JPS60176114A - 搬送車の誘導制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は搬送車の誘導制御装置、特に予め定められた指
示経路に沿って自動走行する搬送車の誘導制御装置に関
する。

背景技術 従来より、あらかじめ定められた指示経路に沿って自動
走行する無人搬送車が周知であり、この搬送車は例えば
工場内の所定工程間におけるワーク搬送用及びその他の
用途に幅広く用いられている。

しかし、従来の無人搬送車は予め定められた同−の指示
経路に沿って所定の工程間を繰返して往復するため、タ
イヤと床面との接触によって前記指示経路に沿った路面
が疲労し異常摩耗し、その結果工場内の床面にわだち等
の凸凹が形成されるという欠点があった。特にこのよう
に指示経路に沿ってわだち等の凹凸が形成されると、人
間が指示経路を横断する場合の妨げとなるばかりでなく
当該指示経路に交差するよう他の搬送車の指示経路が設
定されている場合に、搬送車がわだちの凹凸を通過する
際に、その荷台上に積載されているワーク等の荷崩を引
起すこととなりその有効な対策が望まれていた。

また、このような問題を防止するため、従来路面の状態
を検出してその走行経路を補正する無人搬送車も知られ
ているが、このような無人搬送車ではこの走行経路の補
正を路面に凹凸が発生した後でなければ行うことができ
ず、わだち等の凹凸の発生を未然に防止することはでき
ないという欠点があった。

及貝！」旧岨 本発明はこのような従来の課題に鑑み為されたものであ
り、その目的は、路面にわだち等の凹凸を形成すること
なく搬送車を予め定められた指示経路に沿って自動走行
制御することの可能な搬送車の誘導制御装置を提供する
ことにある。

λｌ悲１に 前記目的を達成するため、本発明の装置は、予め定めら
れた指示経路に沿って自動走行する搬送車において、指
示経路に対する搬送車の走行方向を検出する方向センサ
と、搬送車の走行距離を検出する距離センサと、各セン
サ出力に基づき走行状態を判別し所定区間走行毎に走行
方向を補正し指示経路に沿ったランダム走行経路を設定
する補正回路と、を含む。そして、搬送車の走行経路を
指示経路に沿ってランダムに誘導制御することを特徴と
する。

以上の構成とすることにより本発明の装置によれば、搬
送車が所定の工程間を予め定められた指示経路に沿って
繰返して往復走行する場合でも、搬送車のタイヤと接触
する路面位置をその都度ランダムに変化させることがで
き、この結果路面の疲労及び異常摩耗による凹凸の発生
を有効に防止することが可能となる。

実施例 次に本発明の好適な実施例を図面に基づき説明する。

第１図には、予め定められた指示経路に沿って自動走行
する無人搬送車１０が示されており、実施例の無人搬送
車は、予め指示経路に沿って路面上にトウパスワイヤ１
２を付設しておき、該トウパスワイヤから発生ずる磁界
を所定の方向センサ、この場合には磁気センサを用いて
検出し自動走行している。

この際、搬送車１０が指示経路に治って常に同一箇所を
通過すると、タイヤ１４と路面の同一箇所との接触によ
り路面に疲労や異常摩耗等が発生し、最悪の場合にはそ
の走行経路に沿ってわだち１６等の凹凸が形成されてし
まう。

本発明の特徴的事項は、たとえば第２図に示すごとく、
自動搬送車１０の走行経路１００を予め定められた指示
経路１１０に沿ってランダムに設定し、タイヤ１４と接
触する路面位置を均等に分散することにより路面の異常
摩耗及び疲労を有効に抑制し、例えばわだち等の凹凸の
発生を防止することにある。

第３図には本発明に係る搬送車の誘導制御装置の好適な
実施例が示されており、本発明の装置は、指示経路１１
０に対する走行方向θを検出する方向センサ１８と、搬
送車１０の走行距ＭＪ２を検出する距離センサ２０と、
を含み、搬送車１０の走行状態の検出を行っている。

実施例において、前記方向センサ１８として、トウパス
ワイヤ１２が発生する磁界を検出する左右一対の磁気セ
ンサ１８ａ、１８ｂが用いられており、これら磁気セン
サ１８ａ、１８ｂの出力は方向弁別アンプ２２．ＡＤコ
ンバータ２４を介して補正回路２６に供給されている。

また、実施例において、前記距離センサ２０はタイヤ１
４の回転を所定のパルスに変換するロータリエンコーダ
を用いて形成され、この検出信号は距離パルス変換回路
２８、入出力回路３０を介して補正回路２６に供給され
ている。

そして、このようにして搬送車１０の走行方向θ及び走
行距離メが入力されると、本発明の補正回路２６は、こ
れらセンサ１８．２０の出力に基づき搬送車１０の走行
状態を判別し、搬送車１０が所定区間走行する毎にその
走行方向θを補正し、指示経路１１０に沿ったランダム
な走行経路１００を設定する。

すなわち、本発明の補正回路２６は、たとえば第２図に
示すごとく、走行経路１１０を所定の区間路ｔｌｉｊ２
＋　、　ｊ２２．　ｊ２ａ　、・・・毎に各区間Ｐ＋　
、　Ｐ２１　Ｐ　ａ　＋・・・に分割し、搬送車１０が
所定区間距離Ｊｌ＋　＋　Ｊ２　＊　Ｊ３　＊・・・走
行する毎にその走行方向θを順次補正する。このような
動作を繰返し、指示経路１１０に沿ったランダムな走行
経路１００の設定を行う。

実施例においてこの補正回路２６は、後述する第４図に
示すプログラムが記憶されたプログラムメモリ３２と、
入出力データ及び演算データが書込み記憶されるデータ
メモリ３４と、を含み、これら各メモリ３２．３４に記
憶されたプログラム及びデータに基づきＣＰＵ３６を用
いて前記走行方向θの補正を行っている。

そして、この補正回路２６により設定された補正信号は
、入出力回路３０を介してモータドライブ回路３８に供
給され、搬送車１０の左右のタイヤ１４にそれぞれ設け
られているステッピングモータ４０を駆動する。これに
より、搬送車１０の走行方向θは補正回路２６により演
算された走行方向に制御される。

なお、本実施例の搬送車１０の始動及び停止は指令出力
機器４２を操作することにより行われ、その指令信号は
入出力回路３０を介してＣＰＵ３６に供給される。

本発明は以上の構成から成り、次にその作用を第４図に
示すフローチャートに基づき説明する。

まず、指令出力機器４２を操作して搬送車１０の動作を
ｒｊＯ始させると、ＣＰＵ３６はＰ＋区間を定める区間
距離ＪＩＩ及びその走行方向θ１の演算を行い、これに
続いて方向センサ１８及び距１ｌＩＬ７ンサ２０から搬
送車１０の走行方向θ及び走行距離ヌを入力する。

ＣＰＵ３６は、このようにして入力された信号に基づき
、搬送車１０の走行位置を判別し、その走行位置が、次
のワークの積み下し停止位置の近傍に近（＝ｊいたか否
かを判別する。そして、搬送車１０が停止位置近傍にな
いと判別層ることにより、次に予め定められた指示経路
１１０に対する現在の走行位置のずれ幅Ｗを演算し、該
ずれ幅Ｗが所定の許容範囲内にあるか否かの判別を行う
。そして、その走行位置が許容範囲をこえている場合に
は、走行位置が許容範囲内になるよう車両の走行方向θ
を修正し、その走行を継続する。

このようにして、Ｐ１区間の走行終了を検出すると、Ｃ
ＰＵ３６は、乱数を発生させ、発生した乱数を用いて、
次の区間、この場合にはＰ２区間の区間路ＭＪｌ＋及び
走行方向θ２の双方をランダムに決定する。

そして、このようにして決定された走行方向θ２に基づ
きモータドライブ回路３８を駆動し、搬送車１０の走行
方向を新たに演算されたθ２の値に補正し、Ｐ２区間の
走行経路を決定する。

このようにして実施例の装置は区間距離、１２２で定め
られたＰ２区間を、前記Ｐ１区間の場合と同様にして走
行し該Ｐ２区間の走行終了後、同様にして乱数を用いて
Ｐ３区間の区間路１１＋１Ｊ！３及び走行方向θ３を決
定し、この決定値に基づき第３区間の走行経路を決定す
る。

このような動作を繰返し、本実施例の！置によればＰ　
Ｉ　、Ｐ　２１　Ｐ　３　ｍ・・・の各区間の区間距離
ヌ及び走行方向θを順次ランダムに決定し、その決定値
に基づき各区間距離走行毎に走行経路を順次補正し指示
経路１１０に沿ったランダムな走行経路１００を設定し
ていく。従って、本実施例の装置によれば、搬送車１０
は、予め定められた指示経路１１０に沿って、直線的な
ジグザグ運動をうンダムに行い進行していくことになる
。

従って、本実施例の装置によれば、搬送車１０を定めら
れた指示経路１１０に沿って往復走行させた場合にはそ
の走行経路１００は常に異なる経路となり、タイヤ１０
と接触する路面が均等に分散され、路面の異常摩耗及び
疲労を有効に抑制し、路面上にわだち等の凹凸が発生す
るのを有効に防止することが可能となる。

そして、実施例の装置では、このようにして搬送車１０
がランダムに設定された走行経路１００を走行し、所定
の停止位置に接近すると、ＣＰＵ３６が距離センサ２０
からの検出信号に基づきこれを検出し走行方向θを０に
リセットする。そして、搬送車１０の中心位置を指示経
路１１０、実施例においてはトウパスワイヤ１２と一致
させた状態で所定の停止位置に停止させる。

なお、前記実施例においては、搬送車１０を指示経路１
１０に沿って直線的にジクザク走行する場合を例にとり
説明したが本発明はこれに限らず、例えば搬送車１０を
指示経路１１０に沿って曲線的にジグザグ走行制御する
ことも可能であり、この場合においても前記実施例の場
合と同様の効果を得ることが可能となる。

また、前記実施例においては、補正回路２６により、区
間距離ヌ及び走行方向θの双方を各区間毎に関数を用い
てランダムに決定し、その走行経路１００を設定する場
合を例にとり説明したが、本発明はこれに限らず、指示
経路１０を予め定められた区間距離に従って任意の区間
毎に分割しておき、補正回路２６により各区間走行毎に
その走行方向のみをランダムに決定することにより、指
示経路１１０に沿ったランダムな走行経路１００を設定
することも可能である。

また、これとは逆に、各区間走行する毎に行う走行方向
の補正値θを予め定めておき、補正回路２６により、区
間距離１のみを各区間毎にランダムに決定することによ
り、前述の場合と同様、指示経路１１０に沿ったランダ
ムな走行経路１００を設定することも可能である。

また、本実施例においては、距離センサ２０としてロー
タリエンコーダを用いた場合を例にとり説明したが、本
発明はこれに限らず、レーザー又はカメラ等の光学的手
段や超音波等を用いて走行距離の測定を行うことも可能
である。また、本実施例においては方向センサ１８とし
て磁気センサを用いた場合を例にとり説明したが本発明
はこれに限らず例えばジャイロや燈台等を用いて走行方
向を検出することも可能である。

発明の詳細 な説明したように、本発明によれば、搬送車の走行経路
を予め指定された指示経路に沿ってランダムに設定する
ことができ、この結果搬送車が指示経路に沿って繰返し
て往復走行する場合でも、その走行経路はその都度具な
り、路面の異常及び疲労を有効に抑制し、わだち等の凹
凸の発生を有効に防止することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は無人搬送車の実施例を示す説明図、第２図は本
発明の原理を示す説明図、 第３図は本発明に係る搬送車の誘導制御装置の好適な実
施例を示す説明図、 第４図は第３図に示す装置の動作を示すフローチャート
図である。 １０　・・・　搬送車、 １８　・・・　方向センＶ。 ２０　・・・　距離センサ、 ２６　・・パ補正回路、 １００　・・・　ランダム走行経路、 １１０　・・・　指示経路。・ 代理人　弁理士　吉田研二 第１図　第２図 第３図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）予め定められた指示経路に沿って自動走行する搬
   送車において、 指示経路に対する搬送車の走行方向を検出する方向セン
   サと、 搬送車の走行距離を検出する距離センサと、各センサ出
   力に基づき走行状態を制御し所定区間走行毎に走行方向
   を補正し指示経路に沿ったランダム走行経路を設定する
   補正回路と、を含み、搬送車の走行を指示経路に治って
   ランダムに誘導制御することを特徴とする搬送車の誘導
   制御装置。 （２、特許請求の範囲（１）記載の装置おいて、補正回
   路は、区間距離又は走行方向の少くともいづれか一方を
   各区間毎にランダムに決定しその走行方向を補正するこ
   とにより、指示経路に沿ったランダム走行経路を設定す
   ることを特徴とする搬送車の誘導ＩＩＪＩＩｊ装置。 （３）特許請求の範囲（１）、（２＞のいづれかに記載
   の装置において、補正回路は、指示経路に対する搬送車
   の走行位置のずれ幅が所定の許容範囲を上回った際その
   ずれ幅が許容範囲内に収まる方向に走行方向を補正する
   ことを特徴とする搬送車の誘導制御装＠。