JPWO2019026346A1

JPWO2019026346A1 - 荷物監視システム

Info

Publication number: JPWO2019026346A1
Application number: JP2019533891A
Authority: JP
Inventors: 清水　雅史; 雅史清水; 康久中村; 酒田　健治; 健治酒田; 義矢酒田
Original assignee: ユーピーアール株式会社
Priority date: 2017-07-31
Filing date: 2018-03-30
Publication date: 2020-08-13
Anticipated expiration: 2038-03-30
Also published as: JP6964669B2; EP3663236A4; EP3663236A1; WO2019026346A1

Abstract

本願発明の倉庫に収容された荷物の状態を監視する荷物監視システムでは、倉庫内の所定の位置に設置され、所定のタイミングで点灯する球状の照明部を備える少なくとも１つのターゲットと、ターゲットの画像情報および荷物の画像情報を取得する画像取得部を備えた画像情報取得装置とを備え、画像情報取得装置は、画像取得部により点灯した際の照明部の画像情報を取得し、照明部の画像情報に基づいて倉庫内をターゲットに向けて移動し、荷物の画像情報を取得する。本願発明によれば、多段ラック倉庫や平置き倉庫における荷物の状態の監視を容易に行うことができるシステムを提供することができる。

Description

本発明は、多段ラック倉庫や平置き倉庫における荷物の状態を監視するシステムに関する。

物流においては、荷物をパレットに載せて運搬し、荷物をこのパレットに載せたまま倉庫等に保管することが行われており、倉庫における荷物の画像を倉庫内に設置した複数のカメラで撮影し、得られた画像をサーバで収集し荷物の状態を遠隔操作で管理するシステムが提案されている（例えば、「特許文献１」参照。）。

特許文献１では、倉庫内の保管物毎に複数のカメラを設置し、カメラによって得られた画像情報を倉庫内の端末からネットワークを経由してサーバに送信することにより、倉庫内の保管物毎に荷物の状態を遠隔で管理する。

特開２０１３−２２４１９６号公報

しかしながら、特許文献１の管理システムでは、荷物の画像情報を取得するカメラの位置は固定されており、荷物の出し入れが頻繁に行われるような多段ラック倉庫や平置き倉庫では、荷物の設置状態が頻繁に変更されるため全ての荷物の状態を常時監視することは困難な場合が多い。また、このような場合に対応するために倉庫内におけるカメラの設置位置を随時変更することは現実的でない。

本発明は、以上のような課題を解決するためになされたものであり、多段ラック倉庫や平置き倉庫における荷物の状態の監視を容易に行うことができるシステムを提供することを目的とする。

上述したような課題を解決するために、本発明の荷物監視システムは、倉庫に収容された荷物の状態を監視する荷物監視システムであって、前記倉庫内の所定の位置に設置され、所定のタイミングで点灯する球状の照明部を備える少なくとも１つのターゲットと、前記ターゲットの画像情報および前記荷物の画像情報を取得する画像取得部を備えた画像情報取得装置を備え、前記画像情報取得装置は、前記画像取得部により前記照明部が点灯した際の前記照明部の画像情報を取得し、前記照明部の画像情報に基づいて前記倉庫内を前記ターゲットに向けて移動し、前記画像取得部により前記荷物の画像情報を取得する。

本発明によれば、多段ラック倉庫や平置き倉庫における荷物の状態の監視を容易に行うことができるシステムを提供することが可能となる。

図１は、本発明の第１の実施の形態における荷物監視システムの構成の一例である。図２Ａは、本発明の第１の実施の形態におけるターゲットの構成例である。図２Ｂは、本発明の第１の実施の形態におけるターゲットの構成例である。図２Ｃは、本発明の第１の実施の形態におけるターゲットの構成例である。図３は、本発明の第１の実施の形態における荷物監視システムを構成するターゲットおよびドローンの機能ブロック図の一例である。図４は、本発明の第１の実施の形態におけるドローンによる荷物の状態の監視動作を説明するための図である。図５Ａは、本発明の第１の実施の形態におけるドローンによる荷物の状態の監視動作を説明するための図である。図５Ｂは、本発明の第１の実施の形態におけるドローンによる荷物の状態の監視動作を説明するための図である。図６は、本発明の第１の実施の形態におけるドローンのターゲット捕捉動作を説明するための図である。図７Ａは、本発明の第１の実施の形態におけるターゲットの照明部の点灯動作を説明するための図である。図７Ｂは、本発明の第１の実施の形態におけるターゲットの照明部の点灯動作を説明するための図である。図８は、本発明の第１の実施の形態におけるターゲットとドローンの動作を説明するためのシーケンス図である。図９は、本発明の第２の実施の形態における荷物監視システムの構成例である。図１０は、本発明のその他の実施の形態における荷物監視システムの構成例である。図１１は、本発明のその他の実施の形態における荷物監視システムの構成例である。

＜第１の実施の形態＞
以下、本発明の第１の実施の形態について図面を参照して説明する。

＜荷物監視システムの構成＞
図１は、本発明の第１の実施の形態における荷物監視システムの構成の一例である。図１の荷物監視システムでは、荷物６が載置されたパレット５がフォークリフト７により多段ラック倉庫１内に搬入され、多段ラック４内に複数段積載されており、倉庫１内を飛行するドローン３により荷物６の状態を監視する。ドローン３は、倉庫内に設置された少なくとも１つのターゲット２にガイドされながら倉庫１内を飛行する。第１の実施の形態では、倉庫内の荷物の画像情報を取得する画像情報取得装置として、ドローン３を用いる。

なお、図１では、荷物６が載置されたパレット５が多段ラック４内に複数段積載された多段ラック倉庫を例として荷物監視システムを説明するが、荷物６が載置されたパレット５が平置きされている平置き倉庫に対しても本システムを適用することができる。

＜ターゲット＞
ターゲット２は、倉庫１内に少なくとも１つ設置されており、ドローンを倉庫内にける所定の方向にガイドし、所定のルートを飛行させるためのものである。ターゲット２は、球状の照明部２０を備えており、照明部２０を所定のタイミングで点灯させることにより、ドローンを所定の方向にガイドする。この照明部２０は球状の形状を有しており、どの方向から見てもターゲットとの距離の遠近を判定することができる。

また、ターゲット２には、必要に応じて無線タグ１０が備えられ、固有の識別子を含むビーコン信号の送信や、無線タグリーダからのコマンド受信が可能となっている。この無線タグは、ドローンに設置した無線タグリーダからの指示情報により照明部を点灯あるいは消灯させるために使用する。

図１の例では、倉庫１内に４個のターゲット２（＃０−＃３）が設置されており、ターゲット＃０を出発点として飛行を開始し、ターゲット＃１、ターゲット＃２、ターゲット＃３の順番でドローンをガイドし倉庫内を飛行させる。このターゲット２の数および配置位置については、倉庫１内のラックの配置レイアウトやドローンを移動させるルートに応じて決定すればよい。ドローンに設置したカメラによりターゲット２の画像を常時取得するには、ドローンからターゲットへの見通しを確保する必要がある。ドローンからターゲットへの見通しを確保するためには、例えば、多段ラック４よりも高い位置にターゲットを設置すればよい。

＜ドローン＞
ドローン３は、倉庫内の障害物との衝突を回避し、ドローンの高さを検知するためのセンサ部４８と、ターゲット２および荷物の画像情報を取得するための画像取得部であるカメラ部４１とを備えている。ドローン３は、倉庫内の壁や天井、多段ラック４等の倉庫１内の障害物との衝突を回避しながら倉庫内を飛行し、カメラ部４１により画像情報を取得する。

ドローン３には、必要に応じて無線タグリーダ３０が備えられ、ターゲットの２とのコマンド、応答のやり取りが可能となっている。この無線タグリーダ３０は、無線タグ１０からビーコン信号を受信するとともに、無線タグへの応答信号の送信によりターゲットの照明部を点灯あるいは消灯させる場合に使用する。

ドローン３では、カメラ部４１によりターゲット２の照明部２０の画像情報を取得し、取得された画像情報における照明部２０の大きさの情報を用いてターゲット２との距離の遠近を判定することにより、ターゲット２に向けて自律的に飛行する。図１の例では、出発点からターゲット＃１に向けて移動したドローンは、ターゲット＃１の画像情報に基づきターゲット＃１の付近への到着を判定すると、次のターゲット＃２に向けて方向を転換し、ターゲット＃２の画像情報を取得しながらターゲット＃２に向けて移動する。ターゲット＃２からターゲット＃３に向けての移動についても同様である。ターゲット＃１、ターゲット＃２、ターゲット＃３の順番で移動したドローン３は、再び出発点＃０に戻る。

ドローン３は、ターゲット＃１−＃３にガイドされ、倉庫内を移動しながら、多段ラック４に設置されたパレット５に載置された荷物６の画像を取得し、その画像情報を用いて荷物の状態を監視することができる。また、取得した画像情報を外部端末５０に送信することによりモニタしてもよい。

＜ターゲットの構成＞
図２Ａ−図２Ｃは、本発明の第１の実施の形態におけるターゲットの構成例である。図２Ａは、１つの球状の照明部２０を有するターゲットの構成例である。照明部２０を点灯させた際のターゲットの大きさの情報を用いてターゲットとの距離の遠近を判定する。

図２Ｂは、２つの球状の照明部２１、２２がある一定の間隔をおいて接続されているターゲットの構成例である。図２Ｂのターゲットでは、２つの球状の照明部２１、２２を点灯させた際の２つの照明部間の距離情報を用いてターゲットとの距離の遠近を判定する。ここで、照明部の数は２つに限られない。

図２Ｃは、図２Ａの照明部に、さらに連接された複数色の球からなるカラー標識を備えたものである。このカラー標識では固有の識別コードを標示するように複数色の球が配置されるので、このカラー標識の画像を取得することにより複数のターゲットの中から特定のターゲットを識別することができる。例えば、このようなターゲットを用いれば、照明部が点灯している複数のターゲットの中から、目標とするターゲットを特定することができる。また、図２Ｂの２つの照明部の間にカラー標識を配置してもよい。

＜ターゲット、ドローンの構成＞
図３は、本発明の第１の実施の形態における荷物監視システムを構成するターゲットおよびドローンの機能ブロック図の一例である。

ターゲット２は、照明部２０を備え、図２で述べたように、照明部２０は、必要に応じて複数の照明部２１、２２を備える場合がある。ターゲット２は、必要に応じて無線タグ１０を備え、無線タグリーダへの固有の識別子を含むビーコン信号の送信や、無線タグリーダからの応答信号の受信を行うことができる。

無線タグ１０は、内蔵した電池１６により動作するアクティブタグであり、固有の識別情報を含むビーコン信号を送信し、無線タグリーダ３０からの応答信号を受信するためのアンテナ１１と無線部１２、照明部２０と通信するためのＩ／Ｆ部１５、各部の制御を行うための中央処理部１３およびメモリ１４を含んで構成されている。

無線タグ１０の中央処理部１３は、ビーコン信号を送信するために所定の間隔で無線タグを起動する間欠動作を行うとともに、無線タグリーダから応答信号を受信した際には、応答信号に含まれるコマンドに従って各部の制御を行うことができる。例えば、無線タグリーダから受信した応答信号に照明部の点灯指示が含まれていた場合には、その指示情報に従って照明部を点灯させる。

ドローン３は、倉庫内の障害物との衝突を回避し、ドローンの高さを検知するためのセンサ部４８と、ターゲット２および荷物の画像情報を取得するための画像取得部であるカメラ部４１とを備える。センサ部４８としては、超音波やレーザを用いて障害物との距離を測定する超音波センサやレーザセンサを用いることができるが、それらに限られず、複数のカメラを用いて障害物との距離を測定する画像センサ等を用いてもよい。また、このセンサ部４８は、少なくともドローン３の上下、左右および前後の障害物との距離を検知できるように設置される。

ドローン３は、必要に応じて無線タグリーダ３０を搭載し、無線タグ１０からのビーコン信号を受信し、それに対する応答信号を送信することができる。無線タグリーダ３０は、無線タグと信号を送信受信するためのアンテナ３１と無線部３２、カメラ部４１と信号を送受信するためのＩ／Ｆ部３５、各部の制御を行うための中央処理部３３およびメモリ３４を含んで構成されている。また、無線タグリーダ３０は、内蔵する電池３６により動作してもよいが、ドローン本体４０が内蔵する電池４３により動作するようにしてもよい。

ドローン本体４０は、飛行するためのプロペラ（図示しない）、プロペラを回転するためのモータ４２、各部に電力を供給するための電池４３、カメラ部４１から画像情報を受信するためのＩ／Ｆ部４４、外部端末５０に画像情報を送信等するための無線部４５、モータ４２の制御や画像情報の送受信等の処理を行うための中央処理部４６および画像情報等を保存するためのメモリ４７を備える。

カメラ部４１は、ターゲット２の照明部２０の画像情報およびパレット５に載置された荷物６の画像情報を取得する。中央処理部４６では、カメラ部４１で取得された画像情報の画像処理が行われ、照明部の大きさの情報を用いてターゲット２との距離の遠近を判定し、その情報に基づき目標とするターゲットに到着するようにモータ４２を制御する。取得した画像情報は、ドローン本体４０のメモリ４７に保存するとともに、外部端末５０に送信して、外部端末５０でモニタすることができる。

＜荷物の状態の監視動作＞
図４、５を用いて、本発明の第１の実施の形態におけるドローンによる荷物の状態の監視動作を説明する。

図４では、荷物６が載置されたパレット５が複数段積載された状態で収容されている多段ラック４が複数配置された多段ラック倉庫１を例として、ドローンによる荷物の状態の監視動作を説明する。平置き倉庫の場合にも本監視動作を適用することができる。

ドローン３は、出発点から所定の高さまで上昇した後、倉庫１内を障害物を避けながらターゲット＃１に向けて飛行しながら、荷物の状態を監視するための画像情報の取得を行う。図４では、出発点に静止した状態から、ドローン３が上昇して倉庫１の天井に接近し所定の高さまで到達すると、センサ部４８により天井との距離を一定に保ちながらターゲット＃１に向けて飛行する。ターゲット＃１に向けて飛行するためにターゲット＃１の画像情報を取得し、取得した画像情報に基づきターゲット＃１との距離の遠近を判定する。

ドローン３を屋内で飛行させる場合には、屋外を飛行させる場合と比較して障害物に衝突する危険性が高まる。特に、倉庫１内をドローン３が飛行する場合には、ドローン３が倉庫１内の障害物、例えば、天井、壁、荷物等に衝突すると、ドローン３が墜落したり、さらには、ドローン３のプロペラ等の部品により荷物６を傷つけるおそれがある。それを避けるため、ドローン３は、センサ部４８によって倉庫１内の障害物との距離を測定し、障害物との衝突を自律的に回避しながら倉庫内を飛行する。

図５Ａ−図５Ｂの例に示すように、ドローン３は、倉庫１内をターゲット＃１に向けて飛行し、（図５Ａ）、ターゲット＃１に到着した後、ターゲット＃２に方向転換を行い、ターゲット＃２に向けて飛行する（図５Ｂ）。

図６は、本発明の第１の実施の形態におけるドローンのターゲット捕捉動作を説明するための図である。図６では、出発点に静止した状態からターゲット＃１、＃２に向けて移動し、ターゲット＃３を捕捉するまでのドローンの動作を説明する。また、ドローンは所定の時間（例えば、倉庫において荷物の搬入、搬出が行われない夜間等）に飛行するようにプログラムされており、ターゲットの照明部の点灯・消灯動作は、ドローンの無線タグリーダからの指示により行われる。

（１）の段階では、ターゲットを捕捉できていないので、ドローン３はターゲットを見通せる高さまで上昇した後、ターゲットを探索する。図６の例では、最初のターゲットは＃１であるので、ターゲット＃１の無線タグが送信するビーコン信号を受信すると、ビーコン信号に対する応答信号を用いてターゲット＃１の照明部の点灯を指示するとともに、カメラ部により周囲の画像を取得して、ターゲット＃１の照明部を探索する。

（２）において、点灯しているターゲット＃１を捕捉できた場合には、ドローン３はターゲット＃１に向けて移動を開始する。ターゲット＃１に接近するにつれて、ターゲット＃１の大きさが大きくなるので、ターゲット＃１に向けて移動していることを判定することができる。

（３）において、ターゲット＃１の大きさが所定の大きさを超えた場合には、ドローン３はターゲット＃１の付近に到達したと判定し、ターゲット＃１の方向への移動を停止するとともに、ターゲット＃１の無線タグからのビーコン信号に対する応答信号を用いてターゲット＃１の照明部の消灯を指示する。そして、ターゲット＃２に向けて移動を開始するため、ターゲット＃２の無線タグからのビーコン信号に対する応答信号を用いてターゲット＃２の照明部の点灯を指示する。カメラ部において周囲の画像情報を取得することにより、点灯しているターゲット＃２を捕捉することができる。

（４）において、ターゲット＃２の大きさが所定の大きさを超えた場合には、ドローン３はターゲット＃２の付近に到達したと判定し、ターゲット＃２の方向への移動を停止するとともに、ターゲット＃２の照明部の消灯を指示する。そして、ターゲット＃３に向けて移動を開始するため、ターゲット＃３の照明部に点灯を指示する。

＜ターゲットの照明部の点灯動作＞
図７Ａ−図７Ｂは、本発明の第１の実施の形態におけるターゲットの照明部の点灯動作を説明するための図である。図７Ａは、ターゲットの照明部の点灯・消灯動作を、ドローンの無線タグリーダからの指示情報により行う場合であり、図７Ｂは、無線タグのビーコン信号の送信のタイミングに合わせて照明部を点灯させ、その点灯タイミングに合わせてドローンを飛行させる場合である。

図７Ｂでは、ターゲット２の無線タグ１０では、内蔵電池の消費電力を削減するため、所定の間隔で無線タグを起動する間欠動作を行ってビーコン信号を送信し、受信スタンバイ状態における電力消費を削減するために、ビーコンの送信後所定の時間のみ受信スタンバイ状態とする。この受信スタンバイ状態において、無線タグリーダから応答信号を受信することができる。

ここで、ドローン３の無線タグリーダ３０では、中央処理部からの指示に基づいて、応答信号に点灯指示の信号を含ませることができる。一方、カメラ部４１においても、ターゲットの照明部の画像を取得するためにシャッターを開状態にする。

ここで、無線タグ１０では、無線タグリーダ３０からの応答信号に点灯指示が含まれる場合には、照明部２０に対して点灯を指示し、ドローンのカメラ部４１においても照明部の点灯のタイミングに同期してシャッターが開状態になるようにカメラ部４１を制御すればよい。

このように、照明部の点灯を間欠動作させるようにして、その照明部の点灯のタイミングに同期するようにカメラ部４１を動作させるようにすれば、ターゲットにおける照明部の点灯に伴う電力消費をさらに削減することができる。

上記の説明では、ドローンは所定の時間に飛行するようにプログラムされており、ドローンからの指示によりターゲットの照明部を点灯、消灯させる形態を説明したが、予め定めた所定のタイミングでターゲットの照明部を点灯させ、その点灯タイミングに合わせてドローンを飛行させて、荷物の画像情報を取得するようにしてもよい。

例えば、図７Ｂに示すように、無線タグのビーコン信号の送信のタイミングに合わせて照明部を点灯させ、その点灯タイミングに合わせてドローンを飛行させて、カメラ部４１のシャッターを動作させ荷物の画像情報を取得するようにしてもよい。

また、図２Ｃのようなカラー標識を用いることにより、複数のターゲットの中から特定のターゲットを識別して、そのターゲットの照明部を点灯させるようにしてもよい。

＜ターゲットとドローンの動作シーケンス＞
図８は、本発明の第１の実施の形態におけるターゲットとドローンの動作を説明するためのシーケンス図である。尚、図８では、ドローンは所定の時間に飛行するようにプログラムされており、ドローンからの指示によりターゲットの照明部を点灯、消灯させる場合を例として説明する。

ドローンの中央処理部では、最初のターゲットであるターゲット＃１の無線タグ＃１からビーコン信号を受信すると、カメラ部に対して撮影開始を指示し、無線タグリーダに対しては、ビーコン信号に対する応答信号を用いてターゲット＃１の無線タグに対して照明部の点灯指示を送信するように指示する。これにより、ターゲット＃１の照明部の点灯に同期するようにカメラ部のシャッターを動作させて、照明部の画像を取得することができる。

中央処理部では、照明部の画像を取得すると画像処理により、照明部の大きさを特定し、特定された照明部の大きさが大きくなる、すなわちターゲットとの距離が近くなるように、ドローン本体のモータを制御し、ターゲット＃１に向けてドローンを飛行させる。

ターゲット＃１の照明部の大きさが所定の大きさを超えた場合には、ドローンがターゲット＃１の付近に到達したと判定し、カメラ部に対してターゲット＃１の撮影終了を指示し、無線タグリーダに対しては、ビーコン信号に対する応答信号を用いてターゲット＃１の無線タグに対して照明部の消灯指示を送信するように指示する。

次に、ドローンの中央処理部では、次のターゲットであるターゲット＃２の無線タグ＃２からビーコン信号を受信すると、それに対応して、ターゲット＃２の照明部の点灯と点灯のタイミングに同期して動作するカメラ部によりターゲット＃２の画像の取得動作を行い、ターゲット＃２に向けてドローンを飛行させる。そして、ドローンがターゲット＃２の付近に到達した場合には、ターゲット＃２の撮影を終了し、次の目標であるターゲット＃３の点灯と捕捉を開始する。

このように、本発明の第１の実施の形態によれば、倉庫内に設置したターゲットのガイドに従ってドローンを自律的に飛行させながら、荷物の画像情報を取得することができるので、多段ラック倉庫や平置き倉庫における荷物の状態の監視を容易に行うことができる。さらに、倉庫内における荷物の配置が変更された場合でも、倉庫内における荷物の監視を容易に行うことが可能となる。

＜第２の実施の形態＞
上記第１の実施の形態では、ターゲットの照明部の大きさを特定するための画像処理をドローン本体４０に備えた中央処理部４６で行ったが、画像処理をネットワークで接続された他の装置で行うようにしてもよい。

例えば、ターゲット２に、ドローンの無線部４５と通信する無線ＬＡＮ等の無線通信機能を備えておき、カメラ部４１で取得した照明部２０の画像情報をターゲット２に送信し、ネットワーク経由して照明部２０の画像情報を他の端末８０に送信し、その端末８０において画像処理をするように構成してもよい。

その場合の荷物監視システムの構成例を図９に示す。ターゲット２は、ドローン本体４０の無線部４５から照明部２０の画像情報を取得するための無線部６０を備える。無線部６０では、受信した画像情報をネットワーク７０を経由して他の端末８０に送信し、他の端末８０が照明部の大きさを特定するための画像処理を行う。

端末８０は、受信した照明部の画像情報について画像処理を行い、特定された照明部の大きさの情報をターゲット２に返送し、ターゲット２では、その情報をドローン本体４０に送信する。ドローン本体４０では、取得した照明部の大きさの情報に基づいてターゲット２との距離の遠近を判定し、その情報を用いてターゲットに向けて飛行することができる。

ドローンのカメラがターゲットの照明部を捕捉している状態では、ドローンとターゲットの間に障害物がなく見通しが確保されているので、この見通しが確保できていることを利用して、ターゲットとドローンの間の通信を倉庫内の無線ＬＡＮで使用されている他の周波数帯（２．４ＧＨｚ帯）と干渉しない周波数帯の無線ＬＡＮ（５ＧＨｚ帯、６０ＧＨｚ帯）を用いることもできる。このような周波数帯を用いれば、他の周波数帯の無線ＬＡＮとの干渉を避けながら、画像情報と画像情報処理結果の送受信を確実に行うことができる。

＜その他の実施の形態＞
上記第１、第２の実施の形態では、倉庫内の荷物の画像情報を取得する画像情報取得装置として、倉庫内を飛行するドローンを用いたが、画像情報取得装置として、倉庫内の床を自走する装置や倉庫内に荷物を運搬するフォークリフトに、カメラや無線タグリーダを搭載したものを画像情報取得装置として用いてもよい。

図１０は、倉庫内の床を自走する装置にカメラ部１０１、センサ部１０８や無線タグリーダ３０を搭載したものを画像情報取得装置１００として用いた場合である。画像情報取得装置１００は、倉庫１内を自走するための走行機能を備え、図３のドローン本体と同様に、カメラ部１０１から画像情報を受信するためのＩ／Ｆ部、外部端末５０に画像情報を送信等するための無線部、走行機能の制御や画像情報の送受信等の処理を行うための中央処理部および画像情報等を保存するためのメモリを備える。図１０において、画像情報取得装置１００は、センサ部１０８により倉庫１内の障害物を回避しながら、搭載されたカメラ部１０１により取得したターゲット２の画像情報に基づいて倉庫１内を自走し、倉庫１内の荷物の画像を取得することができる。

図１１は、倉庫内に荷物を運搬するフォークリフトにカメラ部２０１や無線タグリーダ３０を搭載したものを画像情報取得装置２００として用いた場合である。画像情報取得装置２００は、図３のドローン本体と同様に、カメラ部２０１から画像情報を受信するためのＩ／Ｆ部、外部端末５０に画像情報を送信等するための無線部、走行機能の制御や画像情報の送受信等の処理を行うための中央処理部および画像情報等を保存するためのメモリを備える。図１１において、画像情報取得装置２００は、搭載されたカメラ部２０１により取得したターゲット２の画像情報に基づいて倉庫１内を走行し、倉庫１内の荷物の画像を取得することができる。

なお、画像情報取得装置としてフォークリフトを用いた場合には、搭載されたカメラ部２０１により取得したターゲット２の画像情報に基づいて倉庫１内を走行してもよいし、倉庫１内をランダムに走行しながら、ターゲット２および倉庫１内の荷物の画像を取得してもよい。その場合には、取得した画像情報を保存しておき、倉庫１内における荷物の運搬作業の終了後に取得した画像情報の画像処理を行うことで、ターゲット２と荷物の相対的な位置関係を推定し、各荷物の状態を監視することもできる。

図１０、１１においても、ターゲットの照明部の大きさを特定するための画像処理を自走する装置やフォークリフトに備えた中央処理部で行うことができるが、図９と同様に、画像処理をネットワークで接続された他の装置で行うようにしてもよい。

１…倉庫、２…ターゲット、３…ドローン、４…多段ラック、５…パレット、６…荷物、７…フォークリフト、１０…無線タグ、１１…アンテナ、１２…無線部、１３…中央処理部、１４…メモリ、１５…Ｉ／Ｆ部、１６…電池、２０、２１、２２…照明部、２３…カラー標識、３０…無線タグリーダ、３１…アンテナ、３２…無線部、３３…中央処理部、３４…メモリ、３５…Ｉ／Ｆ部、３６…電池、４０…ドローン本体、４１…カメラ部、４２…モータ、４３…電池、４４…Ｉ／Ｆ部、４５…無線部、４６…中央処理部、４７…メモリ、４８…センサ部、５０…外部端末。

Claims

倉庫に収容された荷物の状態を監視する荷物監視システムであって、
前記倉庫内の所定の位置に設置され、所定のタイミングで点灯する球状の照明部を備える少なくとも１つのターゲットと、
前記ターゲットの画像情報および前記荷物の画像情報を取得する画像取得部を備えた画像情報取得装置を備え、
前記画像情報取得装置は、前記画像取得部により前記照明部が点灯した際の前記照明部の画像情報を取得し、前記照明部の画像情報に基づいて前記倉庫内を前記ターゲットに向けて移動し、前記画像取得部により前記荷物の画像情報を取得する、
荷物監視システム。
前記少なくとも１つのターゲットは、それぞれ１つの照明部を備え、
前記画像情報取得装置は、前記照明部の画像情報における前記照明部の大きさの情報を用いて特定された前記ターゲットの大きさの情報に基づいて前記倉庫内を前記ターゲットに向けて移動すること
を特徴とする請求項１記載の荷物監視システム。
前記少なくとも１つのターゲットは、それぞれ少なくとも２つの照明部を備え、
前記画像情報取得装置は、前記照明部の画像情報における前記少なくとも２つの照明部間の距離の情報に基づいて前記倉庫内を前記ターゲットに向けて移動すること
を特徴とする請求項１記載の荷物監視システム。
前記少なくとも１つのターゲットは、前記照明部に接続され固有の識別コードを標示する連接された複数色の球からなるカラー標識をさらに備えること
を特徴とする請求項２または３記載の荷物監視システム。
前記少なくとも１つのターゲットの照明部は、予め定めたタイミングで点灯するように構成され、
前記画像情報取得装置の前記画像取得部は、前記照明部の点灯のタイミングに同期して前記照明部の画像情報を取得するように構成されること
を特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の荷物監視システム。
前記少なくとも１つのターゲットは、ビーコン信号を送信する無線タグを備え、
前記画像情報取得装置は、前記ビーコン信号に対応する応答信号を送信する無線タグリーダを備え、
前記少なくとも１つのターゲットは、前記応答信号に含まれる指示情報に従って、前記照明部を点灯するように構成され、
前記画像情報取得装置の前記画像取得部は、前記照明部の点灯のタイミングに同期して前記照明部の画像情報を取得するように構成されること
を特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の荷物監視システム。