CN110992675A - 交叉口交通仿真方法、装置、介质及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种交叉口交通仿真方法、装置、介质及电子设备，所述方法包括：构建交叉口仿真环境和所述交叉口内的仿真车辆的行驶轨迹；生成所述仿真车辆的行驶轨迹对应的优先级；根据所述优先级，控制所述仿真车辆通过所述交叉口。通过上述技术方案，可以根据仿真车辆的行驶轨迹，自动生成仿真车辆的行驶轨迹对应的优先级，从而有效降低人工设置优先级所需要的工作量，提高行驶轨迹优先级设置的准确度和效率，便于行驶轨迹的优先级进行统一维护和管理，提供仿真效率和准确率。
Description
技术领域
本公开涉及交通仿真领域，具体地，涉及一种交叉口交通仿真方法、装置、介质及电子设备。
背景技术
在交通流微观仿真工作中，交叉口范围的仿真是一个难点。现有技术中，通常采用人工设置各个车辆所在车道的优先级，当优先级较低的车道上的车辆行驶至冲突区域或者停车线前，发现优先级较高的车道上在冲突区域内有车辆，会减速等待、停车让行，从而对交叉口交通进行仿真。然而现有技术中，通过人工设置优先级的方式工作量大、易出错，并且后续修改维护的工作量大，仿真效率较低。
发明内容
本公开的目的是提供一种高效率和高质量的交叉口交通仿真方法、装置、介质及电子设备。
为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种交叉口交通仿真方法，所述方法包括：
构建交叉口仿真环境和所述交叉口内的仿真车辆的行驶轨迹；
生成所述仿真车辆的行驶轨迹对应的优先级；
根据所述优先级，控制所述仿真车辆通过所述交叉口。
可选地，所述生成所述仿真车辆的行驶轨迹对应的优先级，包括：
根据所述行驶轨迹，确定所述行驶轨迹对应的车道属性；
根据所述车道属性，确定所述行驶轨迹的第一编码，其中，所述第一编码用于表示所述行驶轨迹对应的车道连接关系；
根据所述第一编码确定所述行驶轨迹的第二编码，其中，所述第二编码用于表示所述行驶轨迹对应的优先级。
可选地，所述生成所述仿真车辆的行驶轨迹对应的优先级，还包括：
接收优先级设定指令；
根据所述优先级设定指令，生成与该优先级设定指令指示的行驶轨迹对应的优先级。
可选地，在所述根据所述优先级，控制所述仿真车辆通过所述交叉口的步骤之前，所述方法还包括：
在所述仿真车辆进入所述根据交叉口前，根据所述仿真车辆的行驶轨迹，关联所述行驶轨迹对应的信号灯；
若所述信号灯为绿灯，控制所述仿真车辆按照当前仿真时段的加速度和所述仿真车辆的行驶轨迹行驶；
确定所述仿真车辆的对应的第一目标车辆，根据所述仿真车辆的当前状态信息、第一目标车辆的当前状态信息和跟驰模型确定所述仿真车辆下一仿真时段的加速度，其中，所述第一目标车辆为所述与仿真车辆的行驶轨迹对应的、行进方向上距离最近的车辆。
可选地，所述根据所述优先级，控制所述仿真车辆通过所述交叉口，包括：
在所述仿真车辆进入所述交叉口的情况下，控制所述仿真车辆按照当前仿真时段的加速度和所述仿真车辆的行驶轨迹行驶；
确定所述仿真车辆对应的第二目标车辆，其中，所述第二目标车辆为所述仿真车辆行进方向上距离最近的车辆；
根据所述仿真车辆的当前状态信息、第二目标车辆的当前状态信息和跟驰模型确定所述仿真车辆下一仿真时段的加速度；
根据所述仿真车辆的行驶轨迹，确定所述仿真车辆对应的空间冲突车辆和空间冲突区域，其中，所述空间冲突车辆为与所述仿真车辆的行进方向的行驶轨迹交叉的行驶轨迹对应的车辆，所述空间冲突区域为所述仿真车辆的行驶轨迹和所述空间冲突车辆的行驶轨迹相交点对应的区域；
根据所述仿真车辆的优先级和所述空间冲突车辆的优先级更新所述仿真车辆下一仿真时段的加速度，控制所述仿真车辆通过所述交叉口。
可选地，所述根据所述仿真车辆的优先级和所述空间冲突车辆的优先级更新所述仿真车辆下一仿真时段的加速度，控制所述仿真车辆通过所述交叉口，包括：
针对每个所述空间冲突车辆，执行以下步骤，更新所述仿真车辆下一仿真时段的加速度：
分别确定所述仿真车辆和该空间冲突车辆行驶至与该空间冲突车辆对应的空间冲突区域的预计到达时间；
若所述仿真车辆对应的预计到达时间和该空间冲突车辆对应的预计到达时间的差值的绝对值小于预设阈值、且所述仿真车辆的优先级低于该空间冲突车辆的优先级，根据所述仿真车辆的当前状态信息和所述空间冲突区域的位置信息，确定所述仿真车辆的冲突加速度；
若所述冲突加速度小于所述仿真车辆下一仿真时段的加速度，将所述冲突加速度确定为所述仿真车辆下一仿真时段的加速度。
根据本公开的第二方面，提供一种交叉口交通仿真装置，所述装置包括：
构建模块，用于构建交叉口仿真环境和所述交叉口内的仿真车辆的行驶轨迹；
生成模块，用于生成所述仿真车辆的行驶轨迹对应的优先级；
控制模块，用于根据所述优先级，控制所述仿真车辆通过所述交叉口。
可选地，所述生成模块包括：
第一确定子模块，用于根据所述行驶轨迹，确定所述行驶轨迹对应的车道属性；
第二确定子模块，用于根据所述车道属性，确定所述行驶轨迹的第一编码，其中，所述第一编码用于表示所述行驶轨迹对应的车道连接关系；
第三确定子模块，用于根据所述第一编码确定所述行驶轨迹的第二编码，其中，所述第二编码用于表示所述行驶轨迹对应的优先级。
可选地，所述生成模块还包括：
接收子模块，用于接收优先级设定指令；
生成子模块，用于根据所述优先级设定指令，生成与该优先级设定指令指示的行驶轨迹对应的优先级。
可选地，所述装置还包括：
关联子模块，用于在所述控制模块根据所述优先级，控制所述仿真车辆通过所述交叉口之前，在所述仿真车辆进入所述根据交叉口前，根据所述仿真车辆的行驶轨迹，关联所述行驶轨迹对应的信号灯；
第一控制子模块，用于若所述信号灯为绿灯，控制所述仿真车辆按照当前仿真时段的加速度和所述仿真车辆的行驶轨迹行驶；
第四确定子模块，用于确定所述仿真车辆的对应的第一目标车辆，根据所述仿真车辆的当前状态信息、第一目标车辆的当前状态信息和跟驰模型确定所述仿真车辆下一仿真时段的加速度，其中，所述第一目标车辆为所述与仿真车辆的行驶轨迹对应的、行进方向上距离最近的车辆。
可选地，所述控制模块包括：
第二控制子模块，用于在所述仿真车辆进入所述交叉口的情况下，控制所述仿真车辆按照当前仿真时段的加速度和所述仿真车辆的行驶轨迹行驶；
第五确定子模块，用于确定所述仿真车辆对应的第二目标车辆，其中，所述第二目标车辆为所述仿真车辆行进方向上距离最近的车辆；
第六确定子模块，用于根据所述仿真车辆的当前状态信息、第二目标车辆的当前状态信息和跟驰模型确定所述仿真车辆下一仿真时段的加速度；
第七确定子模块，用于根据所述仿真车辆的行驶轨迹，确定所述仿真车辆对应的空间冲突车辆和空间冲突区域，其中，所述空间冲突车辆为与所述仿真车辆的行进方向的行驶轨迹交叉的行驶轨迹对应的车辆，所述空间冲突区域为所述仿真车辆的行驶轨迹和所述空间冲突车辆的行驶轨迹相交点对应的区域；
第三控制子模块，用于根据所述仿真车辆的优先级和所述空间冲突车辆的优先级更新所述仿真车辆下一仿真时段的加速度，控制所述仿真车辆通过所述交叉口。
可选地，所述第三控制子模块包括：
针对每个所述空间冲突车辆，执行以下步骤，更新所述仿真车辆下一仿真时段的加速度：
分别确定所述仿真车辆和该空间冲突车辆行驶至与该空间冲突车辆对应的空间冲突区域的预计到达时间；
若所述仿真车辆对应的预计到达时间和该空间冲突车辆对应的预计到达时间的差值的绝对值小于预设阈值、且所述仿真车辆的优先级低于该空间冲突车辆的优先级，根据所述仿真车辆的当前状态信息和所述空间冲突区域的位置信息，确定所述仿真车辆的冲突加速度；
若所述冲突加速度小于所述仿真车辆下一仿真时段的加速度，将所述冲突加速度确定为所述仿真车辆下一仿真时段的加速度。
根据本公开的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面任一所述方法的步骤。
根据本公开的第四方面，提供一种电子设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述第一方面任一所述方法的步骤。
在上述技术方案中，构建交叉口仿真环境和交叉口内的仿真车辆的行驶轨迹，生成仿真车辆的行驶轨迹对应的优先级，从而根据优先级，控制所述仿真车辆通过交叉口。通过上述技术方案，可以根据仿真车辆的行驶轨迹，自动生成仿真车辆的行驶轨迹对应的优先级，从而有效降低人工设置优先级所需要的工作量，提高行驶轨迹优先级设置的准确度和效率，便于行驶轨迹的优先级进行统一维护和管理，提供仿真效率和准确率。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是为根据本公开的一种实施方式提供的交叉口交通仿真方法的流程图。
图2是生成所述仿真车辆的行驶轨迹对应的优先级的一种示例性实现方式的流程图。
图3是根据本公开的一种实施方式提供的交叉口交通仿真装置的框图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
图1所示，为根据本公开的一种实施方式提供的交叉口交通仿真方法的流程图。如图1所示，所述方法包括：
在S11中，构建交叉口仿真环境和交叉口内的仿真车辆的行驶轨迹。
其中，交叉口仿真环境包括路网结构、仿真车辆、信号灯、时钟更新等，其可以通过现有的仿真框架进行仿真，例如，仿真软件VISSIM、SUMO中的仿真框架。
在一实施例中，构建交叉口内的仿真车辆的行驶轨迹可以通过内部车道的方式进行表示，即将仿真车辆的行驶轨迹采用交叉口内相应的出口车道和入口车道采用内部车道的方式进行连接，仿真车辆沿内部车道行驶。采用内部车道的方式进行描述所用的计算量小、运行效率高。
在另一实施例中，构建交叉口内的仿真车辆的行驶轨迹，可以在仿真车辆进入交叉口后，自动规划生成行驶轨迹，示例地，可以根据车辆路径规划方法与车辆动力学，自动确定该仿真车辆驶入的目标车辆，从而生成连接仿真车辆的出口车道与该目标车道的行驶轨迹。通过该实施例提供的技术方案，仿真车辆可以根据车辆动力学自适应生成多样化的行驶轨迹，更加贴合用户的使用需求。
其中，上述确定仿真车辆的行驶轨迹的方式为现有技术，在仿真时可以根据实际使用场景确定构建交叉口内的仿真车辆的行驶轨迹的方式，本公开对此不进行限定。
在S12中，生成仿真车辆的行驶轨迹对应的优先级。
可选地，所述生成所述仿真车辆的行驶轨迹对应的优先级的一种示例性实现方式如下，如图2所示，包括：
在S21中，根据行驶轨迹，确定行驶轨迹对应的车道属性。
其中，行驶轨迹对应的车道属性可以包括行驶轨迹中对应的出口车道信息和入口车道信息。
在S22中，根据车道属性，确定行驶轨迹的第一编码，其中，所述第一编码用于表示所述行驶轨迹对应的车道连接关系。
示例地，可以根据车道属性对行驶轨迹对应的车道进行编码，即确定每个车道的车道标识。例如，行驶轨迹对应的车道属性为出口车道和左侧入口车道，则可以分别为出口车道和左侧入口车道进行编码，如，出口车道1(该车道的车道标识为1)和左侧入口车道2(该车道的车道标识为2)，则行驶轨迹的第一编码可以表示为1-2。其中，根据车道属性对行驶轨迹对应的车道进行编码可以采用顺序编码的方式，也可以采用随机编码的方式，本公开对此不进行限定。
在S23中，根据第一编码确定行驶轨迹的第二编码，其中，所述第二编码用于表示所述行驶轨迹对应的优先级。
在确定出行驶轨迹的第一编码后，可以通过该第一编码对应的车道位置确定该行驶轨迹对应的行驶方式。如上述示例所示，行驶轨迹的第一编码为1-2，通过确定车道1和车道2在路网中的位置，可以确定出该行驶轨迹对应的行驶方式为左转弯(left-turn)，从而可以将左转弯确定为该第二编码。
其中，在确定出该行驶轨迹的第二编码后，可以根据不同行驶轨迹的第二编码确定该不同的行驶轨迹之间的优先级等级。如，根据中国的交通规则，直行对应的优先级高于转弯对应的优先级，左转弯对应的优先级高于右转弯对应的优先级，因此，在确定出行驶轨迹对应的第二编码后，可以根据该第二编码进行优先级高低的判定。其中，优先级高低的判定规则根据不同的交通法规进行设置。
在上述技术方案中，可以自动生成行驶轨迹对应的优先级，一方面可以对多车道进行统一地设置和管理，便于后续修改和维护。另一方面可以有效降低设置优先级所需要人工工作量，提高仿真效率和质量。
可选地，在另一实施例中，所述生成所述仿真车辆的行驶轨迹对应的优先级的步骤，还可以包括：
接收优先级设定指令，其中，该设置指令可以指示不同行驶轨迹之间的优先级高低，示例地，优先级设定指令中指示行驶轨迹1-2的优先级高于行驶轨迹3-2的优先级。
根据所述优先级设定指令，生成与该优先级设定指令指示的行驶轨迹对应的优先级。
在该实施例中，可以根据优先级设定指令，通过构建哈希表存储生成的与该优先级设定指令指示的行驶轨迹对应的优先级，如哈希表表示为：unordered_multimap<string,string>，可以基于map的数据结构生成。其中，在map的数据结构中，是通过key-value(键值对)的方式进行存储的。示例地，可以设置map存储中，key和value均用于存储行驶轨迹的第一编码，key和value之间的优先级高低可以进行设置，如设置key对应的的优先级高于value对应的优先级。因此，如上示例中，生成的优先级可以表示为“<1-2,3-2>”。
通过上述方案，可以对不同行驶轨迹间的优先级进行设置，从而使得交叉口交通仿真可以适用于更多不同场景，从而有效拓宽该交叉口交通仿真方法的适用性。
转回图1，在S13中，根据优先级，控制所述仿真车辆通过交叉口。
在生成行驶轨迹对应的优先级后，在仿真车辆在交叉口出现冲突时，便可以根据该其行驶轨迹分别对应的优先级，控制车辆通过交叉口。其中可以根据现有的交叉口仿真根据优先级控制所述仿真车辆通过交叉口，例如，在该仿真车辆的行驶与其他车辆存在冲突时，若该仿真车辆的优先级高于其他车辆，控制其他车辆停车让行。其中，上述控制方式为现有技术，在此不再赘述。
由此，在上述技术方案中，构建交叉口仿真环境和交叉口内的仿真车辆的行驶轨迹，生成仿真车辆的行驶轨迹对应的优先级，从而根据优先级，控制所述仿真车辆通过交叉口。通过上述技术方案，可以根据仿真车辆的行驶轨迹，自动生成仿真车辆的行驶轨迹对应的优先级，从而有效降低人工设置优先级所需要的工作量，提高行驶轨迹优先级设置的准确度和效率，便于行驶轨迹的优先级进行统一维护和管理，提供仿真效率和准确率。
另外，发明人通过对现有仿真技术研究发现，现有技术中，在控制仿真车辆通过交叉口时，通常只是侦测仿真车辆的行进方向上是否与其他车辆存在冲突，通过控制车辆停车让行的方式使得各个车辆通过该交叉口。然而实际应用场景中，当两个车辆通过交叉口出现冲突时，通常不会采用停车让行的方式。因此，现有技术中停车让行的方式降低了交叉口的通行能力和交通量，造成仿真效果与现实情况差距较大。
因此，为了解决上述问题，本公开还提供以下实施例。
可选地，在所述根据优先级，控制仿真车辆通过交叉口的步骤13之前，所述方法还可以包括：
在所述仿真车辆进入所述根据交叉口前，根据所述仿真车辆的行驶轨迹，关联所述行驶轨迹对应的信号灯。其中，根据行驶轨迹关联信号灯的方式为现有技术，在此不再赘述。
若所述信号灯为绿灯，控制所述仿真车辆按照当前仿真时段的加速度和所述仿真车辆的行驶轨迹行驶。
其中，仿真时段为预先设置，其可以根据实际使用场景进行设置。若信号灯为绿灯，表示此时可以正常行驶，则可以按照当前仿真时段的加速度对仿真车辆的速度进行调整，控制仿真车辆行驶。
确定所述仿真车辆的对应的第一目标车辆，根据所述仿真车辆的当前状态信息、第一目标车辆的当前状态信息和跟驰模型确定所述仿真车辆下一仿真时段的加速度，其中，所述第一目标车辆为所述与仿真车辆的行驶轨迹对应的、行进方向上距离最近的车辆。
其中，仿真车辆的当前状态信息可以包括仿真车辆的速度信息和位置信息，在该仿真车辆进入交叉口之前，可以根据所述仿真车辆的当前状态信息、第一目标车辆的当前状态信息和跟驰模型确定所述仿真车辆下一仿真时段的加速度，以使得行驶车辆和前车(即，第一目标车辆)保持安全距离，保证仿真车辆的安全行驶。其中，跟驰模型为现有技术，在此不再赘述。
若仿真车辆的行驶轨迹通过内部车道的方式进行表示，则可以直接将其行驶轨迹中、其行进方式上的前车确定为第一目标车辆；若仿真车辆的行驶轨迹通过自动生成轨迹的方式进行表示，则将该仿真车辆对应的行驶轨迹包含该行驶轨迹的延长线，此时，可以将行进方向的延长线上相交的距离最近的车辆确定为第一目标车辆，并自动生成连接当前车道与目标车道(根据根据车辆路径规划与车辆动力学确定出的)的行驶轨迹，并按该行驶轨迹行驶。
若信号灯为红灯或黄灯，则可以根据预先设置的停车线的位置，确定该仿真车辆的加速度，以使得仿真车辆在停车线前停车。
通过上述技术方案，在仿真车辆未进入交叉口时，对该仿真车辆进行监测，可以对交叉口交通进行更全面的仿真，贴合实际应用场景，提高仿真的准确度。
可选地，所述根据优先级，控制仿真车辆通过交叉口的另一种示例性实施方式如下，该步骤13可以包括：
在所述仿真车辆进入所述交叉口的情况下，控制所述仿真车辆按照当前仿真时段的加速度和所述仿真车辆的行驶轨迹行驶。
确定所述仿真车辆对应的第二目标车辆，其中，所述第二目标车辆为所述仿真车辆行进方向上距离最近的车辆。也就是说，该第二目标车辆不仅可以是当前仿真车辆的行驶轨迹上的车辆，也可以是其他仿真车辆的行驶轨迹上的车辆。
根据所述仿真车辆的当前状态信息、第二目标车辆的当前状态信息和跟驰模型确定所述仿真车辆下一仿真时段的加速度。
根据所述仿真车辆的行驶轨迹，确定所述仿真车辆对应的空间冲突车辆和空间冲突区域，其中，所述空间冲突车辆为与所述仿真车辆的行进方向的行驶轨迹交叉的行驶轨迹对应的车辆，所述空间冲突区域为所述仿真车辆的行驶轨迹和所述空间冲突车辆的行驶轨迹相交点对应的区域。行驶轨迹相交点对应的区域可以是以该相交点为中心所形成的区域，该区域的形状可以是圆形或矩形等，本公开对此不进行限定。其中，可以通过现有的仿真模型进行空间冲突车辆和空间冲突区域的确定，在此不再赘述。
若仿真车辆的行驶轨迹通过内部车道的方式进行表示，在该空间冲突区域可以只确定一次，之后可以通过查询的方式获得；若仿真车辆的行驶轨迹通过自动生成轨迹的方式进行表示，则在每次自动生成轨迹后，需要重新确定空间冲突车辆和空间冲突区域。
根据所述仿真车辆的优先级和所述空间冲突车辆的优先级更新所述仿真车辆下一仿真时段的加速度，控制所述仿真车辆通过所述交叉口。
可选地，所述根据所述仿真车辆的优先级和所述空间冲突车辆的优先级更新所述仿真车辆下一仿真时段的加速度，控制所述仿真车辆通过所述交叉口的一种示例性实施方式如下，包括：
针对每个所述空间冲突车辆，执行以下步骤：
分别确定所述仿真车辆和该空间冲突车辆行驶至与该空间冲突车辆对应的空间冲突区域的预计到达时间。
其中，可以根据车辆的当前位置和当前速度确定车辆行驶至空间冲突区域的预计到达时间(ETA，Estimated Time of Arrival)。
若所述仿真车辆对应的预计到达时间和该空间冲突车辆对应的预计到达时间的差值的绝对值小于预设阈值、且所述仿真车辆的优先级低于该空间冲突车辆的优先级，根据所述仿真车辆的当前状态信息和所述空间冲突区域的位置信息，确定所述仿真车辆的冲突加速度。
其中，仿真车辆对应的预计到达时间和该空间冲突车辆对应的预计到达时间的差值的绝对值小于预设阈值，表示两者到达同一区域的时间相近，此时，可以确定仿真车辆和空间冲突车辆存在时空冲突，此时，需要调整至少一者以保证仿真车辆和该空间冲突车辆安全地通过交叉口。示例地，该预设阈值可以根据实际使用场景进行设置，如，1.5s。
可选地，可以通过以下方式进行车辆优先级的判定：
以仿真车辆的行驶轨迹的第一编码查询优先级，若查询的结果中包含该空间冲突车辆的行驶轨迹的第一编码，由于哈希表map中设置key对应的优先级高于value对应的优先级，则此时可以确定仿真车辆的优先级高于该空间冲突车辆的优先级。
若查询的结果中不包含该空间冲突车辆的行驶轨迹的第一编码，则可以根据仿真车辆的行驶轨迹的第二编码和该空间冲突车辆的行驶轨迹的第二编码进行判定，从而确定两者的优先级高低。其中，根据第二编码进行优先级高低的判定方式已在上文详述，在此不再赘述。
若所述冲突加速度小于所述仿真车辆下一仿真时段的加速度，将所述冲突加速度确定为所述仿真车辆下一仿真时段的加速度。
其中，该冲突加速度是在仿真车辆与空间冲突车辆存在时空冲突时确定出的加速度，因此，当冲突加速度小于所述仿真车辆下一仿真时段的加速度时，需要将冲突加速度确定为仿真车辆下一仿真时段的加速度，更新仿真车辆下一仿真时段的加速度，以保证仿真车辆在下一仿真时段的安全行驶。
通过上述技术方案，可以根据仿真车辆的状态信息合理地、灵活地调整该仿真车辆通过交叉口的方式，与现有技术中的停车让行相比，更加适应冲突车辆的行驶状态，从而可以实现车辆安全、高效地通过交叉口，更加符合真实交通情况，提高仿真的质量。
本公开还提供一种交叉口交通仿真装置，如图3所示，所述装置10包括：
构建模块100，用于构建交叉口仿真环境和所述交叉口内的仿真车辆的行驶轨迹；
生成模块200，用于生成所述仿真车辆的行驶轨迹对应的优先级；
控制模块300，用于根据所述优先级，控制所述仿真车辆通过所述交叉口。
可选地，所述生成模块包括：
第一确定子模块，用于根据所述行驶轨迹，确定所述行驶轨迹对应的车道属性；
第二确定子模块，用于根据所述车道属性，确定所述行驶轨迹的第一编码，其中，所述第一编码用于表示所述行驶轨迹对应的车道连接关系；
第三确定子模块，用于根据所述第一编码确定所述行驶轨迹的第二编码，其中，所述第二编码用于表示所述行驶轨迹对应的优先级。
可选地，所述生成模块还包括：
接收子模块，用于接收优先级设定指令；
生成子模块，用于根据所述优先级设定指令，生成与该优先级设定指令指示的行驶轨迹对应的优先级。
可选地，所述装置还包括：
关联子模块，用于在所述控制模块根据所述优先级，控制所述仿真车辆通过所述交叉口之前，在所述仿真车辆进入所述根据交叉口前，根据所述仿真车辆的行驶轨迹，关联所述行驶轨迹对应的信号灯；
第一控制子模块，用于若所述信号灯为绿灯，控制所述仿真车辆按照当前仿真时段的加速度和所述仿真车辆的行驶轨迹行驶；
第四确定子模块，用于确定所述仿真车辆的对应的第一目标车辆，根据所述仿真车辆的当前状态信息、第一目标车辆的当前状态信息和跟驰模型确定所述仿真车辆下一仿真时段的加速度，其中，所述第一目标车辆为所述与仿真车辆的行驶轨迹对应的、行进方向上距离最近的车辆。
可选地，所述控制模块包括：
第二控制子模块，用于在所述仿真车辆进入所述交叉口的情况下，控制所述仿真车辆按照当前仿真时段的加速度和所述仿真车辆的行驶轨迹行驶；
第五确定子模块，用于确定所述仿真车辆对应的第二目标车辆，其中，所述第二目标车辆为所述仿真车辆行进方向上距离最近的车辆；
第六确定子模块，用于根据所述仿真车辆的当前状态信息、第二目标车辆的当前状态信息和跟驰模型确定所述仿真车辆下一仿真时段的加速度；
第七确定子模块，用于根据所述仿真车辆的行驶轨迹，确定所述仿真车辆对应的空间冲突车辆和空间冲突区域，其中，所述空间冲突车辆为与所述仿真车辆的行进方向的行驶轨迹交叉的行驶轨迹对应的车辆，所述空间冲突区域为所述仿真车辆的行驶轨迹和所述空间冲突车辆的行驶轨迹相交点对应的区域；
第三控制子模块，用于根据所述仿真车辆的优先级和所述空间冲突车辆的优先级更新所述仿真车辆下一仿真时段的加速度，控制所述仿真车辆通过所述交叉口。
可选地，所述第三控制子模块包括：
针对每个所述空间冲突车辆，执行以下步骤，更新所述仿真车辆下一仿真时段的加速度：
分别确定所述仿真车辆和该空间冲突车辆行驶至与该空间冲突车辆对应的空间冲突区域的预计到达时间；
若所述仿真车辆对应的预计到达时间和该空间冲突车辆对应的预计到达时间的差值的绝对值小于预设阈值、且所述仿真车辆的优先级低于该空间冲突车辆的优先级，根据所述仿真车辆的当前状态信息和所述空间冲突区域的位置信息，确定所述仿真车辆的冲突加速度；
若所述冲突加速度小于所述仿真车辆下一仿真时段的加速度，将所述冲突加速度确定为所述仿真车辆下一仿真时段的加速度。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备1900的框图。例如，电子设备1900可以被提供为一服务器。参照图4，电子设备1900包括处理器1922，其数量可以为一个或多个，以及存储器1932，用于存储可由处理器1922执行的计算机程序。存储器1932中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器1922可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的交叉口交通仿真方法。
另外，电子设备1900还可以包括电源组件1926和通信组件1950，该电源组件1926可以被配置为执行电子设备1900的电源管理，该通信组件1950可以被配置为实现电子设备1900的通信，例如，有线或无线通信。此外，该电子设备1900还可以包括输入/输出(I/O)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如WindowsServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM等等。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的交叉口交通仿真方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器1932，上述程序指令可由电子设备1900的处理器1922执行以完成上述的交叉口交通仿真方法。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。例如。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (10)
1.一种交叉口交通仿真方法，其特征在于，所述方法包括：
构建交叉口仿真环境和所述交叉口内的仿真车辆的行驶轨迹；
生成所述仿真车辆的行驶轨迹对应的优先级；
根据所述优先级，控制所述仿真车辆通过所述交叉口。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成所述仿真车辆的行驶轨迹对应的优先级，包括：
根据所述行驶轨迹，确定所述行驶轨迹对应的车道属性；
根据所述车道属性，确定所述行驶轨迹的第一编码，其中，所述第一编码用于表示所述行驶轨迹对应的车道连接关系；
根据所述第一编码确定所述行驶轨迹的第二编码，其中，所述第二编码用于表示所述行驶轨迹对应的优先级。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述生成所述仿真车辆的行驶轨迹对应的优先级，还包括：
接收优先级设定指令；
根据所述优先级设定指令，生成与该优先级设定指令指示的行驶轨迹对应的优先级。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述优先级，控制所述仿真车辆通过所述交叉口的步骤之前，所述方法还包括：
在所述仿真车辆进入所述根据交叉口前，根据所述仿真车辆的行驶轨迹，关联所述行驶轨迹对应的信号灯；
若所述信号灯为绿灯，控制所述仿真车辆按照当前仿真时段的加速度和所述仿真车辆的行驶轨迹行驶；
确定所述仿真车辆的对应的第一目标车辆，根据所述仿真车辆的当前状态信息、第一目标车辆的当前状态信息和跟驰模型确定所述仿真车辆下一仿真时段的加速度，其中，所述第一目标车辆为所述与仿真车辆的行驶轨迹对应的、行进方向上距离最近的车辆。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述优先级，控制所述仿真车辆通过所述交叉口，包括：
在所述仿真车辆进入所述交叉口的情况下，控制所述仿真车辆按照当前仿真时段的加速度和所述仿真车辆的行驶轨迹行驶；
确定所述仿真车辆对应的第二目标车辆，其中，所述第二目标车辆为所述仿真车辆行进方向上距离最近的车辆；
根据所述仿真车辆的当前状态信息、第二目标车辆的当前状态信息和跟驰模型确定所述仿真车辆下一仿真时段的加速度；
根据所述仿真车辆的行驶轨迹，确定所述仿真车辆对应的空间冲突车辆和空间冲突区域，其中，所述空间冲突车辆为与所述仿真车辆的行进方向的行驶轨迹交叉的行驶轨迹对应的车辆，所述空间冲突区域为所述仿真车辆的行驶轨迹和所述空间冲突车辆的行驶轨迹相交点对应的区域；
根据所述仿真车辆的优先级和所述空间冲突车辆的优先级更新所述仿真车辆下一仿真时段的加速度，控制所述仿真车辆通过所述交叉口。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述仿真车辆的优先级和所述空间冲突车辆的优先级更新所述仿真车辆下一仿真时段的加速度，控制所述仿真车辆通过所述交叉口，包括：
针对每个所述空间冲突车辆，执行以下步骤，更新所述仿真车辆下一仿真时段的加速度：
分别确定所述仿真车辆和该空间冲突车辆行驶至与该空间冲突车辆对应的空间冲突区域的预计到达时间；
若所述仿真车辆对应的预计到达时间和该空间冲突车辆对应的预计到达时间的差值的绝对值小于预设阈值、且所述仿真车辆的优先级低于该空间冲突车辆的优先级，根据所述仿真车辆的当前状态信息和所述空间冲突区域的位置信息，确定所述仿真车辆的冲突加速度；
若所述冲突加速度小于所述仿真车辆下一仿真时段的加速度，将所述冲突加速度确定为所述仿真车辆下一仿真时段的加速度。
7.一种交叉口交通仿真装置，其特征在于，所述装置包括：
构建模块，用于构建交叉口仿真环境和所述交叉口内的仿真车辆的行驶轨迹；
生成模块，用于生成所述仿真车辆的行驶轨迹对应的优先级；
控制模块，用于根据所述优先级，控制所述仿真车辆通过所述交叉口。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述生成模块包括：
第一确定子模块，用于根据所述行驶轨迹，确定所述行驶轨迹对应的车道属性；
第二确定子模块，用于根据所述车道属性，确定所述行驶轨迹的第一编码，其中，所述第一编码用于表示所述行驶轨迹对应的车道连接关系；
第三确定子模块，用于根据所述第一编码确定所述行驶轨迹的第二编码，其中，所述第二编码用于表示所述行驶轨迹对应的优先级。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。
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