JPS5987512A - 走行装置の誘導方法 - Google Patents
走行装置の誘導方法Info
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- JPS5987512A JPS5987512A JP57199357A JP19935782A JPS5987512A JP S5987512 A JPS5987512 A JP S5987512A JP 57199357 A JP57199357 A JP 57199357A JP 19935782 A JP19935782 A JP 19935782A JP S5987512 A JPS5987512 A JP S5987512A
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- Japan
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Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 10
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000002747 voluntary effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、走行装置を目的地まで誘導するための改良
した方法、特に目的地までの道順を走行装置に記憶させ
る必要のない誘導方法に関するものである。
した方法、特に目的地までの道順を走行装置に記憶させ
る必要のない誘導方法に関するものである。
従来の走行装置では、走行路に関する全ての情報を走行
装置自体にもだせているため、走行装置の通る道順も全
て走行装置に記憶させておかなければならなかった。こ
のため、走行装置は決った場所間の往復というようなく
シ返し動作を行なうものが一般的であシ、様々な場所へ
の誘導は実際上困難であった。
装置自体にもだせているため、走行装置の通る道順も全
て走行装置に記憶させておかなければならなかった。こ
のため、走行装置は決った場所間の往復というようなく
シ返し動作を行なうものが一般的であシ、様々な場所へ
の誘導は実際上困難であった。
そこで、この発明は、このような従来の走行装置の欠点
を除くため罠なされたものであシ、簡単な構成で様々な
場所へ走行装置を容易に誘導するための方法を提供する
ものである。この発明の特徴は、走行装置の走行路分岐
点ととに走行装置を目的地へ誘導するための情報を記録
しておくことによシ、走行装置には目的地のみを記憶さ
せるだけで目的地までの道順を記憶させる必要はなく、
後は走行路分岐点における情報を走行装置に読み込むと
とくより、走行装置を確実に目的地まで訪導できるよう
にしたことである。
を除くため罠なされたものであシ、簡単な構成で様々な
場所へ走行装置を容易に誘導するための方法を提供する
ものである。この発明の特徴は、走行装置の走行路分岐
点ととに走行装置を目的地へ誘導するための情報を記録
しておくことによシ、走行装置には目的地のみを記憶さ
せるだけで目的地までの道順を記憶させる必要はなく、
後は走行路分岐点における情報を走行装置に読み込むと
とくより、走行装置を確実に目的地まで訪導できるよう
にしたことである。
以下、この発明の一実施例を第１図について詳しく説明
する。走行装置ｌの通る走行路は第１図に示したように
縦横に走っているものとし、目的地はＡからＧまである
ものとする。また、走行装置ｌを走行路にそって誘導す
るために磁性体が走行路上に敷かれている。そして、第
２図に示したように、走行路の各分岐点例えば分岐点ａ
では、走行装置ｌの目的地を指示する目的地情報と各目
的地に行くには走行装置ｌがどの方向に進行すればよい
かという進行方向情報とを１組とじてを、コード化した
情報が例えば磁気的に￥録されている即ち磁性体２〜夕
に記憶されている。なお、進行方向を示す方法として矢
印を使うことを考え、その矢印の方向に走行装置ｌが進
行することに決める。（右折または左折という形で進行
方向を指定すると、同一分岐点に反対側の走行路から走
行装置ｌが入る場合に左右が逆転するという欠点がちる
。）従って、第３図に示したように、各分岐点ではＡ、
Ｇのどれかの目的地情報と共にその目的〜Ｓに記録され
ている。
する。走行装置ｌの通る走行路は第１図に示したように
縦横に走っているものとし、目的地はＡからＧまである
ものとする。また、走行装置ｌを走行路にそって誘導す
るために磁性体が走行路上に敷かれている。そして、第
２図に示したように、走行路の各分岐点例えば分岐点ａ
では、走行装置ｌの目的地を指示する目的地情報と各目
的地に行くには走行装置ｌがどの方向に進行すればよい
かという進行方向情報とを１組とじてを、コード化した
情報が例えば磁気的に￥録されている即ち磁性体２〜夕
に記憶されている。なお、進行方向を示す方法として矢
印を使うことを考え、その矢印の方向に走行装置ｌが進
行することに決める。（右折または左折という形で進行
方向を指定すると、同一分岐点に反対側の走行路から走
行装置ｌが入る場合に左右が逆転するという欠点がちる
。）従って、第３図に示したように、各分岐点ではＡ、
Ｇのどれかの目的地情報と共にその目的〜Ｓに記録され
ている。
今、第１図に示した場所にいる走行装置ｌ全目的地へ誘
導する場合を考える。走行装置ｌに目的地Ａへ行けとい
う命令を与えると、目的地Ａを記憶したこの走行装置ｌ
は走行路上を進行して分岐点ａ［達する。ここで、走行
装置ｌは第３図（ａ） Ｋ示しだ情報から目的地Ａと矢
印↑で示された進行方向とを判別し、直進して分岐点す
に達する。こ＼でも、走行装置ｌは第３図（＋））に示
した情報から目的地Ａと進行方向↑とを判別して直進す
る。以下同様にして、走行装置ｌが分岐点間に達すると
、第３図（ｈ） Ｋ示したように目的地Ａと進行方向←
とをとる。最後に１分岐点にで目的地Ａと進行方向→と
をとることによって走行装置ｌは目的地Ａに誘導される
。なお、目的地Ａ以外の他の目的地例えばＦへ走行装置
を誘導するには、最初に走行装置に目的地Ｆを記憶さぜ
ればよい。
導する場合を考える。走行装置ｌに目的地Ａへ行けとい
う命令を与えると、目的地Ａを記憶したこの走行装置ｌ
は走行路上を進行して分岐点ａ［達する。ここで、走行
装置ｌは第３図（ａ） Ｋ示しだ情報から目的地Ａと矢
印↑で示された進行方向とを判別し、直進して分岐点す
に達する。こ＼でも、走行装置ｌは第３図（＋））に示
した情報から目的地Ａと進行方向↑とを判別して直進す
る。以下同様にして、走行装置ｌが分岐点間に達すると
、第３図（ｈ） Ｋ示したように目的地Ａと進行方向←
とをとる。最後に１分岐点にで目的地Ａと進行方向→と
をとることによって走行装置ｌは目的地Ａに誘導される
。なお、目的地Ａ以外の他の目的地例えばＦへ走行装置
を誘導するには、最初に走行装置に目的地Ｆを記憶さぜ
ればよい。
上記実施例によれば、目的地までの道順を走行装置に記
憶させることなく、走行装置を目的地まで確実に誘導す
ることが簡単に実現できる。そのだめ罠、走行装置には
目的地のみを記憶させかつ目的地を判別すると共に進行
方向を判断するだけの機能をもたせれば、どこへでも容
易に走行装置を誘導することが可能となる。
憶させることなく、走行装置を目的地まで確実に誘導す
ることが簡単に実現できる。そのだめ罠、走行装置には
目的地のみを記憶させかつ目的地を判別すると共に進行
方向を判断するだけの機能をもたせれば、どこへでも容
易に走行装置を誘導することが可能となる。
第１図はこの発明の一実施例を示す概略図、第２図は第
１図に示した走行路分岐点の拡大図、第３図は走行装置
を目的地まで誘導するだめの情報の１例を示す図である
。 ｌは走行装置、Ａ、Ｇは走行装置／の目的地、ａ、ｂ、
ｈおよびｋは走行装置ｌの走行路の分岐点、２〜夕は走
行装置ｌを走行路にそって誘導するための磁性体である
。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 葛野信− 第１図 幣３図 手続補正書（自発） １、事件の表示 特願昭 １７−／９９．３！；り
号２、発明の名称 走行装置の誘導方法 ３、補正をする者 代表者片山仁へ部 ４、代理人 ふ 補正の対象 （１） リＪ ＃ｆｌｌ ４！ｆ’の特許請求の範囲
の欄（２） 明π（１休：の発明の詳細な説明の桐（
３） 図 面・ ム 補正の内容 （１） 現特許請求の範囲の記載を別紙のとおり補正
する。 （２） 明細書第３ページ第ｇ行の「分岐点ａでは」
の記載を「分岐点ａには」と補正する。 （３） 明細書第３ページ第７３行の「即ち磁性体２
、−１に記憶されている」の記載を削除する。 （４） 明細書第３ページ第７？？２０行の「各分岐
点では」の記載を「各分岐点には」と補正する。 （５） 明ａ書第グベージ第１−−行の「磁性体コＳ
３に」の記載を削除する。 （６） 明細書筒ダページ第１３行の「→」の記載を
「↑」と補正する。 （７）図面第３図（ｋ）中の矢印「→」を「↑」と補正
した第３図を別紙のとおり提出する。 ２、特許請求の範囲 （１） 縦横に複数路づつ走っている走行路にそりて
走行装置を誘導するために、前記走行路上に磁性体を敷
いておき、前記走行路の各分岐点には前記走行装置の目
的地を指示する目的地情報と前記目的地に至る進行方向
を示す進行方向情報とを７ ″組としてコード化し
た情報を予め記憶させておき、前記走行装置に前記目的
地へ行けという命令を与え、前記目的地を記憶した走行
装置が前記各分岐方法。 （２） 進行方向を矢印で示す特許請求の範囲第１項
記載の走行装置の誘導方法。
１図に示した走行路分岐点の拡大図、第３図は走行装置
を目的地まで誘導するだめの情報の１例を示す図である
。 ｌは走行装置、Ａ、Ｇは走行装置／の目的地、ａ、ｂ、
ｈおよびｋは走行装置ｌの走行路の分岐点、２〜夕は走
行装置ｌを走行路にそって誘導するための磁性体である
。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 葛野信− 第１図 幣３図 手続補正書（自発） １、事件の表示 特願昭 １７−／９９．３！；り
号２、発明の名称 走行装置の誘導方法 ３、補正をする者 代表者片山仁へ部 ４、代理人 ふ 補正の対象 （１） リＪ ＃ｆｌｌ ４！ｆ’の特許請求の範囲
の欄（２） 明π（１休：の発明の詳細な説明の桐（
３） 図 面・ ム 補正の内容 （１） 現特許請求の範囲の記載を別紙のとおり補正
する。 （２） 明細書第３ページ第ｇ行の「分岐点ａでは」
の記載を「分岐点ａには」と補正する。 （３） 明細書第３ページ第７３行の「即ち磁性体２
、−１に記憶されている」の記載を削除する。 （４） 明細書第３ページ第７？？２０行の「各分岐
点では」の記載を「各分岐点には」と補正する。 （５） 明ａ書第グベージ第１−−行の「磁性体コＳ
３に」の記載を削除する。 （６） 明細書筒ダページ第１３行の「→」の記載を
「↑」と補正する。 （７）図面第３図（ｋ）中の矢印「→」を「↑」と補正
した第３図を別紙のとおり提出する。 ２、特許請求の範囲 （１） 縦横に複数路づつ走っている走行路にそりて
走行装置を誘導するために、前記走行路上に磁性体を敷
いておき、前記走行路の各分岐点には前記走行装置の目
的地を指示する目的地情報と前記目的地に至る進行方向
を示す進行方向情報とを７ ″組としてコード化し
た情報を予め記憶させておき、前記走行装置に前記目的
地へ行けという命令を与え、前記目的地を記憶した走行
装置が前記各分岐方法。 （２） 進行方向を矢印で示す特許請求の範囲第１項
記載の走行装置の誘導方法。
Claims (2)
- （１）縦横に複数路づつ走っている走行路にそって走行
装置を誘導するために、前記走行路上に磁性体を敷いて
おき、前記走行路の各分岐点において前記走行装置の目
的地を指示する目的地情報と前記目的地に至る進行方向
を示す進行方向情報とを１組としてコード化した情報を
前記磁性体に予め記憶させておき、前記走行装置に前記
目的地へ行けという命令を与え、前記目的地を記憶した
走行装置が前記各分岐点に到達する毎に前記磁性体に記
憶された情報から前記目的地と前記進行方向とを判断し
て前記目的地まで誘導されることを特徴とする走行装置
の誘導方法。 - （２） 進行方向を矢印で示す特許請求の範囲第１項
記載の走行装置の誘導方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57199357A JPS5987512A (ja) | 1982-11-11 | 1982-11-11 | 走行装置の誘導方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57199357A JPS5987512A (ja) | 1982-11-11 | 1982-11-11 | 走行装置の誘導方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5987512A true JPS5987512A (ja) | 1984-05-21 |
Family
ID=16406411
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57199357A Pending JPS5987512A (ja) | 1982-11-11 | 1982-11-11 | 走行装置の誘導方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5987512A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62288907A (ja) * | 1986-06-09 | 1987-12-15 | Daifuku Co Ltd | 移動車誘導設備 |
| JPH04104306A (ja) * | 1990-08-23 | 1992-04-06 | Daifuku Co Ltd | 移動車の分岐走行制御設備 |
| EP0527038A2 (en) * | 1991-08-06 | 1993-02-10 | Pioneer Electronic Corporation | Navigation system |
| JPH0561545A (ja) * | 1991-09-03 | 1993-03-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動作業ロボツト |
| JP2007264737A (ja) * | 2006-03-27 | 2007-10-11 | Toyota Industries Corp | 走行車の走行制御システム及び走行車 |
| JP2014002603A (ja) * | 2012-06-19 | 2014-01-09 | Ricoh Co Ltd | 自動運転ナビゲーションシステム |
-
1982
- 1982-11-11 JP JP57199357A patent/JPS5987512A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62288907A (ja) * | 1986-06-09 | 1987-12-15 | Daifuku Co Ltd | 移動車誘導設備 |
| JPH04104306A (ja) * | 1990-08-23 | 1992-04-06 | Daifuku Co Ltd | 移動車の分岐走行制御設備 |
| EP0527038A2 (en) * | 1991-08-06 | 1993-02-10 | Pioneer Electronic Corporation | Navigation system |
| EP0703437A3 (en) * | 1991-08-06 | 1996-07-03 | Pioneer Electronic Corp | navigation system |
| JPH0561545A (ja) * | 1991-09-03 | 1993-03-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動作業ロボツト |
| JP2007264737A (ja) * | 2006-03-27 | 2007-10-11 | Toyota Industries Corp | 走行車の走行制御システム及び走行車 |
| JP2014002603A (ja) * | 2012-06-19 | 2014-01-09 | Ricoh Co Ltd | 自動運転ナビゲーションシステム |
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