JP5740495B2 - 自動ドア制御システム - Google Patents

Description

本発明は、自動ドア制御システムに係り、特にハンディーターミナル、あるいはティーチングペンダントと呼ばれる設定機を用いて、専用の配線を用意することなく開閉速度や開口幅の設定等を行うことのできる自動ドア制御システムに関する。

一般に、自動ドア制御装置は、人或いは物体がドアに接近した場合には、センサからの信号が制御装置に入力され、これに伴って、制御装置から駆動装置に信号が送出されて、ドアの開閉動作が制御される。このドアの開閉制御に際して用いられるパラメータ（例えば、開閉速度や開口幅等）である各種設定値は、制御装置に備え付けられている各種設定用ボリューム等によって設定されている。この場合、制御装置は、一般にドア上方の無目や天井等に取り付けられている。

自動ドア制御装置は、自動ドアを構成する複数の機器、例えば自動ドアの速度等の制御を行うドアコントローラや、通行者等を検出するためのセンサ等を有している。この自動ドア制御装置は、自動ドアを構成する複数の機器の動作パラメータは、自動ドアを設置する環境や自動ドアを設置する施工主の希望に応じて、自動ドアの開閉速度や開口幅を設定する必要がある。

自動ドア制御システムにおいては、開閉速度や開口幅などの設定は、多くは自動ドア制御装置のコントローラによって行われるのが一般的である。しかしながら、メンテナンス等によって開閉速度や開口幅などの設定をし直す場合がある。このような場合には、制御装置に設けられた各種設定ボリュームのほか、ハンディーターミナル、あるいはティーチングペンダントと呼ばれる設定機を用いて、この設定機を自動ドア制御装置に接続し、開閉速度や開口幅などの設定作業を行うことが行われている。

このようなハンディーターミナルは、ドアコントローラに接続すると、ドアコントローラに現在設定されている各パラメータが、ハンディターミナルに伝送され、ハンディターミナルの表示部に表示される。この表示を見ながら、変更したいパラメータを入力装置によって変更すると、変更されたパラメータがドアコントローラに伝送され、ドアコントローラに記憶されるようになっている。

特開平３−７６９８４号公報

このハンディーターミナル、あるいはティーチングペンダントと呼ばれる設定機を用いる場合には、自動ドア制御装置に接続するための専用の配線を用意して、この配線を利用して設定機を自動ドア制御装置に接続し、開閉速度や開口幅などの設定作業を行っている。
また、集中制御やリモートコントロールを行う場合も同様に、専用の配線を用意して行うのが一般的である。

しかしながら、一般に開閉速度や開口幅の設定等は、自動ドアシステムの施工時やメンテナンス時のみ行うため、通常は、予め自動ドア制御装置に設定機を接続するための専用の配線を用意することはしていない。自動ドアの設置後に自動ドアの開閉速度や開口幅の設定等が必要になった場合には、高所に設置された自動ドアシステムの点検カバーを開き、設定機を自動ドア制御装置の専用の接続口へ、専用の配線を用いて接続することで対応がなされている。
このため、自動ドアシステムの施工後に開閉速度や開口幅の設定等を行う場合にあっては、開閉速度や開口幅の設定等を行うための自動ドア制御装置に設定機を接続するため、自動ドア制御装置に専用の配線を接続する作業を必要とし、この設定機を接続するための専用の配線の作業が繁雑であるという問題点を有している。
また、開閉速度や開口幅の設定用ボリュームが自動ドア制御装置に設けられている場合も、高所に取り付けられている同制御装置へのアクセスが繁雑であるという問題点も有している。

また、既に設置済みの自動ドア制御システムを後から集中制御やリモートコントロールに対応させる場合、専用の配線を用意しなければならず、配線工事が必要となり作業が繁雑であるという問題点を有している。
さらには、従来の自動ドア制御システムにあっては、設置した後に自動ドア制御システムの再設定を行う場合、自動ドアの開閉動作を作動させたままの状態で行うことができず、再設定の度に自動ドアの開閉動作を停止させて行わなければならず、自動ドアの開閉動作を停止できない箇所においては、再設定が困難であるという問題点を有している。
加えて、人感センサ等と双方向通信を行い、設定値等の変更・確認を行う場合は、必要毎に高所に設置された点検カバーを開き、専用の接続口へ送受信機を接続することが必要となり作業が繁雑であるという問題点を有している。

本発明の目的は、専用の信号線を用いなくても、自動ドア制御装置を停止させることなく、設定機を用いて自動ドアの開閉速度や開口幅などの諸設定作業を行うことのできる自動ドア制御システムを提供することにある。

上記課題を解決するためになされた請求項１に記載の本発明の自動ドア制御システムは、ドアと、モータを駆動源とする前記ドアを開閉するため駆動機構を備えると共に、前記モータを正逆転方向に任意の速度で駆動制御するモータ駆動・速度制御部と、該モータ駆動・速度制御部にドア開閉信号を出力する制御演算部と、前記モータの磁極位置センサからのパルス信号を合成してこれを前記制御演算部に対し出力する位置速度パルス合成・回転方向判別回路と、前記制御演算部に接続される記憶部とを有し、内部センサ若しくは外部センサ又は安全光線スイッチによって物体を検出すると前記ドアの開閉を行う前記駆動機構を作動するドアコントローラを備える自動ドア装置の前記ドアの開閉を、前記内部センサ若しくは外部センサ又は安全光線スイッチによる物体の検出によって制御する自動ドア制御装置において、
前記ドアコントローラには、前記内部センサ若しくは外部センサ又は安全光線スイッチから出力される検出信号を入力する汎用入力端子と、前記ドアコントローラの前記制御演算部にデータ信号を入力して前記制御演算部の制御値を設定するシリアル入力端子と、前記ドアコントローラの制御演算部に設定されている制御値を設定データ信号として該制御演算部から出力するシリアル出力端子と、を設け、
前記自動ドア装置の電源スイッチをＯＦＦにしないでも、該自動ドア装置の電源スイッチをＯＦＦにしたような状態にするブレーカウェイスイッチを信号線を介して前記ドアコントローラの入出力端子に接続し、
前記自動ドア制御装置の前記ドアコントローラにおける前記ドアの開閉を制御するデータを設定するシリアル信号データを入力することにより前記ドアの開閉制御における前記ドアの開閉速度の設定と前記ドアの開閉幅の設定を行うとともに前記自動ドア制御装置の前記ドアコントローラに設定されている制御データを出力する機能を備えたシリアル信号送受信機を、前記ブレーカウェイスイッチの信号線に該ブレーカウェイスイッチと並列に接続し、
前記ドアの開閉制御における前記ドアの開閉速度の設定と前記ドアの開閉幅の設定を行うシリアル信号データを前記シリアル信号送受信機から設定データ信号として前記ブレーカウェイスイッチの信号線を介して前記ドアコントローラの前記制御演算部に入力し、該ドアコントローラの制御演算部に設定されている制御値を書き換えるようにしたことを特徴とする。

上記課題を解決するためになされた請求項２に記載の本発明の自動ドア制御システムは、ドアと、モータを駆動源とする前記ドアを開閉するため駆動機構を備えると共に、前記モータを正逆転方向に任意の速度で駆動制御するモータ駆動・速度制御部と、該モータ駆動・速度制御部にドア開閉信号を出力する制御演算部と、前記モータの磁極位置センサからのパルス信号を合成してこれを前記制御演算部に対し出力する位置速度パルス合成・回転方向判別回路と、前記制御演算部に接続される記憶部とを有し、内部センサ若しくは外部センサ又は安全光線スイッチによって物体を検出すると前記ドアの開閉を行う前記駆動機構を作動するドアコントローラを備える自動ドア装置の前記ドアの開閉を、前記内部センサ若しくは外部センサ又は安全光線スイッチによる物体の検出によって制御する自動ドア制御装置において、
前記ドアコントローラには、前記内部センサ若しくは外部センサ又は安全光線スイッチから出力される検出信号を入力する汎用入力端子と、前記ドアコントローラの前記制御演算部にデータ信号を入力して前記制御演算部の制御値を設定するシリアル入力端子と、前記ドアコントローラの制御演算部に設定されている制御値を設定データ信号として該制御演算部から出力するシリアル出力端子と、を設け、
前記ドアの近傍に人が近づいたときに自動ドア装置のドアの開閉を行う人感センサを信号線を介して前記ドアコントローラの入出力端子に接続し、
前記自動ドア制御装置の前記ドアコントローラにおける前記ドアの開閉を制御するデータを設定するシリアル信号データを入力することにより前記ドアの開閉制御における前記ドアの開閉速度の設定と前記ドアの開閉幅の設定を行うとともに前記自動ドア制御装置の前記ドアコントローラに設定されている制御データを出力する機能を備えたシリアル信号送受信機を、前記人感センサの信号線に該人感センサと並列に接続し、
前記ドアの開閉制御における前記ドアの開閉速度の設定と前記ドアの開閉幅の設定を行うシリアル信号データを前記シリアル信号送受信機から設定データ信号として前記人感センサの信号線を介して前記ドアコントローラの前記制御演算部に入力し、該ドアコントローラの制御演算部に設定されている制御値を書き換えるようにしたことを特徴とする。

本発明の請求項１に係る自動ドア制御システムによれば、自動ドアの制御を行うドアコントローラにドアの開閉速度の設定とドアの開閉幅の設定を行う制御データを出力するシリアル信号送受信機を、ブレーカウェイスイッチの有閑信号の信号線を用いることで自動ドア制御装置を停止させることなく、設定機を用いて自動ドアの開閉速度や開口幅などの諸設定作業を行うことができる。

本発明の請求項２に係る自動ドア制御システムによれば、有閑信号の信号線に、人感センサが接続されている信号線を用いることで自動ドア制御装置を停止させることなく、設定機を用いて自動ドアの開閉速度や開口幅などの諸設定作業を行うことができる。

本発明に係る自動ドア制御システムが適用される自動ドア装置の構成図である。 本発明に係る自動ドア制御システムの第１の実施例を示す模式図である。 本発明に係る自動ドア制御システムの第２の実施例を示す模式図である。 本発明に係る自動ドア制御システムの第３の実施例を示す模式図である。 本発明に係る自動ドア制御システムの第４の実施例を示す模式図である。 本発明に係る自動ドア制御システムの第５の実施例を示す模式図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例について詳細に説明する。
図１には、本発明に係る自動ドア制御システムが適用される自動ドア装置の構成図が示されている。

自動ドア装置は、人体などの物体を検知する手段からの検知信号をマイクロコンピュータに入力させてモータを正逆転させ、この際、ドアの開閉移動量はモータの回転数を計数して測知することによりドアの位置を判断し、この判断結果に基づいて開扉減速点及び閉扉減速点の設定された高速開閉扉動によりドアを開閉制御するような構成及び構造になっている。このような開閉制御を行うためには、ドアストロークを予め測定しておきこれを記憶保持することが必要である。
以下、本発明に係る自動ドア制御システムが適用される自動ドア装置の概要について説明する。

図１において、自動ドア装置１は、ドア２と、このドア２を開閉するための駆動機構３と、駆動機構３を制御するドアコントローラ４とを備えて構成されている。
駆動機構３は、モータ５及び伝達機構６を有している。駆動機構３は、この構成が取付用横向きベース（図示省略）に取り付けられている。
ドア２は、モータ５からの駆動力が伝達機構６を介して伝達されることにより開閉動するようになっている。
モータ５には、磁極位置センサ７が設けられている。この磁極位置センサ７は、モータ５の回転動作に基づきドア２の移動量に比例したパルス信号を発生するようになっている。

伝達機構６は、第一ベルト機構８と、第二ベルト機構９と、減速機構（図示省略）とを備えて構成されている。
第一ベルト機構８及び第二ベルト機構９は、減速機構を介して連結されている。第一ベルト機構８は、モータ５のモータ出力軸に軸着された第一歯付主動プーリ１０と、第一歯付従動プーリ１１と、これらに巻き付く第一歯付ベルト１２とを有している。
第二ベルト機構９は、第二歯付主動プーリ１３と、第二歯付従動プーリ１４と、これらに巻き付く第二歯付ベルト１５とを有している。第二歯付ベルト１５には、連結具１６を介してドア２が取り付けられている。

ドアコントローラ４は、マイクロコンピュータ（一般にマイコンと称している）によって構成され、モータ５にドア起動信号を送信してドア２の開閉を行うことができるような構成になっている。
ドアコントローラ４は、モータ５を正逆転方向に任意の速度で駆動制御するモータ駆動・速度制御部１７と、このモータ駆動・速度制御部１７にドア開閉信号（速度指令、正・逆転方向、モータ電流指令、開閉幅指令）を出力する制御演算部１８と、モータ５の磁極位置センサ７からのパルス信号を合成してこれを制御演算部１８に対し出力する位置速度パルス合成・回転方向判別回路１９と、制御演算部１８に接続される記憶部２０とを備えて構成されている。

ドア２の内部及び外部には、それぞれ内部センサ２１及び外部センサ２２が設けられている。また、ドア２には、この開閉動作時においてドア２に人が挟まれないようにするための安全光線スイッチ２３も設けられている。これらは物体検知出力手段として設けられている。
なお、図中の引用符号２４は電源、引用符号２５は電源スイッチ、引用符号２６はドアコントローラ４における電源接続部をそれぞれ示している。
また、引用符号２７は内部センサ入力部、引用符号２８は外部センサ入力部、引用符号２９は安全光線入力部をそれぞれ示している（これらは物体検知信号入力部として設けられている）。内部センサ２１、外部センサ２２、安全光線スイッチ２３は、内部センサ入力部２７、外部センサ入力部２８、安全光線入力部２９を介してドアコントローラ４に接続されている。

電源スイッチ２５の投入後、駆動機構３やドアコントローラ４には電源２４からの電力が供給されるようになっている。内部センサ２１、外部センサ２２、安全光線スイッチ２３への電力供給は、ドアコントローラ４を介して行われるようになっている。駆動機構３への電力供給もドアコントローラ４を介して行われるようになっている。図中において、電力の供給ラインは、信号線と区別するために破線で示されている。

制御演算部１８は、ドアストローク測長手段３０と、全開位置検出手段３１と、全閉位置検出手段３２と、ドア位置検出手段３３とを有している。ドアストローク測長手段３０は、電源スイッチ２５の投入の後にモータ５を駆動してドア２を低速走行させつつ、モータ５の磁極位置センサ７からの位置速度パルス信号をパルス合成・回転方向判別回路１９を介して計数し、この計数値を基準ドアストローク値として記憶部２０に記憶させるような構成になっている。
ドアストローク測長手段３０が実行された後は、特に図示しないがドア開閉モード選択手段等が実行されるようになっている。位置速度パルス合成・回転方向判別回路１９において合成されたパルス信号は、モータ５のコイルに通電するタイミングを計るため、モータ駆動・速度制御部１７へも出力されるようになっている。

全開位置検出手段３１及び全閉位置検出手段３２は、ドアストローク測長手段３０の実行により得られた基準ドアストローク値と、モータ５の磁極位置センサ７からのパルス信号を計数した計数値とを比較演算してドア２の全開位置又は全閉位置を検出するように構成されている。ドア位置検出手段３３は、モータ５の磁極位置センサ７からのパルス信号を計数した計数値に基づきドア２の現在位置を検出するように構成されている。
ドアストローク測長手段３０、全開位置検出手段３１、全閉位置検出手段３２、及びドア位置検出手段３３を有する制御演算部１８は、基準ドアストローク値と上記計数値とを比較演算してドア２の開閉動作時のブレーキ位置、全開位置、全閉位置を検出し、ドア２に対して予め定められた所定の高速動作、減速動作、低速動作を実行するように構成されている。

図２には、本発明に係る自動ドア制御システムの第１の実施例が示されている。
図２において、ドアコントローラ４には、内部センサ２１、外部センサ２２、安全光線スイッチ２３等のセンサ、スイッチ類が接続される汎用入力端子４ａが設けられている。この汎用入力端子４ａには、内部センサ２１、外部センサ２２、安全光線スイッチ２３等のセンサ、スイッチ類から出力される検出信号が入力されるようになっている。
また、ドアコントローラ４には、汎用入力端子４ａと並んでシリアル入力端子４ｂと、シリアル出力端子４ｃとが設けられている。このシリアル入力端子４ｂは、ドアコントローラ４の制御演算部１８にデータ信号を入力して制御演算部１８の制御値を設定する端子である。シリアル出力端子４ｃは、ドアコントローラ４の制御演算部１８に設定されている制御値を設定データ信号として制御演算部１８から出力する端子である。

汎用入力端子４ａと、シリアル入力端子４ｂと、シリアル出力端子４ｃとは、同一の信号線に接続されている。この汎用入力端子４ａと、シリアル入力端子４ｂと、シリアル出力端子４ｃとには、ブレーカウェイスイッチ５０が信号線５１を介して接続されている。
ブレーカウェイスイッチ５０は、自動ドア装置１の電源スイッチ２５をＯＦＦにしないでも、自動ドア装置１の電源スイッチ２５をＯＦＦにしたような状態にするスイッチである。したがって、ブレーカウェイスイッチ５０を投入すると、自動ドア装置１の電源スイッチ２５をＯＦＦにしたような状態、すなわち、ドア２が開放状態になるスイッチである。

ブレーカウェイスイッチ５０からの自動ドア制御装置への指令は、無電圧接点信号として入力される。
自動ドア装置１においては、外来ノイズやスイッチのチャタリングによる誤動作を防止するため、電気回路によるフィルター回路を設けるほか、汎用入力端子４ａから入力された信号を複数回読み込み、読み込んだ全てのレベルが一致した場合に有効な信号とみなす、ソフトウェア・フィルターと呼ばれる手法が用いられている。フィルター回路の時定数は、ソフトウェア・フィルターの時定数よりも遙かに短く設定する。したがって、ソフトウェア・フィルターの時定数によって、信号は有効性が判別されるので、この時定数未満で信号レベルを変化させても、自動ドア装置１においてはこれを無視する。

図２においては、ブレーカウェイスイッチ５０からの信号線５１へ並列、または直列（デイジーチェイン接続、以下同様）にシリアル信号送受信機４０を接続するようになっている。
このシリアル信号送受信機４０には、シリアル出力端子４１と、シリアル入力端子４２が設けられている。シリアル信号送受信機４０は、信号線４０ａを介してブレーカウェイスイッチ５０の信号線５１に接続するように構成されている。すなわち、シリアル信号送受信機４０を、信号線４０ａを介してブレーカウェイスイッチ５０の信号線５１に接続することにより、シリアル信号送受信機４０のシリアル出力端子４１とドアコントローラ４のシリアル入力端子４ｂが、シリアル信号送受信機４０のシリアル入力端子４２とドアコントローラ４のシリアル出力端子４ｃが、それぞれ接続状態となる。

シリアル信号送受信機４０のシリアル出力端子４１は、シリアル信号送受信機４０からの設定値等のシリアルデータ信号をドアコントローラ４に設けられているシリアル入力端子４ｂに出力する機能を有している。
また、シリアル信号送受信機４０のシリアル出力端子４１は、ドアコントローラ４に設定した、あるいは既に設定されている設定値等をシリアルデータ信号としてドアコントローラ４に設けられているシリアル出力端子４ｃから入力する機能を有している。
すなわち、シリアル信号送受信機４０は、ドアコントローラ４に設定されている設定値を読み出す機能を有している。

このように本実施例における自動ドア装置１では、シリアル信号送受信機４０の信号線４０ａがドアコントローラ（マイコン）４の汎用入力端子４ａへの信号線と並列にシリアル入力端子４ｂ、シリアル出力端子４ｃに接続されることになる。
汎用入力端子４ａへの信号は、外来ノイズやスイッチのチャタリングによる誤動作を防止するため、ソフトウェア・フィルター処理が行われるので、この時定数以内で意図的に信号レベルを変化させれば無効データとして無視される。
したがって、無効データと認識させるための処理時間以外は、シリアル信号送受信機４０から出力されるシリアルデータをドアコントローラ（マイコン）４が受信、又はドアコントローラ（マイコン）４から出力されるシリアルデータをシリアル信号送受信機４０に送信しても、指令の読み込みと判定には影響を及ぼさない。

一方、ドアコントローラ（マイコン）４のシリアル入出力端子４ｂ，４ｃでは、所定のシリアルデータが複数回入力された場合には、シリアルデータを受信したと認識して応答するようにする。
汎用入力端子４ａからの読み込みデータは無視され、誤動作を生じずに、シリアル信号送受信機４０からのシリアルデータの受信が可能である。
また、シリアル信号送受信機４０の信号線４０ａは、ドアコントローラ（マイコン）４のシリアル出力端子４ｃに接続されており、このシリアル出力端子４ｃからのシリアルデータ出力時は、汎用入力端子４ａからの読み込みデータは無視され、誤動作を生じずに、シリアル信号送受信機４０からのシリアルデータの受信が可能となる。
このように構成することにより、ブレーカウェイスイッチ５０からの信号がＯＦＦ時の指令待ち受け時には、シリアル信号送受信機４０と自動ドア装置１のドアコントローラ（マイコン）４との間で信号の授受が可能となる。

図３には、本発明に係る自動ドア制御システムの第２の実施例が示されている。
図３において、ドアコントローラ４は、図２に図示のドアコントローラ４と同一の構成を有している。
汎用入力端子４ａと、シリアル入力端子４ｂと、シリアル出力端子４ｃとは、同一の信号線に接続されている。この汎用入力端子４ａと、シリアル入力端子４ｂと、シリアル出力端子４ｃとには、安全光線スイッチ６０（安全光線スイッチ２３と同じ）が信号線６１を介して接続されている。

安全光線スイッチ６０（安全光線スイッチ２３と同一、以下、同じ）は、投光素子６１から赤外線等の光６３を照射し、この投光素子６１から照射された赤外線等の光６３を受光素子６２によって受光することにより通行人、物体等を検知するものである。すなわち、安全光線スイッチ６０は、投光素子６１から照射された赤外線等の光６３が通行人、物体等によって遮られて、光が受光素子６２によって光６３の受光か遮断されたときにドア２の開閉を停止するか、ドア２を開くように制御を行うためのドアスイッチである。
この安全光線スイッチ６０は、信号線６４を介して、ドアコントローラ（マイコン）４に接続されている。すなわち、安全光線スイッチ６０の接続される信号線６４には、ドアコントローラ４の汎用入力端子４ａと、シリアル入力端子４ｂと、シリアル出力端子４ｃとが接続されている。通常、安全光線スイッチ６０からの信号は、ドアコントローラ４の汎用入力端子４ａに入力され、ドア２の開閉動作の処理がなされる。

自動ドア装置１のドア２の開閉速度、開口幅の設定を行うシリアル信号送受信機４０には、信号線４０ａを介して 安全光線スイッチ６０の投光素子６１と同一の投光素子４３が接続されている。この投光素子４３は、安全光線スイッチ６０の投光素子６１と同様、赤外線等の光４４を照射するもので、この投光素子４３から照射された赤外線等の光４４は、安全光線スイッチ６０の受光素子６２によって受光するようになっている。
すなわち、シリアル信号送受信機４０は、投光素子４３を介して安全光線スイッチ６０の受光素子６２に自動ドア装置１のドア２の開閉速度、開口幅の設定信号であるシリアルデータ信号を安全光線スイッチ６０の受光素子６２に出力する。この安全光線スイッチ６０の受光素子６２によって受光した自動ドア装置１のドア２の開閉速度、開口幅の設定値信号であるシリアルデータ信号は、安全光線スイッチ６０から信号線６４を介してドアコントローラ４に設けられているシリアル入力端子４ｂに入力される。

このように、シリアル信号送受信機４０は、シリアル信号送受信機４０からの設定値等のシリアルデータ信号をドアコントローラ４に設けられているシリアル入力端子４ｂに出力する機能を有している。

安全光線スイッチ６０は、ドア２の開閉軌道上に投光素子６１，受光素子６２を設置し、投光素子６１と受光素子６２との間で投光素子６１から照射される赤外線等の光６３が遮光された場合に、人が居ると判断して開放状態を維持する安全装置である。
この安全光線スイッチ６０の投光素子６１，受光素子６２は、子供など低身長の人体も確実に検出させるため、床面から１ｍ未満の位置に設置されている。したがって、シリアル信号送受信機４０を安全光線スイッチ６０の信号線６４に接続して操作する場合、低い位置に設けられているため、シリアル信号送受信機４０の設置に脚立等を必要とせずアクセスが容易である。

このような安全光線スイッチ６０の投光素子６１，受光素子６２の信号は、安全光線スイッチ６０の専用のアンプを経由し、無電圧接点信号としてドアコントローラ４に設けられている汎用入力端子４ａに入力される。
図３においては、シリアル信号送受信機４０を安全光線スイッチ６０に並列、または直列に接続し、安全光線スイッチ６０の投光素子６１に遮光テープを貼るなどして赤外線等の光６３の投光を無効化し、シリアル信号送受信機４０の投光素子４３から赤外線等の光４４を投光して、安全光線スイッチ６０の受光素子６２にシリアルデータ信号を入力する。
このようにしてドア２の開閉速度、開口幅の設定値であるシリアルデータをシリアル信号送受信機４０からドアコントローラ４に入力することができる。

図４には、本発明に係る自動ドア制御システムの第３の実施例が示されている。
図４において、ドアコントローラ４は、図２に図示のドアコントローラ４と同一の構成を有している。
人の往来が頻繁で自動ドア装置１のドア２の開閉が頻繁な場合、タッチセンサと呼ばれる無線式の開指令入力装置が使われる場合がある。
図４においては、汎用入力端子４ａと、シリアル入力端子４ｂと、シリアル出力端子４ｃとは、同一の信号線に接続されている。この汎用入力端子４ａと、シリアル入力端子４ｂと、シリアル出力端子４ｃとには、タッチセンサ７０が信号線７４を介して接続されている。

タッチセンサ７０は、タッチセンサ送信機７１を操作することにより、タッチセンサ送信機７１から無線信号７３によってドア２の開閉信号をタッチセンサ受信機７２に送信し、タッチセンサ受信機７２を操作してドア２の開閉動作を行うドアスイッチである。
すなわち、タッチセンサ７０は、具体的には、ドア２に設けられているタッチセンサ送信機７１をＯＮすることによってドア２の開動作を行うドアスイッチである。

このように、タッチセンサ７０のタッチセンサ送信機７１に設けられたボタン（図示していない）を押すとスイッチ（図示していない）がＯＮして無線信号７３が送出され、これをタッチセンサ７０のタッチセンサ受信機７２によって受信し、自動ドア装置１のドアコントローラ４に開指令を無電圧接点信号として入力する。
このタッチセンサ７０は、信号線７４を介して、マイコンで構成されるドアコントローラ４に接続されている。すなわち、タッチセンサ７０が接続される信号線７４には、ドアコントローラ４の汎用入力端子４ａと、シリアル入力端子４ｂと、シリアル出力端子４ｃとが接続されている。通常、タッチセンサ７０からの信号は、ドアコントローラ４の汎用入力端子４ａに入力され、ドア２の開閉動作の処理がなされる。

自動ドア装置１のドア２の開閉速度、開口幅の設定を行うシリアル信号送受信機４０には、信号線４０ａを介してタッチセンサ７０のタッチセンサ送信機７１に接続されている。
また、シリアル信号送受信機４０には、タッチセンサ７０のタッチセンサ送信機７１と同一の送信機４５が接続されている。この送信機４５は、タッチセンサ７０のタッチセンサ送信機７１と同様、無線信号４６によってドア２の開閉信号をタッチセンサ受信機７２に送信するもので、この送信機４５から送信された無線信号４６は、タッチセンサ７０のタッチセンサ受信機７２によって受信されるようになっている。

すなわち、シリアル信号送受信機４０は、送信機４５を介してタッチセンサ７０のタッチセンサ受信機７２に自動ドア装置１のドア２の開閉速度、開口幅の設定信号であるシリアルデータ信号をタッチセンサ７０のタッチセンサ受信機７２に出力する。このタッチセンサ７０のタッチセンサ受信機７２によって受信した自動ドア装置１のドア２の開閉速度、開口幅の設定値信号であるシリアルデータ信号は、タッチセンサ７０から信号線７４を介してドアコントローラ４に設けられているシリアル入力端子４ｂに入力される。
このように、シリアル信号送受信機４０は、シリアル信号送受信機４０からの設定値等のシリアルデータ信号をドアコントローラ４に設けられているシリアル入力端子４ｂに出力する機能を有している。

このタッチセンサ７０のタッチセンサ送信機７１は、人が操作しやすい位置に設置されるので、シリアル信号送受信機４０をタッチセンサ７０の信号線７４に接続して操作する場合、任意の位置に設けることができるため、シリアル信号送受信機４０の設置に脚立等を必要とせずアクセスが容易である。
このようなタッチセンサ７０のタッチセンサ送信機７１，タッチセンサ受信機７２の無線信号７３は、タッチセンサ７０の専用のアンプを経由し、無電圧接点信号としてドアコントローラ４に設けられている汎用入力端子４ａに入力される。
図４においては、シリアル信号送受信機４０をタッチセンサ７０に並列、または直列に接続し、シリアル信号送受信機４０からタッチセンサ７０のタッチセンサ送信機７１に駆動停止信号を信号線４０ａを介して出力し、タッチセンサ７０のタッチセンサ送信機７１の駆動を停止し、シリアル信号送受信機４０の送信機４５から無線信号４６を送信して、タッチセンサ７０のタッチセンサ受信機７２にシリアルデータ信号を入力する。
このようにしてドア２の開閉速度、開口幅の設定値であるシリアルデータをシリアル信号送受信機４０からドアコントローラ４に入力することができる。

図５には、本発明に係る自動ドア制御システムの第４の実施例が示されている。
図５において、ドアコントローラ４は、図２に図示のドアコントローラ４と同一の構成を有している。
自動ドアシステムにおいては、自動ドア装置１のドア２の開口幅をエンドユーザーが自由に調整できるよう、ユーザーのアクセスが容易である位置に開口幅調整用ボリュームを設ける場合がある。
図５においては、汎用入力端子４ａと、シリアル入力端子４ｂと、シリアル出力端子４ｃとは、同一の信号線に接続されている。この汎用入力端子４ａと、シリアル入力端子４ｂと、シリアル出力端子４ｃとには、開口幅調整用ボリューム８０が信号線８１を介して接続されている。

開口幅調整用ボリューム８０は、ボリュームを調整することによってドア２の開閉幅を調整する装置である。
開口幅調整用ボリューム８０からの信号は、外来ノイズなどによる誤動作を防止するため、電気回路によるフィルター回路を経てアナログ入力端子へ入力される。
更に、アナログ入力端子から入力された電圧信号は、複数回読み込み、移動平均を算出する等のソフトウェア・フィルターと呼ばれる手法が用いられる。
この開口幅調整用ボリューム８０は、信号線８１を介して、マイコンで構成されるドアコントローラ４に接続されている。すなわち、開口幅調整用ボリューム８０が接続される信号線８１には、ドアコントローラ４の汎用入力端子４ａと、シリアル入力端子４ｂと、シリアル出力端子４ｃとが接続されている。通常、開口幅調整用ボリューム８０からの信号は、ドアコントローラ４の汎用入力端子４ａに入力され、ドア２の開閉幅制御の処理がなされる。

自動ドア装置１のドア２の開閉速度、開口幅の設定を行うシリアル信号送受信機４０は、信号線４０ａを介して開口幅調整用ボリューム８０の信号線８１に接続されている。
また、シリアル信号送受信機４０には、シリアル信号送受信機４０において設定した自動ドア装置１のドア２の開閉速度、開口幅のシリアルデータ信号をドアコントローラ４に出力するシリアル出力端子４１と、ドアコントローラ４に設定されている開閉速度、開口幅のデータ値をシリアルデータ信号として入力するシリアル入力端子４２が設けられている。

シリアル信号送受信機４０のシリアル出力端子４１から出力される自動ドア装置１のドア２の開閉速度、開口幅を設定するシリアルデータ信号は、ドアコントローラ４のシリアル入力端子４ｂに入力される。
また、ドアコントローラ４のシリアル出力端子４ｃから出力されるドアコントローラ４に設定されている開閉速度、開口幅のデータ値であるシリアルデータ信号は、シリアル信号送受信機４０のシリアル入力端子４２から入力される。
図５においては、シリアル信号送受信機４０のシリアル出力端子４１、シリアル信号送受信機４０のシリアル入力端子４２を信号線４０ａを介して開口幅調整用ボリューム８０の信号線８１に並列、または直列に接続する。このように接続した後、開口幅調整用ボリューム８０からの出力電圧を、例えば前段にスイッチ（図示されていない）を設けて電気的に切断し、この信号線４０ａを介して開口幅調整用ボリューム８０の信号線８１にシリアルデータ信号を入力すれば、シリアルデータをドアコントローラ４に入力することができる。

図６には、本発明に係る自動ドア制御システムの第５の実施例が示されている。
図６において、ドアコントローラ４は、図２に図示のドアコントローラ４と同一の構成を有している。
自動ドアシステムにおいては、自動ドア装置１のドア２の開閉をドア２の近傍に人が近づいたときに行う人感センサ（人感スイッチともいう、以下同じ）を設けているのが一般的である。

図６において、ドアコントローラ４には、汎用入力端子４ａと並んでシリアル入力端子４ｂと、シリアル出力端子４ｃとが設けられている。このシリアル入力端子４ｂは、ドアコントローラ４の制御演算部１８にデータ信号を入力して制御演算部１８の制御値を設定する端子である。シリアル出力端子４ｃは、ドアコントローラ４の制御演算部１８に設定されている制御値を設定データ信号として制御演算部１８から出力する端子である。

汎用入力端子４ａと、シリアル入力端子４ｂと、シリアル出力端子４ｃとは、同一の信号線に接続されている。この汎用入力端子４ａと、シリアル入力端子４ｂと、シリアル出力端子４ｃとには、人感センサ９０が信号線９１を介して接続されている。
人感センサ９０は、人がドア２の近傍に近づくとドア２の開指令信号を出力し、人がドア２から所定距離離れると、ドア２の閉指令信号を出力してドア２の開閉制御を行うスイッチである。

人感センサ９０からの自動ドア制御装置への指令は、無電圧接点信号として入力される。
自動ドア装置１においては、外来ノイズやスイッチのチャタリングによる誤動作を防止するため、電気回路によるフィルター回路を設けるほか、汎用入力端子４ａから入力された信号を複数回読み込み、読み込んだ全てのレベルが一致した場合に有効な信号とみなす、ソフトウェア・フィルターと呼ばれる手法が用いられている。フィルター回路の時定数は、ソフトウェア・フィルターの時定数よりも遙かに短く設定する。したがって、ソフトウェア・フィルターの時定数によって、信号は有効性が判別されるので、この時定数未満で信号レベルを変化させても、自動ドア装置１においてはこれを無視する。

図６においては、人感センサ９０からの信号線９１へ並列、または直列（デイジーチェイン接続、以下同様）にシリアル信号送受信機４０を接続するようになっている。
このシリアル信号送受信機４０には、シリアル出力端子４１と、シリアル入力端子４２が設けられている。シリアル信号送受信機４０は、信号線４０ａを介して人感センサ９０の信号線９１に接続するように構成されている。すなわち、シリアル信号送受信機４０を、信号線４０ａを介して人感センサ９０の信号線９１に接続することにより、シリアル信号送受信機４０のシリアル出力端子４１とドアコントローラ４のシリアル入力端子４ｂが、シリアル信号送受信機４０のシリアル入力端子４２とドアコントローラ４のシリアル出力端子４ｃが、それぞれ接続状態となる。

シリアル信号送受信機４０のシリアル出力端子４１は、シリアル信号送受信機４０からの設定値等のシリアルデータ信号をドアコントローラ４に設けられているシリアル入力端子４ｂに出力する機能を有している。
また、シリアル信号送受信機４０のシリアル出力端子４１は、ドアコントローラ４に設定した、あるいは既に設定されている設定値等をシリアルデータ信号としてドアコントローラ４に設けられているシリアル出力端子４ｃから入力する機能を有している。
すなわち、シリアル信号送受信機４０は、ドアコントローラ４に設定されている設定値を読み出す機能を有している。

このように本実施例における自動ドア装置１では、シリアル信号送受信機４０の信号線４０ａがドアコントローラ４の汎用入力端子４ａへの信号線と並列にシリアル入力端子４ｂ、シリアル出力端子４ｃに接続されることになる。
汎用入力端子４ａへの信号は、外来ノイズやスイッチのチャタリングによる誤動作を防止するため、ソフトウェア・フィルター処理が行われるので、この時定数以内で意図的に信号レベルを変化させれば無効データとして無視される。
したがって、無効データと認識させるための処理時間以外は、シリアル信号送受信機４０から出力されるシリアルデータをドアコントローラ４が受信、又はドアコントローラ４から出力されるシリアルデータをシリアル信号送受信機４０に送信しても、指令の読み込みと判定には影響を及ぼさない。

一方、ドアコントローラ４のシリアル入出力端子４ｂ，４ｃでは、所定のシリアルデータが複数回入力された場合には、シリアルデータを受信したと認識して応答するようにする。
汎用入力端子４ａからの読み込みデータは無視され、誤動作を生じずに、シリアル信号送受信機４０からのシリアルデータの受信が可能である。
また、シリアル信号送受信機４０の信号線４０ａは、ドアコントローラ４のシリアル出力端子４ｃに接続されており、このシリアル出力端子４ｃからのシリアルデータ出力時は、汎用入力端子４ａからの読み込みデータは無視され、誤動作を生じずに、シリアル信号送受信機４０からのシリアルデータの受信が可能となる。
このように構成することにより、人感センサ９０からの信号がＯＦＦ時の指令待ち受け時には、シリアル信号送受信機４０と自動ドア装置１のドアコントローラ４との間で信号の授受が可能となる。

１…………自動ドア装置
２…………ドア
３…………駆動機構
４…………ドアコントローラ
４ａ………汎用入力端子
４ｂ………シリアル入力端子
４ｃ………シリアル出力端子
５…………モータ
２１………内部センサ
２２………外部センサ
２５………電源スイッチ
４０………シリアル信号送受信機
４０ａ……信号線
４１………シリアル出力端子
４２………シリアル入力端子
４３………投光素子
５０………ブレーカウェイスイッチ
５１………信号線
６０………安全光線スイッチ
６１………投光素子
６２………受光素子
７０………タッチセンサ
７１………タッチセンサ送信機
７２………タッチセンサ送信機
７３………無線信号
８０………開口幅調整用ボリューム
８１………信号線
９０………人感センサ
９１………信号線

Claims (2)

1. ドアと、モータを駆動源とする前記ドアを開閉するため駆動機構を備えると共に、前記モータを正逆転方向に任意の速度で駆動制御するモータ駆動・速度制御部と、該モータ駆動・速度制御部にドア開閉信号を出力する制御演算部と、前記モータの磁極位置センサからのパルス信号を合成してこれを前記制御演算部に対し出力する位置速度パルス合成・回転方向判別回路と、前記制御演算部に接続される記憶部とを有し、内部センサ若しくは外部センサ又は安全光線スイッチによって物体を検出すると前記ドアの開閉を行う前記駆動機構を作動するドアコントローラを備える自動ドア装置の前記ドアの開閉を、前記内部センサ若しくは外部センサ又は安全光線スイッチによる物体の検出によって制御する自動ドア制御装置において、
   前記ドアコントローラには、前記内部センサ若しくは外部センサ又は安全光線スイッチから出力される検出信号を入力する汎用入力端子と、前記ドアコントローラの前記制御演算部にデータ信号を入力して前記制御演算部の制御値を設定するシリアル入力端子と、前記ドアコントローラの制御演算部に設定されている制御値を設定データ信号として該制御演算部から出力するシリアル出力端子と、を設け、
   前記自動ドア装置の電源スイッチをＯＦＦにしないでも、該自動ドア装置の電源スイッチをＯＦＦにしたような状態にするブレーカウェイスイッチを信号線を介して前記ドアコントローラの入出力端子に接続し、
   前記自動ドア制御装置の前記ドアコントローラにおける前記ドアの開閉を制御するデータを設定するシリアル信号データを入力することにより前記ドアの開閉制御における前記ドアの開閉速度の設定と前記ドアの開閉幅の設定を行うとともに前記自動ドア制御装置の前記ドアコントローラに設定されている制御データを出力する機能を備えたシリアル信号送受信機を、前記ブレーカウェイスイッチの信号線に該ブレーカウェイスイッチと並列に接続し、
   前記ドアの開閉制御における前記ドアの開閉速度の設定と前記ドアの開閉幅の設定を行うシリアル信号データを前記シリアル信号送受信機から設定データ信号として前記ブレーカウェイスイッチの信号線を介して前記ドアコントローラの前記制御演算部に入力し、該ドアコントローラの制御演算部に設定されている制御値を書き換えるようにした
   ことを特徴とする自動ドア制御システム。
2. ドアと、モータを駆動源とする前記ドアを開閉するため駆動機構を備えると共に、前記モータを正逆転方向に任意の速度で駆動制御するモータ駆動・速度制御部と、該モータ駆動・速度制御部にドア開閉信号を出力する制御演算部と、前記モータの磁極位置センサからのパルス信号を合成してこれを前記制御演算部に対し出力する位置速度パルス合成・回転方向判別回路と、前記制御演算部に接続される記憶部とを有し、内部センサ若しくは外部センサ又は安全光線スイッチによって物体を検出すると前記ドアの開閉を行う前記駆動機構を作動するドアコントローラを備える自動ドア装置の前記ドアの開閉を、前記内部センサ若しくは外部センサ又は安全光線スイッチによる物体の検出によって制御する自動ドア制御装置において、
   前記ドアコントローラには、前記内部センサ若しくは外部センサ又は安全光線スイッチから出力される検出信号を入力する汎用入力端子と、前記ドアコントローラの前記制御演算部にデータ信号を入力して前記制御演算部の制御値を設定するシリアル入力端子と、前記ドアコントローラの制御演算部に設定されている制御値を設定データ信号として該制御演算部から出力するシリアル出力端子と、を設け、
   前記ドアの近傍に人が近づいたときに自動ドア装置のドアの開閉を行う人感センサを信号線を介して前記ドアコントローラの入出力端子に接続し、
   前記自動ドア制御装置の前記ドアコントローラにおける前記ドアの開閉を制御するデータを設定するシリアル信号データを入力することにより前記ドアの開閉制御における前記ドアの開閉速度の設定と前記ドアの開閉幅の設定を行うとともに前記自動ドア制御装置の前記ドアコントローラに設定されている制御データを出力する機能を備えたシリアル信号送受信機を、前記人感センサの信号線に該人感センサと並列に接続し、
   前記ドアの開閉制御における前記ドアの開閉速度の設定と前記ドアの開閉幅の設定を行うシリアル信号データを前記シリアル信号送受信機から設定データ信号として前記人感センサの信号線を介して前記ドアコントローラの前記制御演算部に入力し、該ドアコントローラの制御演算部に設定されている制御値を書き換えるようにした
   ことを特徴とする自動ドア制御システム。

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