JPH05165406A - 車両走行案内装置 - Google Patents
車両走行案内装置Info
- Publication number
- JPH05165406A JPH05165406A JP36106191A JP36106191A JPH05165406A JP H05165406 A JPH05165406 A JP H05165406A JP 36106191 A JP36106191 A JP 36106191A JP 36106191 A JP36106191 A JP 36106191A JP H05165406 A JPH05165406 A JP H05165406A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- map
- route
- road
- data
- intersection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
［目的］ デジタル地図データにもとづいてノードを次
々とたどりながら道路地図上に設定された出発点から目
的地に到るまでの経路を探索する際に、ノード追跡のた
めの処理の軽減化を図って経路探索を迅速に行わせるこ
とを目的とする。 ［構成］ デジタル地図データからその道路地図上にお
ける各道路端点および各交差点のノードに関するデータ
のみを抽出して、各道路端点および各交差点の接続間を
結んだ経路用地図データを作成して、その作成された経
路用地図データにもとづいて経路探索を行わせるように
する。
々とたどりながら道路地図上に設定された出発点から目
的地に到るまでの経路を探索する際に、ノード追跡のた
めの処理の軽減化を図って経路探索を迅速に行わせるこ
とを目的とする。 ［構成］ デジタル地図データからその道路地図上にお
ける各道路端点および各交差点のノードに関するデータ
のみを抽出して、各道路端点および各交差点の接続間を
結んだ経路用地図データを作成して、その作成された経
路用地図データにもとづいて経路探索を行わせるように
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、画面に写し出された道
路地図上に設定された出発点から目的地に到るまでの経
路を探索して車両の走行案内を行わせる車両走行案内装
置に関する。
路地図上に設定された出発点から目的地に到るまでの経
路を探索して車両の走行案内を行わせる車両走行案内装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】最近、画面に写し出された道路地図上に
出発点および目的地を任意に設定して、デジタル地図デ
ータにもとづいてその設定された出発点から目的地に到
るまでの最適経路を探索して、その探索された経路にし
たがって車両の走行案内を行わせるようにした車両走行
案内装置が開発されている（例えば特開昭６２−１３３
６００号公報または特開平１−１７３２９７号公報参
照）。
出発点および目的地を任意に設定して、デジタル地図デ
ータにもとづいてその設定された出発点から目的地に到
るまでの最適経路を探索して、その探索された経路にし
たがって車両の走行案内を行わせるようにした車両走行
案内装置が開発されている（例えば特開昭６２−１３３
６００号公報または特開平１−１７３２９７号公報参
照）。
【０００３】デジタル地図データとしては、図３に示す
ような実際の道路形状を、図４に示すように線分によっ
て折線近似したときの各線分の端点および接続点からな
るノードＮの位置およびノード間の接続状態に関するデ
ータからなっている。
ような実際の道路形状を、図４に示すように線分によっ
て折線近似したときの各線分の端点および接続点からな
るノードＮの位置およびノード間の接続状態に関するデ
ータからなっている。
【０００４】図４からもわかるように、道路のカーブ部
分ではその曲率に応じて短い線分によって細かくデジタ
ル化されることになる。
分ではその曲率に応じて短い線分によって細かくデジタ
ル化されることになる。
【０００５】従来、デジタル地図データにもとづいて経
路探索を行わせるには、例えばＤｉｊｋｓｔｒａ法など
の公知のアルゴリズムにしたがって出発点から目的地に
到るまでの最短の経路探索を行わせるような場合、所要
距離が最短となるようにデジタル地図上のつながりのあ
るノードを次々にたどって追跡していくことになるが、
広いエリアにわたって経路探索を行うときには多数のノ
ードをたどらなければならなくなり、また、道路のカー
ブ部分が多い区間にあってはデジタル化が細かくなされ
ているので多数のノードをたどらなければならなくなる
など、ノード追跡のための処理が煩雑になってその処理
時間が長くなっている。
路探索を行わせるには、例えばＤｉｊｋｓｔｒａ法など
の公知のアルゴリズムにしたがって出発点から目的地に
到るまでの最短の経路探索を行わせるような場合、所要
距離が最短となるようにデジタル地図上のつながりのあ
るノードを次々にたどって追跡していくことになるが、
広いエリアにわたって経路探索を行うときには多数のノ
ードをたどらなければならなくなり、また、道路のカー
ブ部分が多い区間にあってはデジタル化が細かくなされ
ているので多数のノードをたどらなければならなくなる
など、ノード追跡のための処理が煩雑になってその処理
時間が長くなっている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】解決しようとする問題
点は、デジタル地図データにもとづいて経路探索を行う
場合、広いエリアにわたって経路探索を行うときには多
数のノードをたどらなければならなくなり、また、道路
のカーブ部分が多い区間にあってはデジタル化が細かく
なされているので多数のノードをたどらなければならな
くなるなど、ノード追跡のための処理が煩雑になってそ
の処理時間が長くなってしまうことである。
点は、デジタル地図データにもとづいて経路探索を行う
場合、広いエリアにわたって経路探索を行うときには多
数のノードをたどらなければならなくなり、また、道路
のカーブ部分が多い区間にあってはデジタル化が細かく
なされているので多数のノードをたどらなければならな
くなるなど、ノード追跡のための処理が煩雑になってそ
の処理時間が長くなってしまうことである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、デジタル地図
データにもとづいて道路地図上に設定された出発点から
目的地に到るまでの経路を探索する場合、交差点間にお
けるノードを何ら考慮することなく、経路上にある交差
点のノードのみを次々とたどっていけば経路探索を行わ
せることができることに着目し、ノード追跡のための処
理の軽減化を有効に図るべく、デジタル地図データから
その道路地図上における各道路端点および各交差点のノ
ードなどの経路探索のために必要最小限となるノードに
関するデータのみを抽出して、各道路端点および各交差
点の接続間を結んだ経路用地図データを新たに作成した
うえで、その作成された経路用地図データにしたがって
経路探索を行わせるようにしている。
データにもとづいて道路地図上に設定された出発点から
目的地に到るまでの経路を探索する場合、交差点間にお
けるノードを何ら考慮することなく、経路上にある交差
点のノードのみを次々とたどっていけば経路探索を行わ
せることができることに着目し、ノード追跡のための処
理の軽減化を有効に図るべく、デジタル地図データから
その道路地図上における各道路端点および各交差点のノ
ードなどの経路探索のために必要最小限となるノードに
関するデータのみを抽出して、各道路端点および各交差
点の接続間を結んだ経路用地図データを新たに作成した
うえで、その作成された経路用地図データにしたがって
経路探索を行わせるようにしている。
【０００８】
【実施例】図１は本発明による車両走行案内装置の構成
例を示すもので、例えば車両のタイヤの回転に応じて単
位走行距離ごとのパルス信号を出力する距離センサ１
と、例えばヨー方向の角速度の変化を検出する車両の走
行にともなう方向変化量に比例した信号を出力する方向
センサ２と、距離センサ１からのパルス信号数をカウン
トして車両の走行距離を計測するとともに、方向センサ
２の出力信号にしたがってその進行方向の変化をわり出
すことにより車両の一定走行距離ごとにおけるＸ−Ｙ座
標上の現在位置を逐次演算によって求め、かつこの車両
走行案内装置全体の制御を行わせるマイクロコンピュー
タからなる信号処理装置３と、その信号処理装置３によ
って求められた刻々変化するＸ−Ｙ座標上の位置の現在
位置のデータを順次格納し、車両の有限の連続位置情報
としてそれを記憶保持する走行軌跡記憶装置４と、予め
デジタル地図データによる道路地図情報が記憶されてい
る地図情報記憶媒体５と、その記憶媒体５から必要なエ
リアの道路地図情報を選択的に読み出す記憶媒体再生装
置６と、その読み出された道路地図情報にもとづいて所
定の道路地図を画面に写し出すとともに、その画面に写
し出された道路地図上に、車両の現在位置を、必要に応
じて走行軌跡および現在位置における車両の進行方向な
どとともに、車両の走行にしたがって更新的に表示させ
る表示装置７と、信号処理装置３へ動作指令を与えると
ともに、表示装置７に表示させる地図の選択指定および
その表示された地図上における車両の出発点，目的地な
どの設定を行わせ、また走行軌跡などの表示指令を選択
的に与え、表示される地図および走行軌跡の方向変換，
その表示位置のシフト，地図および走行軌跡の部分拡大
表示，表示縮尺率の選択などの表示形態の設定変更など
を適宜行わせることのできる操作装置８とによって構成
されている。
例を示すもので、例えば車両のタイヤの回転に応じて単
位走行距離ごとのパルス信号を出力する距離センサ１
と、例えばヨー方向の角速度の変化を検出する車両の走
行にともなう方向変化量に比例した信号を出力する方向
センサ２と、距離センサ１からのパルス信号数をカウン
トして車両の走行距離を計測するとともに、方向センサ
２の出力信号にしたがってその進行方向の変化をわり出
すことにより車両の一定走行距離ごとにおけるＸ−Ｙ座
標上の現在位置を逐次演算によって求め、かつこの車両
走行案内装置全体の制御を行わせるマイクロコンピュー
タからなる信号処理装置３と、その信号処理装置３によ
って求められた刻々変化するＸ−Ｙ座標上の位置の現在
位置のデータを順次格納し、車両の有限の連続位置情報
としてそれを記憶保持する走行軌跡記憶装置４と、予め
デジタル地図データによる道路地図情報が記憶されてい
る地図情報記憶媒体５と、その記憶媒体５から必要なエ
リアの道路地図情報を選択的に読み出す記憶媒体再生装
置６と、その読み出された道路地図情報にもとづいて所
定の道路地図を画面に写し出すとともに、その画面に写
し出された道路地図上に、車両の現在位置を、必要に応
じて走行軌跡および現在位置における車両の進行方向な
どとともに、車両の走行にしたがって更新的に表示させ
る表示装置７と、信号処理装置３へ動作指令を与えると
ともに、表示装置７に表示させる地図の選択指定および
その表示された地図上における車両の出発点，目的地な
どの設定を行わせ、また走行軌跡などの表示指令を選択
的に与え、表示される地図および走行軌跡の方向変換，
その表示位置のシフト，地図および走行軌跡の部分拡大
表示，表示縮尺率の選択などの表示形態の設定変更など
を適宜行わせることのできる操作装置８とによって構成
されている。
【０００９】このように構成されたものでは、選択的に
読み出された道路地図が表示装置７の画面に映し出され
るとともに、その地図上において設定された出発点から
の車両の走行にしたがって信号処理装置３により予め設
定された地図の縮尺率に応じてＸ−Ｙ座標上における現
在位置が刻々と演算によって求められ、その演算結果が
走行軌跡記憶装置４に逐次送られてその記憶内容が更新
されていくとともに、その記憶内容が読み出されて表示
装置７に送られる。
読み出された道路地図が表示装置７の画面に映し出され
るとともに、その地図上において設定された出発点から
の車両の走行にしたがって信号処理装置３により予め設
定された地図の縮尺率に応じてＸ−Ｙ座標上における現
在位置が刻々と演算によって求められ、その演算結果が
走行軌跡記憶装置４に逐次送られてその記憶内容が更新
されていくとともに、その記憶内容が読み出されて表示
装置７に送られる。
【００１０】それにより表示装置７には、例えば、図２
に示すように、その画面に表示された地図上に車両の現
在位置を示す表示マークＭ１，その現在位置における車
両の進行方向を示す表示マークＭ２および出発点Ｓから
現在位置に至るまでの走行軌跡表示マークＭ３が車両の
走行状態に追従して模擬的に表示される。
に示すように、その画面に表示された地図上に車両の現
在位置を示す表示マークＭ１，その現在位置における車
両の進行方向を示す表示マークＭ２および出発点Ｓから
現在位置に至るまでの走行軌跡表示マークＭ３が車両の
走行状態に追従して模擬的に表示される。
【００１１】本発明はこのような車両走行案内装置にあ
って、信号処理装置３において、デジタル地図データに
もとづいて、画面に写し出される道路地図上に設定され
た出発点から目的地に到るまでの経路を探索して、所要
距離や一方通行などの道路情報を加味した最適経路の決
定を行い、例えば画面に写し出される道路地図上におけ
る最適経路を特別な色で示すなどして、その最適経路上
に車両の現在位置が更新表示されていくように車両の走
行案内を行わせることができるようにしている。
って、信号処理装置３において、デジタル地図データに
もとづいて、画面に写し出される道路地図上に設定され
た出発点から目的地に到るまでの経路を探索して、所要
距離や一方通行などの道路情報を加味した最適経路の決
定を行い、例えば画面に写し出される道路地図上におけ
る最適経路を特別な色で示すなどして、その最適経路上
に車両の現在位置が更新表示されていくように車両の走
行案内を行わせることができるようにしている。
【００１２】その際、特に本発明では、図５に示すよう
に、道路地図上に設定された出発点Ｓから目的地Ｏに到
るまでの経路を探索する場合、交差点Ｉ１，Ｉ２，Ｉ
３，．．．，Ｉｎの各間におけるノードＮを何ら考慮す
ることなく、経路上にある交差点Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３，
…，Ｉｎに対応するノードのみを次々とたどっていけば
経路探索を行わせることができることに着目し、信号処
理装置３において、地図情報記憶媒体５から読み出され
たデジタル地図データからその道路地図上における各道
路端点および各交差点のノードに関するデータのみを抽
出して、各道路端点および各交差点の接続間を結んだ経
路用地図データを新たに作成したうえで、その作成され
た経路用地図データにしたがって経路探索を行わせるよ
うにしている。
に、道路地図上に設定された出発点Ｓから目的地Ｏに到
るまでの経路を探索する場合、交差点Ｉ１，Ｉ２，Ｉ
３，．．．，Ｉｎの各間におけるノードＮを何ら考慮す
ることなく、経路上にある交差点Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３，
…，Ｉｎに対応するノードのみを次々とたどっていけば
経路探索を行わせることができることに着目し、信号処
理装置３において、地図情報記憶媒体５から読み出され
たデジタル地図データからその道路地図上における各道
路端点および各交差点のノードに関するデータのみを抽
出して、各道路端点および各交差点の接続間を結んだ経
路用地図データを新たに作成したうえで、その作成され
た経路用地図データにしたがって経路探索を行わせるよ
うにしている。
【００１３】図６に地図情報記憶媒体５から読み出され
たデジタル地図データにしたがうデジタル地図を、図７
にそのデジタル地図データから新たに作成された経路用
地図データにしたがうデジタル地図をそれぞれ示してい
る。
たデジタル地図データにしたがうデジタル地図を、図７
にそのデジタル地図データから新たに作成された経路用
地図データにしたがうデジタル地図をそれぞれ示してい
る。
【００１４】この新たに作成されたデジタル地図におけ
る各道路端点および各交差点の接続関係はもとのデジタ
ル地図からは何ら変化してはおらず、したがって、出発
点から目的地に到るまでの経路上にある交差点のノード
を次々とたどっていくことにより、少ない地図データ量
で経路探索を正確にかつ迅速に行わせることができるよ
うになる。
る各道路端点および各交差点の接続関係はもとのデジタ
ル地図からは何ら変化してはおらず、したがって、出発
点から目的地に到るまでの経路上にある交差点のノード
を次々とたどっていくことにより、少ない地図データ量
で経路探索を正確にかつ迅速に行わせることができるよ
うになる。
【００１５】なお、経路探索の基本的なアルゴリズムお
よび最適経路の決定そのものについては、公知の種々の
手法が広く適用される。
よび最適経路の決定そのものについては、公知の種々の
手法が広く適用される。
【００１６】
【発明の効果】以上、本発明による車両走行案内装置に
あっては、デジタル地図データからその道路地図上にお
ける各道路端点および各交差点のノードに関するデータ
のみを抽出して、各道路端点および各交差点の接続間を
結んだ経路用地図データを新たに作成したうえで、その
各道路端点および各交差点の接続関係が何ら変化するこ
となくデータ量だけが有効に軽減された経路用地図デー
タをもって、出発点から目的地に到るまでの経路上にあ
る交差点のノードを次々とたどっていくことにより、ノ
ード追跡のための処理の軽減化を有効に図りながら経路
探索を正確にかつ迅速に行わせることができるという利
点を有している。
あっては、デジタル地図データからその道路地図上にお
ける各道路端点および各交差点のノードに関するデータ
のみを抽出して、各道路端点および各交差点の接続間を
結んだ経路用地図データを新たに作成したうえで、その
各道路端点および各交差点の接続関係が何ら変化するこ
となくデータ量だけが有効に軽減された経路用地図デー
タをもって、出発点から目的地に到るまでの経路上にあ
る交差点のノードを次々とたどっていくことにより、ノ
ード追跡のための処理の軽減化を有効に図りながら経路
探索を正確にかつ迅速に行わせることができるという利
点を有している。
【図１】本発明による車両走行案内装置の一実施例を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図２】同実施例における表示内容の一例を示す図であ
る。
る。
【図３】実際の道路形状の一例を示す図である。
【図４】図３の道路のデジタル地図を示す図である。
【図５】道路地図上に設定された出発点から目的地に到
るまでの経路の一例を示す図である。
るまでの経路の一例を示す図である。
【図６】地図情報記憶媒体から読み出されたデジタル地
図データにしたがうデジタル地図の一例を示す図であ
る。
図データにしたがうデジタル地図の一例を示す図であ
る。
【図７】図６のデジタル地図に対応して新たに作成され
た経路用地図データにしたがうデジタル地図を示す図で
ある。
た経路用地図データにしたがうデジタル地図を示す図で
ある。
１ 距離センサ ２ 方向センサ ３ 信号処理装置 ４ 走行軌跡記憶装置 ５ 地図情報記憶媒体 ６ 記憶媒体再生装置 ７ 表示装置 ８ 操作装置
Claims (1)
- 【請求項１】 実際の道路形状を線分によって折線近似
したときの各線分の端点および接続点のノードに関する
データからなるデジタル地図データにもとづいて画面に
写し出された道路地図上に設定された出発点から目的地
に到るまでの経路を探索して車両の走行案内を行わせる
車両走行案内装置において、デジタル地図データからそ
の道路地図上における各道路端点および各交差点のノー
ドに関するデータのみを抽出して、各道路端点および各
交差点の接続間を結んだ経路用地図データを作成する手
段と、その作成された経路用地図データにしたがって経
路探索を行わせる手段とをとるようにしたことを特徴と
する車両走行案内装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3361061A JP2782134B2 (ja) | 1991-12-18 | 1991-12-18 | 車両走行案内装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3361061A JP2782134B2 (ja) | 1991-12-18 | 1991-12-18 | 車両走行案内装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05165406A true JPH05165406A (ja) | 1993-07-02 |
| JP2782134B2 JP2782134B2 (ja) | 1998-07-30 |
Family
ID=18472033
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3361061A Expired - Lifetime JP2782134B2 (ja) | 1991-12-18 | 1991-12-18 | 車両走行案内装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2782134B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6067499A (en) * | 1994-09-08 | 2000-05-23 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Route selection system and method utilizing integrated crossings, a starting route, and/or route numbers |
| CN108109437A (zh) * | 2018-01-24 | 2018-06-01 | 广东容祺智能科技有限公司 | 一种基于地图特征的无人机自主航线提取生成方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0371180A (ja) * | 1989-08-10 | 1991-03-26 | Sanyo Electric Co Ltd | 経路情報表示装置 |
-
1991
- 1991-12-18 JP JP3361061A patent/JP2782134B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0371180A (ja) * | 1989-08-10 | 1991-03-26 | Sanyo Electric Co Ltd | 経路情報表示装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6067499A (en) * | 1994-09-08 | 2000-05-23 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Route selection system and method utilizing integrated crossings, a starting route, and/or route numbers |
| CN108109437A (zh) * | 2018-01-24 | 2018-06-01 | 广东容祺智能科技有限公司 | 一种基于地图特征的无人机自主航线提取生成方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2782134B2 (ja) | 1998-07-30 |
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