JPH0790480B2 - ロボット装置 - Google Patents
ロボット装置Info
- Publication number
- JPH0790480B2 JPH0790480B2 JP1217063A JP21706389A JPH0790480B2 JP H0790480 B2 JPH0790480 B2 JP H0790480B2 JP 1217063 A JP1217063 A JP 1217063A JP 21706389 A JP21706389 A JP 21706389A JP H0790480 B2 JPH0790480 B2 JP H0790480B2
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- JP
- Japan
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- robot
- work
- traveling
- traveling carriage
- stroke
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ロボット装置に関し、更に詳しくは、移動す
るワークに追従して作業を行うロボット装置に関する。
るワークに追従して作業を行うロボット装置に関する。
従来のこの種のロボット装置を第６図および第７図に示
す。
す。
第６図に示すロボット装置51は、コンベアＣで搬送され
るワークＷに対して平行に走行台車Ｄが移動し、その走
行台車Ｄに搭載したロボットＲでワークＷに作業を施す
ものである。
るワークＷに対して平行に走行台車Ｄが移動し、その走
行台車Ｄに搭載したロボットＲでワークＷに作業を施す
ものである。
このロボット装置51では、ワークＷとロボットＲの相対
位置は一定なので、静止したワークに対して教示した時
の教示データをそのままロボットＲで再生できる利点が
ある。
位置は一定なので、静止したワークに対して教示した時
の教示データをそのままロボットＲで再生できる利点が
ある。
他方、第７図に示すロボット装置61は、コンベアＣで搬
送されるワークＷの位置と教示したときのワークＷの位
置の差を検出して、それにより教示データを補正してロ
ボットＲに与えることで、ワークＷの移動に追従して作
業を施すものである。
送されるワークＷの位置と教示したときのワークＷの位
置の差を検出して、それにより教示データを補正してロ
ボットＲに与えることで、ワークＷの移動に追従して作
業を施すものである。
このロボット装置61では、走行台車が要らない利点があ
る。
る。
上記第６図に示すロボット装置51では、ワークＷに作業
を施す時間が長くなると、走行台車Ｄのストロークも長
くなるため、大きな設置スペースを必要とすると共に、
スタート位置に復帰するための時間も長くなる問題点が
ある。
を施す時間が長くなると、走行台車Ｄのストロークも長
くなるため、大きな設置スペースを必要とすると共に、
スタート位置に復帰するための時間も長くなる問題点が
ある。
他方、第７図に示すロボット装置61では、ロボットＲの
アームＡのリーチ分だけしか追従ストロークが取れない
ので、ワークＷの移動速度又は作業時間が制限される問
題点がある。
アームＡのリーチ分だけしか追従ストロークが取れない
ので、ワークＷの移動速度又は作業時間が制限される問
題点がある。
従って、本発明の目的とするところは、走行台車のスト
ロークを短縮し且つ充分な作業時間を得られるようにし
たロボット装置を提供することにある。
ロークを短縮し且つ充分な作業時間を得られるようにし
たロボット装置を提供することにある。
本発明のロボット装置は、走行台車でロボットを移動さ
せうるロボット装置において、コンベアにより搬送され
るワークの位置を計測する計測手段と、上記計測手段に
より計測されたワーク位置に基づいて上記走行台車に該
走行台車の教示データを補正した目標値を与える走行台
車追従制御手段と、上記計測手段により計測されたワー
ク位置に基づいて上記ロボットの教示データを補正して
該ロボットに与えるロボット追従制御手段と、上記走行
台車のストロークをあらかじめ教示して記憶させておく
記憶手段と、上記走行台車追従制御手段による再生動作
中に該走行台車追従制御手段により上記走行台車に与え
られる目標値と上記記憶手段に記憶された上記走行台車
のストロークとを比較する比較手段と、上記比較手段に
より上記走行台車に与えられる目標値が上記走行台車の
ストロークを越えると判断された場合には上記ロボット
追従制御手段を選択して再生動作を続行させる選択手段
とを具備したことを構成上の特徴とするものである。
せうるロボット装置において、コンベアにより搬送され
るワークの位置を計測する計測手段と、上記計測手段に
より計測されたワーク位置に基づいて上記走行台車に該
走行台車の教示データを補正した目標値を与える走行台
車追従制御手段と、上記計測手段により計測されたワー
ク位置に基づいて上記ロボットの教示データを補正して
該ロボットに与えるロボット追従制御手段と、上記走行
台車のストロークをあらかじめ教示して記憶させておく
記憶手段と、上記走行台車追従制御手段による再生動作
中に該走行台車追従制御手段により上記走行台車に与え
られる目標値と上記記憶手段に記憶された上記走行台車
のストロークとを比較する比較手段と、上記比較手段に
より上記走行台車に与えられる目標値が上記走行台車の
ストロークを越えると判断された場合には上記ロボット
追従制御手段を選択して再生動作を続行させる選択手段
とを具備したことを構成上の特徴とするものである。
本発明のロボット装置では、計測手段によりワーク位置
を計測し、その計測されたワーク位置に基づいて走行台
車追従制御手段によって走行台車に教示データを補正し
た目標値を与えて、走行台車をワークに対して追従させ
つつワークに再生作業を行う。
を計測し、その計測されたワーク位置に基づいて走行台
車追従制御手段によって走行台車に教示データを補正し
た目標値を与えて、走行台車をワークに対して追従させ
つつワークに再生作業を行う。
そして、記憶手段により走行台車のストロークを予め教
示して記憶させておき、比較手段によって走行台車の目
標値と走行台車のストロークとを比較し、走行台車の目
標値がストロークを越える場合には、選択手段によって
ロボット追従制御手段を選択してそのロボット追従制御
手段によりワーク位置に基づいてロボットの教示データ
を補正してロボットに与え、ロボットをワークに対して
追従させつつワークに再生作業を続行する。
示して記憶させておき、比較手段によって走行台車の目
標値と走行台車のストロークとを比較し、走行台車の目
標値がストロークを越える場合には、選択手段によって
ロボット追従制御手段を選択してそのロボット追従制御
手段によりワーク位置に基づいてロボットの教示データ
を補正してロボットに与え、ロボットをワークに対して
追従させつつワークに再生作業を続行する。
以下、図に示す実施例に基づいて本発明を更に詳しく説
明する。ここに第１図は本発明の一実施例のロボット装
置の模式的平面図、第２図は同装置の別の状態を示す第
１図相当図、第３図は第１図に示す実施例装置の作動の
要部フローチャート、第４図はワークの各部分と各モジ
ュールデータの対応を示す概念図、第５図は本発明の他
の実施例に係るロボット装置の第３図相当図である。な
お、図に示す実施例により本発明が限定されるものでは
ない。
明する。ここに第１図は本発明の一実施例のロボット装
置の模式的平面図、第２図は同装置の別の状態を示す第
１図相当図、第３図は第１図に示す実施例装置の作動の
要部フローチャート、第４図はワークの各部分と各モジ
ュールデータの対応を示す概念図、第５図は本発明の他
の実施例に係るロボット装置の第３図相当図である。な
お、図に示す実施例により本発明が限定されるものでは
ない。
第１図において、ワークＷは、コンベアＣで矢印方向に
搬送される。
搬送される。
走行台車Ｄは、ロボットＲを搭載し、コンベアＣと平行
に所定のストロークだけ移動し得る。
に所定のストロークだけ移動し得る。
ワークＷの位置は、光電スイッチ２と，コンベアセンサ
３とによって計測される。即ち、光電スイッチ２の光ビ
ームをワークＷが横切ることで、ワークＷが所定位置に
到達したことが分かり、その後のコンベアＣの動きをコ
ンベアセンサ３で監視することにより、ワークＷの位置
を知ることが出来る。
３とによって計測される。即ち、光電スイッチ２の光ビ
ームをワークＷが横切ることで、ワークＷが所定位置に
到達したことが分かり、その後のコンベアＣの動きをコ
ンベアセンサ３で監視することにより、ワークＷの位置
を知ることが出来る。
制御手段４は、上記光電スイッチ2,コンベアセンサ３お
よびメモリ５に記憶した教示データに基づいて、走行台
車ＤおよびロボットＲを駆動制御する。
よびメモリ５に記憶した教示データに基づいて、走行台
車ＤおよびロボットＲを駆動制御する。
次に、このロボット装置１の作動を説明する。
コンベアＣでワークＷが搬送されて来て、光電スイッチ
２で検知されると、制御手段４は、コンベアセンサ３の
出力信号に基づいてワーク位置を計測する。そして、ワ
ークＷが所定位置に到達すると、第３図に示す「再生」
処理をスタートする。
２で検知されると、制御手段４は、コンベアセンサ３の
出力信号に基づいてワーク位置を計測する。そして、ワ
ークＷが所定位置に到達すると、第３図に示す「再生」
処理をスタートする。
即ち、ワークＷに走行台車Ｄを追従させるための目標値
を計算する（S1）。
を計算する（S1）。
次に、その目標値を与えることにより、走行台車Ｄが予
め教示してメモリに記憶された走行ストロークを越える
か否かを判定する（S2）。
め教示してメモリに記憶された走行ストロークを越える
か否かを判定する（S2）。
もしも、走行ストロークを越えなければ、その目標値を
走行台車Ｄに与える。即ち、走行台車追従制御である
（S3）。そこで、ワークＷに対するロボットＲの相対位
置は一定なので、教示データをそのままロボットＲに与
える。第１図は、この走行台車追従制御の状態を表して
いる。
走行台車Ｄに与える。即ち、走行台車追従制御である
（S3）。そこで、ワークＷに対するロボットＲの相対位
置は一定なので、教示データをそのままロボットＲに与
える。第１図は、この走行台車追従制御の状態を表して
いる。
次に、作業を進めるべきポイントが存在するか否かをチ
ェックし（S5）、存在すれば、再び上記ステップS1に戻
る。
ェックし（S5）、存在すれば、再び上記ステップS1に戻
る。
こうして走行台車追従制御を行いながら作業を進めて行
くと、ついには走行台車Ｄがストロークエンドまで到達
する。
くと、ついには走行台車Ｄがストロークエンドまで到達
する。
すると、走行台車Ｄに追従目標値を与えると走行ストロ
ークを越えてしまうので（S2）、この目標値と走行スト
ロークとの比較結果より、この目標値が走行ストローク
を越える場合には走行台車Ｄには追従目標値を与えず、
ワークＷの移動分だけ教示データを補正してロボットＲ
に与える。即ち、ロボット追従制御である（S4）。第２
図はこのロボット追従制御の状態を表している。
ークを越えてしまうので（S2）、この目標値と走行スト
ロークとの比較結果より、この目標値が走行ストローク
を越える場合には走行台車Ｄには追従目標値を与えず、
ワークＷの移動分だけ教示データを補正してロボットＲ
に与える。即ち、ロボット追従制御である（S4）。第２
図はこのロボット追従制御の状態を表している。
作業を進めるべきポイントが存在しなくなれば、再生を
終了する（S5）。
終了する（S5）。
以上のロボット装置１によれば、走行台車Ｄの走行スト
ロークと，ロボットＲのアームＡのリーチ分とを加えた
追従ストロークが得られるので、走行台車Ｄの走行スト
ロークを短縮しても充分な作業時間を確保できるように
なる。
ロークと，ロボットＲのアームＡのリーチ分とを加えた
追従ストロークが得られるので、走行台車Ｄの走行スト
ロークを短縮しても充分な作業時間を確保できるように
なる。
さて、上記ロボット装置１では、実質的にワークＷの位
置に基づいて走行台車追従制御とロボット追従制御とを
選択的に切り換えたが、この切り換えを予め指定してお
くこともできる。このようにした実施例を第４図および
第５図に示す。
置に基づいて走行台車追従制御とロボット追従制御とを
選択的に切り換えたが、この切り換えを予め指定してお
くこともできる。このようにした実施例を第４図および
第５図に示す。
即ち、第４図に示すように、ワークＷの部分によって教
示データがモジュールm1，m2，m3，m4に分割されてい
る。そして、各モジュールデータm1，m2，m3，m4毎に走
行台車追従制御とするか，ロボット追従制御とするかを
指定するデータが付加されている。
示データがモジュールm1，m2，m3，m4に分割されてい
る。そして、各モジュールデータm1，m2，m3，m4毎に走
行台車追従制御とするか，ロボット追従制御とするかを
指定するデータが付加されている。
そこで、第５図に示すように、再生時にメモリ５からモ
ジュールデータを読み出すと（T1）、そのモジュールで
指定されている追従方式が走行台車追従制御であるか，
ロボット追従制御であるかを判別する（T2）。
ジュールデータを読み出すと（T1）、そのモジュールで
指定されている追従方式が走行台車追従制御であるか，
ロボット追従制御であるかを判別する（T2）。
そして、その指定に従って追従方式を切り換え、走行台
車追従制御を行うか（T3）、ロボット追従制御を行う
（T4）。
車追従制御を行うか（T3）、ロボット追従制御を行う
（T4）。
これをモジュールデータが終了するまで繰り返す（T
5）。
5）。
本発明によれば、走行台車でロボットを移動させうるロ
ボット装置において、コンベアにより搬送されるワーク
の位置を計測する計測手段と、上記計測手段により計測
されたワーク位置に基づいて上記走行台車に該走行台車
の教示データを補正した目標値を与える走行台車追従制
御手段と、上記計測手段により計測されたワーク位置に
基づいて上記ロボットの教示データを補正して該ロボッ
トに与えるロボット追従制御手段と、上記走行台車のス
トロークをあらかじめ教示して記憶させておく記憶手段
と、上記走行台車追従制御手段による再生動作中に該走
行台車追従制御手段により上記走行台車に与えられる目
標値と上記記憶手段に記憶された上記走行台車のストロ
ークとを比較する比較手段と、上記比較手段により上記
走行台車に与えられる目標値が上記走行台車のストロー
クを越えると判断された場合には上記ロボット追従制御
手段を選択して再生動作を続行させる選択手段とを具備
したことを特徴とするロボット装置が提供され、これに
よりロボットの作業時間が伸びること等のために走行台
車のストロークがワークに対して作業を行うロボットの
作業時間に比べて不足する場合には、選択手段によりロ
ボットの追従制御が選択されてロボットの可動範囲分だ
けロボットがワークに追従されて再生作業を完了でき
る。そのため、走行台車のストロークを機械的に変更し
て延長する必要がない。
ボット装置において、コンベアにより搬送されるワーク
の位置を計測する計測手段と、上記計測手段により計測
されたワーク位置に基づいて上記走行台車に該走行台車
の教示データを補正した目標値を与える走行台車追従制
御手段と、上記計測手段により計測されたワーク位置に
基づいて上記ロボットの教示データを補正して該ロボッ
トに与えるロボット追従制御手段と、上記走行台車のス
トロークをあらかじめ教示して記憶させておく記憶手段
と、上記走行台車追従制御手段による再生動作中に該走
行台車追従制御手段により上記走行台車に与えられる目
標値と上記記憶手段に記憶された上記走行台車のストロ
ークとを比較する比較手段と、上記比較手段により上記
走行台車に与えられる目標値が上記走行台車のストロー
クを越えると判断された場合には上記ロボット追従制御
手段を選択して再生動作を続行させる選択手段とを具備
したことを特徴とするロボット装置が提供され、これに
よりロボットの作業時間が伸びること等のために走行台
車のストロークがワークに対して作業を行うロボットの
作業時間に比べて不足する場合には、選択手段によりロ
ボットの追従制御が選択されてロボットの可動範囲分だ
けロボットがワークに追従されて再生作業を完了でき
る。そのため、走行台車のストロークを機械的に変更し
て延長する必要がない。
すなわち、本発明のロボット装置では、走行台車による
追従と、ロボットによる追従とを自動的に切り換えて行
うことができるので、トータルの追従ストロークが長く
なる。
追従と、ロボットによる追従とを自動的に切り換えて行
うことができるので、トータルの追従ストロークが長く
なる。
逆に、ロボットによる追従可能な範囲だけ走行台車のス
トロークを短縮することも可能となる。この場合には、
走行台車のストロークが短くなるので、走行台車が元の
位置に復帰する時間も短くなり、従ってサイクルタイム
を短縮できる。
トロークを短縮することも可能となる。この場合には、
走行台車のストロークが短くなるので、走行台車が元の
位置に復帰する時間も短くなり、従ってサイクルタイム
を短縮できる。
また、複数台のロボットで作業を行うラインの場合で
は、ロボット間の設置ピッチを短縮できるようになり、
全ライン長を短縮でき、設置スペースの削減が図れる。
は、ロボット間の設置ピッチを短縮できるようになり、
全ライン長を短縮でき、設置スペースの削減が図れる。
第１図は本発明の一実施例のロボット装置の模式的平面
図、第２図は同装置の別の状態を示す第１図相当図、第
３図は第１図に示す実施例装置の作動の要部フローチャ
ート、第４図はワークの各部分と各モジュールデータの
対応を示す概念図、第５図は本発明の他の実施例に係る
ロボット装置の第３図相当図、第６図は従来の走行台車
追従制御方式のロボット装置の模式的平面図、第７図は
従来のロボット追従制御方式のロボット装置の模式的平
面図である。 〔符号の説明〕 １……ロボット装置、２……光電スイッチ ３……コンベアセンサ、４……制御手段 ５……メモリ Ｄ……走行台車、Ｒ……ロボット Ｃ……コンベア、Ｗ……ワーク Ａ……アーム
図、第２図は同装置の別の状態を示す第１図相当図、第
３図は第１図に示す実施例装置の作動の要部フローチャ
ート、第４図はワークの各部分と各モジュールデータの
対応を示す概念図、第５図は本発明の他の実施例に係る
ロボット装置の第３図相当図、第６図は従来の走行台車
追従制御方式のロボット装置の模式的平面図、第７図は
従来のロボット追従制御方式のロボット装置の模式的平
面図である。 〔符号の説明〕 １……ロボット装置、２……光電スイッチ ３……コンベアセンサ、４……制御手段 ５……メモリ Ｄ……走行台車、Ｒ……ロボット Ｃ……コンベア、Ｗ……ワーク Ａ……アーム
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 3/00 Ｒ 7609−3Ｈ
Claims (1)
- 【請求項１】走行台車でロボットを移動させうるロボッ
ト装置において、 コンベアにより搬送されるワークの位置を計測する計測
手段と、 上記計測手段により計測されたワーク位置に基づいて上
記走行台車に該走行台車の教示データを補正した目標値
を与える走行台車追従制御手段と、 上記計測手段により計測されたワーク位置に基づいて上
記ロボットの教示データを補正して該ロボットに与える
ロボット追従制御手段と、 上記走行台車のストロークをあらかじめ教示して記憶さ
せておく記憶手段と、 上記走行台車追従制御手段による再生動作中に該走行台
車追従制御手段により上記走行台車に与えられる目標値
と上記記憶手段に記憶された上記走行台車のストローク
とを比較する比較手段と、 上記比較手段により上記走行台車に与えられる目標値が
上記走行台車のストロークを越えると判断された場合に
は上記ロボット追従制御手段を選択して再生動作を続行
させる選択手段と を具備したことを特徴とするロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1217063A JPH0790480B2 (ja) | 1989-08-22 | 1989-08-22 | ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1217063A JPH0790480B2 (ja) | 1989-08-22 | 1989-08-22 | ロボット装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0379285A JPH0379285A (ja) | 1991-04-04 |
| JPH0790480B2 true JPH0790480B2 (ja) | 1995-10-04 |
Family
ID=16698251
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1217063A Expired - Fee Related JPH0790480B2 (ja) | 1989-08-22 | 1989-08-22 | ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0790480B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3904039B2 (ja) * | 1997-03-10 | 2007-04-11 | 株式会社安川電機 | ロボットの制御方法 |
| JP6009952B2 (ja) * | 2013-01-25 | 2016-10-19 | 本田技研工業株式会社 | 作業方法及び作業装置 |
| KR102029154B1 (ko) | 2014-12-26 | 2019-10-07 | 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 | 자주식 관절 로봇 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5847672A (ja) * | 1981-09-12 | 1983-03-19 | Mazda Motor Corp | 搬送車両のブリ−ダバルブ自動エアブロ−装置 |
| JPS62277289A (ja) * | 1986-05-26 | 1987-12-02 | 株式会社東芝 | 追従制御装置 |
-
1989
- 1989-08-22 JP JP1217063A patent/JPH0790480B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0379285A (ja) | 1991-04-04 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |