CN111780774A - 运动轨迹的生成方法、装置、存储介质和电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种运动轨迹的生成方法、装置、存储介质和电子设备，该方法包括：获取目标区域的路网数据，并根据路网数据确定目标区域对应的道路模拟图，获取目标物体在目标区域内移动的初始轨迹点序列，根据道路模拟图和初始轨迹点序列，利用预设的寻路算法，确定每两个相邻的初始轨迹点之间的其他轨迹点，将其他轨迹点和多个初始轨迹点设置为目标轨迹点序列，根据目标轨迹点序列生成目标物体的运动轨迹。本公开通过道路模拟图和初始轨迹点序列，利用寻路算法，确定其他轨迹点，并根据其他轨迹点和初始轨迹点，生成目标物体的运动轨迹，能够在采集到的初始轨迹点的数量较少时，生成有效的运动轨迹，提高了运动轨迹的准确度。

Description

运动轨迹的生成方法、装置、存储介质和电子设备

技术领域

本公开涉及监测技术领域，具体地，涉及一种运动轨迹的生成方法、装置、存储介质和电子设备。

背景技术

随着社会的不断发展，在交通、安防、地质勘探等领域中，通常需要通过信息采集装置采集某个特定区域中目标物体的位置信息，来确定目标物体的运动轨迹，以便根据该运动轨迹对目标物体的运动情况进行监测追踪。然而，信息采集装置可能会由于障碍物遮挡、存在采集盲区以及信息采集装置本身数量的限制，导致信息采集装置所采集到的目标物体的位置信息较少，导致很难生成有效的运动轨迹，降低了运动轨迹的准确度。

发明内容

为了解决现有技术中存在的问题，本公开的目的是提供一种运动轨迹的生成方法、装置、存储介质和电子设备。

为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种运动轨迹的生成方法，所述方法包括：

获取目标区域的路网数据，并根据所述路网数据确定所述目标区域对应的道路模拟图，所述道路模拟图包括：路口节点和连接所述路口节点的链路；

获取目标物体在所述目标区域内移动的初始轨迹点序列，所述初始轨迹点序列包括按照时间先后顺序排列的多个初始轨迹点；

根据所述道路模拟图和所述初始轨迹点序列，利用预设的寻路算法，确定每两个相邻的所述初始轨迹点之间的其他轨迹点；

将所述其他轨迹点和多个所述初始轨迹点设置为目标轨迹点序列；

根据所述目标轨迹点序列生成所述目标物体的运动轨迹。

可选地，所述根据所述道路模拟图和所述初始轨迹点序列，利用预设的寻路算法，确定每两个相邻的所述初始轨迹点之间的其他轨迹点，包括：

将所述道路模拟图、第一初始轨迹点和第二初始轨迹点，作为所述寻路算法的输入，以得到所述寻路算法输出的所述第一初始轨迹点和所述第二初始轨迹点之间的目标路径，所述第一初始轨迹点为多个所述初始轨迹点中的任一个初始轨迹点，所述第二初始轨迹点为所述初始轨迹点序列中，所述第一初始轨迹点的下一个初始轨迹点；

将所述目标路径上的所述路口节点作为所述其他轨迹点。

可选地，所述根据所述道路模拟图和所述初始轨迹点序列，利用预设的寻路算法，确定每两个相邻的所述初始轨迹点之间的其他轨迹点，还包括：

将所述目标路径上的至少一个所述链路中，与所述第一初始轨迹点距离最近的链路作为第一目标链路，将所述目标路径上的至少一个所述链路中，与所述第二初始轨迹点距离最近的链路作为第二目标链路；

将所述第一初始轨迹点到所述第一目标链路的垂足点作为所述其他轨迹点，将所述第二初始轨迹点到所述第二目标链路的垂足点作为所述其他轨迹点。

可选地，所述根据所述目标轨迹点序列生成所述目标物体的运动轨迹，包括：

按照预设规则，对所述目标轨迹点序列进行插值；

根据插值后的所述目标轨迹点序列生成所述目标物体的运动轨迹。

可选地，所述按照预设规则，对所述目标轨迹点序列进行插值，包括：

若所述目标轨迹点序列中两个相邻的轨迹点之间的距离大于或等于预设阈值，在所述两个相邻的轨迹点之间进行插值；或者，

若所述目标轨迹点序列中两个相邻的轨迹点所在的链路为弯道，在所述两个相邻的轨迹点之间进行插值。

可选地，所述根据所述目标轨迹点序列生成所述目标物体的运动轨迹，包括：

根据所述路网数据生成所述目标区域的场景模型；

在所述场景模型中，根据所述目标轨迹点序列进行渲染，以显示所述运动轨迹。

可选地，所述在所述场景模型中，根据所述目标轨迹点序列进行渲染，以显示所述运动轨迹，包括：

将所述目标轨迹点序列中的轨迹点进行坐标转换，以获取所述目标轨迹点序列中的轨迹点在所述场景模型中的坐标；

根据所述目标轨迹点序列中的轨迹点在所述场景模型中的坐标进行渲染，以在所述场景模型中显示所述运动轨迹。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种运动轨迹的生成装置，所述装置包括：

处理模块，用于获取目标区域的路网数据，并根据所述路网数据确定所述目标区域对应的道路模拟图，所述道路模拟图包括：路口节点和连接所述路口节点的链路；

获取模块，用于获取目标物体在所述目标区域内移动的初始轨迹点序列，所述初始轨迹点序列包括按照时间先后顺序排列的多个初始轨迹点；

确定模块，用于根据所述道路模拟图和所述初始轨迹点序列，利用预设的寻路算法，确定每两个相邻的所述初始轨迹点之间的其他轨迹点；

所述确定模块，还用于将所述其他轨迹点和多个所述初始轨迹点设置为目标轨迹点序列；

生成模块，用于根据所述目标轨迹点序列生成所述目标物体的运动轨迹。

可选地，所述确定模块包括：

第一确定子模块，用于将所述道路模拟图、第一初始轨迹点和第二初始轨迹点，作为所述寻路算法的输入，以得到所述寻路算法输出的所述第一初始轨迹点和所述第二初始轨迹点之间的目标路径，所述第一初始轨迹点为多个所述初始轨迹点中的任一个初始轨迹点，所述第二初始轨迹点为所述初始轨迹点序列中，所述第一初始轨迹点的下一个初始轨迹点；

第二确定子模块，用于将所述目标路径上的所述路口节点作为所述其他轨迹点。

可选地，所述确定模块还包括：

第三确定子模块，用于将所述目标路径上的至少一个所述链路中，与所述第一初始轨迹点距离最近的链路作为第一目标链路，将所述目标路径上的至少一个所述链路中，与所述第二初始轨迹点距离最近的链路作为第二目标链路；

第四确定子模块，用于将所述第一初始轨迹点到所述第一目标链路的垂足点作为所述其他轨迹点，将所述第二初始轨迹点到所述第二目标链路的垂足点作为所述其他轨迹点。

可选地，所述生成模块包括：

插值子模块，用于按照预设规则，对所述目标轨迹点序列进行插值；

第一生成子模块，用于根据插值后的所述目标轨迹点序列生成所述目标物体的运动轨迹。

可选地，所述插值子模块用于：

若所述目标轨迹点序列中两个相邻的轨迹点之间的距离大于或等于预设阈值，在所述两个相邻的轨迹点之间进行插值；或者，

若所述目标轨迹点序列中两个相邻的轨迹点所在的链路为弯道，在所述两个相邻的轨迹点之间进行插值。

可选地，所述生成模块包括：

第二生成子模块，用于根据所述路网数据生成所述目标区域的场景模型；

渲染子模块，用于在所述场景模型中，根据所述目标轨迹点序列进行渲染，以显示所述运动轨迹。

可选地，所述渲染子模块用于：

将所述目标轨迹点序列中的轨迹点进行坐标转换，以获取所述目标轨迹点序列中的轨迹点在所述场景模型中的坐标；

根据所述目标轨迹点序列中的轨迹点在所述场景模型中的坐标进行渲染，以在所述场景模型中显示所述运动轨迹。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以上第一方面中任一项所述方法的步骤。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现以上第一方面中任一项所述方法的步骤。

通过上述技术方案，本公开首先通过获取目标区域的路网数据，并根据路网数据确定目标区域对应的道路模拟图，其中，道路模拟图包括：路口节点和连接路口节点的链路，之后获取目标物体在目标区域内移动的初始轨迹点序列，初始轨迹点序列包括按照时间先后顺序排列的多个初始轨迹点，再根据道路模拟图和初始轨迹点序列，利用预设的寻路算法，确定每两个相邻的初始轨迹点之间的其他轨迹点，最后将其他轨迹点和多个初始轨迹点设置为目标轨迹点序列，并根据目标轨迹点序列生成目标物体的运动轨迹。本公开通过道路模拟图和信息采集装置采集的初始轨迹点序列，利用寻路算法，确定其他轨迹点，并根据其他轨迹点和初始轨迹点确定的目标轨迹点序列，生成目标物体的运动轨迹，能够在采集到的初始轨迹点的数量较少时，生成有效的运动轨迹，提高了运动轨迹的准确度。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种运动轨迹的生成方法的流程图；

图2是图1所示实施例示出的一种道路模拟图的示意图；

图3是图1所示实施例示出的一种运动轨迹的示意图；

图4是图1所示实施例示出的一种步骤103的流程图；

图5是根据一示例性实施例示出的一种道路模拟图和目标路径的示意图；

图6是图1所示实施例示出的一种步骤105的流程图；

图7是图1所示实施例示出的另一种步骤105的流程图；

图8是根据一示例性实施例示出的一种运动轨迹的生成装置的框图；

图9是图8所示实施例示出的一种确定模块的框图；

图10是图8所示实施例示出的另一种确定模块的框图；

图11是图8所示实施例示出的一种生成模块的框图；

图12是图8所示实施例示出的另一种生成模块的框图；

图13是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在介绍本公开提供的运动轨迹的生成方法、装置、存储介质和电子设备之前，首先对本公开各个实施例所涉及应用场景进行介绍。本公开各实施例可以应用于对目标区域中目标物体的运动轨迹进行监测追踪的场景，该应用场景可以包括设置在目标区域中的一个或多个信息采集装置。其中，信息采集装置可以设置在目标区域中便于检测目标物体位置的区域(例如，道路的路口)，每个信息采集装置都对应一个检测区域，每个信息采集装置可以在该信息采集装置对应的检测区域中检测目标物体的位置。信息采集装置例如可以是图像采集装置(例如，摄像头、图像传感器等)，也可以是雷达、红外传感器等能够检测目标物体位置的装置，本公开对此不作具体限定。

图1是根据一示例性实施例示出的一种运动轨迹的生成方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤101，获取目标区域的路网数据，并根据路网数据确定目标区域对应的道路模拟图，道路模拟图包括：路口节点和连接路口节点的链路。

举例来说，首先可以获取目标区域的路网数据，路网数据用于表征目标区域的道路情况，其中，路网数据可以是GIS(英文：Geography Infornation System，中文：地理信息系统)路网数据。例如，路网数据可以是从预设的地图软件(例如，BIGEMAP软件)上获取的目标区域的GIS路网数据，也可以是人为绘制的目标区域的GIS路网数据。之后可以对获取到的路网数据进行处理，将路网数据转换为目标区域对应的道路模拟图，道路模拟图上的每一个位置都对应有一个经纬度坐标。如图2所示，道路模拟图由多个路口节点，以及连接路口节点的链路构成，其中，路口节点用于表示目标区域中各道路的路口，链路用于表示不同路口之间的道路。将路网数据转换为目标区域对应的道路模拟图的方式例如可以是：通过预设的制图软件(例如，ArcMap软件)，将目标区域中各道路的路口提取出来，作为路口节点，并将不同路口之间的道路提取出来，作为链路，之后将各路口节点与其对应的链路进行连接，以获取道路模拟图。

步骤102，获取目标物体在目标区域内移动的初始轨迹点序列，初始轨迹点序列包括按照时间先后顺序排列的多个初始轨迹点。

示例的，在指定时间段内(例如，一天内)，每个信息采集装置可以分别对该信息采集装置对应的检测区域进行检测，当检测到存在目标物体(目标物体例如可以是车辆、行人等)时，确定目标物体当前所处的位置坐标(位置坐标例如可以是经纬度坐标)。例如，当信息采集装置为雷达时，雷达可以在指定时间段内，实时对检测区域进行检测，当检测到检测区域中存在目标物体时，可以根据预设的雷达的经纬度坐标，以及雷达检测到的目标物体与雷达之间的方向、距离，确定目标物体当前的经纬度坐标，并将目标物体当前的经纬度坐标作为目标物体当前所处的位置坐标。然后，可以根据目标物体当前所处的位置坐标，确定目标物体当前在道路模拟图上所处的位置，并将该位置作为目标物体对应的初始轨迹点，同时记录该初始轨迹点对应的时间。之后将全部信息采集装置获取到的全部初始轨迹点，按照时间先后顺序进行排列，以生成初始轨迹点序列。

步骤103，根据道路模拟图和初始轨迹点序列，利用预设的寻路算法，确定每两个相邻的初始轨迹点之间的其他轨迹点。

步骤104，将其他轨迹点和多个初始轨迹点设置为目标轨迹点序列。

进一步的，在获取到初始轨迹点序列之后，可以利用寻路算法，从道路模拟图中，获取每两个相邻的初始轨迹点之间的目标路径。其中，目标路径可以是两个相邻的初始轨迹点之间的至少一个路径中，满足预设条件的路径，预设条件例如可以是：距离最短、障碍物最少或弯道最少等。之后可以将每两个相邻的初始轨迹点之间的目标路径上的路口节点，作为这两个相邻的初始轨迹点对应的其他轨迹点，并将这两个相邻的初始轨迹点对应的其他轨迹点，按照目标路径上由在先的初始轨迹点指向在后的初始轨迹点的顺序，依次插入到这两个相邻的初始轨迹点之间，以生成目标轨迹点序列。

步骤105，根据目标轨迹点序列生成目标物体的运动轨迹。

在本步骤中，在确定目标轨迹点序列之后，可以将目标轨迹点序列中的轨迹点(包括初始轨迹点和其他轨迹点)，通过坐标转换，映射到预先生成的用于显示运动轨迹的模型中。之后将映射后的轨迹点，按照目标轨迹点序列中的排列顺序进行连接，以生成目标物体的运动轨迹，并在该模型中显示。其中，该模型可以是根据路网数据生成的模型，可以是二维的模型，也可以是三维的模型。例如，当该模型为三维的模型时，生成的运动轨迹可以如图3所示。

综上所述，本公开首先通过获取目标区域的路网数据，并根据路网数据确定目标区域对应的道路模拟图，其中，道路模拟图包括：路口节点和连接路口节点的链路，之后获取目标物体在目标区域内移动的初始轨迹点序列，初始轨迹点序列包括按照时间先后顺序排列的多个初始轨迹点，再根据道路模拟图和初始轨迹点序列，利用预设的寻路算法，确定每两个相邻的初始轨迹点之间的其他轨迹点，最后将其他轨迹点和多个初始轨迹点设置为目标轨迹点序列，并根据目标轨迹点序列生成目标物体的运动轨迹。本公开通过道路模拟图和信息采集装置采集的初始轨迹点序列，利用寻路算法，确定其他轨迹点，并根据其他轨迹点和初始轨迹点确定的目标轨迹点序列，生成目标物体的运动轨迹，能够在采集到的初始轨迹点的数量较少时，生成有效的运动轨迹，提高了运动轨迹的准确度。

图4是图1所示实施例示出的一种步骤103的流程图。如图4所示，步骤103可以包括以下步骤：

步骤1031，将道路模拟图、第一初始轨迹点和第二初始轨迹点，作为寻路算法的输入，以得到寻路算法输出的第一初始轨迹点和第二初始轨迹点之间的目标路径，第一初始轨迹点为多个初始轨迹点中的任一个初始轨迹点，第二初始轨迹点为初始轨迹点序列中，第一初始轨迹点的下一个初始轨迹点。

步骤1032，将目标路径上的路口节点作为其他轨迹点。

举例来说，在获取到初始轨迹点序列之后，首先可以将道路模拟图、第一初始轨迹点和第二初始轨迹点，作为寻路算法的输入，以得到寻路算法输出的第一初始轨迹点和第二初始轨迹点之间的目标路径，即确定初始轨迹点序列中每两个相邻的初始轨迹点之间的目标路径。例如，当预设条件为距离最短时(即目标路径为两个相邻的初始轨迹点之间距离最短的路径时)，寻路算法例如可以是最优路径算法，可以将道路模拟图中的链路的长度作为寻路算法判断的权重。由寻路算法从第一初始轨迹点开始，遍历由第一初始轨迹点到第二初始轨迹点的所有路径，并从这些路径中选出权重和最小的路径作为目标路径(权重和最小的路径即为距离最短的路径)。之后可以将目标路径上的路口节点，作为第一初始轨迹点和第二初始轨迹点对应的其他轨迹点，并将第一初始轨迹点和第二初始轨迹点对应的其他轨迹点，按照目标路径上由第一初始轨迹点指向第二初始轨迹点的顺序，依次插入到这两个相邻的初始轨迹点之间，以生成目标轨迹点序列。

进一步的，步骤103还可以包括以下步骤：

步骤1033，将目标路径上的至少一个链路中，与第一初始轨迹点距离最近的链路作为第一目标链路，将目标路径上的至少一个链路中，与第二初始轨迹点距离最近的链路作为第二目标链路。

步骤1034，将第一初始轨迹点到第一目标链路的垂足点作为其他轨迹点，将第二初始轨迹点到第二目标链路的垂足点作为其他轨迹点。

示例的，目标物体的位置可能不在道路模拟图中的路口节点和链路之上，即初始轨迹点可能不在道路模拟图中的路口节点和链路之上。因此，为了提高目标轨迹点序列所包含的轨迹点的准确度，在确定目标路径之后，可以从目标路径上的至少一个链路中，选择与第一初始轨迹点距离最近的链路作为第一目标链路，并将第一初始轨迹点到第一目标链路的垂足点作为其他轨迹点。同时，从目标路径上的至少一个链路中，选择与第二初始轨迹点距离最近的链路作为第二目标链路，并将第二初始轨迹点到第二目标链路的垂足点作为其他轨迹点。如图5所示，图5中的(1)为道路模拟图的示意图(A、B、C、D、E、F、G、H为路口节点，a、b、c、d、e、f、g、h为链路)，图5中的(2)为目标路径的示意图，在通过步骤1031、步骤1032确定第一初始轨迹点1和第二初始轨迹点2对应的其他节点为C、E、F的情况下，第一初始轨迹点1距离目标路径上的链路a最近，将链路a作为第一目标链路，并将第一初始轨迹点1到链路a的垂足点3作为其他轨迹点，第二初始轨迹点2距离目标路径上的链路g最近，将链路g作为第二目标链路，并将第二初始轨迹点2到链路g的垂足点4作为其他轨迹点。

图6是图1所示实施例示出的一种步骤105的流程图。如图6所示，步骤105可以包括以下步骤：

步骤1051，按照预设规则，对目标轨迹点序列进行插值。

步骤1052，根据插值后的目标轨迹点序列生成目标物体的运动轨迹。

在一种场景中，为了进一步提高目标轨迹点序列所包含的轨迹点的准确度，可以按照预设规则，对目标轨迹点序列进行插值，以对目标轨迹点序列中的轨迹点进行修正。按照预设规则，对目标轨迹点序列进行插值的方式可以是：若目标轨迹点序列中两个相邻的轨迹点之间的距离大于或等于预设阈值，在两个相邻的轨迹点之间进行插值，例如，可以在这两个相邻的轨迹点之间插入一定数量的新的轨迹点。或者，若目标轨迹点序列中两个相邻的轨迹点所在的链路为弯道，在两个相邻的轨迹点之间进行插值。之后根据插值后的目标轨迹点序列生成目标物体的运动轨迹。

图7是图1所示实施例示出的另一种步骤105的流程图。如图7所示，步骤105可以包括以下步骤：

步骤1053，根据路网数据生成目标区域的场景模型。

在另一种场景中，根据目标轨迹点序列生成目标物体的运动轨迹的方式可以是：首先可以根据路网数据生成目标区域的场景模型，场景模型可以是二维的模型，也可以是三维的模型。例如，可以将路网数据输入到UE4(英文：Unreal Engine 4，中文：虚幻引擎4)引擎中，由UE4引擎根据路网数据生成三维的目标区域的场景模型。

步骤1054，在场景模型中，根据目标轨迹点序列进行渲染，以显示运动轨迹。

进一步的，在生成场景模型之后，可以将目标轨迹点序列中的轨迹点进行坐标转换，以获取目标轨迹点序列中的轨迹点在场景模型中的坐标，并根据目标轨迹点序列中的轨迹点在场景模型中的坐标进行渲染，以在场景模型中显示运动轨迹。例如，可以通过UE4引擎将目标轨迹点序列中的轨迹点通过坐标转换，映射到场景模型中。之后可以通过UE4引擎中的相关组件(例如，SplineMesh或者RenderTarget组件)对映射后的轨迹点进行渲染，来将映射后的轨迹点，按照目标轨迹点序列中的排列顺序进行连接，以生成目标物体的运动轨迹，并在场景模型中显示。进一步的，还可以通过UE4引擎根据生成的目标物体的运动轨迹，生成目标物体的运动轨迹的模拟动画，以更加直观地展示出目标物体的运动轨迹。

综上所述，本公开首先通过获取目标区域的路网数据，并根据路网数据确定目标区域对应的道路模拟图，其中，道路模拟图包括：路口节点和连接路口节点的链路，之后获取目标物体在目标区域内移动的初始轨迹点序列，初始轨迹点序列包括按照时间先后顺序排列的多个初始轨迹点，再根据道路模拟图和初始轨迹点序列，利用预设的寻路算法，确定每两个相邻的初始轨迹点之间的其他轨迹点，最后将其他轨迹点和多个初始轨迹点设置为目标轨迹点序列，并根据目标轨迹点序列生成目标物体的运动轨迹。本公开通过道路模拟图和信息采集装置采集的初始轨迹点序列，利用寻路算法，确定其他轨迹点，并根据其他轨迹点和初始轨迹点确定的目标轨迹点序列，生成目标物体的运动轨迹，能够在采集到的初始轨迹点的数量较少时，生成有效的运动轨迹，提高了运动轨迹的准确度。

图8是根据一示例性实施例示出的一种运动轨迹的生成装置的框图。如图8所示，该装置200包括：

处理模块201，用于获取目标区域的路网数据，并根据路网数据确定目标区域对应的道路模拟图，道路模拟图包括：路口节点和连接路口节点的链路。

获取模块202，用于获取目标物体在目标区域内移动的初始轨迹点序列，初始轨迹点序列包括按照时间先后顺序排列的多个初始轨迹点。

确定模块203，用于根据道路模拟图和初始轨迹点序列，利用预设的寻路算法，确定每两个相邻的初始轨迹点之间的其他轨迹点。

确定模块203，还用于将其他轨迹点和多个初始轨迹点设置为目标轨迹点序列。

生成模块204，用于根据目标轨迹点序列生成目标物体的运动轨迹。

图9是图8所示实施例示出的一种确定模块的框图。如图9所示，确定模块203包括：

第一确定子模块2031，用于将道路模拟图、第一初始轨迹点和第二初始轨迹点，作为寻路算法的输入，以得到寻路算法输出的第一初始轨迹点和第二初始轨迹点之间的目标路径，第一初始轨迹点为多个初始轨迹点中的任一个初始轨迹点，第二初始轨迹点为初始轨迹点序列中，第一初始轨迹点的下一个初始轨迹点。

第二确定子模块2032，用于将目标路径上的路口节点作为其他轨迹点。

图10是图8所示实施例示出的另一种确定模块的框图。如图10所示，确定模块203还包括：

第三确定子模块2033，用于将目标路径上的至少一个链路中，与第一初始轨迹点距离最近的链路作为第一目标链路，将目标路径上的至少一个链路中，与第二初始轨迹点距离最近的链路作为第二目标链路。

第四确定子模块2034，用于将第一初始轨迹点到第一目标链路的垂足点作为其他轨迹点，将第二初始轨迹点到第二目标链路的垂足点作为其他轨迹点。

图11是图8所示实施例示出的一种生成模块的框图。如图11所示，生成模块204包括：

插值子模块2041，用于按照预设规则，对目标轨迹点序列进行插值。

第一生成子模块2042，用于根据插值后的目标轨迹点序列生成目标物体的运动轨迹。

可选地，插值子模块2041用于：

若目标轨迹点序列中两个相邻的轨迹点之间的距离大于或等于预设阈值，在两个相邻的轨迹点之间进行插值。或者，

若目标轨迹点序列中两个相邻的轨迹点所在的链路为弯道，在两个相邻的轨迹点之间进行插值。

图12是图8所示实施例示出的另一种生成模块的框图。如图12所示，生成模块204包括：

第二生成子模块2043，用于根据路网数据生成目标区域的场景模型。

渲染子模块2044，用于在场景模型中，根据目标轨迹点序列进行渲染，以显示运动轨迹。

可选地，渲染子模块2044用于：

将目标轨迹点序列中的轨迹点进行坐标转换，以获取目标轨迹点序列中的轨迹点在场景模型中的坐标。

根据目标轨迹点序列中的轨迹点在场景模型中的坐标进行渲染，以在场景模型中显示运动轨迹。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

综上所述，本公开首先通过获取目标区域的路网数据，并根据路网数据确定目标区域对应的道路模拟图，其中，道路模拟图包括：路口节点和连接路口节点的链路，之后获取目标物体在目标区域内移动的初始轨迹点序列，初始轨迹点序列包括按照时间先后顺序排列的多个初始轨迹点，再根据道路模拟图和初始轨迹点序列，利用预设的寻路算法，确定每两个相邻的初始轨迹点之间的其他轨迹点，最后将其他轨迹点和多个初始轨迹点设置为目标轨迹点序列，并根据目标轨迹点序列生成目标物体的运动轨迹。本公开通过道路模拟图和信息采集装置采集的初始轨迹点序列，利用寻路算法，确定其他轨迹点，并根据其他轨迹点和初始轨迹点确定的目标轨迹点序列，生成目标物体的运动轨迹，能够在采集到的初始轨迹点的数量较少时，生成有效的运动轨迹，提高了运动轨迹的准确度。

图13是根据一示例性实施例示出的一种电子设备700的框图。如图13所示，该电子设备700可以包括：处理器701，存储器702。该电子设备700还可以包括多媒体组件703，输入/输出(I/O)接口704，以及通信组件705中的一者或多者。

其中，处理器701用于控制该电子设备700的整体操作，以完成上述的运动轨迹的生成方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备700的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该电子设备700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件705可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。

在一示例性实施例中，电子设备700可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的运动轨迹的生成方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的运动轨迹的生成方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由电子设备700的处理器701执行以完成上述的运动轨迹的生成方法。

综上所述，本公开首先通过获取目标区域的路网数据，并根据路网数据确定目标区域对应的道路模拟图，其中，道路模拟图包括：路口节点和连接路口节点的链路，之后获取目标物体在目标区域内移动的初始轨迹点序列，初始轨迹点序列包括按照时间先后顺序排列的多个初始轨迹点，再根据道路模拟图和初始轨迹点序列，利用预设的寻路算法，确定每两个相邻的初始轨迹点之间的其他轨迹点，最后将其他轨迹点和多个初始轨迹点设置为目标轨迹点序列，并根据目标轨迹点序列生成目标物体的运动轨迹。本公开通过道路模拟图和信息采集装置采集的初始轨迹点序列，利用寻路算法，确定其他轨迹点，并根据其他轨迹点和初始轨迹点确定的目标轨迹点序列，生成目标物体的运动轨迹，能够在采集到的初始轨迹点的数量较少时，生成有效的运动轨迹，提高了运动轨迹的准确度。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种运动轨迹的生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标区域的路网数据，并根据所述路网数据确定所述目标区域对应的道路模拟图，所述道路模拟图包括：路口节点和连接所述路口节点的链路；

获取目标物体在所述目标区域内移动的初始轨迹点序列，所述初始轨迹点序列包括按照时间先后顺序排列的多个初始轨迹点；

根据所述道路模拟图和所述初始轨迹点序列，利用预设的寻路算法，确定每两个相邻的所述初始轨迹点之间的其他轨迹点；

将所述其他轨迹点和多个所述初始轨迹点设置为目标轨迹点序列；

根据所述目标轨迹点序列生成所述目标物体的运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路模拟图和所述初始轨迹点序列，利用预设的寻路算法，确定每两个相邻的所述初始轨迹点之间的其他轨迹点，包括：

将所述道路模拟图、第一初始轨迹点和第二初始轨迹点，作为所述寻路算法的输入，以得到所述寻路算法输出的所述第一初始轨迹点和所述第二初始轨迹点之间的目标路径，所述第一初始轨迹点为多个所述初始轨迹点中的任一个初始轨迹点，所述第二初始轨迹点为所述初始轨迹点序列中，所述第一初始轨迹点的下一个初始轨迹点；

将所述目标路径上的所述路口节点作为所述其他轨迹点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路模拟图和所述初始轨迹点序列，利用预设的寻路算法，确定每两个相邻的所述初始轨迹点之间的其他轨迹点，还包括：

将所述目标路径上的至少一个所述链路中，与所述第一初始轨迹点距离最近的链路作为第一目标链路，将所述目标路径上的至少一个所述链路中，与所述第二初始轨迹点距离最近的链路作为第二目标链路；

将所述第一初始轨迹点到所述第一目标链路的垂足点作为所述其他轨迹点，将所述第二初始轨迹点到所述第二目标链路的垂足点作为所述其他轨迹点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标轨迹点序列生成所述目标物体的运动轨迹，包括：

按照预设规则，对所述目标轨迹点序列进行插值；

根据插值后的所述目标轨迹点序列生成所述目标物体的运动轨迹。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述按照预设规则，对所述目标轨迹点序列进行插值，包括：

若所述目标轨迹点序列中两个相邻的轨迹点之间的距离大于或等于预设阈值，在所述两个相邻的轨迹点之间进行插值；或者，

若所述目标轨迹点序列中两个相邻的轨迹点所在的链路为弯道，在所述两个相邻的轨迹点之间进行插值。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标轨迹点序列生成所述目标物体的运动轨迹，包括：

根据所述路网数据生成所述目标区域的场景模型；

在所述场景模型中，根据所述目标轨迹点序列进行渲染，以显示所述运动轨迹。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在所述场景模型中，根据所述目标轨迹点序列进行渲染，以显示所述运动轨迹，包括：

将所述目标轨迹点序列中的轨迹点进行坐标转换，以获取所述目标轨迹点序列中的轨迹点在所述场景模型中的坐标；

根据所述目标轨迹点序列中的轨迹点在所述场景模型中的坐标进行渲染，以在所述场景模型中显示所述运动轨迹。

8.一种运动轨迹的生成装置，其特征在于，所述装置包括：

处理模块，用于获取目标区域的路网数据，并根据所述路网数据确定所述目标区域对应的道路模拟图，所述道路模拟图包括：路口节点和连接所述路口节点的链路；

获取模块，用于获取目标物体在所述目标区域内移动的初始轨迹点序列，所述初始轨迹点序列包括按照时间先后顺序排列的多个初始轨迹点；

确定模块，用于根据所述道路模拟图和所述初始轨迹点序列，利用预设的寻路算法，确定每两个相邻的所述初始轨迹点之间的其他轨迹点；

所述确定模块，还用于将所述其他轨迹点和多个所述初始轨迹点设置为目标轨迹点序列；

生成模块，用于根据所述目标轨迹点序列生成所述目标物体的运动轨迹。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

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