JPH0280912A

JPH0280912A - 移動体の位置検出装置

Info

Publication number: JPH0280912A
Application number: JP63231624A
Authority: JP
Inventors: Shinichi Kamewaka; 亀若　真一
Original assignee: Macome Corp
Current assignee: Macome Corp
Priority date: 1988-09-16
Filing date: 1988-09-16
Publication date: 1990-03-22
Anticipated expiration: 2009-07-06
Also published as: JPH0652177B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、例えば無人搬送車等のような移動体を誘導
する場合等に用いて好適な移動体の位置検出装置に関す
る。

〔発明の概要〕

この発明は、移動体の動きに関連した情報を予め記憶し
ておき、移動体が動くとき移動体の動きに沿って設けら
れた誘導用媒体からの磁界又は光を検出してその検出出
力をアドレスとして記憶（，２ておいた情報を読み出し
てこれを移動体の操舵Ｊｔ）信号として用いることによ
り、簡単な回路構成で検出装置自体に判断機能をもたせ
て移動体制御用コンビエータの負担を軽くするようにし
たものである。

〔従来の技術〕

例えば無人搬送車の如き移動体を誘導する方式を分類し
て大別すると、複数個のスイッチ素子のオン、オフを処
理して誘導するものと、変位検出器のアナログ信号をそ
のまま誘導に利用するものとに分けられる。前者の例と
して、磁気スイッチを複数個−列に配置して誘導路に施
設された永久磁石の帯を検出する方式や光スィッチを複
数個−・列に配置して誘導路に施設された反射テープの
帯を検出する方式がある。一方後者の例としてビックア
ップコイルを検出素子として用い、誘導路に施設された
ワイヤに供給される低周波電流の作る磁界を検出する方
式があり、また、磁束応答型の磁気変位検出器によって
誘導路に施設された永久磁石の帯を検出する方式がある
。以降、簡単のためこれ等永久磁石の帯、反射テープの
帯、ワイヤ等を誘導線と呼ぶ。

複数個のスイッチ素子のオンオフを処理して誘導する方
式では、オンオフ信号を予め設定した条件に従ってデコ
ードし、ステアリング（操舵）信号を得るようにしてお
り、この発明はこのデコードの方式に関するものである
。

さて、−船釣にスイッチ素子を誘導用検出器として用い
る場合、誘導用検出器は単に誘導線を検出して複数のオ
ンオフ信号を出力することに限られてきた。誘導用検出
器のオンオフ信号は無人搬送車に搭載されたコンピュー
タがパターン認識して偏位を算出し、これに対応した最
適な操舵用信号を演算、出力する方式となっている。す
なわち、走行する床の起伏により誘導線と検出器の間隔
が変化して、偏位はなくともスイッチ素子がオンする個
数が変化したり、或いは分岐点における偏位の算出等複
雑なオンオフのパターンを認識する必要があるが、これ
を従来は走行ルートの記憶・判断、無人搬送車の制御等
のためのコンピュータを無人搬送車に搭載し、これによ
り上述のパターン認識等も行わせるようにしていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、従来装置の場合上述の如く無人搬送車に搭載
しているコンピュータに走行ルートの記憶・判断や無人
搬送車の制御等の他のスイッチ素子のオンオフのパター
ン認識等もさせるようになされているので、コンピュー
タ自身の負担が大きく、この結果構成が複雑になると共
にコスト的にも高価になる等の欠点があった。

この発明は斯る点に鑑みてなされたもので、検出装置自
体にパターン認識等の機能を付加して検出装置が判断機
能をもついわやるインテリジェンス化を図り、構成の簡
略化、コストの低廉化に寄与できる移動体の位置検出装
置を提供するものである。

〔課題を解決するための手段〕

この発明による移動体の位置検出装置は、移動体（１３
）上に設けられ、この移動体（１３）の動きに沿って設
けられた誘導用媒体（１１）からの磁界又は光を検出す
る検出手段（１，２）　　と、移動体（１３）上に設け
ろれ、この移動体（１３）の動きに関連した情報を′チ
め記憶しておく記憶手段（３，４）　　とを備え、移動
体（１３）が動くとき検出手段（１，２）　　の出力に
応じて記憶手段（３，４）　　に記憶されている情報を
読み出して移動体（１３）の操舵用信号として用いるよ
うに構成している。

〔作用〕

移動体（１３）上に、移動体（１３）の動きに沿って設
けられた誘導用媒体（１１）からの磁界又は光を検出す
る検出手段（１，２）　　と、移動体（１３）の動きに
関連した情報つまり検出手段（１，２）　　からのオン
オフパターンに対応したデータを予め記憶しておく記憶
手段（３，４）　　とを設ける。そして、移動体（１３
）が動くときは検出手段（１，２）　　により媒体（１
１）からの磁界または光を検出してオンオフパターンを
形成し、これをアドレス信号として記憶手段（３，４）
　　に供給する。記憶手段（３，４）　　でアドレス信
号に対応した情報（データ）を読み出し、これを移動体
（１３）の操舵用信号とする。これにより検出装置自体
がオンオフ信号を発生するだけでなくそのパターン認識
もできるので、簡単な構成でインテリジェンス化が可能
となり、もって移動体に搭載している制御用コンピュー
タの負担を軽減でき、回路構成の簡略化、コストの低廉
化に寄与できる。

〔実施例〕

以下、この発明の一実施例を第１図〜第７図に基づいて
詳しく説明する。

第１図は本実施例の全体の構成を示すもので、同図にお
いて、（１）は検出素子、（２）はスイッチ回路、（３
）はプログラマブルリードオンリイメモリ　（以下Ｆ　
ＲＯＭと云う）　、（４）はＤ／Ａコンバータであって
、これ等は全て移動体（１３）　（第７図、第８図）の
所定位置に少なくとも検出素子（１）の部分が誘導路の
床（１０）上に設けられた誘導用媒体としての例えば磁
気テープ（１１）に対向するように設けられている。検
出素子（１）は例えば第２図に示すように約１０ｍｍ間
隔で横一列に配列した２０個の磁気スイッチを用いる。

、磁気スイッチは第３図に示すようにパーマロイのコア
に巻線を施した可飽和コイル（１１）〜（１，、）　　
で、例えば約５ガウス以上の磁界でオン（可飽和）、そ
れ以下の磁界ではオフ（非可飽和）と云った動作をする
。検出素子（１）は第２図に示すように、検出範囲を広
くとるため、−例として２０組の磁気スイッチを用いた
が、ＦＲＯＭ（３）のアドレス入力端子の数に制限があ
るため、ここでは検出素子（１）の両端に位置する合計
１２個の磁気スイッチは各々隣り合う２個の磁気スイッ
チの出力をワイヤードオア（Ｗｉｒｅｄ　Ｏｉ＋、）と
し、１４本の出力線をもつようにしている。第２図では
説明の都合上この出力線をもつ磁気スイッチ１４個に符
号＃１〜＃１４を付している。

スイッチ回路（２）は第３図の示すように、可飽和コイ
ルに励５ｔｔｔ４流を供給する共通の発振器（２０）と
、可飽和コイル（１，）〜（１１４）　　に夫々対応し
て設けられたトランジスタ（２１□）〜（２１，、）を
有し、各トランジスタ（２］、、）　　〜（２１，、）
のベースは夫々抵抗器（２２，）　　及び（２３，）　
　〜（２２□）及び（２３，、）を介して発振器（２０
）の出力側に接続され、抵抗器（２２、）　　１１　．
（（２３，）　　〜（２２，、）及び（２３，、）の接
続点は夫々可飽４，１ｉコ、イル（１，）〜（１，、）
　　を介して接地される。また、トランジスタ＜２１．
）　　〜（２１，、）の各エミッタは接地され、その各
コレクタは夫々抵抗器（２４，）　　〜（２４，、）を
介して正の電源端子＋１３に接続される、そして、トラ
ンジスタ（２１、）　　〜（２１，４）の各コレ・フタ
がＦ　ＲＯＭ　（３）のアドレス入力端子ＡＯ〜Ａ１．
３に接続される。

また、誘導路の床（１０）上に貼付けられた磁気テープ
（１１）は例えば幅５０ｍｍ厚さ０．８印のゴノ、磁石
Ｉから成り、表面がＮ極、裏面がＳ柵と云ったように一
様に厚さ方向に着磁がなされており、読み取りクリアラ
ンス３０ｍ＋ｎ（ここでは検出素子（１）の読み取りク
リアランスを３０±１０１１１１１１としている）で磁
気テープ（）Ｉ）上に位置する約５個の磁気スイッチが
オンすなわち可飽和コイル（１１）〜（１，、）　　の
うち約５個が可飽和状態となる。

このことを第３図を参照して回路的に説明すると、発振
器（２０）からは常時成る一定の振幅を持った正弦波状
の駆動信号を発生しており、可飽和コイル（ｌ、）〜（
１，、）　　のうち磁気テープ（１１）と接近していな
い部分では可飽和コイル（１１）〜（１，、）　　は非
可飽和状態にあるので、駆動信号が抵抗器（２３，）〜
（２３，、）及び可飽和コイル（１１）〜（１，、）　
　で分割され、所定のベース電圧として抵抗器（２２，
）　　〜（２２＋４）を介してトランジスタ（２１，）
　　〜（２１，、）のベースに供給され、このトランジ
スタ（２１，）〜（２Ｌ、）がオンしてそのコレクタ側
にはローレベル（Ｌ）　　の出力信号が得られる。

一方、可飽和コイレ（１，）〜（１，、）　　のうち磁
気テープ（１１）と接近した部分では可飽和コイル（Ｉ
Ｉ）〜（１，、）　　は可飽和状態になるので、可飽和
コイル（１１）〜（１，、）　　のインダクタンスが小
さくな−ってトランジスタ（２＋、、）　　〜（２１，
、）のベースに発振器（２０）より実質的に供給されて
いる電圧が所定値（ベース−エミッタ間電圧ＶＩＩＥ）
より低くなり、これよりトランジスタ（２１，）　　〜
（２１，、）がオフしてそのコし・フタ側にハイレベル
（Ｈ）の出力信号が得られる。

このようにして可飽和コイル（１１）〜（１，４）　　
から成る磁気スイッチのオンオフに対応してスイッチ回
路（２）の出力側にオン（ハイレベル）オフ（ロー・レ
ベル）のパターン信号を得ることができる。このオンオ
フのパターン信号がアドレス信号としてＦ　ＲＯＭ　（
３）のアドレス入力端子ＡＯ〜ＡＩ３に供給される。

ＦＲＯＭ（３）は例えば６５５３６語×８ピッ）　ノＥ
ＰＲｆ］’、Ｊを使用しており、例えばＡＯ〜Ａ１５ま
での１６個のアドレス入力端子を有し、アドレス入力端
子ＡＯ〜Ａ１３に上述の如くスイッチ回路（２）からの
アドレス信号が供給され、上位のアドレス入力端子Ａ１
４゜Ａ１５には端子（８）、　（９）より分岐指令人力
信号旺ＬＩＳＥＬ２が供給される。この分岐指令人力信
号ＳＥ１．１゜５ＥＬ２は分岐条件を選択するもので、
例えば第４図のように符号化されている。

また、Ｆ　ＲＯＭ　（３）はデータ出力端子ＤＯ〜Ｄ７
を有し、このうちデータ出力端子ＤＯ〜Ｄ５はＤ／Ａコ
ンバータ（４）の入力端に接続され、データ出力端子Ｄ
６．Ｄ７は夫々出力端子（６）、　（７）に接続される
。

Ｄ／Ａコンバータ（４）ではＦＲＯＭ（３）のデータ出
力端子ＤＯ〜Ｄ５からの６ビツトのディジタルデータを
操舵用のアナログ信号に変換し、出力端子（５）に出力
する。

ＦＲＯＭ（３）のデータ出力端子Ｄ６に得られるデータ
は番地検出出力用として使用され、例えば第５図の如く
誘導用磁気テープ（１１）の傍らに番地用磁石（１２）
を設け、この磁石（１２）の磁界を検出素子（１）が検
出したらＦＲＯＭ（３）のデータ出力端子Ｄ６に得られ
るデータを例えば“１”として出力する。

無人搬送車の制御用コンピュータはこの出力端子（６）
からの番地検出出力をカウントして無人搬送車の走行、
ルートマツプ上の位置を識別する。

また、ＦＲＯＭ（３）のデータ出力端子Ｄ７に得られる
データは警報信号すなわち脱線検出出力用として使用さ
れ、無人搬送車が誘導路から外れて検出素子（１）の磁
気スイッチが磁気テープ（１１）の磁界を検出しなくな
った時等に例えばＦ　ＲＯＭ　（３）のデータ出力端子
Ｄ７に得られるデータを例えば“１″として出力する。

Ｆ　ＲＯＭ　（３）は第６図に示すように記憶領域を実
質的に４つに分割され、記憶領域（３，）には直進用の
データが記憶され、記憶領域（３２）には右分岐用のデ
ータが記憶され、記憶領域（３３）には左分岐用のデー
タが記憶され、記憶領域（３，）には未定のデータが記
憶される。

いま、第７図に示すように磁気テープ（１１）の貼着さ
れた誘導路が直線部分であり、無人搬送車（１３）に搭
載された検出素子（１）の各磁気スイッチ＃１〜＃１４
が同図に示したように動作したとする。

同図において、○印はオンした磁気スイッチ、・印はオ
フしている磁気スイッチを夫々表している。

この第７図では＃１〜＃１４の１４個の磁気スイッチの
うち＃７〜＃１１までの５個の磁気スイッチがオンして
いる。この時端子（８）及び（９）に供給される分岐指
令人力信号５ＥＬＬ、旺Ｌ２が直進モードつまりＦＲＯ
Ｍ（３）のアドレス入力端子Ａ１４　、　Ａ１５　のレ
ベルが共に“０”であればＦＲＯＭ（３）の記憶領域（
３１）のアドレス入力端子ＡＯ〜Ａ５．Ａ１１〜Δ１５
に“０″のアドレス信号が入力され、アドレス入力端子
Ａ６〜ＡＩＤに“１”のアドレス信号が人力され、つま
り“０００００１１１１１００００００”のアドレス信
号が入力され、記憶領域（３１）の０７ＣＯ（Ｈ）番地
のデータが選択されて出力される。オンした５個の磁気
スイッチ＃７〜＃１１のうち中央の＃９の磁気スイッチ
の直下に磁気テープ（１１）の中心線があることになる
。磁気センサの中央の磁気スイッチは＃７と＃８である
から、磁気スイッチの２個半の個数分、つまり２５叩程
相対的に偏位している。従って記憶領域（３，）の０７
ＣＯ番地のデータには２５ｍｍの偏位を修正する操舵用
のデータを予め記憶しておかなければならない。

また、無人搬送車（１３）が第８図に示すような分岐路
にさしかかり、検出素子（１３）の各磁気スイッチが同
図に示すような動作をしたとする。つまり、図では＃１
〜＃１４の１４個の磁気スイッチのうち、＃３〜＃５と
＃１０〜＃１２の６個の磁気スイッチがオンしている。

従ってＦ　ＲＯＭ　（３）の記憶領域（３２）のアドレ
ス入力端子ＡＯ〜Ａ１５には“００１１１００００１１
１０００１”のアドレス信号が人力され、ＦＲＯＭ（３
）の記憶領域（３３）のアドレス入力端子ＡＯ〜Ａ１５
には“００１１１００００１１１００１０”のアドレス
信号が入力される。

これ等のアドレス信号に対して右分岐は第８図に示すよ
うに検出素子（１）の中心より磁気スイッチの４個分、
つまり４０ｍｍ程右側に偏位しているので、記憶領域（
３□）の“００１１１００００１１１０００１″のアド
レス信号に対応する番地のデータには右側に４０市偏位
する操舵用のデータを予め記憶しておく、また、左分岐
は第８図に示すように検出素子（１）の中心より磁気ス
イッチの４個分、つまり４０ｍｍ程左側に偏位している
ので、記憶領域（３３）の’００１１１００００１１１
００１０″のアドレス信号に対応する番地のデータには
左側に４０ｍｍ偏位する操舵用のデータを予め記憶して
おく。

このようにして、１４個の磁気スイッチの全てのオンオ
フパターンと、分岐条件に対応した操舵用データをＦＲ
ＯＭに記憶させておくことが可能である。

このように本実施例では検出装置を大変簡単な回路構成
でインテリジェンス化出来、無人搬送車の制御用コンピ
ュータの負担を軽く出来る。また、追加回路が僅かなた
め従来の検出装置の外形をほとんど変えなくて済む。ま
た、検出装置に分岐条件を人力するだけで、検出装置自
体が分岐点を判断し、分岐のための操舵用信号を出力出
来、複雑な分岐が比較的簡単に行える。また、磁気スイ
ッチのオンオフのパターンのうち、不合理なパターンに
ついての処理を書き込むデータの段階で処理できるため
、外部のノイズに対して強くなる。また、ＦＲＯＭの書
込みデータの変更を行うだけで機能の変更ができる。ま
た、脱線検出、番地検出等複合機能を持った検出装置と
することができる。

更に偏位に対する操舵用のデータの相関を任意に設定で
きるため、最適の検出信号を出力できる。

なお、上述の実施例では誘導用媒体として磁気テープを
用い、検出素子として感磁素子である磁気スイッチを用
いた場合であるが、誘導用媒体として反射テープを用い
、検出素子として光検出素子を用いるようにしてもよい
。

〔発明の効果〕

上述の如くこの発明によれば、誘導用媒体からの磁界又
は光を検出してその検出出力をアドレスとして予め記憶
しておいた移動体の動きに関連した情報を読み出して移
動体の操舵用信号として用いるようにしたので、簡単な
回路構成で検出装置自体にパターン認識等判断機能をも
たせてインテリジェンス化を図ることができ、その分移
動体制御用コンピュータの負担も軽減することができ、
回路構成の簡略化、コストの低廉化が達成できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す回路構成図、第２図
は検出素子の配置図、第３図は要部の具体例を示す構成
図、第４図〜第８図はこの発明の説明に供するための図
である。（１）は検出素子、（２）はスイッチ回路、（３）はプ
ログラマブルリードオンリイメモリ　（Ｆ　ＲＯＭ）　
、（４）はＤ／Ａコンバータ、（１１）は磁気テープ、
（１３）は無人搬送車である。

Claims

【特許請求の範囲】移動体上に設けられ、該移動体の動きに沿って設けられ
た誘導用媒体からの磁界又は光を検出する検出手段と、上記移動体上に設けられ、該移動体の動きに関連した情
報を予め記憶しておく記憶手段とを備え、上記移動体が
動くとき上記検出手段の出力に応じて上記記憶手段に記
憶されている情報を読み出して上記移動体の操舵用信号
として用いるようにしたことを特徴とする移動体の位置
検出装置。