JPH1011135A - 標識認識水平搬送システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来の搬送システムにあっては、走行経路の
変更等の盛替え時に、その変更位置のテープ全体を張替
えする必要が生じ、盛換え毎の誘導路設置作業が面倒で
あるとともに、場合によっては床をはつらなくてはなら
ない。 【解決手段】 自動搬送台車１の走行経路Ａに沿って、
その近傍に撤去可能に配置される複数種類の誘導標識２
と、前記自動搬送台車１に設けられた前記各種誘導標識
２を視認するカメラ６と、カメラ６の視認結果に応じて
前記台車１の走行駆動用モータの正逆転、停止及び回転
数変化を指令するＣＰＵを設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、自動搬送台車を
用いた標識認識水平搬送システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、建築現場での仕上げ工事作業階
における資材搬送は、台車などによる人手作業が主とな
っている。

【０００３】しかし、大規模現場では、自動搬送台車を
利用した水平搬送システムも採用されることがある。

【０００４】この種の自動搬送台車を用いた水平搬送シ
ステムでは、搬送台車を誘導するために、床に光反射テ
ープ、磁気テープを貼付けるか、これらを埋込んでおく
一方、搬送台車の底面に光センサ、磁気センサを設ける
ようにして、搬送台車は、常時このテープの情報を読み
とりつつ、テープに沿って出発位置から移動、曲り、停
止などの動作を行い、目的位置まで到達するようになっ
ている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】工場などの恒久的な建
物では、その搬送経路は常時一定であるが、建築現場に
おいては、資材搬送位置を順次変更する必要があるた
め、以上の搬送システムにあっては、走行経路の変更時
に、その変更位置のテープ全体を張替えする必要が生
じ、盛換え毎の誘導路設置作業が面倒であるとともに、
場合によっては床をはつらなくてはならず、床躯体に悪
影響を及す場合もある。

【０００６】さらには床貼りの際、床面がある程度平滑
でなくては、テープが定着しなかったり、読取りエラー
が生ずる等の不具合があった。

【０００７】この発明は、以上の問題点に鑑みなされた
ものであって、その目的は、走行路に沿って誘導標識を
設置するだけで、搬送台車がその誘導標識を判断しつつ
出発位置から目的位置まで走行できるようにした標識認
識水平搬送システムを提供するものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】以上の目的を達成するた
め、本発明は、自動搬送台車の走行経路に撤去可能に配
置される誘導標識と、前記自動搬送台車に設けられた前
記誘導標識の視認手段と、該視認手段の視認結果に応じ
て前記自動搬送台車の走行を制御する制御手段とを設け
たものである。

【０００９】この発明で言う、誘導標識とは、所定の直
行、右折、左折、減速、停止などの各種指令パターンを
光学読取り可能に表示した標識を言う。また、視認手段
とは、前記各種標識を撮像するための撮像手段、並びに
この撮像手段で取込んだ画像データを処理し、パターン
別に判断するための処理手段を言う。

【００１０】従って、この発明では、誘導標識に沿って
搬送台車が走行するため、走行路を変更したい場合に
は、その標識の設置位置を変更するだけで良く、盛替え
毎のテープ張替えなどの面倒を防止できる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、この発明の好ましい実施の
形態につき、添付図面を参照して詳細に説明する。図１
は、この発明にかかる水平搬送システムの稼働状況を示
す姿図である。

【００１２】図において、搬送台車１の矢印で示す走行
経路Ａの左右には、要所に複数種の誘導標識２が設置さ
れている。各誘導標識２は台座２ａに立設されたポール
２ｂの上部に円形、菱形、逆三角形などの表示体２ｃを
配置したもので、その表示体２ｃの表面に、光反射体な
どから構成される文字、記号、絵などのパターンを表記
している。この文字、記号は、例えば交通標識に類似す
るパターンに形成され、現場作業員にとっても一目でそ
の標識の意味内容が理解される。

【００１３】例えば、勾配のマークが表示されている誘
導標識２は勾配の標識であって、坂を上がることを意味
する。また右曲り矢印は右折を意味し、上矢印は直進を
意味し、横線は走行経路Ａの近傍に柱などの障害物があ
ることを表示し、「５０」と描かれた数字は速度指示を
意味し、「止まれ」の表記は、荷下ろし位置を意味する
標識となっている。

【００１４】搬送台車１は、車体３の先端に荷４を上げ
下ろしするフォークリフト５と、車体３の上部に前記各
誘導標識を撮像するカメラ６及び走行警告灯７などを備
えたものであり、図示しない出発位置から前記各種誘導
標識２を視認しつつ、その表示内容に沿って走行経路Ａ
上を走行し、目的位置Ｂで停止し、次いで荷４をその目
的位置に自動的に荷降ろした後、再び走行経路Ａに沿っ
て元の出発位置まで戻る動作を繰返す。

【００１５】図２は、以上の搬送台車１の電気的構成を
示すブロック図である。図において、カメラ６で撮像さ
れ、画像処理部８に取入れられた画像データは、それぞ
れパターン判別部９及び距離測定部１０に入力される。
パターン判別部９は表示体２ｃの文字、記号、絵などを
判別する。また距離測定部１０は現在の画像の大きさか
ら表示体２ｃまでの距離Ｌを測定する。

【００１６】この判別結果及び距離データは、ＣＰＵ１
１で処理され、ＣＰＵ１１はこの内容から得られた表示
内容と距離Ｌとを、予め設定されている記憶内容に照合
し、その記憶内容に応じて搬送台車１の左右の走行駆動
用モータ１２の駆動制御部１４に、それぞれ正逆転、停
止、加減速などの制御命令を出力する。

【００１７】各走行駆動用モータ１２の回転パターン
は、デコーダ１５を通じてＣＰＵ１１に順次取入れられ
る。

【００１８】また、走行経路Ａの最終位置において、パ
ターン判別部９が図１に示す「止まれ」の標識を判別し
たなら、当該表示体２ｃに最接近した位置で各モータ１
２を停止し、フォークリフト駆動部１６を一定の手順で
駆動制御し、荷４を目的位置Ｂに降ろす。

【００１９】なお、走行２回目以降では、ＣＰＵ１１
が、前回記憶した走行パターンと実際の測定結果とを照
合しつつモータ１２を駆動制御するようにすれば、さら
に高い精度で搬送台車１を走行制御することができる。

【００２０】上記実施形態にあっては、誘導標識２とし
て文字等のパターンを表記した表示体２ｃを備えたもの
を示したが、表示体としてはその表示を適宜に任意に変
更することが可能な電光表示盤相当のものを用いても良
い。この場合、表示体へ入力すべき表示変更の入力信号
は有線で、また好ましくは無線で入力される。また電源
としては個々の表示体にバッテリを備えたり、走行経路
近隣の柱等に備えた電気コンセントを利用して得るよう
にしてもよい。さらに、より簡易な形態の誘導標識２と
して、柱等に貼りつけるタイプとしても良い。また走行
ルートごとに標識２の外形を異ならせるとともに、ＣＰ
Ｕ１１に読み込むべき走行ルートを示す標識２の外形を
記憶させておくことで、走行ルートを混在させても、搬
送台車１を適切に走行制御して各種複数の搬送作業を一
挙に行わせることができる。

【００２１】

【発明の効果】以上の説明により明らかなように、この
発明にかかる標識認識水平搬送システムにあっては、走
行路を変更したい場合や他の仕上げ工事作業階へ盛替え
するときには、その標識を持ち運んで位置を変更するだ
けで良いため、盛換え毎のテープ張替えなどの面倒がな
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明にかかる水平搬送システムの稼働状況
を示す姿図である。

【図２】同システムに用いる搬送台車の電気的構成を示
すブロック図である。

【符号の説明】

１ 搬送台車 ２ 誘導標識 ６ カメラ ９ パターン判別部 １０ 距離測定部 １１ ＣＰＵ １２ 走行駆動用モータ Ａ 走行経路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 浜田 耕史 東京都清瀬市下清戸４丁目640番地 株式 会社大林組技術研究所内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動搬送台車の走行経路に撤去可能に配
   置される誘導標識と、前記自動搬送台車に設けられた前
   記誘導標識の視認手段と、該視認手段の視認結果に応じ
   て前記自動搬送台車の走行を制御する制御手段とを設け
   たことを特徴とする標識認識水平搬送システム。