KR20080078327A - 이동 로봇의 자동 충전 장치 및 그를 이용한 자동 충전방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 충전스테이션 상부의 충전스테이션과 상응하는 위치에 적외선을 조사하는 위치 식별기 설치하고, 이에 대한 감지를 통해 환경에 대한 사전 지식 없이 충전스테이션의 상대적인 위치를 파악한 후, 접점 부근에서는 충전스테이션에서 발생하는 유도빔에 의해 충전 스테이션으로 도킹되어 자동 충전이 이루어지도록 하는 이동 로봇의 자동 충전 시스템 및 그를 이용한 자동 충전 방법에 관한 것이다.

이를 위한 본 발명의 이동 로봇의 자동 충전 시스템은, 배터리에 충전된 전원에 의해 스스로 주행을 하면서 특정 작업을 수행하며 배터리가 방전되는 경우 충전스테이션에 도킹되어 충전 전원을 공급받는 이동 로봇에 있어서, 상기 배터리에 충전 전원을 공급하는 접속 단자와 위치 정보를 제공하기 위한 적외선 유도빔을 발생하는 유도빔 발생 장치와 충전스테이션과 상응되는 특정 위치에 적외선을 조사하여 충전스테이션과 이돗 로봇의 상대적인 위치 정보를 제공하기 위한 발광부를 포함하는 충전스테이션과, 상기 배터리의 잔량이 부족하거나 충전 명령이 입력되면 상기 발광부에서 조사하는 적외선을 감지하는 적외선 감지 장치와, 상기 유도빔 발생 장치에서 발생하는 신호를 감지하는 유도빔 감지 장치와, 상기 적외선 감지 장치와 유도빔 감지 장치를 통해 감지된 신호를 통해 충전스테이션의 위치를 검출하고 검출된 정보를 이용하여 이동 주행을 제어하는 마이컴, 및 상기 접속 단자와 접촉을 통해 전원을 공급받는 충전 단자를 포함하는 이동 로봇과, 상기 이동 로봇이 자신의 상대적인 위치를 파악할 수 있도록 특정 위치에 적외선을 조사하는 위치 식 별기로 구성된다.

또한, 본 발명의 이동 로봇의 자동 충전 방법은 사용자의 명령에 의한 작업을 수행하는 단계와, 배터리 충전 모드인지 판단하는 단계; 상기 충전 모드 여부를 판단 결과 배터리 충전 모드일 경우 동작 수행을 중지하고 위치 식별기가 발생하는 적외선을 감지하기 위하여 정지 위치에서 회전하는 단계와, 상기 감지된 적외선을 통해 충전스테이션의 상대적인 위치를 검출하고 검출된 위치 정보를 이용하여 이동 로봇의 이동 주행을 제어하여 충전스테이션의 유도 지점으로 이동하는 단계와, 상기 충전스테이션의 유도 지점에서 충전스테이션에서 발생하는 유도빔 수신 통해 충전 스테이션에 안착하는 단계, 및 상기 이동 로봇을 충전스테이션에 도킹시켜 배터리가 자동 충전되도록 하는 단계를 포함하여 이루어진다.

충전스테이션, 도킹, 자동 충전, 이동 로봇, 위치 식별기, 유도빔

Description

이동 로봇의 자동 충전 장치 및 그를 이용한 자동 충전 방법{Automatic Charging System and Method in Movable Robot}

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 이동 로봇의 자동 충전 장치 시스템의 구성도.

도 2는 도 1의 충전스테이션의 정면 사시도.

도 3은 도 1의 이동 로봇의 배면 사시도.

도 4는 도 1의 이동 로봇의 정면 사시도이다.

도 5는 도 4의 적외선 감지 장치의 일례를 나타낸 단면도.

도 6은 도 4의 유도빔 감지 장치의 일례를 도시한 사시도.

도 7은 도 1의 이동 로봇의 구성 블록도.

도 8은 도 1의 제 2 유도빔 발생부를 도시한 도면.

도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 적외선 신호의 수신 범위를 도시한 도면.

도 10은 본 발명의 이동 로봇의 자동 충전 방법의 일례를 나타낸 순서도.

<도면의 주요 부분에 대한 부호 설명>

1 : 충전스테이션 3 : 이동 로봇

10 : 본체 11 : 접속 단자

12 : 유도빔 발생 장치 30 : 본체

32 : 유도빔 감지 장치 33 : 적외선 감지 장치

33 : 충전 단자 34 : 관통공

35 : 배터리 잔량 검출부 36 : 조작 신호 입력부

37 : 마이컴

121 : 제 1 유도빔 발생부 121a: 제 1 적외선 엘이디

121b: 제 2 적외선 엘이디 121c: 제 3 적외선 엘이디

121d: 제 4 적외선 엘이디 121e: 제 5 적외선 엘이디

122 : 제 2 유도빔 발생부 311 : 외부 경통

312 : 내부 경통 313 : 적외선 필터

314 : 볼록렌즈 315 : 위치 검출 소자

316 : 신호제어 모듈 321 : 빔 유도관

322 : 유도빔 수신기 371 : 메모리

372 : 위치 검출부

373 : 주행 제어부

본 발명은 이동 로봇 자동 충전 장치 및 그를 이용한 충전 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 충전스테이션 상부의 충전스테이션과 상응하는 위치에 적외선을 조사하는 위치 식별기 설치하고, 이에 대한 감지를 통해 환경에 대한 사전 지 식 없이 충전스테이션의 상대적인 위치를 파악한 후, 접점 부근에서는 충전스테이션에서 발생하는 유도빔에 의해 충전 스테이션으로 도킹되어 자동 충전이 이루어지도록 하는 이동 로봇의 자동 충전 시스템 및 그를 이용한 자동 충전 방법에 관한 것이다.

이동로봇은 스스로 주행을 하면서 특정 작업을 수행할 수 있는 로봇으로서, 청소로봇, 감시로봇 등을 말한다. 이러한 이동로봇 중에서 최근에는 청소로봇이 새로운 시장을 형성하고, 그 규모가 커져 가고 있다.

이와 같은 이동로봇은 지시된 작업, 예컨대 청소작업, 감시작업 등을 스스로 수행할 수 있는 기능을 갖고 있는 것이 일반적이다.

이 청소용 이동로봇은 주택 또는 사무실과 같은 일정한 청소구역을 스스로 이동하면서, 먼지 또는 이물질을 흡입하는 기기로서, 먼지 또는 이물질을 흡입하는 일반적인 진공 청소기의 구성 이외에 로봇을 주행시키는 주행 장치와, 청소구역 내에 있는 다양한 장애물과 충돌하지 않고 주행할 수 있도록 장애물을 감지하는 다수의 감지 센서와, 전원을 공급하는 배터리 및 장치 전반을 제어하는 마이크로프로세서 등으로 구성되어 있다.

이러한 구성에 따라 청소용 로봇은 다수의 감지 센서를 통해 청소구역 내에 설치된 각종 장애물, 예를 들면 가구, 벽 등과 같은 장애물까지의 거리를 판별하고 판별된 정보를 이용하여 장애물과 충돌되지 않도록 주행하면서 청소구역을 청소한다.

이러한 청소용 로봇과 같은 이동로봇이 배터리로 작동되는 경우 배터리가 방전되면 작동에 필요한 전원을 공급하기 위하여 사용자가 별도로 구비된 충전대에 결합시킨 후 베터리를 충전시켜야 한다.

그런데, 종래의 이동 로봇은 사용자의 부재시에는 자동으로 충전을 할 수 없는 단점이 있었다.

이러한 문제점을 해결하기 위하여 최근에는 이동 로봇을 충전스테이션으로 유도하는 방식과, 접점 시도를 도킹시키는 방식이 제안되고 있으나, 유도 방식의 경우 로봇의 고난이도의 기술을 필요로 할 뿐만 아니라 고가의 장비를 별도로 부착해야 하므로 비용 부담이 커지는 문제점이 있었다.

또한, 접점 시도 방식의 경우 정확한 자세 제어를 필요로 하는 단점이 있었다.

상기 종래 기술에 따른 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 충전스테이션 상부의 충전스테이션과 상응하는 위치에 적외선을 조사하고, 이에 대한 감지를 통해 환경에 대한 사전 지식 없이 충전스테이션과의 방향각 및 상대적인 위치를 파악하여 이동하도록 한 후, 접점 부근에서는 충전스테이션에서 발생하는 유도빔에 의해 충전 스테이션으로 도킹되어 자동 충전이 이루어지도록 함으로써, 작업자의 간섭을 최소화할 수 있는 이동 로봇의 자동 충전 장치 및 그를 이용한 자동 충전 방법을 제공함에 있다.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 이동 로봇의 자동 충전 시스템은 배터리에 충전된 전원에 의해 스스로 주행을 하면서 특정 작업을 수행하며 배터리가 방전되는 경우 충전스테이션에 도킹되어 충전 전원을 공급받는 이동 로봇에 있어서, 상기 배터리에 충전 전원을 공급하는 접속 단자와 위치 정보를 제공하기 위한 적외선 유도빔을 발생하는 유도빔 발생 장치와 충전스테이션과 상응되는 특정 위치에 적외선을 조사하여 충전스테이션과 이돗 로봇의 상대적인 위치 정보를 제공하기 위한 발광부를 포함하는 충전스테이션과, 상기 배터리의 잔량이 부족하거나 충전 명령이 입력되면 상기 발광부에서 조사하는 적외선을 감지하는 적외선 감지 장치와, 상기 유도빔 발생 장치에서 발생하는 신호를 감지하는 유도빔 감지 장치와, 상기 적외선 감지 장치와 유도빔 감지 장치를 통해 감지된 신호를 통해 충전스테이션의 위치를 검출하고 검출된 정보를 이용하여 이동 주행을 제어하는 마이컴, 및 상기 접속 단자와 접촉을 통해 전원을 공급받는 충전 단자를 포함하는 이동 로봇과, 상기 이동 로봇이 자신의 상대적인 위치를 파악할 수 있도록 특정 위치에 적외선을 조사하는 위치 식별기로 구성된다.

또한, 상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 이동 로봇의 자동 충전 방법은 사용자의 명령에 의한 작업을 수행하는 단계와, 배터리 충전 모드인지 판단하는 단계; 상기 충전 모드 여부를 판단 결과 배터리 충전 모드일 경우 동작 수행을 중지하고 충전 스테이션 또는 위치 식별기에서 발생하는 적외선을 감지하기 위하여 정지 위치에서 회전하는 단계와, 상기 감지된 적외선을 통해 충전스테이션의 상대적인 위치를 검출하고 검출된 위치 정보를 이용하여 이동 로봇의 이동 주행을 제어하여 충전스테이션의 유도 지점으로 이동하는 단계와, 상기 충전스테이션의 유도 지점에서 충전스테이션에서 발생하는 유도빔 수신 통해 충전 스테이션에 안착하는 단계, 및 상기 이동 로봇을 충전스테이션에 도킹시켜 배터리가 자동 충전되도록 하는 단계를 포함하여 이루어진다.

본 발명은 첨부된 도면을 참조하여 후술하는 바람직한 실시예를 통하여 더욱 명백해질 것이다. 이하에서는 본 발명의 실시예를 통해 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 이동 로봇의 자동 충전 시스템의 구성도이다.

도면을 참조하면, 본 발명은 배터리에 충전된 전원에 의해 스스로 주행을 하면서 특정 작업을 수행하며 배터리가 방전되는 경우 충전스테이션에 도킹되어 충전 전원을 공급받는 이동 로봇의 자동 충전 장치에 관한 것으로, 크게 충전스테이션(1)과 위치 식별기(2) 및 이동 로봇(3)으로 구성된다.

충전 스테이션(1)은 도 2에 도시된 바와 같이 본체(10)에 구비된 접속 단자(11)와 유도빔 발생 장치(12) 및 충전스테이션(10)과 상응되는 특정 위치에 적외선을 조사하여 충전스테이션과 이돗 로봇의 상대적인 위치 정보를 제공하기 위한 발광부()를 구비하며, 적외선 신호를 송출에 의해 이동 로봇(3)을 유도하고, 유도된 이동 로봇(3)을 도킹시켜 접속 단자(11)에 후술하는 이동 로봇(3)의 충전 단자(33)를 접촉시킴으로써, 이동 로봇(3)에 내장된 배터리(미도시함)에 충전 전원을 공급하여 배터리를 충전할 수 있도록 되어 있다.

여기서, 유도빔 발생 장치(12)는 이동 로봇(3)의 유도를 정밀하게 하기 위한 다수의 적외선 엘이디(121a,121b,121c,121d, 121e)로 구성되는 제 1 유도빔 발생부(121)로 이루어지되, 다수의 적외선 엘이디는 상호 간섭 신호를 발생하지 않도록 배치됨이 바람직하다.

즉, 유도빔 발생 장치(12)는 다수의 적외선 엘이디(121a,121b,121c,121d, 121e)의 빔 폭에 따라 적외선 신호들이 서로 간섭되어 의도하지 않는 영역에서 신호가 수신될 수 있으므로, 이를 방지하기 위하여 각각의 적외선 엘이디는 각각 칸막이 형태의 구조물 내부에 구비되거나 빔 유도관 내부에 구비됨이 바람직하다.

위치 식별기(2)는 충전스테이션(1)과 마찬가지로 이동 로봇(2)의 상대적인 위치 정보를 제공하기 위한 발광부를 구비한 것으로서, 도시되지는 않았으나 적외선을 발생하는 발광 소자와 이 발광 소자의 구동을 제어하는 구동 제어 수단을 포함함이 바람직하다.

한편, 이동 로봇(3)은 도 3 및 도 4에에 도시된 바와 같이 상기 본체(30) 내부에 구비된 배터리(미도시함)의 잔량이 부족하거나 충전 명령이 입력되면 충전 스테이션(1) 또는 위치 식별기(2)에서 조사하는 적외선을 감지하는 적외선 감지 장치(31)와, 유도빔 발생 장치에서 발생하는 신호를 감지하는 유도빔 감지 장치(32)와, 적외선 감지 장치(31)와 유도빔 감지 장치(32)로부터 수신된 신호를 통해 상기 충전스테이션(1)의 위치를 검출하고 검출된 정보를 이용하여 이동 주행을 제어하는 마이컴(미도시함) 및 상기 접속 단자(11)와 접촉을 통해 전원을 공급받도록 상기 접속 단자(11)와 대응되게 본체(30)의 배면에 구비되는 충전 단자(33)를 포함하여 이루어진다.

도 5는 도 4의 적외선 감지 장치의 일례를 나타낸 단면도로, 본 발명의 적외선 감지 장치는 여기에 한정되지는 않는다.

적외선 감지 장치(31)는 도 5에 도시된 바와 같이 충전스테이션(1) 또는 위치 식별기(2)에서 발생하는 적외선을 탐지하여 전기적인 신호로 변경하여 위치를 검출하는 광학계로서, 원통형으로 형성되며 천정에서 반사되어 입사되는 적외선의 초점을 조절하기 위한 외부 경통(311)과 전후로 유동되는 내부 경통(312)과, 내부 경통(312) 전단에 설치되어 가시광선을 차단하고 적외선만을 통과시켜 가시광선에 의한 노이즈를 최소화하는 적외선 필터(313)와, 내부 경통(312) 하단에 설치되어 상기 적외선 필터(313)를 통과한 적외선을 응집시키기 위한 볼록렌즈(314)와, 상기 외부 경통(311) 후단에 설치되며 적외선 필터(313)와 볼록 렌즈(314)를 통과하여 응집된 적외선을 감지하여 전기적인 아날로그 신호로 변환시키기 위한 위치 검출 소자(315)로 및 아날로그 전기 신호를 디지털 신호로 변환 및 제어하기 위한 신호제어 모듈(미도시함)을 포함하여 이루어진다.

이때, 도 5에 도시된 적외선 감지 장치를 이용하는 경우에는 이동 로봇(3)의 방향각은 물론 degree 또는 radian으로 바로 변환할 수 있지만, 거리 정보 직접 획득하기 위한 단위는 없고 pixel단위의 거리 값을 획득할 수 있으므로, 픽셀 단위의 값을 획득한 후 로봇을 이동하면서 이동한 거리에 대한 픽셀 값 변화를 산출한 후 그 비(ratio)를 이용하여 거리 정보를 획득하는 방식을 이용한다.

유도빔 감지 장치(32)는 이동 로봇(3) 본체(30)의 정면과 좌측 및 우측면 내 부에 고정되며 본체(30)에 형성된 적절한 크기의 관통공(34)에 의해 노출되어, 외부의 적외선 신호를 수신할 수 있는 것으로서, 도 6에 도시된 바와 같이 관통공(34) 내부에 구비되는 다수의 빔 유도관(321)과 상기 각각의 빔 유도관 내부에 구비되는 유도빔 수신기(322)로 구성될 수 있으며, 수신 범위는 빔 유도관(321)의 길이를 조절에 의해 조절될 수 있다.

또한, 도 7에 도시된 바와 같이 이동 로봇(3)은 배터리의 잔량을 검출하는 배터리 잔량 검출부(34)와, 사용자의 조작 신호가 입력되는 조작 신호 입력부(35)를 포함하고, 마이컴(36)은 구동을 위한 운영프로그램 및 구동을 위한 베터리 잔량 기준값이 저장된 메모리(361)와 적외선 감지 장치(31) 및 유도빔 감지 장치(32)를 통해 감지된 신호를 통해 상기 충전스테이션의 위치를 검출하는 위치 검출부(362)와, 위치 검출부(362)로부터 입력되는 위치 정보에 따라 이동 주행을 제어하는 주행 제어부(363)를 포함함이 바람직하다.

여기서, 배터리 잔량 검출부(33)는 구동을 위한 기준 전압값을 비교하는 전압 검출 수단이 이용되며, 주행 제어부(363)는 이동 방향 및 이동 속도를 제어하는 역할을 한다.

한편, 상기 유도빔 발생 장치(12)는 도 8에 도시된 바와 같이 상기 충전스테이션 근접 영역에 적외선 신호를 발생하기 위한 근거리용 적외선 LED로 이루어지는 제 2 유도빔 발생부(122)를 더 포함함이 바람직하다.

즉, 도 9에 도시된 바와 같이 이동 로봇(3)이 B 지점 또는 E 지점과 같이 충전스테이션 전면에 충분한 유도 거리를 두고 위치한 경우에는 유도가 용이하게 이 루어지지만, C 지점이나 D 지점과 같이 유도 신호의 수신이 어려운 지점에 위치한 경우 충전스테이션과 근거리에 배치됨에도 불구하고 유도되어 도킹되기 어렵게 된다.

또한, A 지점과 같이 너무 근거리에 위치한 경우에도 도킹이 어려워 E 지점으로 이동을 한 후 도킹이 시도되어야 하는 문제점이 있다.

이 경우, 도 8에 도시된 바와 같이 거꾸로 장착된 근거리용 적외선 엘이디(122a)로 이루어지는 제 2 유도빔 발생부(122)에서 송출되는 유도 신호가 퍼지게 되며, 이 신호는 충전스테이션(1)을 둘러싼 근접 영역에서 적외선 신호를 수신할 수 있다.

즉, 제 2 유도빔 발생부(122)로부터 송출되는 유도 신호가 감지되면 충전 스테이션(1)은 근거리에 위치하는 것을 의미한다.

이러한 본 발명의 이동 로봇의 자동 충전 장치를 이용한 자동 충전 방법을 설명하면 다음과 같다.

도 10은 본 발명의 이동 로봇의 자동 충전 방법의 일례를 나타낸 순서도로, 사용자의 명령에 의한 작업을 수행하는 단계(S10); 배터리 충전 모드인지 판단하는 단계(S20); 상기 충전 모드 여부를 판단 결과 배터리 충전 모드일 경우 동작 수행을 중지하고 위치 식별기가 발생하는 적외선을 감지하기 위하여 정지 위치에서 회전하는 단계(S30); 상기 감지된 적외선을 통해 충전스테이션의 상대적인 위치를 검출하고 검출된 위치 정보를 이용하여 이동 로봇의 이동 주행을 제어하여 충전스테이션의 유도 지점으로 이동하는 단계(S40); 상기 충전스테이션의 유도 지점에서 충 전스테이션에서 발생하는 유도빔 수신 통해 충전 스테이션에 안착하는 단계(S50); 및 상기 배터리가 자동 충전되도록 하는 단계(S60)를 포함하여 이루어진다.

여기서, 충전 모드인지 판단하는 단계(S30)는 배터리의 잔량을 측정하거나 사용자의 충전 명령이 입력되었는지 판단한 결과 배터리 잔량 부족 신호가 검출되거나 충전 명령이 입력되는 경우가 충전 모드에 해당된다.

더욱 상세하게, 본 발명의 이동 로봇의 자동 충전 장치를 이용한 자동 충전 방법을 도 8을 참조하여 살펴보면 다음과 같다.

우선, 배터리의 잔량을 검출하거나 사용자의 조작에 의한 충전 명령이 있는지를 판단하여 충전 모드 여부를 결정한다. 배터리 잔량 검출은 배터리 전압 검출을 통해 이루어진다. 즉, 검출된 전압이 메모리(351)에 저장된 기준값 이하가 되면 충전 모드에 해당된다.

이어서, 충전 모드일 경우 수행 작업을 멈추고 해당 위치에서 회전하면서 적외선 감지 장치(31)를 통해 충전스테이션의 상부에 적외선을 조사하는 위치 식별기(2)에서 발생하는 적외선을 감지하여 위치 검출부(352)를 통해 충전스테이션의 상대적인 위치를 검출하고, 검출된 위치 정보에 따라 이동 로봇(3)의 이동을 제어한다.

그런 다음, 유도빔 발생 장치(12)로부터 송출되는 유도 신호를 유도빔 감지 장치(32)를 통해 감지하고, 감지 결과에 따라 위치 검출부(352)를 통해 충전스테이션의 위치를 검출한다.

이때, 다수의 적외선 엘이디(121a,121b,121c, 121d, 121e)에서 송출하는 유 도 신호를 수신하여 충전스테이션을 기준으로 좌측 또는 우측에 위치하는지 여부를 판단할 수 있는데, 유도 신호가 감지되지 않을 경우 랜덤 이동이나 벽타기(wall-following) 등의 방법을 통해 충전스테이션으로부터의 유도 신호가 감지될 때 까지 이동하여 접점에 안착한다.

이와 같이 본 발명은 환경에 대한 사전 지식 없이도 위치 식별기와 충전스테이션에서 발생하는 유도빔을 통해 충전스테이션에 안착되게 상대적인 위치 인식 및 제어를 함으로써 낮은 계산 부하를 갖게 되는 것이다.

상술한 바와 같이 본 발명은 충전스테이션과 위치 검출기가 천정에 적외선을 조사하고 이동 로봇이 천정에 투영된 적외선 감지를 통해 충전스테이션과의 상대적인 위치를 검출하여, 환경에 대한 사전 지식 없이 이동하도록 한 후, 접점 부근에서는 충전스테이션에서 발생하는 유도빔에 의해 충전 스테이션으로 도킹되어 자동 충전이 이루어지도록 함으로써 작업자의 간섭을 최소화할 뿐만 아니라, 낮은 계산 부하를 갖기 때문에 저가의 구현이 가능하여 비용 절감을 할 수 있는 이점이 있다.

본 발명은 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예를 중심으로 기술되었지만 당업자라면 이러한 기재로부터 본 발명의 범주를 벗어남이 없이 많은 다양하고 자명한 변형이 가능하다는 것은 명백하다. 따라서 본 발명의 범주는 이러한 많은 변형예들을 포함하도록 기술된 특허청구범위에 의해서 해석되어져야 한다.

Claims (2)

1. 배터리에 충전된 전원에 의해 스스로 주행을 하면서 특정 작업을 수행하며 배터리가 방전되는 경우 충전스테이션에 도킹되어 충전 전원을 공급받는 이동 로봇에 있어서,

   상기 배터리에 충전 전원을 공급하는 접속 단자와 위치 정보를 제공하기 위한 적외선 유도빔을 발생하는 유도빔 발생 장치와 충전스테이션과 상응되는 특정 위치에 적외선을 조사하여 충전스테이션과 이돗 로봇의 상대적인 위치 정보를 제공하기 위한 발광부를 포함하는 충전스테이션;

   상기 배터리의 잔량이 부족하거나 충전 명령이 입력되면 상기 발광부에서 조사하는 적외선을 감지하는 적외선 감지 장치와, 상기 유도빔 발생 장치에서 발생하는 신호를 감지하는 유도빔 감지 장치와, 상기 적외선 감지 장치와 유도빔 감지 장치를 통해 감지된 신호를 통해 충전스테이션의 위치를 검출하고 검출된 정보를 이용하여 이동 주행을 제어하는 마이컴, 및 상기 접속 단자와 접촉을 통해 전원을 공급받는 충전 단자를 포함하는 이동 로봇;

   상기 이동 로봇이 자신의 상대적인 위치를 파악할 수 있도록 특정 위치에 적외선을 조사하는 발광부가 구비된 위치 식별기;로 구성되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 자동 충전 장치.
2. 사용자의 명령에 의한 작업을 수행하는 단계;

   배터리 충전 모드인지 판단하는 단계;

   상기 충전 모드 여부를 판단 결과 배터리 충전 모드일 경우 동작 수행을 중지하고 충전 스테이션 또는 위치 식별기에서 발생하는 적외선을 감지하기 위하여 정지 위치에서 회전하는 단계;

   상기 감지된 적외선을 통해 충전스테이션과의 상대적인 위치를 검출하고 검출된 위치 정보를 이용하여 이동 로봇의 이동 주행을 제어하여 충전스테이션의 유도 지점으로 이동하는 단계;

   상기 충전스테이션의 유도 지점에서 충전스테이션에서 발생하는 유도빔 수신 통해 충전 스테이션에 안착하는 단계;

   상기 배터리가 자동 충전되도록 하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 자동 충전 방법.

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