CN110908385A - 行驶路线确定方法及相关设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种行驶路线确定方法及相关设备，用于根据至少一个第二智能设备的运动状态信息制定第一行驶路线，并展示或发送第一行驶路线至第二目标智能设备。该方法包括：获取预置范围内至少一个第二智能设备的运动状态信息；根据至少一个所述第二智能设备的运动状态信息确定第一行驶路线；向第二目标智能设备展示所述第一行驶路线或发送所述第一行驶路线至所述第二目标智能设备，所述第一行驶路线用于所述第二目标智能设备确定第二行驶路线，所述第二行驶路线与所述第一行驶路线不相交，所述第二目标智能设备为至少一个所述第二智能设备中的任意一个智能设备。

Description

行驶路线确定方法及相关设备

技术领域

本申请涉及通信领域，尤其涉及一种行驶路线确定方法行驶路线确定方法及相关设备。

背景技术

无人驾驶汽车是一种智能汽车，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶，是集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体的驾驶技术，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，其原理是：利用车载传感器来感知车辆周围环境，获得车辆预置范围内的道路信息、车辆位置和障碍物信息等，从而控制车辆的转向和速度，自动规划行驶路线，使得车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

无人驾驶汽车还具有行驶路线规划的功能，通过获取起点站到终端站点的道路情况，规划最合适行驶路线行驶，但是近几年，无人驾驶汽车的安全性越大越受到大众质疑，在驾驶安全性上，人类总是能判别周围汽车的行驶情况并及时做出反应，避免车祸的发生，而无人驾驶汽车按照自己规划的行驶路线在行驶，有一种情况当两辆甚至多辆车对行驶路线的规划发生交叉点时，如果按照规划行驶路线行驶那么车辆间就会发生碰撞。例如当车辆A和车辆B同时规划行驶路线，此时可能出现决策冲突，即车辆A和车辆B规划的行驶路线存在碰撞点，如果此时还按照规划行驶路线行驶，会导致发生碰撞，即使后续重新规划，仍然可能发生决策冲突。

发明内容

本申请提供了一种行驶路线确定方法及相关设备，用于根据至少一个第二智能设备的运动状态信息制定第一行驶路线，并展示或发送第一行驶路线至第二目标智能设备。

本申请实施例的第一方面提供了一种行驶路线确定方法，包括：

获取预置范围内至少一个第二智能设备的运动状态信息；

根据至少一个所述第二智能设备的运动状态信息确定第一行驶路线；

向第二目标智能设备展示所述第一行驶路线或发送所述第一行驶路线至所述第二目标智能设备，所述第一行驶路线用于所述第二目标智能设备确定第二行驶路线，所述第二行驶路线与所述第一行驶路线不相交，所述第二目标智能设备为至少一个所述第二智能设备中的任意一个智能设备。

基于第一方面，在第一方面的第一种实现方式中，所述根据至少一个所述第二智能设备的运动状态信息确定第一行驶路线之前，所述方法还包括：

确定至少一个所述第二智能设备中每个所述第二智能设备的运动状态信息；

根据每个所述第二智能设备的运动状态信息确定每个所述第二智能设备的行驶路线，每个所述第二智能设备的行驶路线为至少一条；

确定每个所述第二智能设备的行驶路线中的最大概率行驶路线。

基于本申请实施例第一方面的第一种实现方式，在本申请实施例第一方面的第二种实现方式中，所述确定每个所述第二智能设备的行驶路线中的最大概率行驶路线包括：

获取每个所述第二智能设备发送的预计行驶角度信息；

根据每个所述第二智能设备发送的预计行驶角度信息从所述一个第二智能设备的行驶路线中确定所述最大概率行驶路线。

基于本申请实施例第一方面的第一种实现方式，在本申请实施例第一方面的第三种可能的实施例中，所述确定每个所述第二智能设备的行驶路线中的最大概率行驶路线包括：

获取服务器发送的每个所述第二智能设备的行驶路线中每条行驶路线的概率，所述每条行驶路线的概率由所述服务器通过模型训练得到；

根据所述每条行驶路线的概率从每个所述第二智能设备的行驶路线中确定所述最大概率行驶路线。

基于本申请实施例第一方面的第一种实现方式至第三种实现方式，在本申请实施例第一方面的第四种实现方式中，所述第一智能设备沿所述第一行驶路线运动过程中与每个所述第二智能设备沿与其对应的最大概率行驶路线运动过程中在同一时刻不相交。

基于本申请实施例第一方面以及第一方面的第一种实现方式至第三种实现方式，在本申请实施例第一方面的第五种实现方式中，所述向第二目标智能设备展示所述第一行驶路线包括：

以投影的方式向所述第二目标智能设备展示所述第一行驶路线。

本申请实施例第二方面提供了一种行驶路线确定方法，包括：

获取第一智能设备展示或发送的第一行驶路线，所述第一行驶路线由所述第一智能设备获取预置范围内的至少一个第二智能设备的运动状态信息后根据至少一个所述第二智能设备的运动状态信息确定；

根据所述第一行驶路线确定与所述第一行驶路线在相同时刻不相交的第二行驶路线。

本申请实施例第三方面提供一种智能设备，所述智能设备为第一智能设备，所述第一智能设备包括：

获取单元，用于获取预置范围内至少一个第二智能设备的运动状态信息；

确定单元，用于根据至少一个所述第二智能设备的运动状态信息确定第一行驶路线；

展示或发送单元，用于向第二目标智能设备展示所述第一行驶路线或发送所述第一行驶路线至所述第二目标智能设备，所述第一行驶路线用于所述第二目标智能设备确定第二行驶路线，所述第二行驶路线与所述第一行驶路线不相交，所述第二目标智能设备为至少一个所述第二智能设备中的任意一个智能设备。

基于本申请实施例第三方面，在本申请实施例的第三方面的第一种实现方式中，所述确定单元包括：

第一确定模块，用于确定至少一个所述第二智能设备中每个所述第二智能设备的运动状态信息；

第二确定模块，用于根据每个所述第二智能设备的运动状态信息确定每个所述第二智能设备的行驶路线，每个所述第二智能设备的行驶路线为至少一条；

第三确定模块，用于确定每个所述第二智能设备的行驶路线中的最大概率行驶路线。

基于本申请实施例第三方面的第一种实现方式，在本申请实施例的第三方面的第二种实现方式中，所述第三确定单元具体用于：

获取每个所述第二智能设备发送的预计行驶角度信息；

根据每个所述第二智能设备发送的预计行驶角度信息从每个所述第二智能设备的行驶路线中确定所述最大概率行驶路线。

基于本申请实施例第三方面的第一种实现方式，在本申请实施例的第三方面的第三种实现方式中，所述第三确定单元还具体用于：

获取服务器发送的每个所述第二智能设备的行驶路线中每条行驶路线的概率，所述每条行驶路线的概率由所述服务器通过模型训练得到；

根据所述每条行驶路线的概率从每个所述第二智能设备的行驶路线中确定所述最大概率行驶路线。

基于本申请实施例第三方面的第一种实现方式至第三种实现方式，在本申请实施例第三方面的第四种实现方式中，所述第一智能设备沿所述第一行驶路线运动过程中与每个所述第二智能设备沿与其对应的最大概率行驶路线运动过程中在同一时刻不相交。

基于本申请实施例第三方面以及本申请实施例第三方面的第一种实现方式至第三种实现方式中，在本申请实施例第三方面的第五种实现方式中，所述展示单元具体用于：

以投影的方式向所述第二目标智能设备展示所述第一行驶路线。

本申请实施例第四方面提供了一种智能设备，所述智能设备为第二目标智能设备，所述第二目标智能设备为至少一个第二智能设备中的任意一个第二智能设备，所述第二智能设备包括：

获取单元，用于获取第一智能设备展示或发送的第一行驶路线，所述第一行驶路线由所述第一智能设备获取预置范围内的至少一个第二智能设备的运动状态信息后根据至少一个所述第二智能设备的运动状态信息确定；

确定单元，用于根据所述第一行驶路线确定与所述第一行驶路线在相同时刻不相交的第二行驶路线。

本申请第五方面提供了一种智能设备，所述智能设备为第一智能设备，其特征在于，第一智能设备包括：存储器、收发器、处理器以及总线系统；

其中，所述存储器用于存储程序和指令；

所述收发器用于在所述处理器的控制下接收或发送信息；

所述处理器用于执行所述存储器中的程序；

所述总线系统用于连接所述存储器、所述收发器以及所述处理器，以使所述存储器、所述收发器以及所述处理器进行通信；

其中，所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令，执行如本申请实施例第一方面及其第一方面的第一种至第五种实现方式中任一种实现方式所述的方法。

本申请第六方面提供了一种智能设备，所述智能设备为第二目标智能设备，其特征在于，第二目标智能设备包括：存储器、收发器、处理器以及总线系统；

其中，所述存储器用于存储程序和指令；

所述收发器用于在所述处理器的控制下接收或发送信息；

所述处理器用于执行所述存储器中的程序；

所述总线系统用于连接所述存储器、所述收发器以及所述处理器，以使所述存储器、所述收发器以及所述处理器进行通信；

其中，所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令，执行如本申请第二方面的实现方式所述的方法。

本申请实施例的第七方面提供了一种计算机可读存储介质，包括指令，当指令在计算机上运行时，使得计算机执行如上述各方面所述的行驶路线确定方法的步骤。

本申请实施例的第八方面提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如上述各方面所述的行驶路线确定方法的步骤。

本申请实施例具有以下优点：获取预置范围内至少一个第二智能设备的运动状态信息后，根据至少一个第二智能设备的运动状态信息制定第一行驶路线，并向第二目标智能设备展示此行驶路线或发送此行驶路线至第二目标智能设备，以达到使得第二目标智能设备能确定出与所述第一行驶路线不相交的第二行驶路线。在本实施例中，第一智能设备根据周围第二智能设备的运动状态信息确定第一行驶路线后，将第一行驶路线确定给了第二目标智能设备，有效的避免的第一行驶路线与第二目标智能设备确定的行驶路线相交叉的可能。

附图说明

图1为本申请实施例提供的行驶路线确定方法的一个流程示意图；

图2为本申请实施例提供的第一行驶路线制定的示意图；

图3为本申请实施例提供的行驶路线确定方法的另一流程示意图；

图4为本申请实施例提供的第二行驶路线制定的示意图；

图5为本申请实施例提供的行驶路线确定方法的另一流程示意图；

图6为本申请实施例提供的智能设备的一个虚拟结构示意图；

图7为本申请实施例提供的智能设备的另一虚拟结构示意图；

图8为本申请实施例提供的服务器的一个硬件结构示意图；

图9为本申请实施例提供的服务器的另一硬件结构示意图。

具体实施方式

在本申请实施例中，第一智能设备和第二智能设备可以应用在车载系统上，因此第一智能设备和第二智能设备可以为先进驾驶辅助系统(advanced driver assistantsystem，ADAS)，第一智能设备和第二智能设备也可以应用于无人机上，用于无人机的路线规划，第一智能设备和第二智能设备还可以应用于其他的设备或系统，具体此处不作限定。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请实施例提出了一种行驶路线的确定方法，用于第二目标智能设备根据第一智能设备展示或发送的第一行驶路线确定第二行驶路线，以达到避免两个行驶路线相交的目的。

请参照图1，图1为本申请实施例提供的一种行驶路线确定的方法的流程示意图，包括：

101、获取预置范围内至少一个第二智能设备的运动状态信息。

本实施例中，第二智能设备的运动状态信息包括第二智能设备的运动的初始速度、平均速度、加速度和/或运动方向中的至少一种，第二智能设备的运动状态信息还可以包括其他方面的内容，可以为第二智能设备对应的型号、质量、尺寸等方面的信息；由于第二智能设备的个数为至少一个，每个第二智能设备的运动状态信息所包含的内容可以是不同的。

需要说明的是，当预置范围内的第二智能设备的个数和/或运动状态信息相对于前一时刻确定的第二智能设备的个数或运动状态信息发生变化时，第一智能设备重新获取预置范围内每个第二智能设备的运动状态信息。可以理解，预置范围的大小依据每个智能设备的实际情况可以具体设置，其参考因素主要可以包括硬件因素和实时因素。其中，硬件因素主要受限于智能设备的主要硬件设施或元件的具体参数限制，如相应的传感器、天线、芯片的有效探测范围和处理速度等，如：用于探测距离的超声波雷达、毫米波雷达或激光雷达等。实时因素主要参考第一智能设备的实时运动状态或当前的一些环境信息，可以理解，当其运动速度较快时，其应该具有更大的预置范围，用于保证智能设备有足够的时间处理相关信息。

102、根据至少一个第二智能设备的运动状态信息确定第一行驶路线。

本实施例中，第一智能设备获取至少一个智能设备中每个第二智能设备的运动状态信息后，确定了第二智能设备在某一时刻的运动方向和运动速度等信息，随后判断每个第二智能设备可能的行驶路线。例如，时刻A，第一智能设备发现第二智能设备沿正南方向以5米每秒的速度匀速行驶，但是第二智能设备此时正在一个十字路口，第二智能设备可能继续以5米每秒的速度沿正南匀速行驶，也可能沿正东方向或正西方向行驶。

由于每个第二智能设备的行驶路线可能包括多条，因此需要从多条路线中确定出最大概率行驶路线，也即第二智能设备最有可能行驶的路线，下面分别从不同方面分别对如何确定每个第二智能设备的形式路线中的最大概率行驶路线进行说明：

1、第一智能设备根据每个第二智能设备发送的预计行驶角度信息确定最大概率行驶路线。

具体的：获取每个第二智能设备发送的预计行驶角度信息；

根据每个第二智能设备发送的预计行驶角度信息从一个第二智能设备的行驶路线中确定最大概率行驶路线。

也就是说，第二智能设备可以通过打转向灯、发送语音指令等方式发送预计的行驶角度给第一智能设备，也可以第二智能设备将预计行驶角度信息发送至服务器，由服务器发送至第一智能设备(此处具体不限定第一智能设备获取第二智能设备的预计行驶角度信息)，第一智能设备根据获取到的行驶角度信息判断第二智能设备的多个行驶路线中概率最大的行驶路线。

2、第一智能设备获取模型训练得到的最大概率行驶路线。

具体的：获取服务器发送的每个第二智能设备的行驶路线中每条行驶路线的概率，每条行驶路线的概率由服务器通过模型训练得到；

根据每条行驶路线的概率从每个第二智能设备的行驶路线中确定最大概率行驶路线。

也就是说，服务器可以获取一段时间内(例如最近30天内)第一智能设备及第二智能设备所在路段车辆的行驶情况，通过大量的模型训练得到第二智能设备可能会行驶的多条路线中每条路线的概率。第一智能设备从服务器获取每个第二智能设备中多条路线中最大概率值的路线。例如：服务器对第一智能设备所在路段进行为期24小时的观察，发现上午8点到10点，往十字路口的A方向转向或行驶的车辆最多，则服务器可以根据此结果确定第二智能设备此刻往A方向转向或行驶的概率最大。

在本实施例中，从第二智能设备的多个行驶路线中确定概率最大的行驶路线的方式还可能为其他方式，具体此处不做限定。

需要说明的是，在得到每个智能设备的最大概率行驶路线之后，可以根据每个第二智能设备的最大概率行驶路线制定出第一行驶路线，该第一智能设备沿第一行驶路线运动过程中与每个第二智能设备沿与其对应的最大概率行驶路线运动过程中在同一时刻不相交，

需要说明的是，本申请中所说的不相交包括两种情况：

1、第一行驶路线与第二智能设备的最大概率行驶路线为完全没有交点的路线；

2、第一行驶路线与第二智能设备的最大概率行驶路线可以相交，但是当第一智能设备沿第一行驶路线运动过程中，以及第二智能设备沿与其对应的最大概率行驶路线运动过程中，在同一时刻，两个智能设备不相交，例如第一行驶路线与第二智能设备的最大概率行驶路线有相交点，该相交点为B点，同一时刻，第一智能设备在第一行驶路线中行驶至B点时，而第二智能设备在与其对应的最大概率行驶路线并未行驶至B点或已行驶过B点，那么第一行驶路线与该第二智能设备的最大概率路线相交也是可行的。

还需要说明的是，由于第二智能设备的个数为至少一个，每个第二智能设备的运动状态信息所包含的内容可以是不同的，在本实施例中，第二智能设备的运动状态信息可能有多种情况，下面列举几种进行说明。

1、当第二智能设备中某一个或多个第二智能设备匀速行驶时，此第二智能设备的运动状态信息可以包括运动速度和运动方向。

2、当第二智能设备中某一个或多个第二智能设备以a米每秒的加速度加速行驶时，

此第二智能设备的运动状态信息可以包括初始速度、加速度和运动方向。

在本实施例中，第二智能设备的运行状态还可以为更多的情况，具体此处不作限定

103、向第二目标智能设备展示第一行驶路线或发送第一行驶路线至第二目标智能设备。

在本实施例中，第一智能设备可以将第一行驶路线发送至第二目标智能设备，第二目标智能设备解析第一行驶路线后确定第二行驶路线，第二行驶路线与第一行驶路线不相交，该第二目标智能设备未至少一个第二智能设备中任意一个智能设备。

此外，第一智能设备也可以以投影的方式(例如激光投影或者灯光投影，具体不做限定)向第二目标智能设备展示第一行驶路线，第二目标智能设备根据投影的第一行驶路线确定第二行驶路线，该第二行驶路线与第一行驶路线不相交，该第二目标智能设备为至少一个第二智能设备中的任意一个第二智能设备。

综上所述，在本实施例中，第一智能设备获取至少一个第二智能设备的运行状态后，根据至少一个第二智能设备的运行状态制定出第一行驶路线，并展示或发送第一行驶路线至至少一个第二智能设备，以便第二目标智能设备能确定出与第一行驶路线不相交的第二行驶路线。

结合图2，下面结合具体的应用场景对本申请实现方式进行说明。

汽车A的正前方有汽车B，其运行状态为面向汽车A以5m/s速度行驶，汽车A的左侧有公交以3m/s速度行驶，此时处于十字路口，汽车B和公交分别有图中三种可能的运行路线，若此时汽车B的几条行驶路线中，汽车B按照路线1继续以5m/s速度行驶的概率最大，且此时公交的几条行驶路线中，公交按照路线3继续以3m/s速度行驶的概率最大，此时汽车A需要计算出汽车B的行驶路线1和公交的行驶路线3，从而制定出与汽车B和根据都不发生碰撞的第一行驶路线，随后将此行驶路线以投影或信息发送的方式告知汽车B或公交，汽车B或公交再根据第一行驶路线制定自己实际的第二行驶路线。

上面从第一智能设备的角度对本申请实施例中的行驶路线确定方法进行了叙述，下面结合图3从第二智能设备的角度对本申请实施例中的行驶路线确定方法进行说明，请参照图3，图3为本申请实施例提供的一种行驶路线确定方法的流程示意图，包括：

301、获取第一智能设备展示或发送的第一行驶路线。

在本实施例中，第一行驶路线的确定方法与上述实施例步骤102类似，具体此处不再赘述。

在本实施例中，第一行驶路线的展示方法与上述实施例步骤103类似，具体此处不再赘述。

302、根据第一行驶路线确定与第一行驶路线不相交的第二行驶路线。

如图4所示，公交A投射行驶路线后，公交B制定出自身的行驶路线。

在本实施例中公交B制定自身行驶路线后也可以采用投影的方式将此行驶路线投影到地面，具体此处不作限定。

需要说明的是，第二智能设备只需要保证在相同时刻与第一智能设备的行驶路线不相交即可。上述已经对不相交进行了具体说明，具体此处不再赘述。

在本实施例中，第二目标智能设备行驶路线的制定是根据第一智能设备行驶路线得到的，有效的避免的两种行驶路线同时制定而存在的交叉风险。

在本实施例中，第一智能设备和第二目标智能设备间存在数据交互，下面结合图5对本申请中的行驶路线确定方法以及行驶路线确定方法进行说明。

请参照图5，图5为本申请实施例提供的行驶路线确定方法以及行驶路线确定方法额流程示意图，包括：

501、获取预置范围内至少一个第二智能设备的运动状态信息。

502、根据至少一个第二智能设备的运动状态信息确定第一行驶路线。

503、向第二目标智能设备展示第一行驶路线或发送第一行驶路线至第二目标智能设备。

在本实施例中，实施例步骤501至503与图1所示实施例步骤101至103类似，具体此处不再赘述。

504、根据第一行驶路线确定与第一行驶路线不相交的第二行驶路线。

在本实施例中，实施例步504与图3所示实施例步骤302类似，具体此处不再赘述。

在本实施例中，第二目标智能设备通过与第一智能设备通过信号交互，在第一智能设备制定第一行驶路线后，第二目标智能设备再制定第二行驶路线，避免了两条行驶路线交叉的可能。

在本实施例中，第二行驶路线与第一行驶路线的制定存在先后顺序，也避免了两条行驶路线同时制定而导致的可能引发的交叉情况。

上面从一种行驶路线确定方法以及行驶路线确定方法的角度对本申请实施例进行描述，下面对本申请实施例提供的智能设备进行说明。

请参阅图6，图6为本申请实施例提供的智能设备的一个实施例示意图，该智能设备为第一智能设备，该第一智能设备包括

获取单元601，用于获取预置范围内至少一个第二智能设备的运动状态信息；

确定单元602，用于根据至少一个所述第二智能设备的运动状态信息确定第一行驶路线；

展示或发送单元603，用于向第二目标智能设备展示所述第一行驶路线或发送所述第一行驶路线至所述第二目标智能设备，所述第一行驶路线用于所述第二目标智能设备确定第二行驶路线，所述第二行驶路线与所述第一行驶路线不相交，所述第二目标智能设备为至少一个所述第二智能设备中的任意一个智能设备。

可选地，所述确定单元602包括：

第一确定模块6021，用于确定至少一个所述第二智能设备中每个所述第二智能设备的运动状态信息；

第二确定模块6022，用于根据每个所述第二智能设备的运动状态信息确定每个所述第二智能设备的行驶路线，每个所述第二智能设备的行驶路线为至少一条；

第三确定模块6023，用于确定每个所述第二智能设备的行驶路线中的最大概率行驶路线。

可选地，所述第三确定单元6023具体用于：

获取每个所述第二智能设备发送的预计行驶角度信息；

根据每个所述第二智能设备发送的预计行驶角度信息从每个所述第二智能设备的行驶路线中确定所述最大概率行驶路线。

可选地，所述第三确定单元6023还具体用于：

获取服务器发送的每个所述第二智能设备的行驶路线中每条行驶路线的概率，所述每条行驶路线的概率由所述服务器通过模型训练得到；

根据所述每条行驶路线的概率从每个所述第二智能设备的行驶路线中确定所述最大概率行驶路线。

可选地，所述第一智能设备沿所述第一行驶路线运动过程中与每个所述第二智能设备沿与其对应的最大概率行驶路线运动过程中在同一时刻不相交。

可选地，所述展示单元603具体用于：

以投影的方式向所述第二目标智能设备展示所述第一行驶路线。

需要说明的是，本实施例中第一智能设备的各单元之间的交互方式如前述图1所示实施例中的描述，上述已经进行了详细描述，具体此处不再赘述。

综上所述，可以看出，本申请实施例中，第一智能设备获取至少一个第二智能设备的运行状态后，根据至少一个第二智能设备的运行状态制定出第一行驶路线，并展示或发送第一行驶路线至至少一个第二智能设备，以便第二目标智能设备能确定出与第一行驶路线不相交的第二行驶路线。

上面结合图6从第一智能设备的角度对本申请实施例进行说明，下面结合图7对本申请实施例提供的第二目标智能设备进行说明。

请参阅图7，图7为本申请实施例提供的智能设备的另一实施例示意图，该智能设备为第二目标智能设备，所述第二目标智能设备为至少一个第二智能设备中的任意一个第二智能设备，所述第二智能设备包括：

获取单元701，用于获取第一智能设备展示或发送的第一行驶路线，所述第一行驶路线由所述第一智能设备获取预置范围内的至少一个所述第二智能设备的运动状态信息后根据至少一个所述第二智能设备的运动状态信息确定；

确定单元702，用于根据所述第一行驶路线确定与所述第一行驶路线不相交的第二行驶路线。

需要说明的是，本实施例中第二目标智能设备的各单元之间的交互方式如前述图3所示实施例中的描述，上述已经进行了详细描述，具体此处不再赘述。

在本实施例中，第二目标智能设备行驶路线的制定是根据第一智能设备行驶路线得到的，有效的避免的两种行驶路线同时制定而存在的交叉风险。

图8是本申请实施例提供的一种服务器的硬件结构示意图，该服务器800可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(centralprocessing units，CPU)822(例如，一个或一个以上处理器)和存储器832，一个或一个以上存储应用程序842或数据844的存储介质830(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器832和存储介质830可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质830的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对第一智能设备中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器822可以设置为与存储介质830通信，在服务器800上执行存储介质830中的一系列指令操作。

该中央处理器822可以根据指令操作执行如下步骤：

获取预置范围内至少一个第二智能设备的运动状态信息；

根据至少一个所述第二智能设备的运动状态信息确定第一行驶路线；

向第二目标智能设备展示所述第一行驶路线或发送所述第一行驶路线至所述第二目标智能设备，所述第一行驶路线用于所述第二目标智能设备确定第二行驶路线，所述第二行驶路线与所述第一行驶路线不相交，所述第二目标智能设备为至少一个所述第二智能设备中的任意一个智能设备。

上述实施例中由第一智能设备所执行的步骤可以基于该图8所示的服务器结构。

图9是本申请实施例提供的一种服务器的硬件结构示意图，该服务器可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(centralprocessing units，CPU)922(例如，一个或一个以上处理器)和存储器932，一个或一个以上存储应用程序942或数据944的存储介质930(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器932和存储介质930可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质930的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对第二目标智能设备中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器922可以设置为与存储介质930通信，在服务器900上执行存储介质930中的一系列指令操作。

该中央处理器922可以根据指令操作执行如下步骤：

获取第一智能设备展示或发送的第一行驶路线，所述第一行驶路线由所述第一智能设备获取预置范围内的至少一个第二智能设备的运动状态信息后根据至少一个所述第二智能设备的运动状态信息确定；

根据所述第一行驶路线确定与所述第一行驶路线不相交的第二行驶路线。

上述实施例中由第二目标智能设备所执行的步骤可以基于该图9所示的服务器结构。

本申请实施例还提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述所述行驶路线确定方法的步骤。

本申请实施例一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述行驶路线确定方法的步骤。

本申请实施例还提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现上述的行驶路线确定方法的步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，本地客户端，或者网络设备等)执行本申请图1和图3和图5各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (14)

1.一种行驶路线确定方法，其特征在于，包括：

获取预置范围内至少一个第二智能设备的运动状态信息；

根据至少一个所述第二智能设备的运动状态信息确定第一行驶路线；

向第二目标智能设备展示所述第一行驶路线或发送所述第一行驶路线至所述第二目标智能设备，所述第一行驶路线用于所述第二目标智能设备确定第二行驶路线，所述第二行驶路线与所述第一行驶路线不相交，所述第二目标智能设备为至少一个所述第二智能设备中的任意一个智能设备。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据至少一个所述第二智能设备的运动状态信息确定第一行驶路线之前，所述方法还包括：

确定至少一个所述第二智能设备中每个所述第二智能设备的运动状态信息；

根据每个所述第二智能设备的运动状态信息确定每个所述第二智能设备的行驶路线，每个所述第二智能设备的行驶路线为至少一条；

确定每个所述第二智能设备的行驶路线中的最大概率行驶路线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定每个所述第二智能设备的行驶路线中的最大概率行驶路线包括：

获取每个所述第二智能设备发送的预计行驶角度信息；

根据每个所述第二智能设备发送的预计行驶角度信息从所述一个第二智能设备的行驶路线中确定所述最大概率行驶路线。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定每个所述第二智能设备的行驶路线中的最大概率行驶路线包括：

获取服务器发送的每个所述第二智能设备的行驶路线中每条行驶路线的概率，所述每条行驶路线的概率由所述服务器通过模型训练得到；

根据所述每条行驶路线的概率从每个所述第二智能设备的行驶路线中确定所述最大概率行驶路线。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一智能设备沿所述第一行驶路线运动过程中与每个所述第二智能设备沿与其对应的最大概率行驶路线运动过程中在同一时刻不相交。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述向第二目标智能设备展示所述第一行驶路线包括：

以投影的方式向所述第二目标智能设备展示所述第一行驶路线。

7.一种行驶路线确定方法，其特征在于，包括：

获取第一智能设备展示或发送的第一行驶路线，所述第一行驶路线由所述第一智能设备获取预置范围内的至少一个第二智能设备的运动状态信息后根据至少一个所述第二智能设备的运动状态信息确定；

根据所述第一行驶路线确定与所述第一行驶路线不相交的第二行驶路线。

8.一种智能设备，所述智能设备为第一智能设备，其特征在于，所述第一智能设备包括：

获取单元，用于获取预置范围内至少一个第二智能设备的运动状态信息；

确定单元，用于根据至少一个所述第二智能设备的运动状态信息确定第一行驶路线；

展示或发送单元，用于向第二目标智能设备展示所述第一行驶路线或发送所述第一行驶路线至所述第二目标智能设备，所述第一行驶路线用于所述第二目标智能设备确定第二行驶路线，所述第二行驶路线与所述第一行驶路线不相交，所述第二目标智能设备为至少一个所述第二智能设备中的任意一个智能设备。

9.根据权利要求8所述的智能设备，其特征在于，所述确定单元包括：

第一确定模块，用于确定至少一个所述第二智能设备中每个所述第二智能设备的运动状态信息；

第二确定模块，用于根据每个所述第二智能设备的运动状态信息确定每个所述第二智能设备的行驶路线，每个所述第二智能设备的行驶路线为至少一条；

第三确定模块，用于确定每个所述第二智能设备的行驶路线中的最大概率行驶路线。

10.根据权利要求9所述的智能设备，其特征在于，所述第三确定单元具体用于：

获取每个所述第二智能设备发送的预计行驶角度信息；

根据每个所述第二智能设备发送的预计行驶角度信息从每个所述第二智能设备的行驶路线中确定所述最大概率行驶路线。

11.根据权利要求9所述的智能设备，其特征在于，所述第三确定单元还具体用于：

获取服务器发送的每个所述第二智能设备的行驶路线中每条行驶路线的概率，所述每条行驶路线的概率由所述服务器通过模型训练得到；

根据所述每条行驶路线的概率从每个所述第二智能设备的行驶路线中确定所述最大概率行驶路线。

12.根据权利要求7至9中任一项所述的智能设备，其特征在于，所述第一智能设备沿所述第一行驶路线运动过程中与每个所述第二智能设备沿与其对应的最大概率行驶路线运动过程中在同一时刻不相交。

13.根据权利要求7至10中任一项所述的智能设备，其特征在于，所述展示单元具体用于：

以投影的方式向所述第二目标智能设备展示所述第一行驶路线。

14.一种智能设备，所述智能设备为第二目标智能设备，其特征在于，所述第二目标智能设备包括：

获取单元，用于获取第一智能设备展示或发送的第一行驶路线，所述第一行驶路线由所述第一智能设备获取预置范围内的至少一个第二智能设备的运动状态信息后根据至少一个所述第二智能设备的运动状态信息确定；

确定单元，用于根据所述第一行驶路线确定与所述第一行驶路线不相交的第二行驶路线。

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