JP2006337216A - 移動体用人検知器 - Google Patents

Abstract

【課題】 本発明は、移動体に取り付けられても、正確に人を検知できる移動体用人検知器を提供することを目的とする。
【解決手段】 人または物体から放射される熱線を検出するとともに入射する熱線量の時間変化に応じた出力信号ｍを発生する赤外線センサ１と、赤外線センサ１の検知エリア内における人または物体までの距離を検出可能で、検出した距離データｘを出力する距離センサ２と、赤外線センサ１の出力信号ｍのレベルが所定値α以上で、距離センサ２により検出される人または物体までの距離データｘの変化に、無人搬送車１１の走行（移動）による距離の変化（走行速度ｓ）とは異なる変化があると、人を検知したと判断して人検知信号を出力する判断装置３から構成される。
【選択図】 図２

Description

本発明は、移動体に取り付けられ、人の検知に使用される移動体用人検知器に関するものである。

人の検知に使用される人検知器（人感センサ）の一例が、特許文献１に開示されている。
この特許文献１に開示されている人感センサは、人体から放射される熱線を検出するとともに入射する熱線量の時間変化に応じた出力を発生する微分型のセンサ素子と、センサ素子により検出した熱線に基づいて検知エリア内の人の存否を判断し検知出力を発生するセンサ回路と、検知エリア内の各領域ごとの熱線をセンサ素子に収束させる多数個のレンズ小体の集合体からなる受光レンズと等を備え、隣接する各一対のレンズ小体の光軸同士の開き角度が受光レンズの一部の領域で残りの領域よりも小さく設定されている。この構成により、人の存在を検知するとともに、検知エリアの各領域で人の動きの大きさが異なるときに、検知エリアのどの領域に人が存在するときでもセンサ素子から得られる出力がほぼ等しくなることを実現している。
特開２０００−１３１１３６号公報

しかし、従来の人感センサは、無人搬送車等の移動体に取り付けられると、微分型のセンサ素子自体が移動することにより、周囲に固定（設置）されている人口の灯等の熱源から放出される熱線を捉えてセンサ素子の出力が増加し、その結果、前記熱源を人だと誤検知する恐れがあった。

そこで、本発明は、移動体に取り付けられても、正確に人を検知できる移動体用人検知器を提供することを目的としたものである。

前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、移動体に取り付けられ、人を検知する移動体用人検知器であって、人または物体から放射される熱線を検出するとともに入射する熱線量の時間変化に応じた出力を発生する赤外線センサと、少なくとも前記赤外線センサの検知エリア内における前記人または物体までの距離を検出可能な距離センサと、前記赤外線センサの出力が所定値以上で、かつ前記距離センサにより検出される前記人または物体までの距離の変化が、前記移動体の移動による距離の変化とは異なる変化があるとき、人を検知したと判断し、人検知信号を出力する判断装置を備えることを特徴とするものである。

上記構成によれば、赤外線センサの出力が所定値以上で、かつ距離センサにより検出される距離の変化に、移動体の移動による距離の変化とは異なる変化があると、人を検知していると判断される。よって、赤外線センサの出力が、移動体の移動による変化により固定の熱源の変化を捉えて所定値以上となっても、誤検知する恐れが解消される。

また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記判断装置は、前記赤外線センサの出力が所定値未満で、かつ前記距離センサにより検出される人または物体までの距離に、前記移動体の移動による距離の変化とは異なる変化があるとき、前記移動体の経路周囲に障害物があると判断し、障害物検出信号を出力することを特徴とするものである。

上記構成によれば、赤外線センサの出力が所定値未満で、かつ距離センサにより検出される距離の変化に、移動体の移動による距離の変化とは異なる変化があると、物体を検知していると判断され、移動体の経路周囲に障害物があると見なされて、障害物検出信号が出力される。よって、この移動体用人検知器を、障害物検知器として使用できる。

また請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の発明であって、前記赤外線センサの検知エリアの中心と、前記距離センサの検知エリアの中心を一致させて上下に支持し、これらセンサを水平回転させる回転装置を備え、前記判断装置は、前記赤外線センサの出力が所定値以上となると、または前記距離センサにより検出される人または物体までの距離に、前記移動体の移動による距離の変化とは異なる変化があると、前記回転装置による回転を停止し、前記距離センサにより検出される前記人または物体までの距離の変化を確認することを特徴とするものである。

上記構成によれば、赤外線センサと距離センサを回転させることにより、広い範囲での検知が実行され、赤外線センサの出力が所定値以上となると、または前記距離センサにより検出される人または物体までの距離に、前記移動体の移動による距離の変化とは異なる変化があると、回転が停止され、距離センサにより人または物体までの距離の変化が確認される。このように、回転が停止されることにより、回転による距離の変化の影響がなくなり、正確な距離の変化が求められ、この距離の変化により、人の検知、および障害物の検知が実行される。

また請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の発明であって、前記回転装置によるセンサの回転位置角度を検出する角度検出装置を備え、前記判断装置は、前記回転装置を停止したとき、前記角度検出装置に検出されるセンサの回転位置角度を求め、人検知信号を出力するときに、このセンサの回転位置角度を付すことを特徴とするものである。

上記構成によれば、赤外線センサおよび距離センサの検知方向（回転位置角度）が角度検出装置により検出されることにより、人の検知位置が、この回転位置角度と距離センサにより検出される距離により略特定される。

また請求項５に記載の発明は、移動体に取り付けられ、人を検知する移動体用人検知器であって、人または物体から放射される熱線を検出するとともに入射する熱線量の時間変化に応じた出力を発生する赤外線センサと、少なくとも前記赤外線センサの検知エリア内における前記人または物体までの距離を検出可能な距離センサと、前記赤外線センサの出力が所定値以上となると、前記移動体へ走行停止指令を出力し、前記移動体の走行停止を確認すると、前記距離センサにより検出される前記人または物体までの距離に変化があるかどうか確認し、変化があるとき、人を検知したと判断し、人検知信号を出力する判断装置を備えることを特徴とするものである。

上記構成によれば、赤外線センサの出力が所定値以上となると、移動体の移動が停止され、移動体が停止している状態で、距離センサにより検出される距離に変化があると、人を検知していると判断される。よって、赤外線センサの出力が、移動体の移動による変化により固定の熱源の変化を捉えて所定値以上となっても、誤検知する恐れが解消される。

また請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の発明であって、前記赤外線センサの検知エリアの中心と、前記距離センサの検知エリアの中心を一致させて上下に支持し、これらセンサを水平回転させる回転装置を備え、前記判断装置は、前記赤外線センサの出力が所定値以上となると、前記回転装置による回転を停止し、前記距離センサにより検出される前記人または物体までの距離の変化を確認することを特徴とするものである。

上記構成によれば、赤外線センサと距離センサを回転させることにより、広い範囲での検知が実行され、赤外線センサの出力が所定値以上となると、回転が停止され、移動体の移動が停止され、距離センサにより人または物体までの距離の変化が確認される。このように、回転装置の回転による距離の変化の影響および移動体の移動による距離の変化の影響がなくなり、正確な距離の変化が求められ、この距離の変化により、人の検知が実行される。

また請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の発明であって、前記回転装置によるセンサの回転位置角度を検出する角度検出装置を備え、前記判断装置は、前記回転装置を停止したとき、前記角度検出装置に検出されるセンサの回転位置角度を求め、人検知信号を出力するときに、このセンサの回転位置角度を付すことを特徴とするものである。

上記構成によれば、赤外線センサおよび距離センサの検知方向（回転位置角度）が角度検出装置により検出されることにより、人の検知位置が、この回転位置角度と距離センサにより検出される距離により略特定される。

本発明の移動体用人検知器は、赤外線センサの出力が所定値以上で、かつ距離センサにより検出される距離の変化に、移動体の移動による距離の変化とは異なる変化があると、人を検知していると判断されることにより、赤外線センサの出力が、移動体の移動による変化により固定の熱源の変化を捉えて増加しても、誤検知する恐れを解消でき、移動しながらの人の検知の信頼性を向上できる、という効果を有している。

また本発明の移動体用人検知器は、赤外線センサの出力が所定値以上で、移動体の移動が停止され、移動体の移動による影響を受けずに、距離センサにより人または物体までの距離が検出され、その距離に変化があると、人を検知していると判断されることにより、赤外線センサの出力が、移動体の移動による変化により固定の熱源の変化を捉えて所定値以上となっても、誤検知する恐れを確実に解消でき、信頼性を向上できる、という効果を有している。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
［実施の形態１］
図１は本発明の実施の形態１における移動体用人検知器を取り付けた無人搬送車の斜視図、図２は同移動体用人検知器の構成図である。

移動体用人検知器Ｆは、人または物体から放射される熱線を検出するとともに入射する熱線量の時間変化に応じた出力信号ｍを発生する赤外線センサ１と、赤外線センサ１の検知エリア内における人または物体までの距離を検出可能で、検出した距離データｘを出力する距離センサ２と、判断装置３から構成されている。

この判断装置３は、赤外線センサ１の出力信号ｍのレベルが所定値α以上で、距離センサ２により検出される、人または物体までの距離データｘの変化に、無人搬送車１１の走行（移動）による距離の変化とは異なる変化があると、人を検知したと判断して人検知信号を出力し、また赤外線センサ１の出力信号ｍのレベルが所定値α未満で、距離センサ３により検出される距離データｘの変化に、無人搬送車１１の走行（移動）による距離の変化とは異なる変化があると、無人搬送車１１の移動経路１２の周囲に障害物があると見なして、障害物検出信号を出力する（詳細は後述する）。

前記無人搬送車（移動体の一例）１１は、移動経路１２に沿って敷設された誘導路１３を検出しながら走行し、物品の搬送を行う自走車であり、大きく、台車本体１５と物品の移載を行う移載装置１６から構成されている。台車本体１５は、上部が平面とされた直方体で後部に制御用の箱体を載せた形状、すなわち側面視Ｌ字の形状とされ、３個の車輪１７に支持されている。

前記赤外線センサ１は、無人搬送車１１には３台取り付けられており、赤外線センサ１ａが無人搬送車１１の台車本体１５の正面中央に、赤外線センサ１ｂが台車本体１５の右側面中央に、赤外線センサ１ｃが台車本体１５の左側面中央に取り付けられている。赤外線センサ１の検知エリアは、図１（ｂ）に示すように、３台で、無人搬送車１１が移動する移動経路１２において人または物体を検知可能なエリアｅが選択され、例えば「検出角度；左右１５０゜，上下４０゜、検出距離；２ｍ」である。

また距離センサ２は、無人搬送車１１の台車本体１５の後方の高い位置（移載装置１６に積載された物品により、検出エリアが狭めることがない高さ位置）で、その中央位置に正面中心に向けて取り付けられ、その検知エリアｆは、図１（ｂ）に示すように、３台の赤外線センサ１でカバーする、無人搬送車１１が移動する経路１２内において、人または物体までの距離を検出可能なエリアとされ、例えば「検出角度；左右７０゜，上下２０゜、検出距離；１０ｍ」である。

また判断装置３は、コンピュータからなり、無人搬送車１１の台車本体１５の内部に取り付けられ、駆動スイッチ６（図２）が設けられており、この駆動スイッチ６と３台の赤外線センサ１と距離センサ２が接続されている。前記駆動スイッチ６がオンとされると、移動体用人検知器Ｆは駆動される。

この判断装置３の構成を、図２のブロック図に基づいて説明する。
各赤外線センサ１ａ，１ｂ，１ｃの出力信号ｍ１，ｍ２，ｍ３と予め設定された所定値αとをそれぞれ比較し、出力信号ｍ１，ｍ２，ｍ３のレベルが所定値α以上となる動作する比較器２１，２２，２３と、距離センサ２により検出される人または物体までの距離データｘの変化ｘ’を求める微分器２４と、この距離の変化ｘ’と予め設定された無人搬送車１１の走行（移動）による距離の変化、すなわち走行速度ｓとの差を求める減算器２５と、この差（ｘ’−ｓ）の絶対値と予め設定された所定値βとを比較し、差（ｘ’−ｓ）の絶対値が所定値β以上となると動作する比較器２６と、駆動スイッチ６がオン、かつ比較器２１，２２，２３のいずれか動作し、かつ比較器２６が動作しているときに駆動され、所定時間経過するとその出力を人検知信号として出力するタイマー２７と、駆動スイッチ６がオン、かつ比較器２１，２２，２３のいずれも動作せず、かつ比較器２６が動作しているときに駆動され、所定時間経過するとその出力を障害物検知信号として出力するタイマー２８から形成されている。なお、走行速度ｓは、無人搬送車１１から判断装置３へ出力するようにしてもよい。またタイマー２７とタイマー２８は、雑音により検出信号が出力されてしまうことを防止するためのものであり、無くてもよく、このとき、これらタイマー２７，２８の駆動信号を、人検知信号、障害物検知信号として出力する。

この判断装置３の構成により、いずれかの赤外線センサ１ａ，１ｂ，１ｃの出力信号ｍ１，ｍ２，ｍ３が所定値α以上で、かつ距離センサ２により検出される人または物体までの距離の変化ｘ’に、無人搬送車１１の走行（移動）による距離の変化（走行速度ｓ）とは異なる変化があると、人を検知したと判断され、人検知信号が出力される。また距離の変化ｘ’に、無人搬送車１１の走行（移動）による距離の変化（走行速度ｓ）とは異なる変化があるときに、いずれの赤外線センサ１ａ，１ｂ，１ｃの出力信号ｍ１，ｍ２，ｍ３が所定値α未満で、赤外線センサ１ａ，１ｂ，１ｃが動作していないとき、障害物検知信号が出力される。

以上のように、本実施の形態１によれば、赤外線センサ１の出力が所定値α以上で、かつ距離センサ２により検出される距離の変化に、無人搬送車１１の移動による距離の変化（走行速度）とは異なる変化があると、人を検知していると判断されることにより、赤外線センサ１の出力が、無人搬送車１１の移動による変化により固定の熱源の変化を捉えて所定値以上となっても、誤検知される恐れを解消でき、移動しながらの人の検知の信頼性を向上することができる。

また本実施の形態１によれば、赤外線センサ１の出力が所定値α未満で、かつ距離センサ２により検出される距離の変化に、無人搬送車１１の移動による距離の変化（走行速度）とは異なる変化があると、物体を検知していると判断され、無人搬送車１１の移動経路１２の周囲（距離センサ２の検知エリアｆ内）に障害物があると見なされて、障害物検出信号が出力されることにより、この移動体用人検知器Ｆを、障害物検知器として使用（兼用）できる。

なお、本実施の形態１では、赤外線センサ１と距離センサ２を、同時に作動させているが、距離センサ２を人検知のみに使用するときは、いずれかの赤外線センサ１ａ，１ｂ，１ｃが動作したとき（比較器２１，２２，２３の出力のいずれかがオンのとき）に、距離センサ２が作動するようにすることもできる。また赤外線センサ１と距離センサ２を、駆動スイッチ６がオンであることを条件にして作動するようにすることもできる。

また本実施の形態１では、駆動スイッチ６の操作により移動体用人検知器Ｆを作動させているが、無人搬送車１１が走行中のみ、作動するようにすることもできる。このとき、無人搬送車１１より走行中の信号を人検知器Ｆへ送信する。
［実施の形態２］
本実施の形態２は、実施の形態１の判別装置３の機能を変更したものであり、図３のブロック図に基づいて説明する。なお、機器の構成は実施の形態１と同様であり、同一の符号を付して説明する。

本実施の形態２の判別装置３’は、実施の形態１の判別装置３とは次のように変更している。
図３に示すように、まず、駆動スイッチ６がオン、かつ比較器２１，２２，２３のいずれか動作しているときに、すなわちいずれかの赤外線センサ１ａ，１ｂ，１ｃの出力信号ｍ１，ｍ２，ｍ３が所定値α以上のときに、無人搬送車１１へ走行の停止を求める走行停止指令信号を出力している。

また減算器２５を除き、比較器２６’において、微分器２４により求められた距離の変化ｘ’と予め設定された所定値βとを比較し、距離の変化ｘ’の絶対値が所定値β以上となると動作するようにしている。

またタイマー２７’を、この比較器２６’が動作し、かつ駆動スイッチ６がオン、かつ比較器２１，２２，２３のいずれかが動作し、かつ無人搬送車１１からの走行停止中の状態信号がオン（停止中）のときに駆動され、所定時間経過するとその出力を人検知信号として出力するようにしている。

またタイマー２６は除いている。
この判断装置３’の構成により、いずれかの赤外線センサ１ａ，１ｂ，１ｃの出力信号ｍ１，ｍ２，ｍ３が所定値α以上のときに、無人搬送車１１に対して走行停止指令が出力され、無人搬送車１１が走行停止状態となったこと、およびいずれかの赤外線センサ１ａ，１ｂ，１ｃの出力信号ｍ１，ｍ２，ｍ３が所定値α以上であることをＡＮＤ条件として、距離センサ２により検出される人または物体までの距離ｘに変化があると、人を検知したと判断され、人検知信号が出力される。

以上のように、本実施の形態２によれば、赤外線センサ１の出力が所定値α以上となると、無人搬送車１１の走行が停止され、無人搬送車１１の移動による影響を受けずに、距離センサ２により人または物体までの距離ｘが検出され、その距離に変化があると（このとき赤外線センサ１の出力が所定値α以上であることをＡＮＤ条件として）、人を検知していると判断されることにより、赤外線センサ１の出力が、無人搬送車１１の移動による変化により固定の熱源の変化を捉えて所定値以上となっても、誤検知される恐れを確実に解消でき、信頼性を向上することができる。

なお、本実施の形態２では、赤外線センサ１と距離センサ２を、同時に作動させているが、いずれかの赤外線センサ１ａ，１ｂ，１ｃが動作したとき（比較器２１，２２，２３の出力のいずれかがオンのとき）に、距離センサ２が作動するようにすることもできる。また赤外線センサ１と距離センサ２を、駆動スイッチ６がオンであることを条件にして作動するようにすることもできる。
［実施の形態３］
図４は本発明の実施の形態３における移動体用人検知器を取り付けた無人搬送車の斜視図、図５は同移動体用人検知器の斜視図および断面図、図６は同移動体用人検知器のブロック図である。なお、実施の形態１と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。

本実施の形態３では、赤外線センサ１は１台のみとしており、赤外線センサ１と距離センサ２は、赤外線センサ１の検知エリアの中心と距離センサ２の検知エリアの中心を一致させて上下に段積みされ（上下に支持され）、センサ１，２の検出窓１ａ，２ａの部分が開放された第１ケース３１に収納されて一体化されている。この第１ケース３１は回転自在に垂直に支持された回転軸（以下、ケース軸と称す）３２上に取り付けられており、このケース軸３２を所定角度の範囲（例えば、移動体用人検知器Ｆの正面中心を０゜として、＋９０゜〜−９０゜）で、往復回転させることにより第１ケース３１、すなわち赤外線センサ１と距離センサ２を所定角度の範囲で、往復回転させる回転装置３３が設けられている。

この回転装置３３は、ケース軸３２が回転中心に固定された第１ギア３６と、この第１ギア３６に歯合する第２ギア３７と、この第２ギア３７の回転中心に回転軸が固定されたステッピングモータ３８により構成され、第１ケース３１の下方に配置された第２ケース３９内に収納されている。またこの第２ケース３９内に収納されて、ステッピングモータ３８の基準位置を検出する基準位置検出センサ４０が設けられている。なお、前記基準位置は、赤外線センサ１と距離センサ２が正面中心を向いている位置（上記角度０゜）としている。

また第２ケース３９の側面には、リモートスイッチ４１と単独スイッチ４２が設けられている。リモートスイッチ４１は、移動体用人検知器Ｆを単独で使用するのか、外部のコントローラ４４（例えば、無人搬送車１１のコントローラ）により使用するのかを設定するスイッチであり、「単独」が選択されているとき、移動体用人検知器Ｆは、単独スイッチ４２のオンで駆動され、オフで停止され、また「リモート」が選択されているとき、移動体用人検知器Ｆは、外部のコントローラ４４からの駆動信号がオンのとき駆動され、駆動信号がオフのとき停止される。

また第２ケース３９内には、赤外線センサ１、距離センサ２、ステッピングモータ３８、基準位置検出センサ４０、リモートスイッチ４１および電源スイッチ４２と接続された判断装置４３が設けられている。なお、リモートスイッチ４１の選択により移動体用人検知器Ｆを「リモート」で使用するとき、外部のコントローラ４４が判断装置４３に接続される。

前記判断装置４３は、図６に示すように、リモートスイッチ４１、電源スイッチ４２、外部コントローラ４４（リモートの場合のみ）が接続されるシーケンス部５１と、ステッピングモータ３８と基準位置検出センサ４０が接続され、ステッピングモータ３８を駆動する駆動部５２と、赤外線センサ１および距離センサ２が接続され、人の検知、物体（障害物）の検知を判断する判断部５３（実施の形態１の判断装置３に相当する）から形成されている。

シーケンス部５１は、リモートスイッチ４１が単独のとき、電源スイッチ４２がオンとなると検出駆動信号をオンとし、電源スイッチ４２がオフとなると検出駆動信号をオフとし、またリモートスイッチ４１が単独ではないとき（リモートのとき）、外部のコントローラ４４の駆動信号がオンとなると、検出駆動信号をオンとし、外部のコントローラ４４の駆動信号がオフとなると、検出駆動信号をオフとする。検出駆動信号は、駆動部５２と判断部５３へ出力される。

また判断部５３は、実施の形態１の判断装置３のブロックと同じであり、説明を省略する。なお、タイマー２７とタイマー２８のタイマー駆動開始のＡＮＤ条件として、検出駆動信号が使用されている。

また駆動部５２には、ケース３１（赤外線センサ１と距離センサ２）を回転する前記所定角度の範囲と回転速度が変更自在に設定されるメモリ６１と、メモリ６１に記憶された所定角度の範囲に基づく所定回数で、かつ回転速度に基づくパルス間隔で、正回転駆動パルス、逆回転駆動パルスをステッピングモータ３８へ出力するパルス発生部６２と、基準位置検出センサ１０の入力によりリセットされ、パルス発生部６２から出力される正回転駆動パルスを加算し、逆回転駆動パルスを減算することにより、第１ケース３１、すなわち赤外線センサ１と距離センサ２が向いている角度（回転位置角度）を検出する回転角度検出部６３と、この回転角度検出部６３から出力される回転位置角度を外部へ出力する第１出力部６４と、距離センサ２により検出される人または物体までの距離データｘを外部へ出力する第２出力部６５とが設けられている。

そして、パルス発生部６２に、パルスを出力する駆動条件（駆動信号）として、判断部５３の比較器２１と比較器２６がいずれも動作せず、かつ検出駆動信号がオンの条件が入力され、また第１出力部６４に、出力部６４から回転位置角度を出力する駆動条件（駆動信号）として、判断部５３から出力される人検知信号がオンまたは障害物検知信号がオンの条件が入力され、また第２出力部６５に、出力部６５から距離データｘを出力する駆動条件（駆動信号）として、判断部５３から出力される人検知信号がオンまたは障害物検知信号がオンの条件が入力されている。

よって、パルス発生部６２から、検出駆動信号がオンとなるとパルスが出力され、検出駆動信号がオフとなるとパルスが停止され、また検出駆動信号がオンのとき、比較器２１の出力信号がオン、すなわち赤外線センサ１の出力が所定値α以上となると、または比較器２６の出力信号がオン、すなわち距離センサ２により検出される人または物体までの距離に、無人搬送車１１による距離の変化（走行速度ｓ）とは異なる変化があるとき、パルスが停止される。パルスが出力されると、ステッピングモータ３８が駆動され、第１ケース３１、すなわち赤外線センサ１と距離センサ２が回転駆動され、パルスが停止されると、この回転が停止される。

また第１出力部６４からは、人検知信号がオンまたは障害物検知信号がオンのとき、回転角度検出部６３から出力される回転位置角度が出力される。
また第２出力部６５からは、人検知信号がオンまたは障害物検知信号がオンのとき、距離センサ２により検出される人または物体までの距離データｘが出力される。

上記構成により次の作用が実行される。
i．リモートスイッチ４１により「単独」が選択されているとき、単独スイッチ４２のオンで検出駆動信号がオンとなり、オフで検出駆動信号がオフとなり、また「リモート」が選択されているとき、外部のコントローラ４４からの駆動信号がオンのとき検出駆動信号がオンとなり、駆動信号がオフのとき検出駆動信号がオフとなる。検出駆動信号がオンのときに、移動体用人検知器Ｆが駆動される。

ii．移動体用人検知器Ｆが駆動されている場合（検出駆動信号がオンのとき）、ステッピングモータ３８に対して、駆動部５２から出力されるパルスより、基準位置検出センサ４０の検出位置を中心にして、前記所定角度の範囲に基づく所定回数で、かつ回転速度に基づくパルス間隔で、正回転駆動パルス、逆回転駆動パルスを出力することで、第２ギア３７、第１ギア３６、ケース軸３４を介してケース３１（赤外線センサ１と距離センサ２）を所定角度の範囲および回転速度で往復回転させる。また赤外線センサ１の出力が所定値α以上、または距離センサ２により検出される人または物体までの距離に、無人搬送車１１による距離の変化（走行速度ｓ）とは異なる変化があるとき、駆動部５２から出力されるパルスが停止されることにより、ケース３１の回転が停止される。

iii．移動体用人検知器Ｆが駆動されている場合（検出駆動信号がオンのとき）、赤外線センサ１の出力信号ｍが所定値α以上で、かつ距離センサ２により検出される人または物体までの距離の変化ｘ’に、無人搬送車１１の走行（移動）による距離の変化（走行速度ｓ）とは異なる変化があると、人を検知したと判断し、人検知信号が出力される。また距離の変化ｘ’に、無人搬送車１１の走行（移動）による距離の変化（走行速度ｓ）とは異なる変化があるときに、赤外線センサ１の出力信号ｍが所定値α未満で赤外線センサ１が動作していないとき、障害物検知信号が出力される。

iv．回転角度検出部６３において、基準位置検出センサ４０の入力によりリセットされ、正回転駆動パルスを加算し、逆回転駆動パルスを減算することにより、第１ケース３１、すなわち赤外線センサ１と距離センサ２が向いている角度（回転位置角度）が検出され、この回転位置角度は、人検知または障害物検知のときに第１出力部６４より出力される。また人検知または障害物検知のときに、第２出力部６５より距離センサ２により検出される人または物体までの距離データｘが出力される。

以上のように本実施の形態３によれば、赤外線センサ１と距離センサ２を所定角度の範囲で回転させることにより、広い範囲での検知を実行できる。さらに赤外線センサ１の出力が所定値α以上、または距離センサ２により検出される人または物体までの距離に、無人搬送車１１の移動による距離の変化（走行速度ｓ）とは異なる変化があると、赤外線センサ１と距離センサ２の回転が停止され、距離センサ２により人または物体までの距離の変化が確認されることにより、回転による距離の変化の影響がなくなり、正確な距離の変化が求められ、この距離の変化により、人の検知、および障害物の検知が実行され、確実な信頼性がある人検知、障害物検知を実行することができる。また赤外線センサ１は１台となることから、コストの低減を見込むことができる。

また本実施の形態３によれば、赤外線センサ１と距離センサ２の検出方向（回転位置角度）が検出されることにより、人または物体（障害物）の位置を、この回転位置角度と距離センサ２の検出データｘにより略特定することができる。

なお、本実施の形態３では、移動体用人検知器Ｆが駆動されている場合、赤外線センサ１と距離センサ２は、共に作動しているが、距離センサ２を人検知のみに使用するときは、赤外線センサ１が動作したときに、距離センサ２を作動するようにすることもできる。また赤外線センサ１と距離センサ２を、移動体用人検知器Ｆが駆動されてことを条件にして作動するようにすることもできる。
［実施の形態４］
本実施の形態４は、実施の形態３の判別装置４３の機能を変更したものであり、図７のブロック図に基づいて説明する。なお、機器の構成は実施の形態３と同様であり、同一の符号を付して説明する。

本実施の形態４の判別装置４３’は、実施の形態３の判別装置４３とは次のように変更している。
図７に示すように、まず、シーケンス部５１から出力される検出駆動信号がオン、すなわち移動体用人検知器Ｆが駆動され、かつ比較器２１が動作しているときに、すなわち赤外線センサ１の出力信号ｍが所定値α以上のときに、無人搬送車１１へ走行の停止を求める走行停止指令信号を出力している。

また減算器２５を除き、比較器２６’において、微分器２４により求められた距離の変化ｘ’と予め設定された所定値βとを比較し、距離の変化ｘ’の絶対値が所定値β以上となると動作するようにしている。

またタイマー２７’を、この比較器２６’が動作し、かつシーケンス部５１から出力される検出駆動信号がオン、かつ比較器２１が動作し、かつ無人搬送車１１からの走行停止中の状態信号がオン（停止中）のときに駆動され、所定時間経過するとその出力を人検知信号として出力するようにしている。

またタイマー２６は除いている。
さらにパルス発生器６２の駆動条件を、判断部５３の比較器２１が動作せず、かつ検出駆動信号がオンの条件とし、また第１出力部６４および第２出力部６５の駆動条件を、判断部５３から出力される人検知信号がオンとしている。

この判断装置４３’の構成により次の作用が実行される。
ｉ．リモートスイッチ４１により「単独」が選択されているとき、単独スイッチ４２のオンで検出駆動信号がオンとなり、オフで検出駆動信号がオフとなり、また「リモート」が選択されているとき、外部のコントローラ４４からの駆動信号がオンのとき検出駆動信号がオンとなり、駆動信号がオフのとき検出駆動信号がオフとなる。検出駆動信号がオンのときに、移動体用人検知器Ｆが駆動される。

ii．移動体用人検知器Ｆが駆動されている場合（検出駆動信号がオンのとき）、ステッピングモータ３８に対して、駆動部５２から出力されるパルスより、基準位置検出センサ４０の検出位置を中心にして、前記所定角度の範囲に基づく所定回数で、かつ回転速度に基づくパルス間隔で、正回転駆動パルス、逆回転駆動パルスを出力することで、第２ギア３７、第１ギア３６、ケース軸３４を介してケース３１（赤外線センサ１と距離センサ２）を所定角度の範囲および回転速度で往復回転させる。また赤外線センサ１の出力が所定値α以上となると、駆動部５２から出力されるパルスが停止されることにより、ケース３１の回転が停止される。

iii．移動体用人検知器Ｆが駆動されている場合（検出駆動信号がオンのとき）赤外線センサ１の出力信号ｍが所定値α以上のときに、無人搬送車１１に対して走行停止指令が出力され、無人搬送車１１が走行停止状態となったこと、および赤外線センサ１の出力信号ｍが所定値α以上であることをＡＮＤ条件として、距離センサ２により検出される人または物体までの距離ｘに変化があると、人を検知したと判断され、人検知信号が出力される。

iv．回転角度検出部６３において、基準位置検出センサ４０の入力によりリセットされ、正回転駆動パルスを加算し、逆回転駆動パルスを減算することにより、第１ケース３１、すなわち赤外線センサ１と距離センサ２が向いている角度（回転位置角度）が検出され、この回転位置角度は、人検知のときに第１出力部６４より出力される。また人検知のときに、第２出力部６５より距離センサ２により検出される人または物体までの距離データｘが出力される。

以上のように本実施の形態４によれば、赤外線センサ１と距離センサ２を所定角度の範囲で回転させることにより、広い範囲での検知を実行できる。さらに赤外線センサ１の出力が所定値α以上となると、赤外線センサ１と距離センサ２の回転が停止され、かつ無人搬送車１１の走行が停止され、距離センサ２により人または物体までの距離の変化が確認されることにより、回転装置３７の回転による距離の変化および無人搬送車１１の移動による距離の影響がなくなり、正確な距離の変化が求められ、この距離の変化により（このとき赤外線センサ１の出力が所定値α以上であることをＡＮＤ条件として）、人の検知が実行され、確実な信頼性がある人検知を実行することができる。また赤外線センサ１は１台となることから、コストの低減を見込むことができる。

また本実施の形態４によれば、赤外線センサ１と距離センサ２の検出方向（回転位置角度）が検出されることにより、人の位置を、この回転位置角度と距離センサ２の検出データｘにより略特定することができる。

なお、本実施の形態４では、移動体用人検知器Ｆが駆動されている場合、赤外線センサ１と距離センサ２は、共に作動しているが、赤外線センサ１が動作したときに、距離センサ２を作動するようにすることもできる。また赤外線センサ１と距離センサ２を、移動体用人検知器Ｆが駆動されていることを条件にして作動するようにすることもできる。

また本実施の形態３または４では、回転装置３７による赤外線センサ１および距離センサ２の所定角度の範囲と回転速度を、移動体用人検知器Ｆ（駆動部２２）内で設定しているが、外部コントローラ４４から設定するようにすることもでき、さらにコントローラ４４から無人搬送車１１の走行速度を駆動部５２に入力することにより、この走行速度に応じて、所定角度の範囲と回転速度を変更するようにすることも可能である。また駆動部５２に、所定角度の範囲と回転速度の設定のために、デジタルスイッチやダイヤル式のポテンショメータを設けるようにすることもできる。

また本実施の形態３または４では、回転装置３７は、センサ１，２を所定角度の範囲で、水平に往復回転させているが、回転角度は、全周（３６０゜）でもよく、また往復動作に代えて、１方向へ連続回転させるようにしてもよい。

また本実施の形態１〜４では、移動体を無人搬送車１１としているが、無人搬送車に限ることはなく単なる移動体であればよく、自走可能なロボットなどであってもよい。
また本実施の形態１〜４では、距離センサ２の検知エリアｆは、赤外線センサ１でカバーする、無人搬送車１１が移動する経路１２内において、人または物体までの距離を検出可能なエリアとされているが、より広い範囲で検知できるようにすることも可能である。

本発明の実施の形態１における移動体用人検知器を取り付けた無人搬送車の斜視図である。 同移動体用人検知器のブロック図である。 本発明の実施の形態２における移動体用人検知器のブロック図である。 本発明の実施の形態３における移動体用人検知器を取り付けた無人搬送車の斜視図である。 同移動体用人検知器の斜視図および断面図である。 同移動体用人検知器のブロック図である。 本発明の実施の形態４における移動体用人検知器のブロック図である。

符号の説明

Ｆ 移動体用人検知器
１ 赤外線センサ
２ 距離センサ
３，４３，３’，４３’ 判断装置
１１ 無人搬送車
１２ 無人搬送車の移動経路
３７ 回転装置
３８ ステッピングモータ
４０ 基準位置センサ

Claims (7)

1. 移動体に取り付けられ、人を検知する移動体用人検知器であって、
   人または物体から放射される熱線を検出するとともに入射する熱線量の時間変化に応じた出力を発生する赤外線センサと、
   少なくとも前記赤外線センサの検知エリア内における前記人または物体までの距離を検出可能な距離センサと、
   前記赤外線センサの出力が所定値以上で、かつ前記距離センサにより検出される前記人または物体までの距離の変化が、前記移動体の移動による距離の変化とは異なる変化があるとき、人を検知したと判断し、人検知信号を出力する判断装置
   を備えることを特徴とする移動体用人検知器。
2. 前記判断装置は、前記赤外線センサの出力が所定値未満で、かつ前記距離センサにより検出される人または物体までの距離に、前記移動体の移動による距離の変化とは異なる変化があるとき、前記移動体の経路周囲に障害物があると判断し、障害物検出信号を出力すること
   を特徴とする請求項１に記載の移動体用人検知器。
3. 前記赤外線センサの検知エリアの中心と、前記距離センサの検知エリアの中心を一致させて上下に支持し、これらセンサを水平回転させる回転装置を備え、
   前記判断装置は、前記赤外線センサの出力が所定値以上となると、または前記距離センサにより検出される人または物体までの距離に、前記移動体の移動による距離の変化とは異なる変化があると、前記回転装置による回転を停止し、前記距離センサにより検出される前記人または物体までの距離の変化を確認すること
   を特徴とする請求項１または請求項２に記載の移動体用人検知器。
4. 前記回転装置によるセンサの回転位置角度を検出する角度検出装置を備え、
   前記判断装置は、前記回転装置を停止したとき、前記角度検出装置に検出されるセンサの回転位置角度を求め、人検知信号を出力するときに、このセンサの回転位置角度を付すこと
   を特徴とする請求項３に記載の移動体用人検知器。
5. 移動体に取り付けられ、人を検知する移動体用人検知器であって、
   人または物体から放射される熱線を検出するとともに入射する熱線量の時間変化に応じた出力を発生する赤外線センサと、
   少なくとも前記赤外線センサの検知エリア内における前記人または物体までの距離を検出可能な距離センサと、
   前記赤外線センサの出力が所定値以上となると、前記移動体へ走行停止指令を出力し、前記移動体の走行停止を確認すると、前記距離センサにより検出される前記人または物体までの距離に変化があるかどうか確認し、変化があるとき、人を検知したと判断し、人検知信号を出力する判断装置
   を備えることを特徴とする移動体用人検知器。
6. 前記赤外線センサの検知エリアの中心と、前記距離センサの検知エリアの中心を一致させて上下に支持し、これらセンサを水平回転させる回転装置を備え、
   前記判断装置は、前記赤外線センサの出力が所定値以上となると、前記回転装置による回転を停止し、前記距離センサにより検出される前記人または物体までの距離の変化を確認すること
   を特徴とする請求項５に記載の移動体用人検知器。
7. 前記回転装置によるセンサの回転位置角度を検出する角度検出装置を備え、
   前記判断装置は、前記回転装置を停止したとき、前記角度検出装置に検出されるセンサの回転位置角度を求め、人検知信号を出力するときに、このセンサの回転位置角度を付すこと
   を特徴とする請求項６に記載の移動体用人検知器。
   

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