JP7080553B2 - 移動棚装置 - Google Patents

Description

本発明は、自走可能な移動棚を複数有する移動棚装置に関する。

従来から倉庫や書庫などに用いられ床面上を所望の目的位置まで自走する移動棚を有する電動式の移動棚装置が知られている。例えば、特許文献１に示されるように、車輪をモータにより駆動させることにより床面上を往復動する移動棚を複数備え、移動棚をそれぞれ走行させることにより各移動棚同士の間隔を適宜調整できるようになっている。

特許文献１に示される移動棚装置は、移動棚の幅方向に設けられる複数の傾き検出センサと、複数の幅ずれ検出センサと、床面に設けられる複数の傾き被検出体と、床面に設けられる基準点検出体と、を備えている。移動棚装置は、移動棚が走行中に複数の傾き検出センサが複数の傾き検出体を検出した際の時間差または走行距離差に基づいて移動棚の傾きを検知するとともに、移動棚が走行中に複数の幅ずれ検出センサのうちいずれの幅ずれ検出センサが基準点検出体を検出したかに基づいて移動棚の幅ずれを検知し、移動棚の傾きまたは幅ずれの情報に基づいて幅方向に離間した車輪の回転数に差をもたせて制御することで移動棚の傾きまたは幅ずれを修正できるようになっている。

特開２００２－８７５１８号公報（第５頁、第８図）

しかしながら、特許文献１の移動棚装置にあっては、移動棚の傾きと幅ずれを検出するために傾き検出センサと幅ずれ検出センサとを２種類用意する必要があったため、部品点数が多く、設置作業が煩雑になるばかりか、傾き検出センサと幅ずれ検出センサとを設置するスペースが大きくなってしまうという問題があった。また、傾き被検出体と基準点検出体とが床面に設けられているため、部品点数が多く、設置作業が煩雑となっていた。さらに、床面に設けられた傾き被検出体及び基準点検出体に沿って移動棚装置は移動制御されるものであるため、移動棚装置を設置する場所の汎用性が低いという問題がある。

本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、簡素な構造で、且つ設置自由度の高い移動棚装置を提供することを目的とする。

前記課題を解決するために、本発明の移動棚装置は、
自走可能な移動棚を複数有する移動棚装置であって、
一方の移動棚には、レーザ光を隣接する他方の移動棚に向けて略水平方向の所定の走査可能範囲に照射しその反射光を検出する検出部が設けられ、
前記他方の移動棚には、前記レーザ光が照射される被検出面と、略水平方向に異なる位置に配置され前記レーザ光を前記被検出面と異なる態様で反射する基準部と、が設けられ、
前記検出部は、レーザ光を用いて検出された前記被検出面までの最短距離を表す距離情報と、前記基準部の位置情報と、を取得し、
前記距離情報と前記位置情報とに基づいて前記一方の移動棚及び前記他方の移動棚の相対角度のずれ及び相対位置のずれを検知する検知手段を備えることを特徴としている。
この特徴によれば、一つの検出部からレーザ光を他方の移動棚に向けて照射し該他方の移動棚の被検出面と基準部からの反射光を検出して、一方の移動棚と他方の移動棚との相対角度のずれと相対位置のずれを検知できるため、相対角度のずれを検出するセンサと、相対位置のずれを検出するセンサと、を別々に用意しなくてよく、簡素な構造にすることができる。また、一方の移動棚と他方の移動棚との相対角度及び相対位置を検出するので、移動棚装置の設置自由度が高い。

前記移動棚は、物品を載置可能な棚部を備えており、前記基準部は、前記棚部の上方または下方に設けられていることを特徴としている。
この特徴によれば、物品を載置可能な棚部とは異なる位置に基準部が設けられているため、棚部に載置された物品により検出部のレーザ光が遮られることを回避できる。

前記被検出面に前記基準部が設けられていることを特徴としている。
この特徴によれば、基準部が被検出面の外側に張り出さないため、構造を簡素に、且つコンパクトにすることができる。

複数の前記移動棚はそれぞれ、一つの基準となる基準棚に向けて走行が制御されることを特徴としている。
この特徴によれば、各移動棚を蛇行させることなく、基準棚を基準として最短距離で相対角度のずれと相対位置のずれを修正できる。

前記移動棚は、隣接する移動棚との離間距離に基づいて制御されることを特徴としている。
この特徴によれば、隣接する移動棚同士の衝突を回避することができる。

前記基準棚は床に固定された固定棚であって、前記検知手段は、前記固定棚に設けられており、複数の前記移動棚と無線手段により接続されていることを特徴としている。
この特徴によれば、１つの検知手段で複数の移動棚を制御できる。

（ａ）は本発明の実施例における移動棚装置の展開状態を示す上面図、（ｂ）は移動棚装置の収束状態を示す上面図である。 （ａ）は移動棚を右方から見た側面図であり、（ｂ）は移動棚の下面図である。 移動棚装置の動作制御部を示すブロック図である。 検出部の走査範囲を示す模式図である。 各移動棚に相対位置のずれや相対角度のずれが生じた状態を示す模式図である。 位置情報算出処理を示すフローチャートである。 各移動棚の相対位置のずれ及び相対角度のずれを検知する状態を示す模式図である。 検出部により検出した距離データを座標データに変換した状態を示す模式図である。 各移動棚の相対位置のずれ及び相対角度のずれを修正して収束状態とした状態を示す模式図である。 移動棚装置の変形例を示す模式図である。

本発明に係る移動棚装置を実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。

実施例１に係る移動棚装置につき、図１から図９を参照して説明する。以下、図１の紙面下側を移動棚装置の正面側（前方側）とし、前方側から見たときの上下左右前後方向を基準として説明する。

図１に示されるように、本実施例の移動棚装置１は、床面Ｆの所定の位置に固定設置された固定棚２と、固定棚２に対して近接及び離間する方向に移動可能な電動式の移動棚３Ａ，３Ｂ，３Ｃと、によって主に構成されており、最も右側に固定棚２が配置され、固定棚２側から左側に向けて順に移動棚３Ａ、移動棚３Ｂ、移動棚３Ｃが配置されている。

この移動棚装置１は、図書館や倉庫等で使用されるものであって、固定棚２、移動棚３Ａ、移動棚３Ｂ、移動棚３Ｃをそれぞれ離間させた展開状態（図１（ａ）参照）と、固定棚２、移動棚３Ａ、移動棚３Ｂ、移動棚３Ｃをそれぞれ近接させた収束状態（図１（ａ）参照）と、に変更できるようになっている。これによれば、不使用時には、収束状態とすることで移動棚装置１の設置スペースを小さくできるようになっている。また、図示しないが、各移動棚３Ａ、移動棚３Ｂ、移動棚３Ｃを個別に移動することも可能であり、各棚間のスペースを適宜変更することができるようになっている。

図２に示されるように、移動棚３Ａは、左右両面（固定棚２に対向する面、移動棚３Ｂに対向する面）に、上下複数段の棚板３１により形成される棚部３２を有している。この棚部３２には、複数の物品を載置できるようになっている。また、移動棚３Ａの底板３３の下面には、複数（本実施例では４つ）の車輪３４Ａと、車輪３４Ａを駆動させる複数（本実施例では前後に２つ）の駆動モータ３５Ａと、各駆動モータ３５Ａに電気的に接続される制御装置３６Ａ（制御手段）と、後述する検出部３７Ａ（図３参照）と、が設けられている。

また、各車輪３４Ａは、前後方向に延び進行方向に対して転向不能な駆動軸（図示略）に軸支されており、各駆動軸は略平行となるように配置されているため、移動棚３Ａは、左右方向に略直線的に走行するようになっている。前後の駆動モータ３５Ａ，３５Ａに回転差を与えるように制御することで移動棚３Ａは転向できる。尚、移動棚３Ａの前後、且つ右側（固定棚２側）に配置される車輪３４Ａは駆動モータ３５Ａ，３５Ａにより駆動する駆動輪として機能しており、移動棚３Ａの前後、且つ左側（移動棚３Ｂ側）に配置される車輪３４Ａは従動輪として機能している。さらに尚、各車輪３４Ａの他にガイドローラなどを設け移動棚３Ａの走行を安定させてもよい。

また、移動棚３Ａの前後両面には、上下方向に亘って延びる化粧板３８，３８が取付けられており、化粧板３８，３８の下端部は、底板３３よりも下方に延びているため、移動棚３Ａの前後両側から車輪３４Ａ、駆動モータ３５Ａ、制御装置３６Ａ、検出部３７Ａが見えにくく、見栄えが良い。

また、底板３３の左右両面には、底板３３よりも下側に延びる幕板３９１Ａ，３９２Ａが設けられており、移動棚３Ａの左右両側から車輪３４Ａ、駆動モータ３５Ａ、制御装置３６Ａ、検出部３７Ａが見えにくく、見栄えが良い。

底板３３の右面に設けられる幕板３９１Ａの前後方向略中央部には、左右方向に貫通し前後方向に延びる下向き略コ字状の切欠溝部３９１ａが形成されている。また、検出部３７Ａは、底板３３における右側（幕板３９１Ａ側）、且つ前後方向の略中央部に設置されており、切欠溝部３９１ａに後述するレーザ光３７ａを通すことで移動棚３Ａの右側の棚（固定棚２）を検出できるようになっている。

また、底板３３の左面に設けられる幕板３９２Ａの左面は、左側の棚（移動棚３Ｂ）の検出部３７Ｂにより検出される被検出面３９２ｂとなっており、被検出面３９２ｂの前後方向略中央部には、左側に向けて開口する下面視略コ字状の凹溝部３９２ａ（基準部）が形成されている。尚、移動棚３Ｂ及び移動棚３Ｃは、移動棚３Ａと略同一構成であるため、詳しい説明を省略する。さらに尚、固定棚２には、車輪３４Ａ、駆動モータ３５Ａ、制御装置３６Ａ、検出部３７Ａ、切欠溝部３９１ａが設けられていない以外、移動棚３Ａと略同一構成である。

次に、移動棚装置１の動作制御部について図３及び図４に基づいて説明する。図３に示されるように、固定棚２には、後述する検知手段２１と送受信機２２とが設けられている。これら検知手段２１と送受信機２２とは、ケーブルにより有線接続されている。尚、検知手段２１と送受信機２２とは、無線接続されていてもよい。さらに尚、検知手段２１及び送受信機２２は、固定棚２の上部または下部に配置され、外部から視認し難くなっている。

移動棚３Ａには、固定棚２の送受信機２２と無線接続される送受信機３０１Ａが設けられている。また、移動棚３Ａの送受信機３０１Ａは、移動棚３Ａに設けられる制御装置３６Ａ、検出部３７Ａにそれぞれ接続されており、制御装置３６Ａには、移動棚３Ａの前後に設けられる各駆動モータ３５Ａに接続されている。

また、移動棚３Ｂには、固定棚２の送受信機２２と無線接続される送受信機３０１Ｂが設けられている。また、移動棚３Ｂの送受信機３０１Ｂは、移動棚３Ｂに設けられる制御装置３６Ｂ、検出部３７Ｂにそれぞれ接続されており、制御装置３６Ｂには、移動棚３Ｂの前後に設けられる各駆動モータ３５Ｂに接続されている。

また、移動棚３Ｃには、固定棚２の送受信機２２と無線接続される送受信機３０１Ｃが設けられている。また、移動棚３Ｃの送受信機３０１Ｃは、移動棚３Ｃに設けられる制御装置３６Ｃ、検出部３７Ｃにそれぞれ接続されており、制御装置３６Ｃには、移動棚３Ｃの前後に設けられる各駆動モータ３５Ｃに接続されている。

図４に示されるように、移動棚３Ａに設けられる検出部３７Ａは、レーザ光３７ａを照射可能な照射部と、照射したレーザ光３７ａが対象物Ｘに反射された種々の光のうち検出部３７Ａ側（照射方向）へ戻る反射光３７ｂを受光可能な受光部と、を有し、対象物Ｘとの間の距離を測定可能な所謂レーザレンジファインダである。

本実施例における検出部３７Ａは、照射部が略水平方向の所定の範囲で首振り可能となっており、所定角度ごとにレーザ光３７ａを照射しその反射光３７ｂを随時検出している。すなわち、検出部３７Ａは、略水平方向の所定の範囲（本実施例では検出部３７Ａを中心とした略２４０度の範囲）が走査可能範囲Ｚとなっている。また、走査可能範囲Ｚにおいて対象物Ｘがない部分では、レーザ光３７ａが直進し反射光３７ｂが発生しないため、受光部は非検出状態となる。

尚、本実施例では、検出部３７Ａを中心とした略２４０度の範囲が走査可能範囲Ｚとなっているが、実際には、隣接する固定棚２との間の距離を検出できればよいので、走査可能範囲Ｚにおいて、幕板３９１Ａに直交する法線を中心とする例えば、略１２０度～１４０度程度の範囲で検出されたデータを、後述する検知手段２１による演算に使用するように設定されている。

図５に示されるように、例えば、移動棚３Ａ、移動棚３Ｂ、移動棚３Ｃを展開状態としたときに、床面Ｆの不陸部や各車輪の滑りなどにより、固定棚２に対する各移動棚３Ａ、移動棚３Ｂ、移動棚３Ｃの相対位置のずれや相対角度のずれが生じることがある。尚、図５では、わかりやすく説明するために実際よりも相対位置のずれや相対角度のずれを大きく示している。

本実施例の移動棚装置１にあっては、移動棚３Ａ、移動棚３Ｂ、移動棚３Ｃの展開状態から固定棚２に対する各移動棚３Ａ、移動棚３Ｂ、移動棚３Ｃの相対位置のずれや相対角度のずれを修正しながら収束状態とすることができる。

次に、移動棚装置１の動作制御部により動作を制御する一例を図３及び図６～図９に基づいて説明する。尚、図６～図９では、固定棚２、移動棚３Ａ、移動棚３Ｂの制御態様を例に取り説明する。また、図７では、わかりやすく説明するために実際よりも相対位置のずれや相対角度のずれを大きく示している。さらに尚、以下では、説明の便宜上、固定棚２の被検出面を被検出面２９２ｂとし、固定棚２の凹溝部を凹溝部２９２ａとして説明する。

図６に示されるように、検知手段２１は、各棚の位置情報を算出する位置情報算出処理を随時行っている。具体的には、検出部３７Ａ，３７Ｂは、隣接する棚との相対位置のずれ及び相対角度のずれを検出しており、検出部３７Ａ，３７Ｂにより検出された隣接する棚との相対位置のずれ及び相対角度のずれのデータは、送受信機３０１Ａ，３０１Ｂ及び送受信機２２を介して固定棚２の検知手段２１に送信されるようになっており、検知手段２１は、検出部３７Ａ，３７Ｂから送信された隣接する棚との相対位置のずれ及び相対角度のずれのデータを記憶する（ステップ１参照）。

次に、移動棚３Ａと固定棚２（隣接する棚）との相対位置のずれ及び相対角度のずれの検出方法について説明する。検出部３７Ａは、検出した固定棚２との距離データに基づいて座標データに変換し、座標データ上で最も長く且つ近い線分Ｌ１を被検出面２９２ｂとして認識する（図８参照）。検出部３７Ａは、座標データ上で最も長く且つ近い線分Ｌ１を被検出面２９２ｂとして認識するため、通行人や障害物などを被検出面として認識することを回避することができる。

図７に示されるように、被検出面２９２ｂは、前後方向に延びており、凹溝部２９２ａを構成する前面２９２ｃ及び後面２９２ｄは、左右方向に延びている。このように、前面２９２ｃ及び後面２９２ｄは、被検出面２９２ｂとは直交し異なる角度に形成されているため、検出部３７Ａのレーザ光３７ａを被検出面２９２ｂとは異なる態様で反射するようになっている。具体的には、走査可能範囲Ｚにおける凹溝部２９２ａが配置される領域において、検出部３７Ａの受光部が反射光３７ｂを検出不能となるため、座標データ上の線分Ｌ１において空白部分Ｓが形成される（図８参照）。検出部３７Ａは、該空白部分Ｓを固定棚２の凹溝部２９２ａとして認識するとともに、空白部分Ｓの中間位置を計算し被検出面２９２ｂの中心点ＣＰ１として認識する。

次に、検出部３７Ａは、検出部３７Ａと中心点ＣＰ１とを結ぶ仮想線Ｔ１の角度情報と、検出部３７Ａにより検出された被検出面２９２ｂとの距離データのうち最も短い仮想線ｘ１の角度情報と、に基づいて仮想線Ｔ１及び仮想線ｘ１で成す角度θ１を算出し検知手段２１に送信する。

この角度θ１は、固定棚２に対する移動棚３Ａの相対角度のずれである。尚、検出部３７Ａは、仮想線ｘ１に対して仮想線Ｔ１が後方側に位置していることに基づいて、上面から見て、移動棚３Ａの後方側端部が前方側端部よりも被検出面２９２ｂから離間するように、固定棚２に対して傾いていることを検知する。

次いで、検出部３７Ａは、仮想線ｘ１と被検出面２９２ｂとの交点Ｐ１を求め、交点Ｐ１と中心点ＣＰ１とを結ぶ仮想線ｙ１の距離を算出して検知手段２１に送信する。この仮想線ｙ１の距離は、固定棚２に対する移動棚３Ａの前後方向の相対位置のずれである。具体的には、仮想線ｘ１は、被検出面２９２ｂに延びる垂線であり、仮想線Ｔ１と、仮想線ｘ１と、仮想線ｙ１と、で直角三角形が形成されることから、三平方の定理や三角比などを用いて仮想線ｙ１の距離を算出できる。尚、検出部３７Ａは、仮想線ｘ１に対して仮想線Ｔ１が後方側に位置していることに基づいて、固定棚２に対して移動棚３Ａが前方側に位置ずれしていることを検知する。

次に、移動棚３Ｂと移動棚３Ａ（隣接する棚）との相対位置のずれ及び相対角度のずれの検出方法について説明する。移動棚３Ａに対する移動棚３Ｂの相対位置のずれ及び相対角度のずれは、上記と同様の手順により算出できる。

具体的には、図７に示されるように、検出部３７Ａは、中心点ＣＰ２を検知するとともに、検出部３７Ｂと中心点ＣＰ１とを結ぶ仮想線Ｔ２の角度情報と、検出部３７Ｂにより検出された被検出面３９２ｂとの距離データのうち最も短い仮想線ｘ２の角度情報と、に基づいて仮想線Ｔ２及び仮想線ｘ２で成す角度θ２を算出して検知手段２１に送信する。次いで、検出部３７Ａは、仮想線ｘ２と被検出面３９２ｂとの交点Ｐ２を求め、交点Ｐ２と中心点ＣＰ２とを結ぶ仮想線ｙ２の距離を算出して検知手段２１に送信する。

次に、図６に戻って、検知手段２１は、移動棚３Ａ，３Ｂと隣接する棚との相対位置のずれ及び相対角度のずれのデータ（ステップ１の結果）から固定棚２に対する移動棚３Ｂの相対位置のずれ及び相対角度のずれを算出する。具体的には、図９に示されるように、角度θ１と角度θ２との差分と、仮想線ｙ１の距離と仮想線ｙ２の距離との差分と、予め検知手段２１が記憶している移動棚３Ａのサイズ情報と、により、検出部３７Ｂと中心点ＣＰ１とを結ぶ仮想線Ｔ３の距離、被検出面２９２ｂから延びる垂線である仮想線ｘ３の距離、仮想線Ｔ３及び仮想線ｘ３で成す角度θ３（固定棚２に対する移動棚３Ｂの相対角度のずれ）を算出できる。また、検知手段２１は、仮想線Ｔ３の距離と仮想線ｘ３の距離とに基づき仮想線ｙ３の距離（固定棚２に対する移動棚３Ｂの相対位置のずれ）を算出できる。

次に、固定棚２、移動棚３Ａ、移動棚３Ｂを実際に展開状態から収束状態とする制御を行う態様について図９を用いて説明する。

修正走行データ算出処理において、検知手段２１は、移動棚３Ａ、移動棚３Ｂが収束状態となるように走行させる基本走行データに対して、隣接する棚との相対位置のずれ及び相対角度のずれのデータを加味した移動棚３Ａ及び移動棚３Ｂの修正走行データをそれぞれ算出し、移動棚３Ａ及び移動棚３Ｂに送信する。

移動棚３Ａの修正走行データは、移動棚３Ａの基本走行データと、移動棚３Ａと固定棚２との相対位置のずれ及び相対角度のずれのデータ（角度θ１、仮想線ｙ１の距離）に基づいて算出される。移動棚３Ｂの修正走行データは、移動棚３Ｂの基本走行データと、図６のステップ２で算出された固定棚２と移動棚３Ｂとの相対位置のずれ及び相対角度のずれのデータ（角度θ３、仮想線ｙ３の距離）に基づいて算出される。

移動棚３Ａの制御装置３６Ａは、移動棚３Ａの修正走行データに基づいて、前後に配置される駆動モータ３５Ａの回転数に差を持たせるように制御する（図３参照）。移動棚３Ｂの制御装置３６Ｂは、移動棚３Ｂの修正走行データに基づいて、前後に配置される駆動モータ３５Ｂの回転数に差を持たせるように制御する（図３参照）。

このように、移動棚３Ａ及び移動棚３Ｂの各修正走行データは、固定棚２に対する移動棚３Ａの相対位置のずれ及び相対角度のずれと、固定棚２に対する移動棚３Ｂの相対位置のずれ及び相対角度のずれに基づいて算出されているため、移動棚３Ａ及び移動棚３Ｂが固定棚２に向けて走行が制御されるようになっている。

また、移動棚３Ａの修正走行データは、固定棚２との距離に基づいて該固定棚２と干渉しないように移動棚３Ａが走行するように算出されており、移動棚３Ｂの修正走行データには、移動棚３Ａとの距離に基づいて該移動棚３Ａと干渉しないように移動棚３Ｂが走行するように算出されている。移動棚３Ａ及び移動棚３Ｂの走行移動が完了すると、固定棚２、移動棚３Ａ、移動棚３Ｂが適正に並列された収束状態となる。

以上説明したように、本実施例の移動棚装置１は、自走可能な移動棚３Ａ，３Ｂ，３Ｃを有する移動棚装置１であって、移動棚３Ｂには、レーザ光３７ａを隣接する移動棚３Ａに照射しその反射光３７ｂを検出する検出部３７Ｂが設けられ、移動棚３Ａには、レーザ光３７ａが照射される被検出面３９２ｂと、略水平方向に異なる位置に配置されレーザ光３７ａを被検出面３９２ｂと異なる態様で反射する基準部としての凹溝部３９２ａが設けられ、検出部３７Ｂにより検出された被検出面３９２ｂと凹溝部３９２ａとの位置情報に基づいて移動棚３Ａ及び移動棚３Ａの相対角度のずれ及び相対位置のずれを検知する検知手段を備える。

このようにすることで、一つの検出部３７Ｂからレーザ光３７ａを移動棚３Ａに向けて照射し該移動棚３Ａの被検出面３９２ｂと凹溝部３９２ａからの反射光を検出して、移動棚３Ａと移動棚３Ｂとの相対角度のずれと相対位置のずれを検知できる。具体的には、ここでいう検知手段とは、検出部３７に内蔵されている演算装置であって、該演算装置は、仮想線Ｔ２及び仮想線ｘ２で成す角度θ２と、仮想線ｙ２の距離を算出することで、移動棚３Ａと移動棚３Ｂとの相対角度のずれと相対位置のずれを検知できるため、相対角度のずれを検出するセンサと、相対位置のずれを検出するセンサと、を別々に用意しなくてよく、簡素な構造にすることができる。

また、検出部３７Ｂが被検出面３９２ｂと凹溝部３９２ａを検出することで、検出部３７が移動棚３Ａと移動棚３Ｂとの相対角度及び相対位置のずれを検知するので、移動棚装置１の設置自由度が高い。

また、固定棚２、移動棚３Ａ，３Ｂ，３Ｃは、物品を載置可能な棚部３２を備えており、基準部となる凹溝部２９２ａ及び凹溝部３９２ａは、棚部３２の下方に設けられる幕板３９２Ａに設けられている。これによれば、物品を載置可能な棚部３２とは異なる幕板３９２Ａに凹溝部２９２ａ及び凹溝部３９２ａが設けられているため、棚部３２に載置された物品により検出部３７Ａ，３７Ｂ，３７Ｃのレーザ光３７ａが遮られることを回避できる。尚、凹溝部２９２ａ及び凹溝部３９２ａは、棚部３２の上方に設けられる幕板に設けられていてもよい。

また、検出部３７Ａ，３７Ｂ，３７Ｃも凹溝部２９２ａ及び凹溝部３９２ａと略同一高さに取付けられているため、利用者や通行人が検出部３７Ａ，３７Ｂ，３７Ｃに触れにくく接触などによる故障等を回避できる。

また、被検出面２９２ｂ，３９２ｂに凹溝部２９２ａ及び凹溝部３９２ａが設けられているため、凹溝部２９２ａ及び凹溝部３９２ａを被検出面２９２ｂ，３９２ｂの外側に別個に設ける必要がないため、構造を簡素に、且つコンパクトにすることができる。

また、複数の移動棚３Ａ，３Ｂはそれぞれ、一つの基準となる固定棚２に向けて走行が制御される。具体的には、移動棚３Ａ及び移動棚３Ｂの各修正走行データは、固定棚２に対する移動棚３Ａの相対位置のずれ及び相対角度のずれと、固定棚２に対する移動棚３Ｂの相対位置のずれ及び相対角度のずれと、を移動棚３Ａ，３Ｂの基本走行データに加味して算出されているため、移動棚３Ａ及び移動棚３Ｂは固定棚２に向けて走行が制御されるようになっている。

これによれば、移動棚３Ａ，３Ｂを同時に走行させたときに、移動棚３Ｂが移動棚３Ａに向けて走行する形態に比べて、移動棚３Ｂを蛇行させることなく、固定棚２を基準として最短距離で相対角度のずれと相対位置のずれを修正できる。

また、移動棚３Ｂは、隣接する移動棚３Ａとの離間距離に基づいて制御される。具体的には、移動棚３Ｂの修正走行データ（移動棚３Ｂの基本走行データと、固定棚２と移動棚３Ｂとの相対位置のずれ及び相対角度のずれのデータ（角度θ３、仮想線ｙ３の距離）と、に基づいて算出されたデータ）は、移動棚３Ａとの距離に基づいて該移動棚３Ａと干渉しないように移動棚３Ｂが走行するように算出されているため、隣接する移動棚３Ａ，３Ｂ同士の衝突を回避することができる。

また、検知手段２１は、固定棚２に設けられており、複数の移動棚３Ａ，３Ｂ，３Ｃの制御装置３６Ａ，３６Ｂ，３６Ｃと検出部３７Ａ，３７Ｂ，３７Ｃとに対して無線手段（送受信機２２、送受信機３０１Ａ，３０１Ｂ，３０１Ｃ）により接続されている。これによれば、１つの検知手段２１で複数の移動棚３Ａ，３Ｂ，３Ｃを制御できるため、各移動棚３Ａ，３Ｂ，３Ｃに検知手段２１を設ける形態に比べて構造を簡素にできるとともに、安価に製造することができる。また、検知手段２１と移動棚３Ａ，３Ｂ，３Ｃとを接続する配線を必要としないため、見栄えが良い。

また、移動棚装置１の構造上、移動棚３Ａが遮蔽物となるため、移動棚３Ｂの検出部３７Ｂにより固定棚２の被検出面２９２ｂ及び凹溝部２９２ａを直接検出することができないが、検知手段２１が無線手段により移動棚３Ａ，３Ｂと接続されていることにより、固定棚２に対する移動棚３Ａの相対位置のずれ及び相対角度のずれ（図６のステップ２参照）と、移動棚３Ａに対する移動棚３Ｂの相対位置のずれ及び相対角度のずれ（図６のステップ３参照）と、に基づいて、固定棚２に対する移動棚３Ｂの相対位置のずれ及び相対角度のずれ（図６のステップ４参照）を算出することができる。そのため、固定棚２を基準として走行する移動棚３Ａ及び移動棚３Ｂの修正走行データをそれぞれ算出することができる。

尚、本実施例では、説明の便宜上、移動棚３Ａ及び移動棚３Ｂが固定棚２を基準として走行する形態を例示したが、移動棚３Ｃも固定棚２を基準として走行させることができる。具体的には、移動棚３Ｂに対する移動棚３Ｃの相対位置のずれ及び相対角度のずれを検出し、移動棚３Ｂに対する移動棚３Ｃの相対位置のずれ及び相対角度のずれと、固定棚２に対する移動棚３Ｂの相対位置のずれ及び相対角度のずれと、に基づいて、固定棚２に対する移動棚３Ｃの相対位置のずれ及び相対角度のずれを算出できる。

つまり、所定の移動棚と該所定の移動棚よりも基準棚に近い隣接する移動棚との相対位置のずれ及び相対角度のずれと、基準棚に対する前記隣接する移動棚の相対位置のずれ及び相対角度のずれと、に基づいて所定の移動棚と基準棚との相対位置のずれ及び相対角度のずれを算出することができる。

また、前記実施例では、被検出面２９２ｂの略全面を検出する検出部３７Ａを用いていたが、これに限られず、検出部は、少なくとも基準部と該基準部の周辺の被検出面を検出できるものであればよい。また、検出部３７Ａは、１つの筐体の中に照射部と受光部とを有していたが、照射部と受光部とは別々に設けられていてもよい。

また、前記実施例では、検出部３７Ａ，３７Ｂに内蔵されている演算装置が検知手段として機能しているが、検出部を、照射部と受光部のみを有する距離センサとし、検出部により検出した距離を検知手段２１に送信し、検知手段２１で移動棚３Ａと移動棚３Ｂとの相対角度及び相対位置のずれを算出するようにしてもよい。

また、前記実施例では、検出部３７Ａ，３７Ｂ，３７Ｃが凹溝部２９２ａ及び凹溝部３９２ａと略同一高さに取付けられている形態を例示したが、検出部は、被検出面及び基準部とは異なる高さに取付けられていてもよい。

また、前記実施例では、凹溝部２９２ａ，凹溝部３９２ａを基準部とする形態を例示したが、これに限られず、基準部は、被検出面と異なる態様でレーザ光を反射できればよく、例えば、被検出面よりも検出部側に突出する凸部や、被検出面と異なる角度に傾斜する面等であってもよいし、反射率の低いまたは高い部材を塗布した塗布面等であってもよい。

また、前記実施例では、被検出面２９２ｂ上に凹溝部２９２ａが設けられ、被検出面３９２ｂ上に凹溝部３９２ａが設けられる形態を例示したが、これに限られず、基準部は、被検出面と略水平方向（検出部の検出方向）に位置していれば、別個に設けられていてもよい。

また、前記実施例では、固定棚２を有し、該固定棚２を基準として移動棚３Ａ，３Ｂが相対位置及び相対角度のずれを修正しながら走行する形態を例示したが、これに限られず、固定棚２を設けず、例えば、停止している移動棚３Ａを基準として移動棚３Ｂが相対位置及び相対角度のずれを修正しながら走行するようになっていてもよい。

また、基準となる基準棚を設けず、移動棚３Ａ及び移動棚３Ｂが互いに相対位置及び相対角度のずれを修正しながら走行するようになっていてもよい。

また、前記実施例では、幕板３９２Ａに凹溝部２９２ａ，３９２ａ（基準部）が形成されている形態を例示したが、移動棚を構成するフレームなどの幕板３９２Ａ以外の場所に基準部が設けられていてもよい。

また、前記実施例では、被検出面２９２ｂ，３９２ｂの前後方向略中央部に設けられる凹溝部２９２ａ，３９２ａを基準部とし、凹溝部２９２ａ，３９２ａを検出部３７Ａ，３７Ｂで直接検出することにより、中心点ＣＰ１，ＣＰ２を検知する形態を例示したが、これに限らない。

例えば、図１０に示される形態では、移動棚３Ｄのフレームを構成する前後に配置される支柱４０Ｆ，４０Ｒの左面４１，４２を被検出面とし、支柱４０Ｆの後面４３及び支柱４０Ｒの前面４４を基準部としている。これによれば、支柱４０Ｆの後面４３及び支柱４０Ｒの前面４４は、左方に隣接する移動棚３Ｅの検出部３７Ｅからのレーザ光を、支柱４０Ｆ，４０Ｒの左面４１，４２と異なる態様で反射するため、検出部３７Ｅは、後面４３及び前面４４の座標データを検出でき、後面４３及び前面４４の中間位置に移動棚３Ｄの中心点ＣＰ３が存在するので、後面４３及び前面４４の座標データから中心点ＣＰ３の座標データを認識することができる。このように、被検出面は、水平方向に連続していなくてもよい。

以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。

前記実施例では、各棚が展開状態から収束状態になるときに、各棚の相対位置及び相対角度のずれを修正する形態を例示したが、これに限られず、例えば、所定時間ごとに各棚の相対的な位置関係が適正となるように相対位置及び相対角度のずれの修正を実行してもよい。

また、３つの移動棚３Ａ，３Ｂ，３Ｃに限られず、移動棚の数量は自由に変更することができる。また、被検出面２９２ｂ，３９２ｂは、前後方向に直線状に延びるように形成されていたが、湾曲して延びるように形成されていてもよい。

１ 移動棚装置
２ 固定棚（基準棚）
３Ａ～３Ｃ 移動棚
２１ 検知手段
２２ 送受信機（無線手段）
３２ 棚部
３７Ａ～３７Ｃ 検出部（検知手段）
３７ａ レーザ光
３７ｂ 反射光
２９２ａ 凹溝部（基準部）
２９２ｂ 被検出面
３０１Ａ～３０１Ｃ 送受信機（無線手段）
３９２Ａ 幕板
３９２ａ 凹溝部（基準部）
３９２ｂ 被検出面

Claims (6)

1. 自走可能な移動棚を複数有する移動棚装置であって、
   一方の移動棚には、レーザ光を隣接する他方の移動棚に向けて略水平方向の所定の走査可能範囲に照射しその反射光を検出する検出部が設けられ、
   前記他方の移動棚には、前記レーザ光が照射される被検出面と、略水平方向に異なる位置に配置され前記レーザ光を前記被検出面と異なる態様で反射する基準部と、が設けられ、
   前記検出部は、レーザ光を用いて検出された前記被検出面までの最短距離を表す距離情報と、前記基準部の位置情報と、を取得し、
   前記距離情報と前記位置情報とに基づいて前記一方の移動棚及び前記他方の移動棚の相対角度のずれ及び相対位置のずれを検知する検知手段を備えることを特徴とする移動棚装置。
2. 前記移動棚は、物品を載置可能な棚部を備えており、前記基準部は、前記棚部の上方または下方に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の移動棚装置。
3. 前記被検出面に前記基準部が設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載の移動棚装置。
4. 複数の前記移動棚はそれぞれ、一つの基準となる基準棚に向けて走行が制御されることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の移動棚装置。
5. 前記移動棚は、隣接する移動棚との離間距離に基づいて制御されることを特徴とする請求項４に記載の移動棚装置。
6. 前記基準棚は床に固定された固定棚であって、前記検知手段は、前記固定棚に設けられており、複数の前記移動棚と無線手段により接続されていることを特徴とする請求項４または５に記載の移動棚装置。

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