WO2020137952A1 - Ｒｆｉｄ読取システム - Google Patents

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WO2020137952A1
WO2020137952A1 PCT/JP2019/050313 JP2019050313W WO2020137952A1 WO 2020137952 A1 WO2020137952 A1 WO 2020137952A1 JP 2019050313 W JP2019050313 W JP 2019050313W WO 2020137952 A1 WO2020137952 A1 WO 2020137952A1
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WO
WIPO (PCT)
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reading
tag
rfid
mark
read
Prior art date
Application number
PCT/JP2019/050313
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
和誉 笹川
知彦 残華
智明 畑中
Original Assignee
トッパン・フォームズ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by トッパン・フォームズ株式会社 filed Critical トッパン・フォームズ株式会社
Publication of WO2020137952A1 publication Critical patent/WO2020137952A1/ja

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K17/00—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation

Definitions

  • the present invention relates to an RFID reading system for reading a managed object with an RFID attached thereto under a holding environment.
  • the present application claims priority based on Japanese Patent Application No. 2018-241720 filed in Japan on December 25, 2018, the contents of which are incorporated herein by reference.
  • an RFID (Radio Frequency Identifier) tag capable of wireless communication is attached to an article or a container in which a predetermined number of the articles are loaded.
  • the reader manages inventory by reading the tag information attached to these RFID tags. In reading such tag information, it is desired to save labor and read efficiently.
  • Patent Documents 1 and 2 are known as technologies for managing inventory using RFID.
  • Patent Document 1 describes a technique of scanning an antenna connected to an RFID reader/writer to read an RFID tag.
  • an RFID tag in which a unique number is assigned to an inventory item is attached.
  • an antenna is scanned by a position measurement function that determines position coordinates in front of a shelf in which inventory items are stored.
  • Patent Document 2 describes a technique for collecting the inventory status of articles by acquiring image data of all articles stored in a warehouse or the like.
  • a fluctuable information collection unit connected to a base unit with a cable is flown to acquire image data.
  • Patent Document 3 is known as a technique for monitoring a facility using a flying vehicle.
  • a flying vehicle including an imaging unit is connected to the traveling vehicle.
  • the flying vehicle is provided with a wiring portion for power supply that secures a long flight time.
  • Patent Document 3 describes that the flying mobile unit manages the facility by tracking and imaging the traveling mobile unit.
  • the present invention has been made in view of the above problems. It is an object of the present invention to provide an RFID reading system capable of obtaining tag information of an RFID tag attached to an object housed in an area in a short time and with high efficiency.
  • an RFID tag of unique information is attached at least in the area where the movement related mark, the traveling body reading range mark, and the flying body reading range mark are arranged.
  • a plurality of contained objects are accommodated.
  • the invention of claim 1 is an RFID reading system including a ground traveling body and a flying body for reading an RFID tag attached to the housed object.
  • the above-mentioned ground vehicle has an image pickup means, a tag reading means, and a control means.
  • the imaging unit images at least the movement-related mark and the traveling body reading range mark.
  • the tag reading unit reads the tag information of the RFID tag attached to the container.
  • the control means at least image-recognizes the movement-related mark imaged by the image pickup means, causes the traveling on the ground traveling body, and reads the tag information of the RFID tag corresponding to the traveling body reading range mark by the tag reading. Make them read by means.
  • the flying body has an imaging unit, a tag reading unit, and a control unit.
  • the imaging unit images at least the movement-related mark and the flying object reading range mark.
  • the tag reading unit reads the tag information of the RFID tag attached to the container.
  • the control means at least image-recognizes the movement-related mark imaged by the image pickup means, causes the ground traveling body to fly independently of the ground traveling body, and corresponds to the flying body reading range mark.
  • the tag information of the RFID tag is read by the tag reading means.
  • the traveling object reading range mark is arranged in a lower layer area of the area, and the flying object reading range mark is arranged in a higher layer area than the lower layer area in which the traveling object reading range mark is arranged. To be done.
  • control means of the above-mentioned ground vehicle transmits the tag information read by the tag reading means of the above-mentioned ground vehicle to a predetermined management device, and the RFID tag that is missed by the management device is read.
  • the tag reading unit of the ground vehicle is made to read the RFID tag again.
  • control means of the flying body transmits the tag information read by the tag reading means of the flying body to a predetermined management device, and the information of the RFID tag missed by the management device is sent.
  • the tag reading unit of the aircraft is made to read the RFID tag again.
  • the above-mentioned ground vehicle is provided with an electric power supply means.
  • the power supply means is provided with a landing mark of a flying body, and supplies power from a ground traveling body power source provided in the power feeding means to a flying body power source included in the flying body.
  • the aircraft includes a charging means.
  • the charging means charges its own power source for the aircraft from the power supply means.
  • the control means of the flying body monitors the capacity of the power supply for the flying body, and when it falls below a set capacity, it is landed on the ground traveling body on which the flying body landing mark is formed and charged by the power supply means. ..
  • the RFID tag can be stably read in the low-lying area at a low position by the ground vehicle.
  • the range of the RFID tag of the flying object can be easily read. Therefore, the tag information can be efficiently obtained in a short time by reading the RFID tag on the ground traveling body and the flying body.
  • the missed reading of the RFID tag by the flying object can be minimized. Therefore, it is possible to promote personal confirmation and personal supplement reading.
  • FIG. 3 is a flowchart showing an operation of a reading process by a ground vehicle constituting the RFID reading system of FIG. 2.
  • 3 is a flowchart showing an operation of a reading process by a ground vehicle constituting the RFID reading system of FIG. 2.
  • 6 is a flowchart showing another operation of the reading process of FIG. 6 is a flowchart showing another operation of the reading process of FIG. 3 is a flowchart showing an operation of a reading process by a flying object that constitutes the RFID reading system of FIG. 2.
  • 3 is a flowchart showing an operation of a reading process by a flying object that constitutes the RFID reading system of FIG. 2.
  • 9 is a flowchart showing another operation of the reading process of FIG. 7.
  • 9 is a flowchart showing another operation of the reading process of FIG. 7.
  • the area in which the RFID reading system is used is a product warehouse, a manufacturing factory, a product shipping factory, or the like.
  • the area in which the RFID reading system is used is described as a product warehouse.
  • the objects to be accommodated stored in the area such as the product warehouse are products, manufacturing parts, repair parts and containers (boxes, containers, etc.) for storing them.
  • the RFID tag of the unique information is individually attached to each product or the like, when the product is attached to the container, or the product or the like to which the individual RFID tag is attached is further stored in the container to which the RFID tag is attached.
  • a container in which an RFID tag is attached to a container that stores products and the like will be described as a container.
  • FIG. 1 shows a diagram for explaining the environment in which the RFID reading system according to the present invention is used.
  • the RFID reading system 11 (described in FIG. 2) is placed in the goods warehouse 12.
  • the holding shelves 13 are arranged in, for example, three rows (holding shelves rows 13A to 13C).
  • each of the holding shelves 13 is provided with reading range marks (reading range mark 17A for traveling body, reading range marks 17B and 17C for flying body) indicating the reading range on each stage, for example, in three stages. ..
  • the to-be-accommodated body 15 to which the RFID tag 16 of the unique information is attached is placed on each stage of the holding shelf 13.
  • the unique information of each RFID tag 16 includes at least the product name, model number, and the like of the container 15, as well as address information of the position where the product is stored in the product warehouse 12.
  • a station 14 is provided in the product warehouse 12.
  • the station 14 is an initial position of a ground vehicle, which will be described later.
  • the station 14 is provided with a charging unit 14A that charges the ground vehicle power supply provided in the ground vehicle.
  • a traveling direction mark 18 and traveling marks 19, 20 are provided on, for example, the floor surface of the product warehouse 12 (described in detail in FIG. 3).
  • the traveling direction mark 18 and the progressive marks 19 and 20 are movement-related marks along the movement route for the ground traveling body and the flying body to automatically travel and fly.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the RFID reading system according to the present invention.
  • the RFID reading system 11 is composed of a ground traveling body 21 and a flying body 22 and runs and flies independently.
  • An aircraft landing mark 21A which is the initial position of the aircraft 22, is formed on the surface of the position where the ground vehicle 21 can capture an image.
  • the ground vehicle 21 includes a controller 41 that is a control unit, a drive mechanism unit 42, an image capturing unit 43 that is an image capturing unit, a reader 44 that is a tag reading unit, a transmitting/receiving unit 45, and a power source for the ground vehicle. 46 is provided.
  • the drive mechanism unit 42 is a mechanism including a motor for traveling.
  • the image capturing unit 43 is a camera that captures the traveling direction mark 18, the traveling marks 19, 20, and the traveling body reading range mark 17A.
  • the traveling direction mark 18, the traveling marks 19 and 20, and the traveling body reading range mark 17A are movement-related marks provided in the commodity warehouse 12.
  • the reader 44 reads the tag information in a non-contact manner with respect to the RFID tag 16 attached to the container 15.
  • the reader 44 is generally known for RFID tags.
  • the transmission/reception unit 45 transmits the tag information to the management device (personal computer 32, mobile terminal 33) shown in FIG. 2A via the communication relay unit 31 such as Wi-Fi (registered trademark) when the reading of the RFID tag 16 is completed. ..
  • the transmission/reception unit 45 receives the information of the missed-read RFID tag 16 from the management device.
  • the management device personal computer 32, mobile terminal 33
  • the management device includes management tag data for all RFID tags to be read.
  • the management device determines whether the received tag information is missed. When there is a missed-read RFID tag, the management device transmits the information to the ground traveling body 21 and the flying body 22.
  • the management tag data has tag information (item name, model number, address information, etc.) of the RFID tags 16 of all the contained objects 15 that should exist in the product warehouse 12.
  • the management device can display the read information of the RFID tag 16 and the tag information of the missed reading to the administrator.
  • the ground vehicle power supply 46 includes a power receiving unit 46A.
  • the power receiving unit 46A is charged by contact or non-contact with the charging unit 14A of the station 14.
  • the power receiving unit 46 ⁇ /b>A supplies power to the aircraft power source 66 of the aircraft 22 in contact or non-contact.
  • the controller 41 recognizes the advancing direction mark 18 and the advancing marks 19 and 20 imaged by the imaging unit 43 and causes the overground vehicle 21 to travel.
  • the controller 41 recognizes the traveling body reading range mark 17A imaged by the imaging unit 43, and causes the reader 44 to read the tag information of the RFID tag 16 attached to the housed body 15 within the reading range.
  • the controller 41 includes at least a control unit 51, a storage unit 52, a travel setting unit 53, an image analysis unit 54, a read information processing unit 55, and a drive control unit 56.
  • the control unit 51 comprehensively controls the ground vehicle 21.
  • the storage unit 52 is a memory that stores a program execution area and tag information data.
  • the traveling setting unit 53 makes settings for traveling the overground vehicle 21. The contents set by the travel setting unit 53 will be described with reference to FIG. 4A.
  • the traveling setting unit 53 may set the time of the reading time condition for traveling the ground traveling body 21 (for example, the time from midnight to 6:00). In this embodiment, the reading time condition is set.
  • the image analysis unit 54 analyzes and recognizes the traveling direction mark 18 and the progressive marks 19, 20 captured by the image capturing unit 43. The result of the recognition of the traveling direction mark 18 and the progressive marks 19, 20 by the image analysis unit 54 is used for controlling the traveling with the content set by the traveling setting unit 53 (described in FIG. 4A).
  • the image analysis unit 54 recognizes the traveling body reading range mark 17A captured by the image capturing unit 43. The result of recognition of the traveling body reading range mark 17A by the image analysis unit 54 is used to specify the reading position (range) by the reader 44.
  • the read information processing unit 55 acquires the tag information of the RFID tag 16 read by the reader 44 and stores it in the storage unit 52.
  • the read information processing unit 55 transmits the tag information to the management device (personal computer 32, mobile terminal 33) by the transmission/reception unit 45 after reading the tag of the RFID tag 16.
  • the read information processing unit 55 causes the RFID tag to be read again when the information of the RFID tag that has been missed is received from the management device.
  • the drive control unit 56 controls the drive mechanism unit 42 according to the setting of the travel setting unit 53, and controls the traveling of the overground vehicle 21 by the drive mechanism unit 42.
  • the aircraft 22 includes a controller 61 that is a control unit, a drive mechanism unit 62, an image capturing unit 63 that is an image capturing unit, a reader 64 that is a tag reading unit, a transmitting/receiving unit 65, and a power source 66 for an aircraft.
  • Prepare The aircraft power supply 66 includes a charging unit 66A for charging from the power receiving unit 46A of the ground vehicle 21.
  • a station for an aircraft having a charging function may be separately provided in the goods warehouse 12.
  • the drive mechanism unit 62 is a mechanism including a motor for flying.
  • the image pickup unit 63 includes a traveling direction mark 18 (check mark) which is a movement related mark, a progressive mark 19, 20 and a reading range mark 17B, 17C for a flying body, a flying body formed on the ground traveling body 21. It is a camera that images the landing mark 21A.
  • the reader 64 reads the tag information in a non-contact manner with respect to the RFID tag 16 attached to the container 15.
  • the reader 64 is similar to the reader 44 included in the ground vehicle 21.
  • the transmission/reception unit 65 transmits the tag information of the RFID tag 16 read and stored by the reader 64 to the management device (personal computer 32, mobile terminal 33) at a predetermined timing.
  • the transmission/reception unit 65 receives the information of the missed RFID tag 16 from the management device.
  • the controller 61 recognizes the traveling direction mark 18 (check mark), the progressive marks 19 and 20, and the flying object landing mark 21A, which are the movement-related marks imaged by the imaging unit 63, and is independent of the ground vehicle 21. To fly an air vehicle.
  • the controller 61 recognizes the flight object read range marks 17B and 17C imaged by the image pickup unit 63, and causes the reader 64 to read the tag information of the RFID tag 16 attached to the container 15 within the read range.
  • the controller 61 includes at least a control unit 71, a storage unit 72, a flight setting unit 73, an image analysis unit 74, a read information processing unit 75, a drive control unit 76, and a power supply monitoring unit 77.
  • the control unit 71 controls the aircraft 22 in a centralized manner.
  • the storage unit 72 is a memory that stores an area for executing a program and tag information data.
  • the flight setting unit 73 makes settings for flying the flying body 22. The contents set by the flight setting unit 73 will be described with reference to FIG. 4B.
  • the flight setting unit 73 may set the time of the reading time condition for traveling the ground vehicle 21 (for example, the time of midnight to 6:00). In this embodiment, the reading time condition is set. In this case, similar to the case of the overground vehicle 21, the flight may be performed at the same time as the reading time condition or at another time.
  • the image analysis unit 74 analyzes and recognizes the traveling direction mark 18 and the progressive marks 19, 20 captured by the image capturing unit 63.
  • the result of the recognition of the traveling direction mark 18 and the progressive marks 19, 20 by the image analysis unit 74 is used for flight control with the content set by the flight setting unit 73 (described in FIG. 4B).
  • the image analysis unit 74 recognizes the flight object read range marks 17B and 17C captured by the image capturing unit 63.
  • the recognition results of the flight object read range marks 17B and 17C by the image analysis unit 74 are used to specify the read position (range) by the reader 64.
  • the read information processing unit 75 acquires the tag information of the RFID tag 16 read by the reader 64 and stores it in the storage unit 72.
  • the read information processing unit 75 causes the transmission/reception unit 65 to transmit the stored tag information to the management device (personal computer 32, mobile terminal 33) at a predetermined timing.
  • the read information processing unit 75 causes the RFID tag to be read again when the information of the RFID tag that has been missed is received from the management device.
  • the drive control unit 76 controls the drive mechanism unit 62 according to the setting of the flight setting unit 73, and controls the flight of the flying body 22 by the drive mechanism unit 62.
  • the power supply monitoring unit 77 monitors the capacity of the aircraft power supply 66.
  • the power supply monitoring unit 77 causes the flight vehicle 22 to land on the ground traveling vehicle 21 on which the flight vehicle landing mark 21A is formed by the flight setting unit 73 when the capacity of the flight vehicle power source 66 falls below a predetermined threshold value.
  • the predetermined threshold is, for example, the readable power capacity of the RFID tag 16 for one round in the product warehouse 12.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating automatic movement within the area where the RFID reading system of FIG. 2 is used.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining the setting contents relating to the movement of the ground traveling body and the flying body which constitute the RFID reading system of FIG.
  • a traveling direction mark 18 and traveling marks 19, 20 are provided in the product warehouse 12.
  • the traveling direction mark 18 and the progressive marks 19, 20 are movement-related marks for the movement routes of the ground vehicle 21 and the flight vehicle 22.
  • the traveling direction mark 18 (check mark) and the traveling marks 19 and 20 are provided at positions where images can be recognized by the flying body 22 even when the ground traveling body 21 is traveling in the goods warehouse 12.
  • the traveling direction mark 18 has, for example, a triangular shape.
  • the apex direction in the triangular shape of the traveling direction mark 18 indicates the traveling direction.
  • the traveling direction mark 18 is arranged so as to go from the station 14 to all the holding shelves 13 (holding shelf rows 13A to 13C) in the commodity warehouse 12.
  • the traveling setting unit 53 the relationship between the traveling direction mark 18 (and check mark) and travel is set.
  • the traveling setting unit 53 is associated with four traveling directions traveling on the triangular vertexes of the traveling direction mark 18.
  • the check mark for example, "S” is read and started, "1 to (number)” is the running order, "E” is read and "R” is repeated.
  • the check mark "R” is a base point for repeated running.
  • the determination as to whether or not the vehicle is to be repeatedly run is determined by whether or not the read-out tag information of the read information processing unit 55 is present (described with reference to FIGS. 5 and 6).
  • a check mark having a form in which the check marks “S” and “R” are integrated may be formed.
  • the check mark in the integrated form is provided, for example, near the station 14 in the initial position.
  • the check mark in the integrated form is effective, for example, in the case of a small area (commodity warehouse) (the same applies to FIG. 4B).
  • the progressive marks 19 and 20 provided in the product warehouse 12 are, for example, colored. That is, the travel setting unit 53 sets the traveling direction according to the color display of the progressive marks 19, 20. The traveling setting unit 53 sets forward traveling if the image recognition of the color display corresponding to the progressive mark 19 continues until the reading end “E”. When the color display corresponding to the progressive mark 20 is image-recognized, the traveling setting unit 53 sets the reverse transmission.
  • the traveling body reading range mark 17A (FIG. 1B) is set as the reading range of the RFID tag 16.
  • the flight setting unit 73 the relationship between the traveling direction mark 18 (and check mark) and the flight is set. As shown in FIG. 4B, the flight setting unit 73 is associated with four traveling directions traveling on the apex side of the triangular shape. In this example, as a check mark, for example, "S" is read, “1 to (number)” is the running order, "E” is read, and “R” is repeated. The check mark "R” is the base point for repeated flight. Whether or not to repeat the flight is determined by whether or not there is read-out tag information of the read information processing unit 75 (described in FIGS. 7 and 8).
  • the flight setting unit 73 sets the traveling direction according to the progress marks 19 and 20 provided in the product warehouse 12.
  • the flight setting unit 73 sets forward flight if the image recognition of the color display corresponding to the progressive mark 19 continues until the reading end “E”.
  • the flight setting unit 73 sets reverse flight when the color display corresponding to the progressive mark 20 is image-recognized.
  • the flight object reading range marks 17B and 17C are set as the reading range of the RFID tag 16.
  • the reading of the RFID tag 16 by the ground vehicle 21 is set so as to be in the lower low-layer range according to the vehicle read range mark 17A.
  • the reading of the RFID tag 16 by the flying object 22 is set so as to be in a range higher than the lower layer area according to the reading range marks 17B and 17C for flying object.
  • the RFID tag 16 in the low-rise area which the ground vehicle 21 can easily read, can be read by the ground vehicle 21.
  • the RFID tag 16 that can be easily read by the flying object 22 can be read by the flying object 22. Therefore, the tag information can be obtained by efficiently reading the RFID tag 16 by the ground vehicle 21 and the flight vehicle 22 in a short time.
  • a code or symbol such as a number may be placed within the reading range marks 17A to 17C.
  • a numeral for example, “30” is placed as the reading distance within the reading range marks 17A to 17C.
  • the numbers arranged in the reading range marks 17A to 17C are image-recognized.
  • the RFID tag 16 can be read by bringing the ground vehicle 21 or the flying vehicle 22 close to the recognized number (for example, a distance of 30 cm from the shelf).
  • FIG. 5 is a flow chart showing the operation of the reading process by the ground vehicle constituting the RFID reading system of FIG.
  • the ground vehicle 21 is assumed to be sufficiently charged.
  • the ground vehicle power supply 46 of the ground vehicle 21 is charged by the charging unit 14A of the station 14.
  • the overground vehicle 21 starts traveling when, for example, the time (time) set by the traveling setting unit 53 has arrived.
  • the traveling body reading range mark 17A is image-recognized.
  • the ground traveling body 21 recognizes the traveling body reading range mark 17A as an image, it starts reading the RFID tag 16 attached to the housed body 15 (S1).
  • the ground traveling body 21 images the traveling direction mark 18 (and the check mark), the traveling body reading range mark 17A, and the progressive marks 19 and 20 by the image capturing unit 43, and recognizes the image by the image analysis unit 54. While traveling, the ground vehicle 21 recognizes an image and reads the RFID tag 16 in the reading range. The ground vehicle 21 stores the read tag information in the storage unit 52 (S2). The overground vehicle 21 continues the process shown in S2 until the image of the check mark “R” shown in FIG. 3 is recognized (S3). When the check mark "R" is image-recognized by the overground vehicle 21, processing for whether or not to repeatedly run is performed (shift to FIG. 5B or FIG. 6A).
  • the read information processing unit 55 causes the transmission/reception unit 45 to communicate all the tag information stored in the storage unit 52 with the communication relay unit. It is transmitted to the management device (personal computer 32, mobile terminal 33) via 31 (S11).
  • the management device verifies whether or not the missed-read RFID tag 16 exists based on the management tag data. If the missed-read RFID tag 16 exists, the management device transmits the information of the missed-read RFID tag 16 to the ground vehicle 21.
  • the ground vehicle 21 When the ground vehicle 21 receives the information of the read-out RFID tag 16 from the management device (S12), the ground vehicle 21 travels again from the position of the check mark “R” shown in FIG.
  • the RFID tag 16 is read by repeating the processing shown in S1 to S3.
  • the overground vehicle 21 repeats the reading of the RFID tag 16 until the management device verifies that there is no missed reading within the reading time condition set in the running setting unit 53 (S13).
  • the overground vehicle 21 determines whether or not all of the RFID tags 16 have been read in the collation result of the reading of the RFID tags 16 within the set reading time condition or when the reading time condition is reached. Return to (S14).
  • the management device (personal computer 32, mobile terminal 33) can display all the read tag information and the missed tag information to the administrator.
  • FIG. 6 is a flowchart showing another operation of the reading process of FIG.
  • FIG. 5 when the information of the RFID tag 16 that has been missed is received, all the reading is repeated again.
  • FIG. 6 when the information of the read-out RFID tag 16 is received, the address information is obtained from the management tag data, and only the read-out RFID tag 16 is read again.
  • FIG. 6 it is effective when the position where the accommodation target 15 is accommodated is known in advance.
  • FIG. 5 it is effective when the accommodation position is unknown (random arrangement) even if the existence of the accommodation object 15 is known.
  • the read information processing unit 55 causes the transmission/reception unit 45 to communicate all the tag information stored in the storage unit 52 with the communication relay unit. It is transmitted to the management device (personal computer 32, mobile terminal 33) via 31 (S21).
  • the management device verifies whether or not the missed-read RFID tag 16 exists based on the management tag data. If the missed-read RFID tag 16 exists, the management device transmits the address information of the missed-read RFID tag 16 to the ground vehicle 21.
  • the ground traveling body 21 When the ground traveling body 21 receives the information of the missed RFID tag 16 from the management device (S22), it determines whether or not the reading time condition set in the traveling setting unit 53 has been reached (S23). If the read time condition has not been reached, the ground vehicle 21 determines the traveling direction mark 18 (and check mark), the traveling body reading range mark 17A, and the progress marks 19, 20 from the address information of the tag information that has been missed. The vehicle runs to the address position while recognizing the image. The overground vehicle 21 shifts to the processing indicated by “B” in FIG. 6B. The ground vehicle 21 sequentially reads and stores the RFID tag corresponding to the missed RFID tag, and when the check mark “R” is recognized, transmits the read tag information to the management device (S31).
  • the ground vehicle 21 does not miss all the RFID tags 16 until the reading time condition set in the running setting unit 53 is reached (S23) or in the matching result of the reading of the RFID tags 16 within the reading time condition. Until then, the reading of the RFID tag 16 is repeated (S21 to S23).
  • the overground vehicle 21 determines the station 14 at the time when all the RFID tags 16 have not been missed or when the reading time condition is reached in the matching result of the reading of the RFID tags 16 in the management device. Return to (S24).
  • the management device personal computer 32, portable terminal 33
  • the tag information will be displayed to the administrator.
  • FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the reading process by the flying object that constitutes the RFID reading system of FIG.
  • the aircraft power supply 66 of the aircraft 22 is charged by the power receiving unit 46A of the ground vehicle 21.
  • the flying body 22 starts flying, for example, when the time (time) set by the flight setting unit 73 arrives.
  • the flight object 22 When the flight object 22 starts flight and image-recognizes the check mark "S", the flight object 22 image-recognizes the flight object reading range marks 17B and 17C.
  • the flying body 22 image-recognizes the reading range marks 17B and 17C for flying bodies, the flying body 22 starts reading the RFID tag 16 attached to the housed body 15 (S41).
  • the flying body 22 images the traveling direction mark 18 (and check mark), the flying body reading range marks 17B and 17C, and the progressive marks 19 and 20 by the imaging unit 63, and recognizes the image by the image analysis unit 74.
  • the flying body 22 reads the RFID tag 16 in the reading range while recognizing an image and flying.
  • the flying body 22 stores the read tag information in the storage unit 72 (S42).
  • the aircraft 22 continues the processing shown in S42 until the image of the check mark "R” shown in FIG. 3 is recognized (S43).
  • processing for whether or not to repeatedly fly is performed (shift to FIG. 7B or FIG. 8A).
  • the read information processing unit 75 causes the transmission/reception unit 65 to transmit all the tag information stored in the storage unit 72 to the communication relay unit 31. (S51) to the management device (personal computer 32, mobile terminal 33) via.
  • the management device verifies whether or not the missed-read RFID tag 16 exists based on the management tag data. If the missed-read RFID tag 16 exists, the management device transmits the information of the missed-read RFID tag 16 to the air vehicle 22.
  • the flying body 22 determines whether or not the reading time condition set in the flight setting unit 73 is reached (S53). If the reading time condition is not reached, the flying body 22 flies again from the position of the check mark “R” shown in FIG. 3 to the start position of “S”, and repeats the processing shown in S41 to S43 of FIG. The tag 16 is read. The flying object 22 keeps reading the RFID tag 16 until the reading time condition set in the flight setting unit 73 is reached or until all the RFID tags 16 are not missed in the matching result of reading of the RFID tags 16 in the management device. Is repeatedly read (S53).
  • the flying body 22 is a ground vehicle at the time when all the RFID tags 16 are not overread or when the reading time condition is reached in the verification result of the reading of the RFID tags 16 within the set reading time condition.
  • the aircraft landing mark 21A on 21 is image-recognized to land at the initial position (S54).
  • the management device personal computer 32, mobile terminal 33
  • the management device displays all of the read tag information and the missed tag information to the administrator. Accordingly, when the tag information of the RFID tag 16 to be read includes a missed reading, it is possible to prompt personal confirmation or human supplement reading. Only the RFID tag 16 that has been missed can be read manually. Even if there are RFID tags 16 that are missed, it is possible to improve the reading efficiency as compared with the case where all RFID tags 16 are read manually.
  • FIG. 8 is a flowchart showing another operation of the reading process of FIG.
  • FIG. 7 when the information of the RFID tag 16 that has been missed is received, all the reading is repeated again.
  • FIG. 8 when the information of the read-out RFID tag 16 is received, the address information is obtained from the management tag data, and only the read-out RFID tag 16 is read again.
  • FIG. 8 it is effective when the position where the to-be-accommodated body 15 is accommodated is known in advance.
  • FIG. 7 it is effective when the accommodation position is unknown (random arrangement) even if the existence of the accommodation target 15 is known.
  • the read information processing unit 75 relays all the tag information stored in the storage unit 72 by the transmission/reception unit 65. It is transmitted to the management device (personal computer 32, mobile terminal 33) via the unit 31 (S61). The management device verifies whether or not the missed-read RFID tag 16 exists based on the management tag data. If the missed-read RFID tag 16 exists, the management device transmits the information of the missed-read RFID tag 16 to the air vehicle 22.
  • the aircraft 22 When the aircraft 22 receives the information of the missed RFID tag 16 from the management device (S62), it determines whether or not the reading time condition set in the flight setting unit 73 has been reached (S63). If the reading time condition has not been reached, the flying body 22 determines the advancing direction mark 18 (and check mark), the flying body reading range marks 17B and 17C, and the progressing marks 19 and 20 from the address information of the tag information that has been missed. While recognizing the image, fly to the address position. The flying body 22 shifts to the processing indicated by “D” in FIG. 8B. The flying body 22 sequentially reads and stores the RFID tag corresponding to the missed RFID tag, and when the check mark "R" is recognized, the read tag information is transmitted to the management device (S71).
  • the flying body 22 is a ground vehicle at the time when all the RFID tags 16 are not missed or when the reading time condition is reached in the matching result of the reading of the RFID tags 16 in the management device within the reading time condition.
  • the aircraft landing mark 21A on 21 is image-recognized to land at the initial position (S64).
  • the management device (personal computer 32, mobile terminal 33) stores all of the read tag information and the missed tag information. , Displayable to the administrator.
  • the tag information is missed, it is possible to prompt personal confirmation and human supplement reading. Only the RFID tag 16 that has been missed can be read manually. Even if some RFID tags 16 are missed, the reading efficiency can be improved as compared with the case where all RFID tags 16 are read manually.
  • the RFID reading system of the embodiment does not require a human operation to read the RFID tag 16 attached to the housed object 15 housed in the product warehouse 12.
  • the ground traveling body 21 and the flying body 22 move independently of each other and can share the reading of the RFID tag 16.
  • the RFID tag 16 in the low-rise area at a low position can be stably read by the overground vehicle 21.
  • the RFID tag 16 in the high-rise area at a high position can be stably read by the flying body 22 in which the high-rise area is easy to read. Therefore, the RFID tag 16 can be read by the ground vehicle 21 and the flight vehicle 22 in a short time. It is possible to obtain the tag information of the RFID tag 16 with high efficiency without using human labor at the time of reading.
  • the management device verifies whether or not the missed RFID tag 16 exists.
  • the ground traveling body 21 and/or the flying body 22 may specify the RFID tag 16 that is missed.
  • the ground vehicle 21 and/or the flight vehicle 22 include management tag data.
  • the tag information read by the flying body 22 may be transmitted to the ground traveling body 21.
  • the ground vehicle 21 collectively transmits the tag information to the management device.
  • the mode in which one ground traveling body 21 is caused to travel and one flying body 22 is caused to fly in the goods warehouse 12 is shown. It is not limited to this.
  • the RFID reading system may be configured such that a traveling route (flight route) is shared and a plurality of devices read the RFID tag 16 respectively. With this configuration, it is possible to further reduce the time.
  • the present invention can be used as an RFID reading system for reading tag information of products or the like to which an RFID tag is attached.
  • RFID Reading System 12 Merchandise Warehouse 13 Owned Shelf 13A to 13C Owned Shelf Row 14 Station 14A Charging Section 15 Contained Object 16 RFID Tag 17A to 17C Reading Range Mark 18 Travel Direction Mark 19, 20 Progressive Mark 21 Ground Vehicle 21A Flight Body landing mark 22 Aircraft 31 Communication relay unit 32 Personal computer (management device) 33 Mobile terminal (management device) 41, 61 Controller 42, 62 Drive mechanism section 43, 63 Imaging section 44, 64 Reader 45, 65 Transmitter/receiver section 46, 66 Power source 46A Electric power receiving section 51, 71 Control section 52, 72 Storage section 53 Running setting section 54, 74 Image Analysis unit 55, 75 Read information processing unit 56, 76 Drive control unit 73 Flight setting unit 77 Power supply monitoring unit

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Abstract

少なくとも移動関連用マーク、走行体用読取範囲マーク、飛行体用読取範囲マークが配置されたエリア内に、固有情報のＲＦＩＤタグが付された被収容体が複数収容され、当該被収容体に付されたＲＦＩＤタグを読み取る地上走行体及び飛行体を備えるＲＦＩＤ読取システムである。前記地上走行体は、撮像手段と、タグ読取手段と、制御手段と、を有する。前記制御手段は、少なくとも、前記撮像手段で撮像された移動関連用マークを画像認識して前記地上走行体走行させ、前記走行体用読取範囲マークに対応した前記ＲＦＩＤタグのタグ情報を前記タグ読取手段で読み取らせる。前記飛行体は、撮像手段と、タグ読取手段と、制御手段と、を有する。前記制御手段は、少なくとも、前記撮像手段で撮像した移動関連用マークを画像認識して、前記地上走行体とは独立で前記地上走行体を飛行させ、前記飛行体用読取範囲マークに対応した前記ＲＦＩＤタグのタグ情報を前記タグ読取手段で読み取らせる。

Description

ＲＦＩＤ読取システム
　本発明は、ＲＦＩＤが付された管理対象物を保有環境下で読み取るＲＦＩＤ読取システムに関する。
　本願は、２０１８年１２月２５日に、日本に出願された特願２０１８－２４１７２０号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
　倉庫内に保有している物品などの在庫に対して定期的に棚卸が行われている。棚卸の際、物品や当該物品を所定数積み込んだ容器などに、無線による通信が可能なＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ　Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ　Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）のタグが付される。棚卸では、リーダによって、これらＲＦＩＤタグに付されたタグ情報を読み取ることにより在庫の管理等が行われている。このようなタグ情報の読み取りにおける、人的な省力化を図ること、及び読み取りを効率的に行うことが望まれる。
　ＲＦＩＤを用いて在庫管理を行う技術として特許文献１，２が知られている。特許文献１には、ＲＦＩＤリーダ／ライタに接続されたアンテナを走査してＲＦＩＤタグを読み取る技術が記載されている。特許文献１では、在庫品にユニークな番号が割り当てられたＲＦＩＤタグが付されている。特許文献１では、在庫品が収容される棚の前方で位置座標を決定する位置測定機能によりアンテナが走査される。
　特許文献２には、倉庫等に収容された全ての物品の画像データを取得することで物品の在庫状態を収集する技術が記載されている。特許文献２では、ベースユニットとケーブルで接続された飛行可能な情報収集ユニットを飛行させて画像データを取得する。
　飛行移動体を利用して施設の監視を行う技術として特許文献３が知られている。特許文献３では、走行移動体に、撮像部を備える飛行移動体が接続される。飛行移動体には長い飛行可能時間を確保する給電のための配線部を備える。特許文献３では、飛行移動体が走行移動体を追尾して撮像することによって施設の管理を行うことが記載されている。
特開２０１０－０３０７１２号公報 特開２０１７－２１８３２５号公報 特開２０１８－１１１３４０号公報
　特許文献１，２のように棚卸などにおける在庫の確認に飛行する移動体を利用する場合には、特許文献３のように飛行体を長時間飛行させる必要がある。長時間飛行させるために、特許文献２のように充電のために固定配置されているベースユニットに帰還させる必要があり、その分の時間を要する。特許文献３のように電源基地としての走行体を飛行体が追尾させる場合には、走行体が走行する高さ位置に存在する物品等を、飛行体に認識させることが困難である。飛行体と物品等との間に存在する走行体が、飛行体による物体の認識を妨げるためである。飛行体と物品等との間に走行体が存在しないように走行経路を制御しようとすると、飛行経路を複雑化させることとなって効率低下を招くという問題がある。
　本発明は上記課題に鑑みなされたものである。本発明は、エリア内に収容された被収容体に付されたＲＦＩＤタグのタグ情報を、短時間かつ高効率で得ることを可能とするＲＦＩＤ読取システムを提供することを目的とする。
　上記課題を解決するために、請求項１の発明では、少なくとも移動関連用マーク、走行体用読取範囲マーク、飛行体用読取範囲マークが配置されたエリア内に固有情報のＲＦＩＤタグが付された被収容体が複数収容される。請求項１の発明は当該被収容体に付されたＲＦＩＤタグを読み取る地上走行体及び飛行体を備えるＲＦＩＤ読取システムである。前記地上走行体は、撮像手段と、タグ読取手段と、制御手段と、を有する。前記撮像手段は、少なくとも前記移動関連用マーク、走行体用読取範囲マークを撮像する。前記タグ読取手段は、前記被収容体に付されたＲＦＩＤタグのタグ情報を読み取る。前記制御手段は、少なくとも、前記撮像手段で撮像された移動関連用マークを画像認識して前記地上走行体走行させ、前記走行体用読取範囲マークに対応した前記ＲＦＩＤタグのタグ情報を前記タグ読取手段で読み取らせる。前記飛行体は、撮像手段と、タグ読取手段と、制御手段と、を有する。前記撮像手段は、少なくとも前記移動関連用マーク、飛行体用読取範囲マークを撮像する。前記タグ読取手段は、前記被収容体に付されたＲＦＩＤタグのタグ情報を読み取る。前記制御手段は、少なくとも、前記撮像手段で撮像した移動関連用マークを画像認識して、前記地上走行体とは独立で前記地上走行体を飛行させ、前記飛行体用読取範囲マークに対応した前記ＲＦＩＤタグのタグ情報を前記タグ読取手段で読み取らせる。
　請求項２の発明では、前記走行体用読取範囲マークは前記エリアの低層域に配置され、前記飛行体用読取範囲マークは当該走行体用読取範囲マークが配置された低層域より高層域に配置される。
　請求項３の発明では、前記地上走行体の制御手段は、所定の管理装置に、当該地上走行体のタグ読取手段で読み取らせたタグ情報を送信し、当該管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグの情報を受信した場合、当該地上走行体のタグ読取手段に再度ＲＦＩＤタグの読み取りを行わせる。
　請求項４の発明では、前記飛行体の制御手段は、所定の管理装置に、当該飛行体のタグ読取手段で読み取らせたタグ情報を送信し、当該管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグの情報を受信した場合、当該飛行体のタグ読取手段に再度ＲＦＩＤタグの読み取りを行わせる。
　請求項５の発明では、前記地上走行体は、電力供給手段を備える。前記電力供給手段は、飛行体着地マークが形成され、自己の備える地上走行体用電源から前記飛行体の備える飛行体用電源に対して電力を供給する。前記飛行体は、充電手段を備える。前記充電手段は、自己の飛行体用電源に前記電力供給手段から充電する。前記飛行体の前記制御手段が飛行体用電源の容量を監視し、設定された容量を下回った時に前記飛行体着地マークの形成された地上走行体上に着地させて前記電力供給手段より充電させる。
　請求項１の発明によれば、エリア内に収容された全体の被収容体に付されたＲＦＩＤタグの読み取りに対して人的操作を必要としない。地上走行体及び飛行体がそれぞれ独立で移動して分担する。このため、短時間でＲＦＩＤタグの読み取りを行わせることができる。したがって、読み取り時に人的労力を用いずに高効率でＲＦＩＤタグのタグ情報を得られる。
　請求項２の発明によれば、地上走行体による低い位置の低層域を安定してＲＦＩＤタグの読み取りをさせることができる。飛行体のＲＦＩＤタグの読み取り易い範囲とさせることができる。したがって、地上走行体及び飛行体でＲＦＩＤタグの読み取りをさせて短時間で効率よくタグ情報を得られる。
　請求項３の発明によれば、地上走行体によるＲＦＩＤタグの読み落としを最小限に止めることができる。したがって、人的な確認や人的な補充読み取りを促すことができる。
　請求項４の発明によれば、飛行体によるＲＦＩＤタグの読み落としを最小限に止めることができる。したがって、人的な確認や人的な補充読み取りを促すことができる。
　請求項５の発明によれば、飛行体の駆動電力不足に対して予め定められた充電のための固定位置に戻る必要がない。したがって読取時間の短縮を図ることができる。
本発明に係るＲＦＩＤ読取システムが使用される環境を説明する図である。 本発明に係るＲＦＩＤ読取システムが使用される環境を説明する図である。 本発明に係るＲＦＩＤ読取システムが使用される環境を説明する図である。 本発明に係るＲＦＩＤ読取システムの構成を説明する図である。 本発明に係るＲＦＩＤ読取システムの構成を説明する図である。 本発明に係るＲＦＩＤ読取システムの構成を説明する図である。 図２のＲＦＩＤ読取システムが使用されるエリア内における自動移動を説明する図である。 図２のＲＦＩＤ読取システムを構成する地上走行体及び飛行体の移動に関する設定内容を説明する図である。 図２のＲＦＩＤ読取システムを構成する地上走行体及び飛行体の移動に関する設定内容を説明する図である。 図２のＲＦＩＤ読取システムを構成する地上走行体による読み取り処理の動作を示すフローチャートである。 図２のＲＦＩＤ読取システムを構成する地上走行体による読み取り処理の動作を示すフローチャートである。 図５の読み取り処理の他の動作を示すフローチャートである。 図５の読み取り処理の他の動作を示すフローチャートである。 図２のＲＦＩＤ読取システムを構成する飛行体による読み取り処理の動作を示すフローチャートである。 図２のＲＦＩＤ読取システムを構成する飛行体による読み取り処理の動作を示すフローチャートである。 図７の読み取り処理の他の動作を示すフローチャートである。 図７の読み取り処理の他の動作を示すフローチャートである。
　以下、本発明の実施形態を図により説明する。ここで、ＲＦＩＤ読取システムが用いられるエリアは、商品倉庫、製造工場、商品出荷工場などである。本実施形態では、ＲＦＩＤ読取システムが用いられるエリアが商品倉庫であるとして説明する。また、商品倉庫等のエリア内に収納されている被収容体は、商品、製造用部品、修理部品やこれらを収納する容器（箱、コンテナなど）などである。固有情報のＲＦＩＤタグが商品等のそれぞれに個別に付される態様には、容器に付される場合や、個別にＲＦＩＤタグが付された商品等がさらにＲＦＩＤタグが付された容器に収納されている場合などがある。本実施形態では商品等を収納した容器にＲＦＩＤタグが付されるものを被収容体として説明する。
　図１に、本発明に係るＲＦＩＤ読取システムが使用される環境を説明する図を示す。図１Ａ～図１Ｃにおいて、ＲＦＩＤ読取システム１１（図２で説明する）は商品倉庫１２に配置される。商品倉庫１２には保有棚１３が例えば３列（保有棚列１３Ａ～１３Ｃ）に配列される。各保有棚１３は、図１Ｂに示すように、例えば３段で各段には読取範囲を示す読取範囲マーク（走行体用読取範囲マーク１７Ａ、飛行体用読取範囲マーク１７Ｂ，１７Ｃ）が設けられる。保有棚１３の各段に、固有情報のＲＦＩＤタグ１６が付された被収容体１５が、それぞれ載置される。それぞれのＲＦＩＤタグ１６の固有情報には、少なくとも被収容体１５の品名、型番等と共に、商品倉庫１２内で収容されている位置のアドレス情報が含まれる。
　商品倉庫１２にはステーション１４が設けられる。ステーション１４は、ＲＦＩＤ読取システム１１において、後述する地上走行体の初期位置となる。ステーション１４には、当該地上走行体が備える地上走行体用電源を充電する充電部１４Ａが配置される。図１Ｃに示すように、商品倉庫１２の、例えば床面には、進行方向マーク１８、進行性マーク１９，２０が設けられる（図３で詳述する）。進行方向マーク１８、進行性マーク１９，２０は、地上走行体及び飛行体が、自動走行、自動飛行するための移動順路に沿った移動関連用マークである。
　図２は、本発明に係るＲＦＩＤ読取システムの構成示すブロック図である。図２Ａにおいて、ＲＦＩＤ読取システム１１は、地上走行体２１及び飛行体２２により構成され、それぞれ独立で走行し、飛行する。
　地上走行体２１により撮像可能な位置の表面上に、飛行体２２の初期位置となる飛行体着地マーク２１Ａが形成される。図２Ｂに示すように、地上走行体２１は、制御手段であるコントローラ４１、駆動機構部４２、撮像手段である撮像部４３、タグ読取手段であるリーダ４４、送受信部４５及び地上走行体用電源４６を備える。
　駆動機構部４２は、走行するためのモータなどで構成される機構である。撮像部４３は、進行方向マーク１８、進行性マーク１９，２０と、走行体用読取範囲マーク１７Ａを撮像するカメラである。進行方向マーク１８、進行性マーク１９，２０と、走行体用読取範囲マーク１７Ａは、商品倉庫１２内に設けられた移動関連用マークである。リーダ４４は、被収容体１５に付されたＲＦＩＤタグ１６に対して非接触でタグ情報を読み取る。リーダ４４は、ＲＦＩＤタグ用として一般的に知られている。
　送受信部４５は、ＲＦＩＤタグ１６の読み取り終了時に、図２Ａに示す管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）にＷｉ―Ｆｉ（登録商標）等による通信中継部３１を介してタグ情報を送信する。送受信部４５は、当該管理装置からの読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を受信する。管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）は、全ての読み取り対象のＲＦＩＤタグについての管理タグデータを備える。管理装置は、受信したタグ情報に読み落としがあるか否かを判断する。管理装置は、読み落としのＲＦＩＤタグが存在するときには、その情報を地上走行体２１や飛行体２２に送信する。当該管理タグデータは、商品倉庫１２内に存在すべき全ての被収容体１５のＲＦＩＤタグ１６のタグ情報（品名、型番、アドレスの情報等）を内容とする。管理装置は、読み込まれたＲＦＩＤタグ１６の情報や、読み落としのタグ情報を管理者に表示可能する。
　地上走行体用電源４６は、電力受給部４６Ａを備える。電力受給部４６Ａは、ステーション１４の充電部１４Ａより接触又は非接触で充電する。電力受給部４６Ａは、飛行体２２の飛行体用電源６６に対して接触又は非接触で電力を供給する。
　コントローラ４１は、撮像部４３で撮像された進行方向マーク１８、進行性マーク１９，２０を認識して地上走行体２１を走行させる。コントローラ４１は、撮像部４３で撮像した走行体用読取範囲マーク１７Ａを認識し、読取範囲内の被収容体１５に付されたＲＦＩＤタグ１６のタグ情報をリーダ４４で読み取らせる。コントローラ４１は、制御部５１、記憶部５２、走行設定部５３、画像解析部５４、読取情報処理部５５及び駆動制御部５６を少なくとも備える。
　制御部５１は、地上走行体２１を統括的に制御する。記憶部５２は、プログラムを実行する領域及びタグ情報のデータを記憶するメモリである。走行設定部５３は、地上走行体２１を走行させるための設定を行う。走行設定部５３による設定内容は、図４Ａで説明する。走行設定部５３は、地上走行体２１を走行させる読取時間条件の時間を設定（例えば、深夜０時～６時などの時刻）してもよい。本実施形態では読取時間条件が設定されているものとする。
　画像解析部５４は、撮像部４３で撮像された進行方向マーク１８、進行性マーク１９，２０を解析して認識する。画像解析部５４による進行方向マーク１８、進行性マーク１９，２０の認識の結果は、走行設定部５３で設定された内容で走行制御させるために用いられる（図４Ａで説明する）。画像解析部５４は、撮像部４３で撮像された走行体用読取範囲マーク１７Ａを認識する。画像解析部５４による走行体用読取範囲マーク１７Ａの認識の結果は、リーダ４４による読み取り位置（範囲）を特定するために用いられる。
　読取情報処理部５５は、リーダ４４で読み取られたＲＦＩＤタグ１６のタグ情報を取得して記憶部５２に記憶させる。読取情報処理部５５は、ＲＦＩＤタグ１６のタグの読み取り終了後に、送受信部４５により管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）にタグ情報を送信する。読取情報処理部５５は、管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグの情報を受信したときに再度ＲＦＩＤタグの読み取りを行わせる。
　駆動制御部５６は、走行設定部５３の設定に応じて駆動機構部４２を制御し、駆動機構部４２による地上走行体２１の走行を制御する。
　飛行体２２は、図２Ｃに示すように、制御手段であるコントローラ６１、駆動機構部６２、撮像手段である撮像部６３、タグ読取手段であるリーダ６４、送受信部６５及び飛行体用電源６６を備える。飛行体用電源６６は、地上走行体２１の電力受給部４６Ａより充電するための充電部６６Ａを備える。地上走行体２１の充電部６６Ａで飛行体充電させることにより、飛行体に充電のための固定位置（飛行体用のステーション）に戻る飛行をさせる必要がない。したがって読取時間の短縮を図ることができる。しかし、商品倉庫１２内に充電機能を有する飛行体用のステーションを別個に設けてもよい。
　駆動機構部６２は、飛行するためのモータなどで構成される機構である。撮像部６３は、地上走行体２１上に形成された、移動関連用マークである進行方向マーク１８（チェックマーク）、進行性マーク１９，２０と、飛行体用読取範囲マーク１７Ｂ，１７Ｃ、飛行体着地マーク２１Ａとを撮像するカメラである。
　リーダ６４は、被収容体１５に付されたＲＦＩＤタグ１６に対して非接触でタグ情報を読み取る。リーダ６４は、地上走行体２１が備えるリーダ４４と同様である。送受信部６５は、リーダ６４により読み取られて記憶されたＲＦＩＤタグ１６のタグ情報を、所定のタイミングで管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）に送信する。送受信部６５は、管理装置からの読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を受信する。
　コントローラ６１は、撮像部６３で撮像された移動関連用マークである進行方向マーク１８（チェックマーク）、進行性マーク１９，２０、飛行体着地マーク２１Ａを認識して、地上走行体２１とは独立で飛行体を飛行させる。コントローラ６１は、撮像部６３で撮像された飛行体用読取範囲マーク１７Ｂ，１７Ｃを認識して、読取範囲内の被収容体１５に付されたＲＦＩＤタグ１６のタグ情報をリーダ６４で読み取らせる。コントローラ６１は、制御部７１、記憶部７２、飛行設定部７３、画像解析部７４、読取情報処理部７５、駆動制御部７６及び電源監視部７７を少なくとも備える。
　制御部７１は、飛行体２２を統括的に制御する。記憶部７２は、プログラムを実行する領域及びタグ情報のデータを記憶するメモリである。飛行設定部７３は、飛行体２２を飛行させるための設定を行う。飛行設定部７３による設定内容は、図４Ｂで説明する。飛行設定部７３が、地上走行体２１を走行させる読取時間条件の時間を設定（例えば、深夜０時～６時などの時刻）してもよい。本実施形態では読取時間条件が設定しているものとする。この場合、地上走行体２１の場合と同様に、読取時間条件の時間と同時に飛行させてもよく、別時刻で飛行させてもよい。
　画像解析部７４は、撮像部６３で撮像された進行方向マーク１８、進行性マーク１９，２０を解析して認識する。画像解析部７４による進行方向マーク１８、進行性マーク１９，２０の認識の結果は、飛行設定部７３で設定された内容で飛行制御させるために用いられる（図４Ｂで説明する）。画像解析部７４は、撮像部６３で撮像された飛行体用読取範囲マーク１７Ｂ，１７Ｃを認識する。画像解析部７４による飛行体用読取範囲マーク１７Ｂ，１７Ｃの認識結果は、リーダ６４による読み取り位置（範囲）を特定するために用いられる。
　読取情報処理部７５は、リーダ６４で読み取られたＲＦＩＤタグ１６のタグ情報を取得して記憶部７２に記憶させる。読取情報処理部７５は、当該記憶したタグ情報を所定のタイミングで送受信部６５より管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）に送信させる。読取情報処理部７５は、管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグの情報を受信したときに再度ＲＦＩＤタグの読み取りを行わせる。駆動制御部７６は、飛行設定部７３の設定に応じて駆動機構部６２を制御し、駆動機構部６２による飛行体２２の飛行を制御する。
　電源監視部７７は、飛行体用電源６６の容量を監視する。電源監視部７７は、飛行体用電源６６の容量が所定の閾値を下回った時に、飛行設定部７３により飛行体着地マーク２１Ａが形成された地上走行体２１上に飛行体２２を着地させる。所定の閾値は、例えば、商品倉庫１２内で１周分のＲＦＩＤタグ１６の読み取り可能な電源容量である。
　図３は、図２のＲＦＩＤ読取システムの使用されるエリア内での自動移動を説明する図である。図４は、図２のＲＦＩＤ読取システムを構成する地上走行体及び飛行体の移動に関する設定内容を説明する図である。図３において、図１Ａに示すように、商品倉庫１２内には、進行方向マーク１８、進行性マーク１９，２０が設けられている。進行方向マーク１８、進行性マーク１９，２０は、地上走行体２１及び飛行体２２の移動ルートの移動関連用マークである。進行方向マーク１８（チェックマーク）及び進行性マーク１９，２０は、商品倉庫１２内で地上走行体２１が走行している際にも、飛行体２２で画像認識できる位置に設けられる。
　進行方向マーク１８内にはチェックマークが重ねて表示される。進行方向マーク１８は、例えば三角形状である。進行方向マーク１８の三角形状における頂点方向が進行方向を示している。進行方向マーク１８は、ステーション１４から、商品倉庫１２内の全ての保有棚１３（保有棚列１３Ａ～１３Ｃ）を廻るように配置される。
　走行設定部５３には、進行方向マーク１８（及びチェックマーク）と走行との関係が設定される。走行設定部５３には、図４Ａに示すように、進行方向マーク１８の三角形状の頂点側に走行する４つの進行方向が関係付けられる。この例では、チェックマークとして例えば「Ｓ」を読取スタート、「１～（数字）」を走行順番、「Ｅ」を読取終了、「Ｒ」を繰り返しとして関係付けられている。チェックマーク「Ｒ」は、繰り返し走行を行う基点である。繰り返し走行を行うか否かの判断は、読取情報処理部５５の読み落としタグ情報が存在するか否かで決定される（図５、図６で説明する）。チェックマーク「Ｓ」と「Ｒ」とを一つに統合した形態のチェックマークが形成されてもよい。統合した形態のチェックマークは、例えば初期位置のステーション１４の近傍に設けられる。統合した形態のチェックマークは、例えば狭いエリア（商品倉庫）の場合に有効である（図４Ｂにおいても同様である）。
　商品倉庫１２内に設けられる進行性マーク１９，２０は、例えば色表示である。すなわち、走行設定部５３は、進行性マーク１９，２０の色表示に応じて進行方向を設定する。走行設定部５３は、読取終了「Ｅ」までに進行性マーク１９に相当する色表示の画像認識が続けば順走行と設定する。走行設定部５３は、進行性マーク２０に相当する色表示が画像認識されれば逆送と設定する。
　走行設定部５３には、ＲＦＩＤタグ１６の読み取りの範囲として、走行体用読取範囲マーク１７Ａ（図１Ｂ）が設定される。
　飛行設定部７３には、進行方向マーク１８（及びチェックマーク）と飛行との関係が設定される。飛行設定部７３には、図４Ｂに示すように、三角形状の頂点側に走行する４つの進行方向が関係付けられる。この例では、チェックマークとして例えば「Ｓ」を読取スタート、「１～（数字）」を走行順番、「Ｅ」を読取終了、「Ｒ」を繰り返しとして関係付けられる。チェックマーク「Ｒ」は、繰り返し飛行を行う基点である。繰り返し飛行を行うか否かの判断は、読取情報処理部７５の読み落としタグ情報が存在するか否かで決定される（図７、図８で説明する）。
　商品倉庫１２内に設けられる進行性マーク１９，２０に応じて、飛行設定部７３は進行方向を設定する。飛行設定部７３は、読取終了「Ｅ」までに進行性マーク１９に相当する色表示の画像認識が続けば順飛行と設定する。飛行設定部７３は、進行性マーク２０に相当する色表示が画像認識されれば逆飛行と設定する。
　飛行設定部７３には、ＲＦＩＤタグ１６の読み取りの範囲として、飛行体用読取範囲マーク１７Ｂ，１７Ｃ（図１Ｂ）が設定される。図１Ｂに示すように、地上走行体２１によるＲＦＩＤタグ１６の読み取りは、走行体用読取範囲マーク１７Ａに応じて低い位置の低層域の範囲となるように設定される。飛行体２２によるＲＦＩＤタグ１６の読み取りは、飛行体用読取範囲マーク１７Ｂ，１７Ｃに応じて上記低層域より高層域の範囲となるように設定される。これにより、地上走行体２１が読み取り易い低層域のＲＦＩＤタグ１６を、地上走行体２１に読み取らせることができる。飛行体２２が読み取り易いＲＦＩＤタグ１６を、飛行体２２に読み取らせることができる。したがって、地上走行体２１及び飛行体２２で短時間に効率よくＲＦＩＤタグ１６の読み取りをさせてタグ情報を得ることができる。
　読取範囲マーク１７Ａ～１７Ｃ内に、数字などの符号、記号を配置してもよい。例えば、読み取り距離として数字（例えば、「３０」）を読取範囲マーク１７Ａ～１７Ｃ内に配置させる。その読取範囲マーク１７Ａ～１７Ｃ内に配置された数字を画像認識させる。これにより、地上走行体２１又は飛行体２２を、当該認識した数字の距離（例えば棚から３０ｃｍの距離）まで接近させてＲＦＩＤタグ１６の読み取り行わせることができる。
　図５は、図２のＲＦＩＤ読取システムを構成する地上走行体による読み取り処理の動作を示すフローチャートである。図５Ａにおいて、地上走行体２１は、充分に充電されていることを前提とする。地上走行体２１の地上走行体用電源４６は、ステーション１４の充電部１４Ａにより充電される。地上走行体２１は、例えば走行設定部５３で設定された時間（時刻）が到来したときに走行を開始する。
　地上走行体２１は、走行を開始して「Ｓ」のチェックマークを画像認識したときに、走行体用読取範囲マーク１７Ａを画像認識する。地上走行体２１は、走行体用読取範囲マーク１７Ａを画像認識すると、被収容体１５に付されたＲＦＩＤタグ１６の読み取りを開始する（Ｓ１）。
　地上走行体２１は、進行方向マーク１８（及びチェックマーク）、走行体用読取範囲マーク１７Ａ、進行性マーク１９，２０を撮像部４３により撮像し、画像解析部５４により画像認識する。地上走行体２１は、走行しながら、画像認識して読取範囲のＲＦＩＤタグ１６を読み取る。地上走行体２１は、読み取ったタグ情報を記憶部５２に記憶する（Ｓ２）。地上走行体２１は、図３に示すチェックマーク「Ｒ」を画像認識するまで、Ｓ２に示す処理を続ける（Ｓ３）。地上走行体２１によりチェックマーク「Ｒ」が画像認識されると、繰り返し走行するか否かの処理が行われる（図５Ｂ又は図６Ａに移行する）。
　図５Ｂにおいて、地上走行体２１によりチェックマーク「Ｒ」が認識された場合（Ｓ３）、読取情報処理部５５は、記憶部５２に記憶された全てのタグ情報を、送受信部４５により通信中継部３１を介して管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）に送信する（Ｓ１１）。管理装置は、管理タグデータに基づいて読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在するか否かを照合する。管理装置は、読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在すれば、当該読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を地上走行体２１に送信する。
　地上走行体２１は、管理装置から読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を受信した場合（Ｓ１２）、図３に示すチェックマーク「Ｒ」の位置から「Ｓ」の開始位置へ再度走行し、図５ＡのＳ１～Ｓ３に示す処理を繰り返してＲＦＩＤタグ１６の読み取りを行う。地上走行体２１は、走行設定部５３に設定された読取時間条件の範囲内で読み落としが存在しないと管理装置が照合するまでＲＦＩＤタグ１６の読み取りを繰り返す（Ｓ１３）。
　地上走行体２１は、設定された読取時間条件内で、ＲＦＩＤタグ１６の読み取りの照合結果において、全てのＲＦＩＤタグ１６の読み落としがなくなった時点、若しくは、読取時間条件に達した時点でステーション１４に帰還する（Ｓ１４）。
　地上走行体２１の帰還後、管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）は、読み取られたタグ情報及び読み落とされたタグ情報の全てを、管理者に対して表示可能とする。
　これにより、管理装置に送られたタグ情報に読み落としがある場合に、人的な確認や人的な補充読み取りを促し、読み落としたＲＦＩＤタグ１６のみ人的に読み取らせることができる。したがって、仮に読み落としのＲＦＩＤタグ１６があったとしても、総てのＲＦＩＤタグ１６の読み取りを人的に行う場合と比較して、読み取りの効率を向上させることが可能である。
　図６は、図５の読み取り処理の他の動作を示すフローチャートである。図５では、読み落としたＲＦＩＤタグ１６の情報を受信した場合に再度全ての読み取りを繰り返す。図６では、読み落としたＲＦＩＤタグ１６の情報を受信した場合、管理タグデータからそのアドレス情報を得て、読み落としたＲＦＩＤタグ１６のみを再度の読み取る。例えば図６では、被収容体１５が収容されている位置が事前に判明している場合に有効である。図５では、被収容体１５の存在が判明していても収容位置が不明（ランダム配置）の場合に有効である。
　図６Ａにおいて、地上走行体２１がチェックマーク「Ｒ」を認識した場合（Ｓ３）、読取情報処理部５５は、記憶部５２に記憶された総てのタグ情報を、送受信部４５により通信中継部３１を介して管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）に送信する（Ｓ２１）。管理装置は、管理タグデータに基づいて読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在するか否かを照合する。管理装置は、読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在すれば、当該読み落としのＲＦＩＤタグ１６のアドレス情報を地上走行体２１に送信する。
　地上走行体２１は、管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を受信した場合（Ｓ２２）、走行設定部５３に設定された読取時間条件に達しているか否かを判定する（Ｓ２３）。地上走行体２１は、読取時間条件に達していなければ、読み落としたタグ情報のアドレス情報から、進行方向マーク１８（及びチェックマーク）、走行体用読取範囲マーク１７Ａ、進行性マーク１９，２０を画像認識しながら当該アドレス位置に走行する。地上走行体２１は、図６Ｂの「Ｂ」に示す処理に移行する。地上走行体２１は、順次、読み落としのＲＦＩＤタグに対応するＲＦＩＤタグを読み取って記憶し、チェックマーク「Ｒ」を認識したら、読み取ったタグ情報を管理装置に送信する（Ｓ３１）。
　地上走行体２１は、走行設定部５３に設定された読取時間条件に達するまで（Ｓ２３）、若しくは、読取時間条件内でＲＦＩＤタグ１６の読み取りの照合結果において全てのＲＦＩＤタグ１６の読み落としがなくなるまで、ＲＦＩＤタグ１６の読み取りを繰り返す（Ｓ２１～Ｓ２３）。
　地上走行体２１は、読取時間条件内で、管理装置におけるＲＦＩＤタグ１６の読み取りの照合結果において、全てのＲＦＩＤタグ１６の読み落としがなくなった時点、若しくは、読取時間条件に達した時点でステーション１４に帰還する（Ｓ２４）。
　地上走行体２１の帰還後、後述する飛行体２２の読み取り終了後に飛行体２２が初期位置に着地していれば、管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）は、読み取られたタグ情報及び読み落とされたタグ情報の総てを、管理者に表示可能とする。
　図７は、図２のＲＦＩＤ読取システムを構成する飛行体による読み取り処理の動作を示すフローチャートである。図７Ａにおいて、飛行体２２は充分に充電されていることを前提とする。飛行体２２の飛行体用電源６６は、地上走行体２１の電力受給部４６Ａにより充電される。飛行体２２は、例えば飛行設定部７３で設定された時間（時刻）が到来したときに飛行を開始する。
　飛行体２２は、飛行を開始して「Ｓ」のチェックマークを画像認識したときに、飛行体用読取範囲マーク１７Ｂ，１７Ｃを画像認識する。飛行体２２は、飛行体用読取範囲マーク１７Ｂ，１７Ｃを画像認識すると、被収容体１５に付されたＲＦＩＤタグ１６の読み取りを開始する（Ｓ４１）。
　飛行体２２は、進行方向マーク１８（及びチェックマーク）、飛行体用読取範囲マーク１７Ｂ，１７Ｃ、進行性マーク１９，２０を撮像部６３により撮像し、画像解析部７４により画像認識する。飛行体２２は、画像認識して飛行しながら、読取範囲のＲＦＩＤタグ１６を読み取る。飛行体２２は、読み取ったタグ情報を記憶部７２に記憶する（Ｓ４２）。飛行体２２は、図３に示すチェックマーク「Ｒ」を画像認識するまで、Ｓ４２に示す処理を続ける（Ｓ４３）。飛行体２２によりチェックマーク「Ｒ」が画像認識されると、繰り返し飛行するか否かの処理が行われる（図７Ｂ又は図８Ａに移行する）。
　図７Ｂにおいて、飛行体２２によりチェックマーク「Ｒ」が認識された場合（Ｓ４３）、読取情報処理部７５は、記憶部７２に記憶された全てのタグ情報を、送受信部６５により通信中継部３１を介して管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）に送信する（Ｓ５１）。管理装置は、管理タグデータに基づいて読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在するか否かを照合する。管理装置は、読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在すれば、当該読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を飛行体２２に送信する。
　飛行体２２は、管理装置から読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を受信した場合（Ｓ５２）、飛行設定部７３に設定された読取時間条件に達しているか否かを判定する（Ｓ５３）。飛行体２２は、読取時間条件に達していなければ、図３に示すチェックマーク「Ｒ」の位置から「Ｓ」の開始位置へ再度飛行し、図７ＡのＳ４１～Ｓ４３に示す処理を繰り返してＲＦＩＤタグ１６の読み取りを行う。飛行体２２は、飛行設定部７３に設定された読取時間条件に達するまで、若しくは、管理装置におけるＲＦＩＤタグ１６の読み取りの照合結果において総てのＲＦＩＤタグ１６の読み落としがなくなるまで、ＲＦＩＤタグ１６の読み取りを繰り返す（Ｓ５３）。
　飛行体２２は、設定された読取時間条件内で、ＲＦＩＤタグ１６の読み取りの照合結果において、全てのＲＦＩＤタグ１６の読み落としがなくなった時点、若しくは、読取時間条件に達した時点で地上走行体２１上の飛行体着地マーク２１Ａを画像認識して初期位置に着地する（Ｓ５４）。
　飛行体２２の着地後、地上走行体２１がステーション１４に帰還していれば、管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）は、読み取られたタグ情報及び読み落とされたタグ情報の全てを、管理者に対して表示可能とする。
　このように、管理装置は、読み取られたタグ情報及び読み落とされたタグ情報の総てを、管理者に表示する。これにより、読み取り対象のＲＦＩＤタグ１６のタグ情報に、読み落としがある場合には、人的な確認や人的な補充読み取りを促すことができる。こ読み落としたＲＦＩＤタグ１６のみ人的に読み取りを行わせることができる。仮に読み落としのＲＦＩＤタグ１６があったとしても、総てのＲＦＩＤタグ１６の読み取りを人的に行う場合と比較して、読み取りの効率を向上させることが可能である。
　図８は、図７の読み取り処理の他の動作を示すフローチャートである。図７では、読み落としたＲＦＩＤタグ１６の情報を受信した場合に再度全ての読み取りを繰り返す。図８では、読み落としたＲＦＩＤタグ１６の情報を受信した場合、管理タグデータからそのアドレス情報を得て、読み落としたＲＦＩＤタグ１６のみを再度読み取る。例えば図８では、被収容体１５が収容されている位置が事前に判明している場合に有効である。図７では、被収容体１５の存在が判明していても収容位置が不明（ランダム配置）の場合に有効である。
　図８Ａにおいて、図７Ａにおける飛行体２２がチェックマーク「Ｒ」を認識した場合（Ｓ４３）、読取情報処理部７５は、記憶部７２に記憶された全てのタグ情報を、送受信部６５により通信中継部３１を介して管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）に送信する（Ｓ６１）。管理装置は、管理タグデータに基づいて読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在するか否かを照合する。管理装置は、読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在すれば、当該読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を飛行体２２に送信する。
　飛行体２２は、管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を受信した場合（Ｓ６２）、飛行設定部７３に設定された読取時間条件に達しているか否かを判定する（Ｓ６３）。飛行体２２は、読取時間条件に達していなければ、読み落としたタグ情報のアドレス情報から、進行方向マーク１８（及びチェックマーク）、飛行体用読取範囲マーク１７Ｂ，１７Ｃ、進行性マーク１９，２０を画像認識しながら当該アドレス位置まで飛行する。飛行体２２は、図８Ｂの「Ｄ」に示す処理に移行する。飛行体２２は、順次、読み落としのＲＦＩＤタグに対応するＲＦＩＤタグを読み取って記憶し、チェックマーク「Ｒ」を認識したら、読み取ったタグ情報を管理装置に送信する（Ｓ７１）。
　飛行体２２は、飛行設定部７３に設定された読取時間条件に達するまで（Ｓ６３）、若しくは、読取時間条件内でＲＦＩＤタグ１６の読み取りの照合結果において全てのＲＦＩＤタグ１６の読み落としがなくなるまで、ＲＦＩＤタグ１６の読み取りを繰り返す（Ｓ６１～Ｓ６３）。
　飛行体２２は、読取時間条件内で、管理装置におけるＲＦＩＤタグ１６の読み取りの照合結果において、全てのＲＦＩＤタグ１６の読み落としがなくなった時点、若しくは、読取時間条件に達した時点で地上走行体２１上の飛行体着地マーク２１Ａを画像認識して初期位置に着地する（Ｓ６４）。
　飛行体２２の着地後、地上走行体２１がステーション１４に帰還していれば、管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）は、読み取られたタグ情報及び読み落とされたタグ情報の総てを、管理者に表示可能とする。タグ情報の読み落としがあった場合には、人的な確認や人的な補充読み取りを促すことができる。読み落としたＲＦＩＤタグ１６のみ人的に読み取りを行わせることが可能である。仮に読み落としのＲＦＩＤタグ１６があったとしても、全てのＲＦＩＤタグ１６の読み取りを人的に行う場合と比較して、読み取りの効率を向上させることが可能である。
　このように、実施形態のＲＦＩＤ読取システムは、商品倉庫１２内に収容された被収容体１５に付されたＲＦＩＤタグ１６の読み取りに対して人的操作を必要としない。ＲＦＩＤ読取システムでは、地上走行体２１及び飛行体２２がそれぞれ独立で移動し、分担してＲＦＩＤタグ１６の読み取りをさせることができる。低い位置の低層域にあるＲＦＩＤタグ１６の読み取りを、地上走行体２１により安定的に行わせることが可能である。高い位置の高層域にあるＲＦＩＤタグ１６の読み取りを、高層域が読み取り易い飛行体２２により安定的に行わせることが可能である。したがって、地上走行体２１及び飛行体２２によるＲＦＩＤタグ１６の読み取りを短時間で行わせることができる。読み取り時に人的労力を用いず、且つ高効率でＲＦＩＤタグ１６のタグ情報を得ることができる。
　上記実施形態では、読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在するかの照合を管理装置が行う場合を示した。しかし、地上走行体２１及び／又は飛行体２２が読み落としのＲＦＩＤタグ１６を特定する構成でもよい。この場合、地上走行体２１及び／又は飛行体２２は、管理タグデータを備える。飛行体２２で読み取ったタグ情報を地上走行体２１に送信する構成でもよい。この場合、地上走行体２１が、一括してタグ情報を管理装置に送信する。
　上記実施形態では、商品倉庫１２に、１つの地上走行体２１を走行させ、１つの飛行体２２を飛行させる態様を示した。これに限定されない。ＲＦＩＤ読取システムにおいて、走行ルート（飛行ルート）を分担させて、それぞれ複数機でＲＦＩＤタグ１６を読み取らせる構成であってもよい。この構成により、さらなる時間短縮を図ることができる。
　本発明は、ＲＦＩＤタグが付された商品等のタグ情報を読み取るＲＦＩＤ読取システムとして利用可能である。
　１１　　　　　　ＲＦＩＤ読取システム
　１２　　　　　　商品倉庫
　１３　　　　　　保有棚
　１３Ａ～１３Ｃ　保有棚列
　１４　　　　　　ステーション
　１４Ａ　　　　　充電部
　１５　　　　　　被収容体
　１６　　　　　　ＲＦＩＤタグ
　１７Ａ～１７Ｃ　読取範囲マーク
　１８　　　　　　進行方向マーク
　１９，２０　　　進行性マーク
　２１　　　　　　地上走行体
　２１Ａ　　　　　飛行体着地マーク
　２２　　　　　　飛行体
　３１　　　　　　通信中継部
　３２　　　　　　パーソナルコンピュータ（管理装置）
　３３　　　　　　携帯端末（管理装置）
　４１，６１　　　コントローラ
　４２，６２　　　駆動機構部
　４３，６３　　　撮像部
　４４，６４　　　リーダ
　４５，６５　　　送受信部
　４６，６６　　　電源
　４６Ａ　　　　　電力受給部
　５１，７１　　　制御部
　５２，７２　　　記憶部
　５３　　　　　　走行設定部
　５４，７４　　　画像解析部
　５５，７５　　　読取情報処理部
　５６，７６　　　駆動制御部
　７３　　　　　　飛行設定部
　７７　　　　　　電源監視部

Claims (5)

  1. 　少なくとも移動関連用マーク、走行体用読取範囲マーク、飛行体用読取範囲マークが配置されたエリア内に、固有情報のＲＦＩＤタグが付された被収容体が複数収容され、当該被収容体に付されたＲＦＩＤタグを読み取る地上走行体及び飛行体を備えるＲＦＩＤ読取システムであって、
    　前記地上走行体は、
    　少なくとも前記移動関連用マーク、走行体用読取範囲マークを撮像する撮像手段と、
    　前記被収容体に付されたＲＦＩＤタグのタグ情報を読み取るタグ読取手段と、
    　少なくとも、前記撮像手段で撮像された移動関連用マークを画像認識して前記地上走行体を走行させ、前記走行体用読取範囲マークに対応した前記ＲＦＩＤタグのタグ情報を前記タグ読取手段で読み取らせる制御手段と、
    　を有し、
    　前記飛行体は、
    　少なくとも前記移動関連用マーク、飛行体用読取範囲マークを撮像する撮像手段と、
    　前記被収容体に付されたＲＦＩＤタグのタグ情報を読み取るタグ読取手段と、
    　少なくとも、前記撮像手段で撮像された移動関連用マークを画像認識して、前記地上走行体とは独立で前記飛行体を飛行させ、前記飛行体用読取範囲マークに対応した前記ＲＦＩＤタグのタグ情報を前記タグ読取手段で読み取らせる制御手段と、
    　有することを特徴とするＲＦＩＤ読取システム。
  2. 　請求項１に記載のＲＦＩＤ読取システムであって、
    　前記走行体用読取範囲マークは前記エリアの低層域に配置され、前記飛行体用読取範囲マークは当該走行体用読取範囲マークが配置された低層域より高い高層域に配置される、
    　ことを特徴とするＲＦＩＤ読取システム。
  3. 　請求項１に記載のＲＦＩＤ読取システムであって、
    　前記地上走行体の制御手段は、所定の管理装置に、当該地上走行体のタグ読取手段で読み取らせたタグ情報を送信し、当該管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグの情報を受信した場合、当該地上走行体のタグ読取手段に再度ＲＦＩＤタグの読み取りを行わせる、
    　ことを特徴とするＲＦＩＤ読取システム。
  4. 　請求項１に記載のＲＦＩＤ読取システムであって、
    　前記飛行体の制御手段は、所定の管理装置に、当該飛行体のタグ読取手段で読み取らせたタグ情報を送信し、当該管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグの情報を受信した場合、当該飛行体のタグ読取手段に再度ＲＦＩＤタグの読み取りを行わせる、
    　ことを特徴とするＲＦＩＤ読取システム。
  5. 　請求項１に記載のＲＦＩＤ読取システムであって、
    　前記地上走行体は、飛行体着地マークが形成され、自己が備える地上走行体用電源から前記飛行体が備える飛行体用電源に対して電力を供給する電力供給手段を備え、
    　前記飛行体は、前記飛行体用電源を前記電力供給手段から充電する充電手段を備え、前記飛行体の制御手段が前記飛行体用電源の容量を監視し、前記飛行体用電源の容量が設定された容量を下回った時に前記飛行体着地マークの形成された地上走行体に着地させ、前記電力供給手段より前記飛行体用電源を充電させる、
    　ことを特徴とするＲＦＩＤ読取システム。
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