説明された開示内容は、可能な限り、単独でも、組合わせても、実施することが意図される。

１０ シール貼り付けシステム、１００ 多関節ロボット、１１０ 吸着ツール、１２０ シールフィーダ、１２１ センサ、１２２ 剥離台、１３０ 対象物、１５０ シール、２００ 制御装置、２０１ 力覚センサ、２０２ ツールチェンジャ、２０４ 真空発生器、２０５ 流量調整器、２１０ エンコーダ信号変換装置、２２１ 延長台、２２２ モータ、２２３ 第１の巻き取り軸、２２４ 第２の巻き取り軸、２３１ 空気用配管、２３２ 第１の信号線、２３３ 第２の信号線、３００ シール台紙、３１０，３２０，３３０，５５０ 矢印、５０１ 吸着部、５０２ 押付部、５０３ 吸気口、５１０ 孔、６０１，６２０ プロセッサ、６０２ メモリ、６０３ ストレージ、６０４ ロボット制御部、６０５ Ｉ／ＯＩＦ、６０６ ネットワークＩＦ、６０７ バス、６１０ 端末、７２０ エンコーダ、１０００ 面積、１３０１ 進行方向、１３１０ 法線方向、１４００ 第１の位置、１４１０ 第２の位置。

Claims (7)

1. 多関節ロボットと、
   前記多関節ロボットを制御する制御装置と、
   前記多関節ロボットの先端に取り付けられる吸着ツールと、
   前記吸着ツールにかかる力を検出する力覚センサと、
   前記多関節ロボットの教示データを格納する記憶部とを備え、
   前記制御装置は、前記多関節ロボットに、
   教示モードにおいて、前記吸着ツールをシール台紙上のシールに近づけていく動作と、
   前記力覚センサからの信号に基づいて、前記吸着ツールの吸着位置と、シール剥がし時の前記吸着ツールの進行方向（ロール軸）における傾きを調整する動作と、
   調整後の前記吸着位置、前記吸着ツールの傾きの情報を含む前記教示データを前記記憶部に格納する動作とを実行させる、シール貼り付けシステム。
2. 前記制御装置は、
   前記力覚センサから前記吸着ツールのロール軸のモーメントの実測値を取得し、
   前記ロール軸のモーメントの実測値と、前記ロール軸のモーメントの目標値との差分を算出し、
   前記差分に基づいて、前記吸着ツールの前記ロール軸における傾きの調整量を決定する、請求項１に記載のシール貼り付けシステム。
3. 前記制御装置は、前記多関節ロボットに、前記力覚センサからの信号に基づいて、前記吸着ツールの進行方向に対するピッチ軸の傾きを調整する動作をさらに実行させる、請求項１または２に記載のシール貼り付けシステム。
4. 前記制御装置は、
   前記力覚センサから前記吸着ツールのピッチ軸のモーメントの実測値を取得し、
   前記ピッチ軸のモーメントの実測値と、前記ピッチ軸のモーメントの目標値との差分を算出し、
   前記差分に基づいて、前記吸着ツールの前記ピッチ軸における傾きの調整量を決定する、請求項３に記載のシール貼り付けシステム。
5. 前記制御装置は、前記調整後の吸着位置から、前記シール台紙から上に予め定められた距離だけ離れた位置を、前記吸着ツールにおけるシール剥がし動作の開始位置として前記記憶部に格納する、請求項１～４のいずれか記載のシール貼り付けシステム。
6. シール貼り付けシステムを制御するための方法であって、
   前記シール貼り付けシステムは、
   多関節ロボットと、
   前記多関節ロボットを制御する制御装置と、
   前記多関節ロボットの先端に取り付けられる吸着ツールと、
   前記吸着ツールにかかる力を検出する力覚センサと、
   前記多関節ロボットの教示データを格納する記憶部とを備え、
   前記方法は、
   教示モードにおいて、前記吸着ツールをシール台紙上のシールに近づけていくステップと、
   前記力覚センサからの信号に基づいて、前記吸着ツールの吸着位置と、シール剥がし時の前記吸着ツールの進行方向（ロール軸）における傾きを調整するステップと、
   調整後の前記吸着位置、前記ロール軸の傾きの情報を含む前記教示データを前記記憶部に格納するステップとを含む、方法。
7. シール貼り付けシステムを制御するためのプログラムであって、
   前記シール貼り付けシステムは、
   多関節ロボットと、
   前記多関節ロボットを制御する制御装置と、
   前記多関節ロボットの先端に取り付けられる吸着ツールと、
   前記吸着ツールにかかる力を検出する力覚センサと、
   前記多関節ロボットの教示データを格納する記憶部とを備え、
   前記プログラムは、前記シール貼り付けシステムに、
   教示モードにおいて、前記吸着ツールをシール台紙上のシールに近づけていく動作と、
   前記力覚センサからの信号に基づいて、前記吸着ツールの吸着位置と、シール剥がし時の前記吸着ツールの進行方向（ロール軸）における傾きを調整する動作と、
   調整後の前記吸着位置、前記ロール軸の傾きの情報を含む前記教示データを前記記憶部に格納する動作とを実行させる、プログラム。
   

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