JP2914892B2 - ドライブシミュレーション装置 - Google Patents
ドライブシミュレーション装置Info
- Publication number
- JP2914892B2 JP2914892B2 JP7190444A JP19044495A JP2914892B2 JP 2914892 B2 JP2914892 B2 JP 2914892B2 JP 7190444 A JP7190444 A JP 7190444A JP 19044495 A JP19044495 A JP 19044495A JP 2914892 B2 JP2914892 B2 JP 2914892B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- map
- route
- drive simulation
- register
- point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T1/00—General purpose image data processing
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
- G09G5/00—Control arrangements or circuits for visual indicators common to cathode-ray tube indicators and other visual indicators
- G09G5/34—Control arrangements or circuits for visual indicators common to cathode-ray tube indicators and other visual indicators for rolling or scrolling
- G09G5/346—Control arrangements or circuits for visual indicators common to cathode-ray tube indicators and other visual indicators for rolling or scrolling for systems having a bit-mapped display memory
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、いわゆるナビゲー
ション装置において、経路探索の結果をトレースしなが
ら疑似走行させ、実際にドライブをする前に経路の案内
の予習が行えるドライブシミュレーション装置に関する
ものである。
ション装置において、経路探索の結果をトレースしなが
ら疑似走行させ、実際にドライブをする前に経路の案内
の予習が行えるドライブシミュレーション装置に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】道路ネットワークをディジタル化したデ
ィジタル地図データを基に経路探索を行い、探索した経
路を表示装置上に表示するいわゆるナビゲーション装置
がある。このナビゲーション装置において、経路探索の
結果得た経路を表示装置上に表示させ、実際には車両を
運転せずに、その経路をトレースしながら疑似走行させ
るドライブシミュレーション装置が従来より知られてい
る。
ィジタル地図データを基に経路探索を行い、探索した経
路を表示装置上に表示するいわゆるナビゲーション装置
がある。このナビゲーション装置において、経路探索の
結果得た経路を表示装置上に表示させ、実際には車両を
運転せずに、その経路をトレースしながら疑似走行させ
るドライブシミュレーション装置が従来より知られてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この従来のドライブシ
ミュレーション装置においては、ドライブシミュレーシ
ョンの位置更新距離が固定されていた。このため、長距
離探索をした場合、スタートからゴールまでシミュレー
ションするのに時間が掛かりすぎるという問題があっ
た。
ミュレーション装置においては、ドライブシミュレーシ
ョンの位置更新距離が固定されていた。このため、長距
離探索をした場合、スタートからゴールまでシミュレー
ションするのに時間が掛かりすぎるという問題があっ
た。
【０００４】本発明は、最適な速度でシミュレーション
を行えるドライブシミュレーション装置を提供すること
を目的とするものである。
を行えるドライブシミュレーション装置を提供すること
を目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するため、道路ネットワークをディジタル化したディ
ジタル地図データを基に経路探索を行い、探索した経路
を表示装置上に表示し、前記表示装置上に表示した経路
をトレースしながら疑似走行させ地図をスクロールさせ
るドライブシミュレーション装置において、表示地図の
縮尺に応じて前記疑似走行の速度を変化させる手段を設
ける。
成するため、道路ネットワークをディジタル化したディ
ジタル地図データを基に経路探索を行い、探索した経路
を表示装置上に表示し、前記表示装置上に表示した経路
をトレースしながら疑似走行させ地図をスクロールさせ
るドライブシミュレーション装置において、表示地図の
縮尺に応じて前記疑似走行の速度を変化させる手段を設
ける。
【０００６】速度変化の１例としては、表示地図の縮尺
が大きいとき更新距離を長くし、縮尺が小さいとき更新
距離を短くすることが行われる。つまり、広域地図が表
示されているときは更新距離が長くなり、詳細地図が表
示されているときは更新距離が短くなる。したがって、
広域地図が表示されているときでも、表示装置の画面の
スクロール速度は遅くならず、長距離探索をしても時間
が掛かりすぎることがなくなる。
が大きいとき更新距離を長くし、縮尺が小さいとき更新
距離を短くすることが行われる。つまり、広域地図が表
示されているときは更新距離が長くなり、詳細地図が表
示されているときは更新距離が短くなる。したがって、
広域地図が表示されているときでも、表示装置の画面の
スクロール速度は遅くならず、長距離探索をしても時間
が掛かりすぎることがなくなる。
【０００７】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について、図
を用いて説明する。図１は、ナビゲーション装置の構成
図である。図において、１は中央処理装置で、２は通信
バスである。この通信バス２には、現在位置検出装置
３、地図記録装置４、道路情報記憶装置５が接続されて
いる。現在位置検出装置３においては、ＧＰＳレシーバ
６と処理装置７が通信バス２に接続される。地図記録装
置４においては、処理装置８が通信バス２に接続され
る。
を用いて説明する。図１は、ナビゲーション装置の構成
図である。図において、１は中央処理装置で、２は通信
バスである。この通信バス２には、現在位置検出装置
３、地図記録装置４、道路情報記憶装置５が接続されて
いる。現在位置検出装置３においては、ＧＰＳレシーバ
６と処理装置７が通信バス２に接続される。地図記録装
置４においては、処理装置８が通信バス２に接続され
る。
【０００８】現在位置検出装置３の処理装置７には、Ａ
／Ｄ変換器１１を介して地磁気センサ１４が接続され、
Ａ／Ｄ変換器１３を介してジャイロセンサ１４が接続さ
れ、パルスカウンタ１５を介して車輪速センサ１６が接
続され、更にバックギア信号１７が入力される。ＧＰＳ
レシーバ６には、ＧＰＳアンテナ１８が接続される。道
路情報記憶装置５には、道路情報受信装置１９が接続さ
れる。地図記録装置４の処理装置８には、デコーダ２１
を介してＣＤ−ＲＯＭディスク２２が接続される。
／Ｄ変換器１１を介して地磁気センサ１４が接続され、
Ａ／Ｄ変換器１３を介してジャイロセンサ１４が接続さ
れ、パルスカウンタ１５を介して車輪速センサ１６が接
続され、更にバックギア信号１７が入力される。ＧＰＳ
レシーバ６には、ＧＰＳアンテナ１８が接続される。道
路情報記憶装置５には、道路情報受信装置１９が接続さ
れる。地図記録装置４の処理装置８には、デコーダ２１
を介してＣＤ−ＲＯＭディスク２２が接続される。
【０００９】中央処理装置１には、プログラム、データ
等を記憶したメインメモリ２３と、入力のための操作キ
ー２４が接続される。また、音声出力駆動回路２５を介
して音声出力装置２６が接続され、画像出力装置２７を
介して表示装置２８が接続される。図１に示したナビゲ
ーション装置は、公知のものであるので、その動作につ
いてここでの詳細な説明は省略する。
等を記憶したメインメモリ２３と、入力のための操作キ
ー２４が接続される。また、音声出力駆動回路２５を介
して音声出力装置２６が接続され、画像出力装置２７を
介して表示装置２８が接続される。図１に示したナビゲ
ーション装置は、公知のものであるので、その動作につ
いてここでの詳細な説明は省略する。
【００１０】図２にドライブシミュレーション装置のブ
ロック図を示す。２４は入力装置で、図１の操作キーと
兼用される。４は地図記録装置、２６は表示装置であ
り、図１に示したものである。３１〜３４は図１の中央
処理装置１内に含まれるもので、３１は経路探索装置、
３２は開始点判定装置、３３は疑似走行座標発生装置、
３４は経路案内装置である。
ロック図を示す。２４は入力装置で、図１の操作キーと
兼用される。４は地図記録装置、２６は表示装置であ
り、図１に示したものである。３１〜３４は図１の中央
処理装置１内に含まれるもので、３１は経路探索装置、
３２は開始点判定装置、３３は疑似走行座標発生装置、
３４は経路案内装置である。
【００１１】以下、図２の装置の動作について説明す
る。入力装置２４を用いて、スタート地点、ゴール地点
の設定、マニュアルスクロールの有無の設定、ドライブ
シミュレーションの開始、終了の入力を行う。経路探索
装置３１は、入力装置２４から入力されたスタート、ゴ
ール間の情報等と、地図記録装置４に格納されているネ
ットワーク情報を基に、距離、時間等の最短経路探索を
行う。この経路探索装置３１の動作は公知のものである
ので、ここでの詳細な説明は省略するが、自動で行うこ
とも、入力装置２４からの手動操作で行うこともできる
ものである。
る。入力装置２４を用いて、スタート地点、ゴール地点
の設定、マニュアルスクロールの有無の設定、ドライブ
シミュレーションの開始、終了の入力を行う。経路探索
装置３１は、入力装置２４から入力されたスタート、ゴ
ール間の情報等と、地図記録装置４に格納されているネ
ットワーク情報を基に、距離、時間等の最短経路探索を
行う。この経路探索装置３１の動作は公知のものである
ので、ここでの詳細な説明は省略するが、自動で行うこ
とも、入力装置２４からの手動操作で行うこともできる
ものである。
【００１２】上記経路探索に使用される、地図記録装置
４に格納されている地図データは、図３に示すように、
位置情報と道路の接続情報を持つノードと、ノード間の
距離情報と属性情報を持つリンクで構成される。また、
地図データのフォーマットを図４に示す。地図データ３
７は、図４に示すように、ヘッダ、ノードテーブル、リ
ンクテーブル、隣接ノードテーブルを含んでいる。ヘッ
ダと各テーブルの内容は図示右側に示す。
４に格納されている地図データは、図３に示すように、
位置情報と道路の接続情報を持つノードと、ノード間の
距離情報と属性情報を持つリンクで構成される。また、
地図データのフォーマットを図４に示す。地図データ３
７は、図４に示すように、ヘッダ、ノードテーブル、リ
ンクテーブル、隣接ノードテーブルを含んでいる。ヘッ
ダと各テーブルの内容は図示右側に示す。
【００１３】図５に、探索の結果得られたデータフォー
マットを示す。探索結果データフォーマット３８は、ヘ
ッダと、スタートからゴールまでの経路情報であるユニ
ットデータテーブルと、座標テーブルと、案内情報であ
る案内地点データテーブル及び道路データテーブルを含
んでいる。ヘッダと各テーブルの内容は図示右側に示
す。
マットを示す。探索結果データフォーマット３８は、ヘ
ッダと、スタートからゴールまでの経路情報であるユニ
ットデータテーブルと、座標テーブルと、案内情報であ
る案内地点データテーブル及び道路データテーブルを含
んでいる。ヘッダと各テーブルの内容は図示右側に示
す。
【００１４】経路探索が終了すると、探索結果の経路が
表示装置２８の画面上にスクロールカーソルＳＣと共に
表示される。次いで、開始点判定装置３２がドライブシ
ミュレーションの開始位置の判定を行う。この判定のフ
ローチャートを図６，図７に示す。ステップＳ１１〜１
６で、スクロールカーソルＳＣと全経路のリンク間の最
短距離を求め、最短距離になるリンク番号とその位置を
決定する。
表示装置２８の画面上にスクロールカーソルＳＣと共に
表示される。次いで、開始点判定装置３２がドライブシ
ミュレーションの開始位置の判定を行う。この判定のフ
ローチャートを図６，図７に示す。ステップＳ１１〜１
６で、スクロールカーソルＳＣと全経路のリンク間の最
短距離を求め、最短距離になるリンク番号とその位置を
決定する。
【００１５】ステップＳ１１では、最短距離を格納する
レジスタｍｉｎＬｅｎに最大の数値０ｘｆｆｆｆが設定
され、最短距離地点のリンクの番号を格納するレジスタ
ｍｉｎＮｕｍに０が、現在判定中のリンク番号を格納す
るレジスタｉに０が設定される。ステップＳ１２では、
レジスタｉに格納された番号のリンクの座標とカーソル
ＳＣの座標との間の最短距離ｌｅｎが算出される。この
算出方法を図８に示す。図８において、（ａ）は通常の
ケースの最短地点の算出方法を示し、（ｂ）はリンクの
端点が最短地点となるケースの算出方法を示す。図にお
いて、ＳＣはスクロールカーソルでその座標は（ｃａｒ
Ｘ，ｃａｒＹ）、Ｓはリンクの始点でその座標は（ｓ
ｘ，ｓｙ）、Ｅはリンクの終点でその座標は（ｅｘ，ｅ
ｙ）、Ｈは最短地点でその座標は（ｘｘ，ｙｙ）であ
る。また、ｌｅｎはカーソルＳＣと最短距離地点Ｈ間の
距離を表し、ｌｅｎ２はリンクＳの始点と最短距離地点
Ｈ間の距離を表す。（ａ）（ｂ）のケースにおいて、最
短地点を求める計算式は、それぞれ図中に示すとおりと
なる。
レジスタｍｉｎＬｅｎに最大の数値０ｘｆｆｆｆが設定
され、最短距離地点のリンクの番号を格納するレジスタ
ｍｉｎＮｕｍに０が、現在判定中のリンク番号を格納す
るレジスタｉに０が設定される。ステップＳ１２では、
レジスタｉに格納された番号のリンクの座標とカーソル
ＳＣの座標との間の最短距離ｌｅｎが算出される。この
算出方法を図８に示す。図８において、（ａ）は通常の
ケースの最短地点の算出方法を示し、（ｂ）はリンクの
端点が最短地点となるケースの算出方法を示す。図にお
いて、ＳＣはスクロールカーソルでその座標は（ｃａｒ
Ｘ，ｃａｒＹ）、Ｓはリンクの始点でその座標は（ｓ
ｘ，ｓｙ）、Ｅはリンクの終点でその座標は（ｅｘ，ｅ
ｙ）、Ｈは最短地点でその座標は（ｘｘ，ｙｙ）であ
る。また、ｌｅｎはカーソルＳＣと最短距離地点Ｈ間の
距離を表し、ｌｅｎ２はリンクＳの始点と最短距離地点
Ｈ間の距離を表す。（ａ）（ｂ）のケースにおいて、最
短地点を求める計算式は、それぞれ図中に示すとおりと
なる。
【００１６】ステップＳ１３では、カーソルＳＣからの
最短距離ｌｅｎが、レジスタｍｉｎＬｅｎに格納された
値より小さいか否かが判定される。ここで、今回計算さ
れた最短距離ｌｅｎが以前に得られた最短距離より小さ
ければ、ステップＳ１４へ進み、各レジスタの内容を更
新する。また、大きければ、ステップＳ１４は飛ばして
ステップＳ１５へ進む。
最短距離ｌｅｎが、レジスタｍｉｎＬｅｎに格納された
値より小さいか否かが判定される。ここで、今回計算さ
れた最短距離ｌｅｎが以前に得られた最短距離より小さ
ければ、ステップＳ１４へ進み、各レジスタの内容を更
新する。また、大きければ、ステップＳ１４は飛ばして
ステップＳ１５へ進む。
【００１７】ステップＳ１４では、レジスタｍｉｎＬｅ
ｎに今回得られた最短距離ｌｅｎが格納され、レジスタ
ｍｉｎＸとｍｉｎＹとに最短距離Ｈの座標（ｘｘ），
（ｙｙ）が格納される。また、レジスタｍｉｎＮｕｍに
そのときのリンクの番号ｉが格納される。ステップＳ１
５では、レジスタｉの内容に＋１がされ、ステップＳ１
６へ進む。これにより、次回の処理におけるステップＳ
１２以降では、次のリンクについての判定がされること
となる。
ｎに今回得られた最短距離ｌｅｎが格納され、レジスタ
ｍｉｎＸとｍｉｎＹとに最短距離Ｈの座標（ｘｘ），
（ｙｙ）が格納される。また、レジスタｍｉｎＮｕｍに
そのときのリンクの番号ｉが格納される。ステップＳ１
５では、レジスタｉの内容に＋１がされ、ステップＳ１
６へ進む。これにより、次回の処理におけるステップＳ
１２以降では、次のリンクについての判定がされること
となる。
【００１８】ステップＳ１６では、今回のリンクが最後
のリンクであるか否かが判定され、そうでなければステ
ップＳ１１へ戻り、全部のリンクについて計算が終了す
れば、ステップＳ１７へ進む。以上のステップＳ１６ま
での処理により、レジスタｍｉｎｌｅｎには最短距離ｌ
ｅｎがセットされ、レジスタｍｉｎＮｕｍに最短距離の
地点のリンクの番号がセットされ、レジスタｍｉｎＸと
ｍｉｎＹにそのリンクの始点の座標がセットされる。
のリンクであるか否かが判定され、そうでなければステ
ップＳ１１へ戻り、全部のリンクについて計算が終了す
れば、ステップＳ１７へ進む。以上のステップＳ１６ま
での処理により、レジスタｍｉｎｌｅｎには最短距離ｌ
ｅｎがセットされ、レジスタｍｉｎＮｕｍに最短距離の
地点のリンクの番号がセットされ、レジスタｍｉｎＸと
ｍｉｎＹにそのリンクの始点の座標がセットされる。
【００１９】ステップＳ１７では、レジスタｍｉｎＬｅ
ｎの値が所定の値ＡＲＥＡ−ＭＡＸより小さいか否かが
判定される。ここで、Ｙであれば、ステップＳ１９以降
へ進んで、最短地点をドライブシミュレーションの開始
地点にセットする処理が行われる。Ｎであれば、ステッ
プＳ１８以降へ進み、以前にシミュレーションを中断し
た地点又はスタート地点を開始地点とする処理が行われ
る。
ｎの値が所定の値ＡＲＥＡ−ＭＡＸより小さいか否かが
判定される。ここで、Ｙであれば、ステップＳ１９以降
へ進んで、最短地点をドライブシミュレーションの開始
地点にセットする処理が行われる。Ｎであれば、ステッ
プＳ１８以降へ進み、以前にシミュレーションを中断し
た地点又はスタート地点を開始地点とする処理が行われ
る。
【００２０】ステップＳ１９では、ドライブシミュレー
ションにおける位置更新のピッチが、地図の縮尺に応じ
て設定される。ここで、このピッチの設定について説明
する。ナビゲーション装置で使用する地図には、例え
ば、全国地図のような広域地図から神戸市街地地図のよ
うな詳細地図まで、縮尺の異なる、階層的な構造の地図
が使用される。これに対し、従来のように、シミュレー
ションの更新距離を固定としていると、縮尺の異なる地
図が表示装置２８上に表示されたとき、画面をスクロー
ルする速度が地図ごとに異なることとなる。特に、長距
離探索を行うときは、スタートからゴールまでの時間が
掛かりすぎることとなる。
ションにおける位置更新のピッチが、地図の縮尺に応じ
て設定される。ここで、このピッチの設定について説明
する。ナビゲーション装置で使用する地図には、例え
ば、全国地図のような広域地図から神戸市街地地図のよ
うな詳細地図まで、縮尺の異なる、階層的な構造の地図
が使用される。これに対し、従来のように、シミュレー
ションの更新距離を固定としていると、縮尺の異なる地
図が表示装置２８上に表示されたとき、画面をスクロー
ルする速度が地図ごとに異なることとなる。特に、長距
離探索を行うときは、スタートからゴールまでの時間が
掛かりすぎることとなる。
【００２１】これに対し、図９に示すように、縮尺の異
なる階層的な構造の地図４１〜４４があるとき、地図の
縮尺に応じて、詳細地図４１を表示している場合は更新
距離を短くするようにピッチを短く、広域地図４４を表
示している場合は更新距離を長くするようにピッチを長
くする。これにより、地図の縮尺が異なっても、シミュ
レーションを行う際の画面上のスクロール速度は一定と
なり、詳細地図４１から広域地図４４まで最適なトレー
ス速度でシミュレーションを実施することができるよう
になる。
なる階層的な構造の地図４１〜４４があるとき、地図の
縮尺に応じて、詳細地図４１を表示している場合は更新
距離を短くするようにピッチを短く、広域地図４４を表
示している場合は更新距離を長くするようにピッチを長
くする。これにより、地図の縮尺が異なっても、シミュ
レーションを行う際の画面上のスクロール速度は一定と
なり、詳細地図４１から広域地図４４まで最適なトレー
ス速度でシミュレーションを実施することができるよう
になる。
【００２２】ステップＳ２０では、レジスタｍｉｎＮｕ
ｍに格納された番号のリンクの始点の座標（ｓｘ，ｓ
ｙ）と、レジスタｍｉｎＸ，ｍｉｎＹの値の示す最短距
離地点Ｈの座標（ｘｘ，ｙｙ）間の距離ｌｅｎ２を求め
る。ステップＳ２１では、レジスタｍｉｎＮｕｍの番号
をシミュレーションの開始地点を表すレジスタｓｔａｒ
ｔＮｕｍに設定し、リンクの分割数ｊ（＝ｌｅｎ２／Ｐ
ＩＴＣＨ）を計算して処理を終了する。このリンクの分
割数ｊについては後述する。
ｍに格納された番号のリンクの始点の座標（ｓｘ，ｓ
ｙ）と、レジスタｍｉｎＸ，ｍｉｎＹの値の示す最短距
離地点Ｈの座標（ｘｘ，ｙｙ）間の距離ｌｅｎ２を求め
る。ステップＳ２１では、レジスタｍｉｎＮｕｍの番号
をシミュレーションの開始地点を表すレジスタｓｔａｒ
ｔＮｕｍに設定し、リンクの分割数ｊ（＝ｌｅｎ２／Ｐ
ＩＴＣＨ）を計算して処理を終了する。このリンクの分
割数ｊについては後述する。
【００２３】ステップＳ１８では、以前にシミュレーシ
ョンを行ったか否かが判定される。Ｙであればそのまま
処理を終了する。なお、以前にシミュレーションを行っ
ていれば、レジスタｓｔａｒｔＮｕｍに格納された値は
以前のシミュレーションの中断地点の番号を表している
ので、ステップＳ１８以降何の設定を行わなくとも、シ
ミュレーション開始地点は中断地点に設定される。
ョンを行ったか否かが判定される。Ｙであればそのまま
処理を終了する。なお、以前にシミュレーションを行っ
ていれば、レジスタｓｔａｒｔＮｕｍに格納された値は
以前のシミュレーションの中断地点の番号を表している
ので、ステップＳ１８以降何の設定を行わなくとも、シ
ミュレーション開始地点は中断地点に設定される。
【００２４】ステップＳ１８でＮであれば、ステップＳ
２２で、開始地点を格納するレジスタｓｔａｒｔＮｕｍ
を０でリセットし、リンクの分割数ｊに０を設定する。
これにより、カーソルＳＣが経路から離れて設定され、
以前にシミュレーションが行われていなければ、スター
ト地点は全経路の開始地点となる。以上の図６、図７の
処理によりシミュレーションの開始地点が設定される
と、入力装置２４から開始の指令を入力することによ
り、シミュレーションが開始され、図１０，１１のフロ
ーチャートに示す処理により位置更新が行われ、表示装
置２８の画面のスクロールが行われる。
２２で、開始地点を格納するレジスタｓｔａｒｔＮｕｍ
を０でリセットし、リンクの分割数ｊに０を設定する。
これにより、カーソルＳＣが経路から離れて設定され、
以前にシミュレーションが行われていなければ、スター
ト地点は全経路の開始地点となる。以上の図６、図７の
処理によりシミュレーションの開始地点が設定される
と、入力装置２４から開始の指令を入力することによ
り、シミュレーションが開始され、図１０，１１のフロ
ーチャートに示す処理により位置更新が行われ、表示装
置２８の画面のスクロールが行われる。
【００２５】図１０，１１の処理は、一定時間間隔でス
タートする。ステップＳ３１では、地図の縮尺に応じて
ピッチＰＩＴＣＨの設定が行われる。このピッチを設定
する理由は、前述の図７のステップＳ１９で説明したと
おりである。ステップＳ３２では、初期設定として、レ
ジスタｌｅｎｇに０がセットされ、レジスタｉに図６，
７の処理で得たｓｔａｒｔＮｕｍの値がセットされる。
タートする。ステップＳ３１では、地図の縮尺に応じて
ピッチＰＩＴＣＨの設定が行われる。このピッチを設定
する理由は、前述の図７のステップＳ１９で説明したと
おりである。ステップＳ３２では、初期設定として、レ
ジスタｌｅｎｇに０がセットされ、レジスタｉに図６，
７の処理で得たｓｔａｒｔＮｕｍの値がセットされる。
【００２６】ステップＳ３３では、レジスタｉに格納さ
れた番号のリンクの始点の座標を（ｘi ，ｙi ）とし、
それに続くｉ＋１番目のリンクの始点の座標を
（ｘi+1 ，ｙ i+1 ）として、それぞれの座標を読み込
む。ステップＳ３４では、座標（ｘi ，ｙi ）と座標
（ｘi+1 ，ｙi+1 ）間の線分ｌi と方位ｄｉｒi を計算
により求める。
れた番号のリンクの始点の座標を（ｘi ，ｙi ）とし、
それに続くｉ＋１番目のリンクの始点の座標を
（ｘi+1 ，ｙ i+1 ）として、それぞれの座標を読み込
む。ステップＳ３４では、座標（ｘi ，ｙi ）と座標
（ｘi+1 ，ｙi+1 ）間の線分ｌi と方位ｄｉｒi を計算
により求める。
【００２７】ステップＳ３５では、ｉ番目の経路が案内
地点（例えば、交差点）であるか否かが、図５のデータ
を参照して判定される。Ｙであれば、ステップＳ３６へ
進み、ＮであればステップＳ４３へ進む。ステップＳ３
６では、レジスタｌｅｎｇの内容にステップＳ３４で求
めた線分ｌi を加える。ステップＳ３７では、レジスタ
ｌｅｎｇの値がピッチＰＩＴＣＨの２倍よりも大きいか
否かが判定される。Ｎであれば、ステップＳ４４でレジ
スタｉに１が加えられてステップＳ３３へ戻る。Ｙであ
れば、ステップＳ３８へ進む。
地点（例えば、交差点）であるか否かが、図５のデータ
を参照して判定される。Ｙであれば、ステップＳ３６へ
進み、ＮであればステップＳ４３へ進む。ステップＳ３
６では、レジスタｌｅｎｇの内容にステップＳ３４で求
めた線分ｌi を加える。ステップＳ３７では、レジスタ
ｌｅｎｇの値がピッチＰＩＴＣＨの２倍よりも大きいか
否かが判定される。Ｎであれば、ステップＳ４４でレジ
スタｉに１が加えられてステップＳ３３へ戻る。Ｙであ
れば、ステップＳ３８へ進む。
【００２８】ステップＳ３８では、ステップＳ３３で求
めた線分ｌi がピッチＰＩＴＣＨの２倍よりも大きいか
否かが判定される。Ｎであれば、ステップＳ４３へ進
み、Ｙであれば、ステップＳ３９へ進む。ステップＳ３
９では、線分ｌi をピッチＰＩＴＣＨで分割する。この
分割の結果を図１２に示す。線分ｌi はｉ番目のリンク
の始点の座標（ｘi ，ｙi ）と続くリンクの始点の座標
（ｘi+1 ，ｙi+1 ）を連結するもので、ピッチＰＩＴＣ
Ｈで分割された地点のうち、ｊ番目の座標は（ｘi,j ，
ｙi,j ）で表される。
めた線分ｌi がピッチＰＩＴＣＨの２倍よりも大きいか
否かが判定される。Ｎであれば、ステップＳ４３へ進
み、Ｙであれば、ステップＳ３９へ進む。ステップＳ３
９では、線分ｌi をピッチＰＩＴＣＨで分割する。この
分割の結果を図１２に示す。線分ｌi はｉ番目のリンク
の始点の座標（ｘi ，ｙi ）と続くリンクの始点の座標
（ｘi+1 ，ｙi+1 ）を連結するもので、ピッチＰＩＴＣ
Ｈで分割された地点のうち、ｊ番目の座標は（ｘi,j ，
ｙi,j ）で表される。
【００２９】ステップＳ４０では、線分ｌi をＮ等分し
た各地点の座標のうち、ｊ番目の座標（ｘi,j ，
ｙi,j ）に基づいて、レジスタｏｕｔＸに（ｘi,j ），
レジスタｏｕｔＹに（ｙi,j ），レジスタｏｕｔＤｉｒ
にｄｉｒi を設定し、レジスタｊの内容に１を加える。
疑似走行座標発生装置３３は、これらｏｕｔＸ，ｏｕｔ
Ｙ，ｏｕｔＤｉｒに基づいて、経路位置更新を行う。
た各地点の座標のうち、ｊ番目の座標（ｘi,j ，
ｙi,j ）に基づいて、レジスタｏｕｔＸに（ｘi,j ），
レジスタｏｕｔＹに（ｙi,j ），レジスタｏｕｔＤｉｒ
にｄｉｒi を設定し、レジスタｊの内容に１を加える。
疑似走行座標発生装置３３は、これらｏｕｔＸ，ｏｕｔ
Ｙ，ｏｕｔＤｉｒに基づいて、経路位置更新を行う。
【００３０】ステップＳ４１では、レジスタｊの値が分
割数Ｎに到達したか否かを判定する。Ｎであれば、ステ
ップＳ４５へ進む。Ｙであれば、ステップＳ４２へ進
み、レジスタｉの内容に１を加え、レジスタｊを０にリ
セットし、ステップＳ４５へ進む。ステップＳ４５で
は、レジスタｓｔａｒｔＮｕｍにレジスタｉの値がセッ
トされる。
割数Ｎに到達したか否かを判定する。Ｎであれば、ステ
ップＳ４５へ進む。Ｙであれば、ステップＳ４２へ進
み、レジスタｉの内容に１を加え、レジスタｊを０にリ
セットし、ステップＳ４５へ進む。ステップＳ４５で
は、レジスタｓｔａｒｔＮｕｍにレジスタｉの値がセッ
トされる。
【００３１】以上の処理により、リンクの距離がピッチ
ＰＩＴＣＨ×２より大きい場合、図１２に示すように、
リンクがＮ個に分割され、ピッチごとに経路位置更新が
行われ、表示装置２８の画面がスクロールされていく。
したがって、スクロールの速度はリンクの長さに関係な
く一定とすることができる。ステップＳ３５で該当のｉ
番目の経路が案内地点でないと判定されたとき、及び、
ステップＳ３８でリンクの距離が２倍のピッチＰＩＴＣ
Ｈより大きくないと判定されたときは、ステップＳ４３
で、レジスタｏｕｔＸに（（ｘi ）＋（ｘi+ 1 ））／
２，レジスタｏｕｔＹに（（ｙi ）＋（ｙi+1 ））／
２，レジスタｏｕｔＤｉｒにｄｉｒi をセットし、レジ
スタｊを０にリセットし、レジスタｉの内容に１を加え
る。ステップＳ４５でレジスタｓｔａｒｔＮｕｍにレジ
スタｉの値がセットされる。
ＰＩＴＣＨ×２より大きい場合、図１２に示すように、
リンクがＮ個に分割され、ピッチごとに経路位置更新が
行われ、表示装置２８の画面がスクロールされていく。
したがって、スクロールの速度はリンクの長さに関係な
く一定とすることができる。ステップＳ３５で該当のｉ
番目の経路が案内地点でないと判定されたとき、及び、
ステップＳ３８でリンクの距離が２倍のピッチＰＩＴＣ
Ｈより大きくないと判定されたときは、ステップＳ４３
で、レジスタｏｕｔＸに（（ｘi ）＋（ｘi+ 1 ））／
２，レジスタｏｕｔＹに（（ｙi ）＋（ｙi+1 ））／
２，レジスタｏｕｔＤｉｒにｄｉｒi をセットし、レジ
スタｊを０にリセットし、レジスタｉの内容に１を加え
る。ステップＳ４５でレジスタｓｔａｒｔＮｕｍにレジ
スタｉの値がセットされる。
【００３２】以上説明したステップＳ４３を通る処理で
は、通過するノードが案内地点を含まない場合と、案内
地点を含んでもリンクの長さが短い場合は、次のリンク
の中間点にカーソルＳＣが位置するように、経路位置更
新がされ表示装置２８の画面がスクロールされる。以上
説明した図１０，１１の処理は、一定の時間ごとにスタ
ートし、所定のピッチで表示装置２８の画面がスクロー
ルされていく。なお、入力装置２４を操作したときに、
次の図１０，１１の処理のスタートを停止する装置を設
けることにより、表示装置２８に同一画面を表示し続け
るようにすることができる。
は、通過するノードが案内地点を含まない場合と、案内
地点を含んでもリンクの長さが短い場合は、次のリンク
の中間点にカーソルＳＣが位置するように、経路位置更
新がされ表示装置２８の画面がスクロールされる。以上
説明した図１０，１１の処理は、一定の時間ごとにスタ
ートし、所定のピッチで表示装置２８の画面がスクロー
ルされていく。なお、入力装置２４を操作したときに、
次の図１０，１１の処理のスタートを停止する装置を設
けることにより、表示装置２８に同一画面を表示し続け
るようにすることができる。
【００３３】次に、カーソルＳＣが案内地点の手前に来
たときに、経路案内装置３４により次の案内を行う。な
お、経路案内装置３４の動作は公知のものであるので、
ここでの詳細な説明は省略する。最初に、音声出力装置
２６からチャイム音「ポーン」を出力し、続いて「およ
そ、３００ｍ先を右折します。」と音声出力する。そし
て、図１３に示すように、案内標識５１を表示し、ラン
ドマーク付き交差点拡大図５２を表示し、案内地点まで
の距離表示５３を表示する。
たときに、経路案内装置３４により次の案内を行う。な
お、経路案内装置３４の動作は公知のものであるので、
ここでの詳細な説明は省略する。最初に、音声出力装置
２６からチャイム音「ポーン」を出力し、続いて「およ
そ、３００ｍ先を右折します。」と音声出力する。そし
て、図１３に示すように、案内標識５１を表示し、ラン
ドマーク付き交差点拡大図５２を表示し、案内地点まで
の距離表示５３を表示する。
【００３４】なお、経路案内装置３４中に、案内表示を
行うときに任意の時間（例えば２秒間）処理を停止する
手段を設けることにより、操作者が見やすくすることが
できる。図１４に、ドライブシミュレーションを実施し
たときの表示装置２８の画面を示す。（ａ）はシミュレ
ーションのスタート前のカーソルＳＣを経路６１上に載
せた状態を示す。なお、６２は中継地点を示す。この状
態で入力装置２４の開始ボタンを押すと、（ｂ）に示す
ように、カーソルＳＣが車両マーク６３に変わり、進行
方向を示す矢印６４が表示される。そして、画面がスク
ロールされ、中継地点が段々と車両マーク６２に近づ
き、画面下方６５に「中継地点まで３００ｍ」という表
示がされる。
行うときに任意の時間（例えば２秒間）処理を停止する
手段を設けることにより、操作者が見やすくすることが
できる。図１４に、ドライブシミュレーションを実施し
たときの表示装置２８の画面を示す。（ａ）はシミュレ
ーションのスタート前のカーソルＳＣを経路６１上に載
せた状態を示す。なお、６２は中継地点を示す。この状
態で入力装置２４の開始ボタンを押すと、（ｂ）に示す
ように、カーソルＳＣが車両マーク６３に変わり、進行
方向を示す矢印６４が表示される。そして、画面がスク
ロールされ、中継地点が段々と車両マーク６２に近づ
き、画面下方６５に「中継地点まで３００ｍ」という表
示がされる。
【００３５】さらに画面がスクロールされて、マーク６
３が中継地点に差し掛かると、画面下方６５には、「中
継地点まで０ｍ」という表示がされる。
３が中継地点に差し掛かると、画面下方６５には、「中
継地点まで０ｍ」という表示がされる。
【００３６】
【発明の効果】本発明によれば、最適なスクロール速度
でシミュレーションを行えるドライブシミュレーション
装置を得ることができる。
でシミュレーションを行えるドライブシミュレーション
装置を得ることができる。
【図１】ナビゲーション装置の回路図。
【図２】本発明のドライブシミュレーション装置の例を
示す回路図。
示す回路図。
【図３】ノードとリンクを説明するための図。
【図４】道路地図データの構造の１例を示す図。
【図５】探索結果のデータフォーマットの１例を示す
図。
図。
【図６】本発明のドライブシミュレーション装置におけ
る、開始地点を設定する処理動作を説明するフローチャ
ート（その１）。
る、開始地点を設定する処理動作を説明するフローチャ
ート（その１）。
【図７】本発明のドライブシミュレーション装置におけ
る、開始地点を設定する処理動作を説明するフローチャ
ート（その２）。
る、開始地点を設定する処理動作を説明するフローチャ
ート（その２）。
【図８】図６，７の処理における最短距離の計算方法を
説明するための図。
説明するための図。
【図９】図６，７の処理における地図の縮尺とピッチと
の関係を示す図。
の関係を示す図。
【図１０】本発明のドライブシミュレーション装置にお
ける経路更新の動作を説明するフローチャート（その
１）。
ける経路更新の動作を説明するフローチャート（その
１）。
【図１１】本発明のドライブシミュレーション装置にお
ける経路更新の動作を説明するフローチャート（その
２）。
ける経路更新の動作を説明するフローチャート（その
２）。
【図１２】図１０，１１の処理における経路リンクの分
割方法を説明する図。
割方法を説明する図。
【図１３】案内地点での表示装置の画面を示す図。
【図１４】シミュレーションを実施した場合の表示装置
の画面を示す図。
の画面を示す図。
１…中央処理装置 ２…通信バス ３…現在位置検出装置 ４…地図記録装置 ５…道路情報記憶装置 ７，８…処理装置 １２…地磁気センサ １４…ジャイロセンサ １６…車輪速センサ １８…ＧＰＳアンテナ ２２…ＣＤ−ＲＯＭディスク ２３…メインメモリ ２４…操作キー ２６…音声出力装置 ２８…表示装置 ３１…経路探索装置 ３２…開始点判定装置 ３３…疑似走行座標発生装置 ３４…経路案内装置 ３５…ノード ３６…リンク ４１〜４４…縮尺の異なる地図
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G09B 29/00 G08G 1/0969 G09B 9/00 G01C 21/00
Claims (7)
- 【請求項１】 道路ネットワークをディジタル化したデ
ィジタル地図データを基に経路探索を行い、探索した経
路を表示装置上に表示し、前記表示装置上に表示した経
路をトレースしながら疑似走行させ地図をスクロールさ
せるドライブシミュレーション装置において、表示地図
の縮尺に応じて前記疑似走行の速度を変化させる手段を
具備することを特徴とするドライブシミュレーション装
置。 - 【請求項２】 前記速度を変化させる手段は、表示地図
の縮尺が大きいとき更新距離を長くし、縮尺が小さいと
き更新距離を短くすることを特徴とする請求項１記載の
ドライブシミュレーション装置。 - 【請求項３】 シミュレーション途中に、任意の時間に
渡って経路案内表示を行う手段を具備することを特徴と
する請求項１記載のドライブシミュレーション装置。 - 【請求項４】 シミュレーション途中で、入力信号に応
じて前記地図のスクロールを停止する手段を具備するこ
とを特徴とする請求項１記載のドライブシミュレーショ
ン装置。 - 【請求項５】 前記経路探索を自動的に行うための手段
を具備することを特徴とする請求項１記載のドライブシ
ミュレーション装置。 - 【請求項６】 前記経路探索を手動で行う手段を具備す
ることを特徴とする請求項１記載のドライブシミュレー
ション装置。 - 【請求項７】 前記地図として、縮尺の異なる階層的な
構造の地図を具備することを特徴とする請求項１記載の
ドライブシミュレーション装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7190444A JP2914892B2 (ja) | 1995-07-26 | 1995-07-26 | ドライブシミュレーション装置 |
| US08/684,906 US5777875A (en) | 1995-07-26 | 1996-07-25 | Driving simulation apparatus capable of scrolling at optimum speed |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7190444A JP2914892B2 (ja) | 1995-07-26 | 1995-07-26 | ドライブシミュレーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0944074A JPH0944074A (ja) | 1997-02-14 |
| JP2914892B2 true JP2914892B2 (ja) | 1999-07-05 |
Family
ID=16258243
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7190444A Expired - Lifetime JP2914892B2 (ja) | 1995-07-26 | 1995-07-26 | ドライブシミュレーション装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5777875A (ja) |
| JP (1) | JP2914892B2 (ja) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2853978B2 (ja) * | 1995-07-26 | 1999-02-03 | 富士通テン株式会社 | ドライブシミュレーション装置 |
| US5922041A (en) * | 1996-09-18 | 1999-07-13 | Magellan Dis, Inc. | Navigation simulator and recorder |
| JP3624626B2 (ja) * | 1997-05-28 | 2005-03-02 | ソニー株式会社 | 情報処理装置および方法、並びに記録媒体 |
| JP2000098884A (ja) * | 1998-09-25 | 2000-04-07 | Jatco Corp | 地図表示装置 |
| JP4032355B2 (ja) * | 2003-03-27 | 2008-01-16 | カシオ計算機株式会社 | 表示処理装置、表示制御方法および表示処理プログラム |
| JP2006214939A (ja) * | 2005-02-04 | 2006-08-17 | Alpine Electronics Inc | 車載用ナビゲーション装置 |
| JP4692810B2 (ja) * | 2005-02-04 | 2011-06-01 | 株式会社ケンウッド | 地図表示装置 |
| DE102006038676A1 (de) * | 2006-08-17 | 2008-02-21 | Bayerische Motoren Werke Ag | Fahrzeugnavigationssystem |
| JP4934445B2 (ja) * | 2007-01-31 | 2012-05-16 | クラリオン株式会社 | ナビゲーション装置、及び経路誘導のデモンストレーション表示方法 |
| JP4953947B2 (ja) * | 2007-07-06 | 2012-06-13 | 三菱電機株式会社 | 案内情報提示装置 |
| US8554475B2 (en) | 2007-10-01 | 2013-10-08 | Mitac International Corporation | Static and dynamic contours |
| JP5395397B2 (ja) * | 2008-10-16 | 2014-01-22 | 富士通テン株式会社 | シミュレーションシステム |
| KR20110028820A (ko) * | 2009-09-14 | 2011-03-22 | 삼성전자주식회사 | 휴대용 단말기에서 네비게이션 화면 갱신 주기 설정 방법 및 장치 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4520506A (en) * | 1981-10-20 | 1985-05-28 | Harris Corporation | Method and system for compression and reconstruction of cultural data for use in a digital moving map display |
| US4972319A (en) * | 1987-09-25 | 1990-11-20 | Delorme David M | Electronic global map generating system |
| US5030117A (en) * | 1987-09-25 | 1991-07-09 | Delorme David M | Digital global map generating system |
| JP3412164B2 (ja) * | 1992-05-21 | 2003-06-03 | 住友電気工業株式会社 | 経路表示装置 |
| US5412573A (en) * | 1993-05-20 | 1995-05-02 | Motorola Inc. | Multi-mode route guidance system and method therefor |
| JP2810619B2 (ja) * | 1993-10-18 | 1998-10-15 | 富士通テン株式会社 | 経路案内装置 |
| US5470233A (en) * | 1994-03-17 | 1995-11-28 | Arkenstone, Inc. | System and method for tracking a pedestrian |
| US5559707A (en) * | 1994-06-24 | 1996-09-24 | Delorme Publishing Company | Computer aided routing system |
-
1995
- 1995-07-26 JP JP7190444A patent/JP2914892B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1996
- 1996-07-25 US US08/684,906 patent/US5777875A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0944074A (ja) | 1997-02-14 |
| US5777875A (en) | 1998-07-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2853978B2 (ja) | ドライブシミュレーション装置 | |
| JP3351650B2 (ja) | ナビゲーション装置のデモンストレーション方法 | |
| JP4516853B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP2914892B2 (ja) | ドライブシミュレーション装置 | |
| JP3271560B2 (ja) | 車両用経路案内装置 | |
| JP3831555B2 (ja) | ナビゲーション装置の迂回経路探索方法 | |
| JPH07113649A (ja) | 車両用ナビゲーション方法および装置 | |
| JPH09218048A (ja) | ドライブシミュレーション方法 | |
| JP3661754B2 (ja) | ナビゲーション装置及び記録媒体 | |
| JP3366782B2 (ja) | 経路誘導装置 | |
| JPH07311043A (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| JP3382407B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
| JP2780206B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| JP3368722B2 (ja) | 車両用走行案内装置 | |
| JP3145197B2 (ja) | 車両用経路誘導装置 | |
| JP3485743B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP2766402B2 (ja) | 車載ナビゲ−タ | |
| JP3545902B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP4008746B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP3510833B2 (ja) | 車両用ナビゲーション方法および装置 | |
| JP3434933B2 (ja) | 経路探索装置 | |
| JP3766502B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP3257991B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| JP3293406B2 (ja) | 車両用走行案内装置 | |
| JP2001041762A (ja) | ナビゲーション装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19990309 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080416 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090416 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090416 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100416 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110416 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110416 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120416 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120416 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130416 Year of fee payment: 14 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130416 Year of fee payment: 14 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140416 Year of fee payment: 15 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |