WO2020137968A1 - Ｒｆｉｄ読取システム - Google Patents

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WO2020137968A1
WO2020137968A1 PCT/JP2019/050334 JP2019050334W WO2020137968A1 WO 2020137968 A1 WO2020137968 A1 WO 2020137968A1 JP 2019050334 W JP2019050334 W JP 2019050334W WO 2020137968 A1 WO2020137968 A1 WO 2020137968A1
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WO
WIPO (PCT)
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reading
tag
rfid
vehicle
read
Prior art date
Application number
PCT/JP2019/050334
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English (en)
French (fr)
Inventor
知彦 残華
和誉 笹川
智明 畑中
Original Assignee
トッパン・フォームズ株式会社
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Filing date
Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K17/00—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation

Definitions

  • the present invention relates to an RFID reading system for reading a managed object with an RFID attached thereto under a holding environment.
  • the present application claims priority based on Japanese Patent Application No. 2018-241721 filed in Japan on December 25, 2018, and the content thereof is incorporated herein.
  • an RFID (Radio Frequency Identifier) tag capable of wireless communication is attached to an article or a container in which a predetermined number of the articles are loaded.
  • the reader manages inventory by reading the tag information attached to these RFID tags. In reading such tag information, it is desired to save labor and read efficiently.
  • Patent Documents 1 and 2 are known as technologies for managing inventory using RFID.
  • Patent Document 1 describes a technique of scanning an antenna connected to an RFID reader/writer to read an RFID tag.
  • an RFID tag in which a unique number is assigned to an inventory item is attached.
  • an antenna is scanned by a position measurement function that determines position coordinates in front of a shelf in which inventory items are stored.
  • Patent Document 2 describes a technique for collecting the inventory status of articles by acquiring image data of all articles stored in a warehouse or the like.
  • a fluctuable information collection unit connected to a base unit with a cable is flown to acquire image data.
  • Patent Document 3 is known as a technique for monitoring a facility using a flying vehicle.
  • a flying vehicle including an imaging unit is connected to the traveling vehicle.
  • the flying vehicle is provided with a wiring portion for power supply that secures a long flight time.
  • Patent Document 3 describes that the flying mobile unit manages the facility by tracking and imaging the traveling mobile unit.
  • the present invention has been made in view of the above problems. It is an object of the present invention to provide an RFID reading system capable of obtaining tag information of an RFID tag attached to an object housed in an area in a short time and with high efficiency.
  • the RFID reading system is an RFID reading system including a ground traveling body and a flying body that read an RFID tag attached to the housed object.
  • the ground vehicle has a landing mark, an imaging unit, a tag reading unit, and a control unit.
  • the landing mark is a mark which is formed at a position where an image can be picked up and which eles the flying body.
  • the image capturing means captures at least the travel-related mark.
  • the tag reading unit reads the tag information of the RFID tag attached to the container.
  • the control means at least image-recognizes the traveling-related mark imaged by the imaging means, causes the traveling on the ground traveling body, and reads the tag information of the RFID tag corresponding to the traveling body reading range mark by the tag reading. Make them read by means.
  • the flying body has an imaging unit, a tag reading unit, and a control unit.
  • the image capturing means captures at least the landing mark.
  • the tag reading unit reads the tag information of the RFID tag attached to the container.
  • the control means at least, image-recognizing the landing mark imaged by the imaging means, the landing mark as the landing and flight base point of the flying body, the reading by the tag reading means in the RFID tag, It is performed in cooperation with the traveling state of the above-mentioned ground vehicle.
  • a reading range mark is arranged in the area as a range in which the RFID tag is read by each of the ground traveling body and the flying body, and the reading range mark is the ground surface.
  • the information includes information that the reading of the RFID tag by the traveling body is in the lower layer range and the reading of the RFID tag by the flying body is in the higher layer range than the lower layer range.
  • the control means of the above-mentioned ground vehicle transmits the tag information read by the tag reading means of the above-mentioned ground vehicle to a predetermined management device, and the tag information is missed by the management device.
  • the tag reading unit of the ground vehicle is made to read the RFID tag again.
  • the control means of the flying body transmits the tag information read by the tag reading means of the flying body to a predetermined management device, and the RFID which is missed by the management device.
  • the tag reading means of the aircraft is made to read the RFID tag again.
  • the ground vehicle power source provided in the ground vehicle and the flight vehicle power source provided in the flight vehicle are electrically connected by wire.
  • the above-mentioned ground vehicle is provided with a power supply means.
  • the power supply unit supplies power from a ground vehicle power source included in the ground vehicle to a flight vehicle power source included in the flight vehicle.
  • the aircraft includes a charging means.
  • the charging means charges the own power supply for the aircraft from the power supply means.
  • the control means of the ground vehicle monitors the capacity of the power source for the flight vehicle, and when the capacity of the power source for the flight vehicle falls below the set capacity, the flight vehicle is landed on the ground vehicle and the power supply means is provided. Then, the power source for the flying body is charged.
  • the RFID reading system of the invention of claim 1 no human operation is required for reading the RFID tag attached to the contained object accommodated in the area.
  • the RFID tag can be read in a short time because the reading is shared while the ground traveling body and the flying body cooperate with each other. Therefore, it is possible to obtain the tag information of the RFID tag with high efficiency without human labor at the time of reading.
  • the RFID tag can be stably read in the low-lying area at a low position by the ground vehicle. It is possible to set the high-rise region where the RFID tag of the aircraft is easy to read as the reading range of the aircraft. Therefore, the tag can be efficiently obtained in a short time by reading the RFID tag in cooperation with the ground vehicle and the flying object.
  • the missed reading of the RFID tag by the flying object can be minimized. Therefore, it is possible to promote personal confirmation and personal supplement reading.
  • FIG. 3 It is a figure explaining the setting content regarding the movement of the ground traveling body and the flying body which comprise the RFID reading system of FIG. 3 is an operation flowchart of the first embodiment in moving a ground vehicle and a flying object that constitute the RFID reading system of FIG. 2.
  • 3 is an operation flowchart of the first embodiment in moving a ground vehicle and a flying object that constitute the RFID reading system of FIG. 2.
  • 6 is a flowchart showing the operation of the reading process of FIG. 5.
  • 6 is a flowchart showing the operation of the reading process of FIG. 5.
  • 6 is a flowchart (1) showing another operation of the reading process of FIG. 5.
  • 6 is a flowchart (2) showing another operation of the reading process of FIG. 5.
  • 3 is a flowchart showing an operation of the second embodiment in moving a ground vehicle and a flying object that constitute the RFID reading system in FIG. 2.
  • 3 is a flowchart showing an operation of the second embodiment in moving a ground vehicle and a flying object that constitute the RFID reading system in FIG. 2.
  • 10 is a flowchart showing the operation of the reading process of FIG. 9.
  • 10 is a flowchart showing the operation of the reading process of FIG. 9.
  • 11 is a flowchart showing another operation of the reading process of FIG. 9.
  • 11 is a flowchart showing another operation of the reading process of FIG. 9.
  • the area in which the RFID reading system is used is a product warehouse, a manufacturing factory, a product shipping factory, or the like.
  • the area in which the RFID reading system is used is described as a product warehouse.
  • the objects to be accommodated stored in the area such as the product warehouse are products, manufacturing parts, repair parts and containers (boxes, containers, etc.) for storing them.
  • the RFID tag of the unique information is individually attached to each product or the like, when the product is attached to the container, or the product or the like to which the individual RFID tag is attached is further stored in the container to which the RFID tag is attached.
  • a container in which an RFID tag is attached to a container that stores products and the like will be described as a container.
  • FIG. 1 shows a diagram for explaining the environment in which the RFID reading system according to the present invention is used.
  • the RFID reading system 11 (described in FIG. 2) is placed in the goods warehouse 12.
  • the holding shelves 13 are arranged in, for example, three rows (holding shelves rows 13A to 13C).
  • each of the holding shelves 13 has, for example, three stages, and reading ranges marks 17A to 17C indicating the reading range are provided on each stage.
  • the to-be-accommodated body 15 to which the RFID tag 16 of the unique information is attached is placed on each stage of the holding shelf 13.
  • the unique information of each RFID tag 16 includes at least the product name, model number, and the like of the container 15, as well as address information of the position where the product is stored in the product warehouse 12.
  • the product warehouse 12 is provided with a station 14 which is the initial position of the RFID reading system 11.
  • the station 14 is provided with a charging unit 14A that charges a power source for a ground vehicle, which will be described later, included in the ground vehicle.
  • the charging unit 14A may perform wired charging or non-contact charging for the ground vehicle power source.
  • a traveling direction mark 18 and runnability marks 19, 20 are provided on, for example, the floor of the product warehouse 12 (described in detail in FIG. 3).
  • the traveling direction mark 18 and the traveling marks 19 and 20 are traveling-related marks along a moving route for the ground traveling body to automatically travel.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the RFID reading system according to the present invention.
  • the RFID reading system 11 includes a ground traveling body 21 and a flying body 22.
  • the flight vehicle 22 is placed under the instruction of the ground vehicle 21, and the ground vehicle 21 and the flight vehicle 22 are electrically connected by a wire of a connection line 23.
  • the ground vehicle 21 supplies power from the power source for the ground vehicle (see the power source 46 in FIG. 2B) to the power source for the aircraft in the flight vehicle 22 (see the power source 66 in FIG. 2C).
  • the ground vehicle 21 can fly the flight vehicle 22 while monitoring the drive power of the flight vehicle 22.
  • the ground vehicle 21 is equipped with, for example, a large-capacity power source for the ground vehicle, it is possible to supply electric power without particularly monitoring the flight vehicle 22.
  • a landing mark 21A for landing the flight vehicle 22 is formed on the surface of a position where the ground vehicle 21 can capture an image.
  • the ground vehicle 21 includes a controller 41 that is a control unit, a drive mechanism unit 42, an image capturing unit 43 that is an image capturing unit, a reader 44 that is a tag reading unit, a transmitting/receiving unit 45, and a ground traveling unit.
  • a body power supply 46 is provided.
  • the ground vehicle power source 46 is connected to a flight vehicle power source (66) included in the flight vehicle 22, which will be described later, by a connection line 23 to supply drive power.
  • the drive mechanism unit 42 is a mechanism including a motor for traveling.
  • the imaging unit 43 is a camera that images the traveling direction mark 18, the traveling marks 19, 20 and the traveling body reading range mark 17A.
  • the traveling direction mark 18, the traveling marks 19 and 20, and the traveling body reading range mark 17A are traveling-related marks provided in the goods warehouse 12.
  • the reader 44 reads the tag information in a non-contact manner with respect to the RFID tag 16 attached to the container 15.
  • the reader 44 is generally known for RFID tags.
  • the transmitting/receiving unit 45 transmits an instruction signal for instructing the flying body 22 to read, fly, and land.
  • the transmission/reception unit 45 transmits the tag information to the management device (personal computer 32, mobile terminal 33) shown in FIG. 2A via the communication relay unit 31 such as Wi-Fi (registered trademark) when the reading of the RFID tag 16 is completed. ..
  • the transmission/reception unit 45 receives the information of the missed-read RFID tag 16 from the management device.
  • the management device personal computer 32, mobile terminal 33
  • the management device includes management tag data for all RFID tags to be read.
  • the management device determines whether the received tag information is missed. When there is a missed-read RFID tag, the management device transmits the information to the ground traveling body 21 and the flying body 22.
  • the management tag data has tag information (item name, model number, address information, etc.) of the RFID tags 16 of all the contained objects 15 that should exist in the product warehouse 12.
  • the management device can display the read information of the RFID tag 16 and the tag information of the missed reading to the administrator.
  • the controller 41 recognizes the traveling direction mark 18 and the runnability marks 19 and 20 imaged by the imaging unit 43, and causes the ground traveling body 21 to travel.
  • the controller 41 recognizes the traveling body reading range mark 17A imaged by the imaging unit 43, and causes the reader 44 to read the tag information of the RFID tag 16 attached to the housed body 15 within the reading range.
  • the controller 41 includes at least a control unit 51, a storage unit 52, a travel setting unit 53, an image analysis unit 54, a read information processing unit 55, and a drive control unit 56.
  • the control unit 51 comprehensively controls the ground vehicle 21.
  • the storage unit 52 is a memory that stores a program execution area and tag information data.
  • the traveling setting unit 53 makes settings for traveling the overground vehicle 21.
  • the contents set by the travel setting unit 53 will be described with reference to FIG. 4A.
  • the content set by the travel setting unit 53 also includes a repetitive condition in which the vehicle travels again after traveling once.
  • the content set by the travel setting unit 53 may include the setting of the time for which the ground vehicle 21 travels (for example, the time from midnight to 6:00).
  • the image analysis unit 54 analyzes and recognizes the traveling direction mark 18 and the traveling marks 19, 20 captured by the image capturing unit 43. The result of the recognition of the traveling direction mark 18 and the runnability marks 19 and 20 by the image analysis unit 54 is used for running control with the content set by the running setting unit 53 (described in FIG. 4A).
  • the image analysis unit 54 recognizes the traveling body reading range mark 17A captured by the image capturing unit 43. The result of recognition of the traveling body reading range mark 17A by the image analysis unit 54 is used to specify the reading position (range) by the reader 44.
  • the read information processing unit 55 acquires the tag information of the RFID tag 16 read by the reader 44 and stores it in the storage unit 52.
  • the read information processing unit 55 transmits the tag information to the management device (personal computer 32, mobile terminal 33) by the transmission/reception unit 45 after reading the tag of the RFID tag 16.
  • the read information processing unit 55 causes the RFID tag to be read again when the information of the RFID tag that has been missed is received from the management device.
  • the read information processing unit 55 transmits a read instruction signal to the flying body 22 from the transmitting/receiving unit 45.
  • the drive control unit 56 controls the drive mechanism unit 42 according to the setting of the travel setting unit 53, and controls the traveling of the overground vehicle 21 by the drive mechanism unit 42.
  • the aircraft 22 includes a controller 61 that is a control unit, a drive mechanism unit 62, an image capturing unit 63 that is an image capturing unit, a reader 64 that is a tag reading unit, a transmitting/receiving unit 65, and a power source 66 for an aircraft.
  • a controller 61 that is a control unit
  • a drive mechanism unit 62 that is a drive mechanism unit
  • an image capturing unit 63 that is an image capturing unit
  • a reader 64 that is a tag reading unit
  • a transmitting/receiving unit 65 a power source 66 for an aircraft.
  • Prepare The power supply 66 for flight vehicles is connected to the power supply 46 for ground vehicles provided in the ground vehicle 21 by the connection line 23, and is supplied with drive power.
  • the drive mechanism unit 62 is a mechanism including a motor for flying.
  • the imaging unit 63 is a camera that images the landing mark 21A and the reading range marks 17B and 17C formed on the ground vehicle 21.
  • the reader 64 reads the tag information in a non-contact manner with respect to the RFID tag 16 attached to the container 15.
  • the reader 64 is similar to the reader 44 included in the ground vehicle 21.
  • the transmitting/receiving unit 65 receives a predetermined instruction signal from the ground vehicle 21.
  • the transmission/reception unit 65 sends the tag information of the RFID tag 16 read and stored by the reader 64 to the management device (personal computer 32, mobile terminal 33) according to the instruction signal by Wi-Fi (registered trademark) or the like. It is transmitted via the communication relay unit 31.
  • the transmission/reception unit 65 receives the information of the missed RFID tag 16 from the management device.
  • the controller 61 recognizes the landing mark 21A imaged by the imaging unit 63 and lands it on the ground traveling body 21.
  • the controller 61 recognizes the flight object reading range marks 17B and 17C imaged by the imaging unit 63, and causes the reader 64 to read the tag information of the RFID tag 16 attached to the container 15 within the reading range.
  • the controller 61 includes at least a control unit 71, a storage unit 72, a flight setting unit 73, an image analysis unit 74, a read information processing unit 75, and a drive control unit 76.
  • the control unit 71 controls the aircraft 22 in a centralized manner.
  • the storage unit 72 is a memory that stores an area for executing a program and tag information data.
  • the flight setting unit 73 flies in accordance with the read flight instruction from the ground vehicle 21 and starts reading the RFID tag 16. A flight range for reading is set in the flight setting section 73 (setting contents will be described in FIG. 4B).
  • the image analysis unit 74 analyzes and recognizes the landing mark 21A captured by the image capturing unit 63.
  • the result of recognition of the landing mark 21A by the image analysis unit 74 is used for flight control according to the content set by the flight setting unit 73 (described in FIG. 4B).
  • the image analysis unit 74 recognizes the flight object read range marks 17B and 17C captured by the image capturing unit 63.
  • the recognition results of the flight object read range marks 17B and 17C by the image analysis unit 74 are used to specify the read position (range) by the reader 64.
  • the read information processing unit 75 acquires the tag information of the RFID tag 16 read by the reader 64 and stores it in the storage unit 72. After the reading by the reader 64 is completed, the read information processing unit 75 transmits the tag information from the transmitting/receiving unit 65 to the management device (personal computer 32, mobile terminal 33). The read information processing unit 75 causes the RFID tag to be read again when the information of the RFID tag that has been missed is received from the management device.
  • the drive control unit 76 controls the drive mechanism unit 62 according to the setting of the flight setting unit 73, and controls the flight of the flying body 22 by the drive mechanism unit 62.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating automatic movement within the area where the RFID reading system of FIG. 2 is used.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining the setting contents relating to the movement of the ground traveling body and the flying body which constitute the RFID reading system of FIG.
  • a traveling direction mark 18 and runnability marks 19 and 20 are provided in the product warehouse 12.
  • the traveling direction mark 18 and the traveling marks 19 and 20 are traveling-related marks for the traveling route of the ground traveling body 21.
  • the traveling direction mark 18 has, for example, a triangular shape.
  • the apex direction in the triangular shape of the traveling direction mark 18 indicates the traveling direction.
  • the traveling direction mark 18 is arranged so as to go from the station 14 to all the holding shelves 13 (holding shelf rows 13A to 13C) in the commodity warehouse 12.
  • the traveling setting unit 53 the relationship between the traveling direction mark 18 (and check mark) and travel is set.
  • the traveling setting unit 53 is associated with four traveling directions traveling on the triangular vertexes of the traveling direction mark 18.
  • the check mark "R” is a base point for repeated running.
  • the determination as to whether or not the vehicle is to be repeatedly run is determined by whether or not the read-out tag information of the read information processing unit 55 is present (described with reference to FIGS. 6 and 7).
  • a form in which the check marks “S” and “R” are integrated may be formed as the check mark.
  • the check mark in the integrated form is provided, for example, near the station 14 in the initial position.
  • the check mark in the integrated form is effective, for example, in the case of a small area (product warehouse).
  • the runnability marks 19 and 20 provided in the product warehouse 12 are, for example, colored. That is, the traveling setting unit 53 sets the traveling direction according to the color display of the traveling marks 19 and 20. If the image recognition of the color display corresponding to the runnability mark 19 continues until the reading end “E”, the running setting unit 53 sets the forward running. When the color display corresponding to the runnability mark 20 is image-recognized, the travel setting unit 53 sets the reverse transmission.
  • a reading range mark 17A (FIG. 1B) is set in the travel setting unit 53 as a reading range of the RFID tag 16.
  • the landing mark 21A (FIG. 2A) formed on the ground vehicle 21 is set as the flight range in the flight setting unit 73.
  • reading range marks 17B and 17C (FIG. 1B) are set as the reading range of the RFID tag 16.
  • the reading of the RFID tag 16 by the ground vehicle 21 is set so as to be in the lower low-layer range according to the reading range mark 17A for the vehicle.
  • the reading of the RFID tag 16 by the flying object 22 is set so as to be in a range higher than the lower layer area according to the reading range marks 17B and 17C for flying object.
  • the RFID tag 16 in the low-rise area which the ground vehicle 21 can easily read, can be read by the ground vehicle 21.
  • the RFID tag 16 that can be easily read by the flying object 22 can be read by the flying object 22. Therefore, the tag information can be obtained by efficiently reading the RFID tag 16 by the ground vehicle 21 and the flight vehicle 22 in a short time.
  • a code or symbol such as a number may be placed within the reading range marks 17A to 17C.
  • a numeral for example, “30” is placed as the reading distance within the reading range marks 17A to 17C.
  • the numbers arranged in the reading range marks 17A to 17C are image-recognized.
  • the RFID tag 16 can be read by bringing the ground vehicle 21 or the flying vehicle 22 close to the recognized number (for example, a distance of 30 cm from the shelf).
  • FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the first embodiment in the movement of the ground traveling body and the flying body which constitute the RFID reading system of FIG.
  • FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the reading process of FIG.
  • FIG. 5A it is assumed that the ground vehicle 21 is sufficiently charged.
  • the ground vehicle power supply 46 of the ground vehicle 21 is charged by the charging unit 14A in the station 14.
  • the overground vehicle 21 starts traveling when, for example, the time (time) set by the traveling setting unit 53 has arrived.
  • the ground vehicle 21 starts traveling with the flight vehicle 22 landed.
  • the ground traveling body 21 image-recognizes the check mark "S”
  • the ground traveling body 21 image-recognizes the reading range mark 17A and starts reading the RFID tag 16 attached to the container 15.
  • the ground vehicle 21 transmits a flight instruction signal to the flight vehicle 22 when the "S" check mark is image-recognized (S1).
  • the ground traveling body 21 takes an image of the traveling direction mark 18 (check mark), the reading range mark 17A, and the runnability marks 19 and 20 by the imaging unit 43.
  • the overground vehicle 21 reads the RFID tag 16 in the reading range while recognizing an image by the image analysis unit 54 and traveling.
  • the ground vehicle 21 stores the read tag information in the storage unit 52.
  • the ground vehicle 21 transmits a flight instruction signal and a landing instruction signal to the flight vehicle 22 (S2).
  • the overground vehicle 21 continues the process shown in S2 until the image of the check mark “R” shown in FIG. 3 is recognized (S3).
  • a process of whether or not the vehicle repeatedly runs is performed (shift to FIG. 6A or 7A).
  • the flying body 22 has landed on the ground traveling body 21 in FIG. 5B.
  • the flying body 22 lands on the ground traveling body 21 and moves together with the ground traveling body 21 (S11).
  • the flying body 22 receives the flight instruction signal transmitted by the ground vehicle 21 when the reading range mark 17A is image-recognized by the ground vehicle 21 and the traveling is stopped (S12).
  • the flying body 22 ascends in response to the flight instruction signal, images the reading range marks 17B and 17C, and recognizes the image.
  • the flying body 22 sequentially reads and stores the RFID tags 16 attached to the housed body 15 within the reading range according to the position of the ground vehicle 21 (S13).
  • the flying body 22 continues reading the RFID tag 16 by this ascending flight until it receives the landing instruction signal from the ground traveling body 21 (S14).
  • the flying body 22 finishes reading the RFID tag 16 in the range of the reading range mark 17A recognized by the ground vehicle 21 and the landing instruction transmitted from the ground vehicle 21 when the ground vehicle 21 travels.
  • a signal is received (S14).
  • the flying vehicle 22 image-recognizes the landing mark 21A according to the landing instruction signal from the ground vehicle 21 and lands on the ground vehicle 21 (S15).
  • the air vehicle 22 moves with the ground vehicle 21 in the landing state when the ground vehicle 21 is traveling.
  • the flying body 22 climbs up and reads the RFID tag 16 according to the flight instruction signal.
  • the flying body 22 performs landing, flight, and reading of the RFID tag 16 in cooperation with the traveling state of the ground traveling body 21.
  • the flying body 22 repeats landing, flight, etc. until the ground traveling body 21 recognizes the check mark "R" (S16).
  • the read information processing unit 55 sends all the tag information stored in the storage unit 52 to the transmission/reception unit 45. Is transmitted to the management device (personal computer 32, mobile terminal 33) via the communication relay unit 31 (S21). The management device verifies whether or not the missed-read RFID tag 16 exists based on the management tag data. If the missed-read RFID tag 16 exists, the management device transmits the information of the missed-read RFID tag 16 to the ground vehicle 21.
  • the ground traveling body 21 When the ground traveling body 21 receives the information of the RFID tag 16 that is missed from the management device (S22), it determines whether or not the repeating condition (number of times) set in the traveling setting unit 53 is reached (S23). .. When the repeated condition (number of times) is not reached, the ground vehicle 21 travels again from the position of the check mark “R” shown in FIG. 3 to the start position of “S”. The overground vehicle 21 reads the RFID tag 16 by repeating the processing shown in S1 to S3 of FIG. 5A. The ground vehicle 21 reaches the repetition condition (number of times) set in the travel setting unit 53, or until the management device verifies that the RFID tag 16 by the ground vehicle 21 does not fail to be read within the repetition condition. The reading of the RFID tag 16 is repeated (S21 to S23).
  • the overground vehicle 21 determines whether or not all of the RFID tags 16 have been read in the collation result of the reading of the RFID tags 16 within the set reading time condition or when the reading time condition is reached. Return to (S24). The missed reading of the RFID tag 16 of the aircraft 22 will be described with reference to FIG. 6B.
  • the management device (personal computer 32, mobile terminal 33) can display all the read tag information and the missed tag information to the administrator.
  • the read information processing unit 75 replaces all the tag information stored in the storage unit 72 with The transmission/reception unit 65 transmits to the management device (personal computer 32, mobile terminal 33) via the communication relay unit 31 (S31).
  • the management device verifies whether or not the missed-read RFID tag 16 exists based on the management tag data. If the missed-read RFID tag 16 exists, the management device transmits the information of the missed-read RFID tag 16 to the flying body 22.
  • the flying body 22 determines whether the ground vehicle 21 is returning to the station 14 (S33). When the ground vehicle 21 has not returned to the station 14, the flight vehicle 22 waits for a flight instruction from the ground vehicle 21 (S34), moves to S13 in FIG. 5B, and moves to the range of the reading range marks 17B and 17C. Then, the RFID tag 16 is read. The flying body 22 repeats reading the RFID tag 16 until there is no flight instruction (S34) and the ground vehicle 21 returns to the station 14.
  • the management device After returning to the station 14 with the ground vehicle 21 landing the flight vehicle 22, the management device can display all the read tag information and the missed tag information to the administrator.
  • FIG. 7 and 8 are flowcharts showing another operation of the reading process of FIG.
  • FIG. 6 when the information of the RFID tag 16 that has been missed is received, all the reading is repeated again.
  • FIG. 7 when the information of the read-out RFID tag 16 is received, the address information is obtained from the management tag data, and only the read-out RFID tag 16 is read again.
  • FIG. 7 and FIG. 8 it is effective when the position in which the accommodation target 15 is accommodated is known in advance.
  • FIG. 6 it is effective when the containing position is unknown (random arrangement) even if the existence of the housed body 15 is known.
  • the read information processing unit 55 causes the transmission/reception unit 45 to transmit all the tag information stored in the storage unit 52. It transmits to the management apparatus (personal computer 32, portable terminal 33) via the communication relay part 31 (S41).
  • the management device verifies whether or not the missed-read RFID tag 16 exists based on the management tag data. If the missed-read RFID tag 16 exists, the management device transmits the address information of the missed-read RFID tag 16 to the ground vehicle 21.
  • the traveling direction mark 18 and check mark
  • the reading range mark 17A from the address information of the missed tag information.
  • 17B and 17C and the runnability marks 19 and 20 are recognized, and the aircraft 22 travels to the address position while landing the aircraft 22 (S43).
  • the ground vehicle 21 reads the RFID tag 16 of the contained object corresponding to the RFID tag of the read-out if the read-out tag information includes the reading range of the ground-reading body 21. When the ground vehicle 21 recognizes the “R” mark, it transmits the read tag information to the management device. If the tag information of the missed reading includes the reading range of the flying body 22, the ground vehicle 21 instructs the flying body 22 to fly at the corresponding address position (S44). The management device verifies whether or not the missed-read RFID tag 16 exists based on the management tag data. If the missed-read RFID tag 16 exists, the management device transmits the address information of the missed-read RFID tag 16 to the ground vehicle 21.
  • the ground vehicle 21 When the ground vehicle 21 receives the information of the RFID tag 16 that is missed from the management device, the ground vehicle 21 repeats until the repetition condition (number of times) set in the travel setting unit 53 of the ground vehicle 21 is reached (S45), or repeatedly.
  • the reading of the RFID tags 16 is repeated until all of the RFID tags 16 are not missed in the matching results of the reading of the RFID tags 16 of the ground vehicle 21 within the conditions (S41 to S46).
  • the overground vehicle 21 determines the station 14 at the time when all the RFID tags 16 have not been missed or when the reading time condition is reached in the matching result of the reading of the RFID tags 16 in the management device. Return to (S47).
  • the read information processing unit 75 causes all the tag information stored in the storage unit 72 to be transmitted from the transmission/reception unit 65 via the communication relay unit 31 to the management device (personal computer 32, The data is transmitted from the mobile terminal 33) (S51).
  • the management device verifies whether or not the missed-read RFID tag 16 exists based on the management tag data. If the missed-read RFID tag 16 exists, the management device transmits the information of the missed-read RFID tag 16 to the flying body 22.
  • the aircraft 22 When the aircraft 22 receives the information of the RFID tag 16 that is missed by the management device (S52), it determines whether the ground vehicle 21 is returning to the station 14 (S53). When the ground vehicle 21 has not returned to the station 14, the flight vehicle 22 waits for a flight instruction from the ground vehicle 21 (S54) and corresponds to the RFID tag 16 that has been missed at the corresponding address position. The RFID tag 16 is read and landed on the ground vehicle 21 (S55).
  • the flight vehicle 22 repeats S54 to S55.
  • the flight vehicle 22 returns to S51 (S56). ).
  • the flying vehicle 22 ends the process.
  • the management device After returning to the station 14 with the ground vehicle 21 landing the flight vehicle 22, the management device can display all of the read tag information and the missed tag information to the administrator.
  • FIG. 9 is a flowchart showing the operation of the second embodiment in the movement of the ground traveling body and the flying body which constitute the RFID reading system of FIG.
  • FIG. 10 is a flowchart showing the operation of the reading process of FIG.
  • the flying body 22 uses the landing mark as a follow-up mark that follows the flight of the ground running body 21 and flies.
  • FIG. 9A it is assumed that the ground vehicle 21 is sufficiently charged.
  • the ground vehicle power supply 46 of the ground vehicle 21 is charged by the charging unit 14A of the station 14.
  • the overground vehicle 21 starts traveling when, for example, the time (time) set by the traveling setting unit 53 has arrived.
  • the ground traveling body 21 When the ground traveling body 21 starts traveling and image-recognizes the check mark "S", it recognizes the reading range mark 17A. When the ground traveling body 21 recognizes the image of the reading range mark 17A, it starts reading the RFID tag 16 attached to the housed body 15 (S61).
  • the ground traveling body 21 images the traveling direction mark 18 (and the check mark), the reading range mark 17A, and the runnability marks 19 and 20 by the image capturing unit 43, and recognizes the image by the image analyzing unit 54.
  • the ground vehicle 21 recognizes an image while traveling and reads the RFID tag 16 in the reading range.
  • the ground vehicle 21 stores the read tag information in the storage unit 52 (S62).
  • the ground vehicle 21 continues the processing shown in S62 until the image of the check mark “R” shown in FIG. 3 is recognized (S63).
  • a process for repeatedly traveling is performed (shift to FIG. 10A).
  • the flight vehicle 22 is sufficiently charged.
  • the flight vehicle power source 66 of the flight vehicle 22 is charged via the connection line 23 by the ground vehicle power source 46 of the ground vehicle 21.
  • the flying body 22 captures an image of the landing mark 21A in accordance with a flight instruction signal from the ground traveling body 21, and starts flight while performing image recognition (S71).
  • the flying body 22 starts flying when the landing mark 21A on the ground traveling body 21 is imaged by the imaging unit 63 and the landing mark 21A is image-recognized by the image analysis unit 74.
  • the air vehicle 22 cooperates with the running state (running and reading of the RFID tag 16) of the ground vehicle 21 while following the ground vehicle 21 with the landing mark 21A.
  • the flying body 22 images the reading range marks 17B and 17C corresponding to the position of the ground vehicle 21 by the image pickup unit 63 to recognize the image.
  • the flying body 22 sequentially reads the RFID tag 16 attached to the housed body 15 within the reading range by the reader 64 and stores it in the storage unit 72 (S72).
  • the flying body 22 repeats the process until the RFID tag 16 in the reading range is read (S73). It should be noted that the ground traveling body 21 and the flying body 22 may be relatively linked with each other by the landing mark 21A regardless of which one is made to follow.
  • the flying vehicle 22 image-recognizes the landing mark 21A according to the landing instruction signal from the ground vehicle 21 and places it on the ground vehicle 21. Landing (S74).
  • the check mark "R” is image-recognized by the overground vehicle 21, processing for whether or not the vehicle repeatedly runs is performed (shift to FIG. 10B).
  • the read information processing unit 55 causes the transmission/reception unit 45 to transmit all the tag information stored in the storage unit 52 via the communication relay unit 31. And transmits it to the management device (personal computer 32, mobile terminal 33) (S81).
  • the management device verifies whether or not the missed-read RFID tag 16 exists based on the management tag data. If the missed-read RFID tag 16 exists, the management device transmits the information of the missed-read RFID tag 16 to the ground vehicle 21.
  • the ground traveling body 21 When the ground traveling body 21 receives the information of the RFID tag 16 that is missed from the management device (S82), it determines whether or not the repeating condition (number of times) set in the traveling setting unit 53 is reached (S83). .. If the repeater condition (number of times) has not been reached, the ground vehicle 21 travels again from the position of the check mark “R” shown in FIG. 3 to the start position of “S”, and performs the processing from S61 to S63 in FIG. 9A. The RFID tag 16 is read repeatedly. The ground vehicle 21 reaches the repetition condition (number of times) set in the travel setting unit 53, or until the management device verifies that the RFID tag 16 by the ground vehicle 21 does not fail to be read within the repetition condition. The reading of the RFID tag 16 is repeated (S81 to S83).
  • the ground vehicle 21 returns to the station 14 when all the RFID tags 16 have not been read by the ground vehicle 21 under the repeated condition or when the repeated condition is reached (S84). Reading of the RFID tag 16 of the flying object 22 will be described with reference to FIG. 10B.
  • the management device (personal computer 32, mobile terminal 33) can display all the read tag information and the missed tag information to the administrator.
  • the flying body 22 transmits all the tag information stored in the storage unit 72 by the read information processing unit 75 to the transmitting/receiving unit 65.
  • the data is transmitted to the management device (personal computer 32, mobile terminal 33) via the communication relay unit 31 (S91).
  • the management device verifies whether or not the missed-read RFID tag 16 exists based on the management tag data. If the missed-read RFID tag 16 exists, the management device transmits the information of the missed-read RFID tag 16 to the flying body 22.
  • the air vehicle 22 determines whether the ground vehicle 21 is returning to the station 14 (S93). When the ground vehicle 21 has not returned to the station 14, the flight vehicle 22 waits for a flight start instruction from the ground vehicle 21 (S94), and shifts to the processing shown in S71 of FIG. 9B.
  • the flying body 22 reads the RFID tag 16 in the range of the reading range marks 17B and 17C while following the ground vehicle 21. The flight vehicle 22 repeats the process until there is no flight start instruction from the ground vehicle 21 (S94) and the ground vehicle 21 returns to the station 14 (S95).
  • the management device After the ground vehicle 21 returns the flight vehicle 22 with the check mark “R” to the station 14 with the flight vehicle 22 landed, the management device displays the read tag information and the missed tag information. All can be displayed to the administrator.
  • the tag information sent from the ground vehicle 21 and the flight vehicle 22 to the management device includes a missed reading
  • Only the RFID tag 16 can be manually read. Even if there are RFID tags 16 that are missed, it is possible to improve the reading efficiency as compared with the case where all RFID tags 16 are read manually.
  • FIG. 10 is flowcharts showing another operation of the reading process of FIG.
  • FIG. 10 when the information of the RFID tag 16 that has been missed is received, all the reading is repeated again.
  • FIG. 11 and FIG. 12 when the information of the RFID tag 16 that is missed is received, the address information is obtained from the management tag data 16A, and only the RFID tag 16 that is missed is read again.
  • FIG. 10 it is effective when the housed position of the housed body 15 is known in advance.
  • 11 and 12 it is effective when the accommodation position is unknown (random arrangement) even if the existence of the accommodation target 15 is known.
  • the read information processing unit 55 sends all the tag information stored in the storage unit 52 to the transmission/reception unit 45.
  • the data is transmitted to the management device (personal computer 32, mobile terminal 33) via the communication relay unit 31 (S101).
  • the management device verifies whether or not the missed-read RFID tag 16 exists based on the management tag data. If the missed-read RFID tag 16 exists, the management prime minister transmits the address information of the missed-read RFID tag 16 to the ground vehicle 21.
  • the traveling direction mark 18 (check mark)
  • the reading range mark 17A the traveling information
  • the traveling information are read from the address information of the missed tag information.
  • the vehicle travels to the address position while recognizing the sex marks 19 and 20 (S103).
  • the ground vehicle 21 reads the RFID tag 16 of the corresponding contained object if the read-out tag information includes the read range of the ground vehicle 21. When the ground vehicle 21 recognizes the “R” mark, it transmits the read tag information to the management device. When the tag information of the missed reading includes the RFID tag 16 in the reading range of the flying body 22, the ground vehicle 21 instructs the flying body 22 to start flying at the corresponding address position (S104). All the RFIDs of the overground vehicle 21 until all of the RFIDs are read until the repetition condition (the number of times) set in the travel setting unit 53 is reached (S105) or within the repetition condition. The reading of the RFID tag 16 is repeated until the reading of the tag 16 is completed (S101 to S106).
  • the ground vehicle 21 arrives at the station 14 with the flight vehicle 22 landed on the ground vehicle 21 at the time when all the RFID tags 16 have been read all over under the repeated conditions or when the repeated conditions are reached. Return (S107).
  • the read information processing unit 75 of the aircraft 22 sends all the tag information stored in the storage unit 72 to the management device (personal computer 32, portable device) by the transmission/reception unit 65 via the communication relay unit 31. It is transmitted to the terminal 33) (S111).
  • the management device verifies whether or not the missed-read RFID tag 16 exists based on the management tag data. If the missed-read RFID tag 16 exists, the management device transmits the information of the missed-read RFID tag 16 to the flying body 22.
  • the flying body 22 When the flying body 22 receives the information of the RFID tag 16 that has been missed (S112), the flying body 22 determines whether the ground vehicle 21 is returning to the station 14. When the ground vehicle 21 has not returned to the station 14 (S113), the flight vehicle 22 waits for a flight start instruction from the ground vehicle 21 (S114) and follows the landing mark of the ground vehicle 21 to fly. To do. The flying body 22 reads the corresponding RFID tag 16 at the corresponding address position and lands on the ground traveling body 21 (S115).
  • the air vehicle 22 repeats S114 to S115 until the "R" mark is recognized by the ground vehicle 21.
  • the flying body 22 returns to S51 when the "R” mark is recognized by the ground traveling body 21 (S116).
  • the flying vehicle 22 ends the process.
  • the aircraft 22 lands on the ground vehicle 21 when the "R" mark is recognized by the ground vehicle 21 (S117). After the ground vehicle 21 returns to the station 14 with the flight vehicle 22 landing on the check mark "R", the management device manages all the read tag information and the missed tag information by the administrator. Can be displayed.
  • the RFID reading system 11 does not require a human operation to read the RFID tag 16 attached to the housed object 15 housed in the product warehouse 12.
  • the reading is shared while the ground traveling body 21 and the flying body 22 are linked. This allows the RFID tag 16 to be read in a short time. Therefore, it is possible to obtain the tag information of the RFID tag 16 with high efficiency without human labor at the time of reading.
  • the flight vehicle power source 66 of the flight vehicle 22 is supplied with power from the ground vehicle power source 46 of the ground vehicle 21 through the connection line 23 is shown. It is not limited to this.
  • the aircraft power supply 66 may be contactlessly supplied with electric power from the ground vehicle power supply 46 without using a connecting wire.
  • the ground vehicle 21 includes power supply means for supplying power from the ground vehicle power source 46 to the flight vehicle power source 66 in a contactless manner.
  • the aircraft 22 includes a charging unit that charges the aircraft power source 66 from the power supply unit in a contactless manner.
  • the aircraft 22 causes the controller 41 to monitor the capacity of the aircraft power supply 66.
  • the flying body 22 lands the flying body 22 on the ground traveling body 21 when the capacity of the flying body power supply 66 falls below the set capacity.
  • the flight vehicle 22 charges the flight vehicle power source 66 on the ground vehicle 21 by the power supply means. In this case, the flight vehicle 22 lands the flight vehicle 22 while the ground vehicle 21 is traveling. With this, the power consumption of the flying body 22 can be reduced.
  • the reading time of the RFID tag 16 can be shortened.
  • the management device verifies whether or not the missed RFID tag 16 exists. It is not limited to this.
  • the ground traveling body 21 and the flying body 22 may perform the verification.
  • the ground vehicle 21 and the flight vehicle 22 include management tag data.
  • the overground vehicle 21 and the flight vehicle 22 specify the RFID tag 16 that is missed by using the management tag data.
  • the ground vehicle 21 may collectively manage the tag information.
  • the flying body 22 transmits the read tag information to the ground traveling body 21.
  • the ground vehicle 21 transmits the tag information read by the ground vehicle 21 and the tag information read by the flying body 22 to the management device.
  • the mode in which one ground traveling body 21 is caused to travel and one flying body 22 is caused to fly in the goods warehouse 12 is shown. It is not limited to this.
  • the RFID reading system may be configured such that a traveling route (flight route) is shared and a plurality of devices read the RFID tag 16 respectively. With this configuration, it is possible to further reduce the time.
  • the present invention can be used as an RFID reading system for reading tag information of products or the like to which an RFID tag is attached.
  • RFID Reading System 12 Merchandise Warehouse 13 Owned Shelf 13A to 13C Owned Shelf Row 14 Station 14A Charging Section 15 Contained Object 16 RFID Tag 17A to 17C Reading Range Mark 18 Travel Direction Mark 19, 20 Runability Mark 21 Ground Vehicle 21A Landing Mark 22 Aircraft 23 Connection line 31 Communication relay section 32 Personal computer (management device) 33 Mobile terminal (management device) 41,61 controller 42,62 drive mechanism section 43,63 image pickup section 44,64 reader 45,65 transmission/reception section 46,66 power supply 46A power reception section 51,71 control section 52,72 storage section 53 running setting section 54,74 image Analysis unit 55,75 Read information processing unit 56,76 Drive control unit 73 Flight setting unit

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Abstract

少なくとも走行関連用マークが配置されたエリア内に、固有情報のＲＦＩＤタグが付された被収容体が複数収容され、当該被収容体に付されたＲＦＩＤタグを読み取る地上走行体及び飛行体を備えるＲＦＩＤ読取システムである。前記地上走行体は、着地マークと、撮像手段と、タグ読取手段と、制御手段と、を有する。前記制御手段は、少なくとも、前記撮像手段で撮像された走行関連用マークを画像認識して前記地上走行体走行させ、前記走行体用読取範囲マークに対応した前記ＲＦＩＤタグのタグ情報を前記タグ読取手段で読み取らせる。前記飛行体は、撮像手段と、タグ読取手段と、制御手段と、を有する。前記制御手段は、少なくとも、前記撮像手段で撮像した着地マークを画像認識して、前記着地マークを、前記飛行体の着地及び飛行の基点とし、前記ＲＦＩＤタグにおける前記タグ読取手段での読み取りを、前記地上走行体の走行状態と連携させながら行わせる。

Description

ＲＦＩＤ読取システム
　本発明は、ＲＦＩＤが付された管理対象物を保有環境下で読み取るＲＦＩＤ読取システムに関する。
　本願は、２０１８年１２月２５日に、日本に出願された特願２０１８－２４１７２１号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
　倉庫内に保有している物品などの在庫に対して定期的に棚卸が行われている。棚卸の際、物品や当該物品を所定数積み込んだ容器などに、無線による通信が可能なＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ　Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ　Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）のタグが付される。棚卸では、リーダによって、これらＲＦＩＤタグに付されたタグ情報を読み取ることにより在庫の管理等が行われている。このようなタグ情報の読み取りにおける、人的な省力化を図ること、及び読み取りを効率的に行うことが望まれる。
　ＲＦＩＤを用いて在庫管理を行う技術として特許文献１，２が知られている。特許文献１には、ＲＦＩＤリーダ／ライタに接続されたアンテナを走査してＲＦＩＤタグを読み取る技術が記載されている。特許文献１では、在庫品にユニークな番号が割り当てられたＲＦＩＤタグが付されている。特許文献１では、在庫品が収容される棚の前方で位置座標を決定する位置測定機能によりアンテナが走査される。
　特許文献２には、倉庫等に収容された全ての物品の画像データを取得することで物品の在庫状態を収集する技術が記載されている。特許文献２では、ベースユニットとケーブルで接続された飛行可能な情報収集ユニットを飛行させて画像データを取得する。
　飛行移動体を利用して施設の監視を行う技術として特許文献３が知られている。特許文献３では、走行移動体に、撮像部を備える飛行移動体が接続される。飛行移動体には長い飛行可能時間を確保する給電のための配線部を備える。特許文献３では、飛行移動体が走行移動体を追尾して撮像することによって施設の管理を行うことが記載されている。
特開２０１０－０３０７１２号公報 特開２０１７－２１８３２５号公報 特開２０１８－１１１３４０号公報
　特許文献１，２のように棚卸などにおける在庫の確認に飛行する移動体を利用する場合には、特許文献３のように飛行体を長時間飛行させる必要がある。長時間飛行させるために、特許文献２のように充電のために固定配置されているベースユニットに帰還させる必要があり、その分の時間を要する。特許文献３のように電源基地としての走行体を飛行体が追尾させる場合には、走行体が走行する高さ位置に存在する物品等を、飛行体に認識させることが困難である。飛行体と物品等との間に存在する走行体が、飛行体による物体の認識を妨げるためである。飛行体と物品等との間に走行体が存在しないように走行経路を制御しようとすると、飛行経路を複雑化させることとなって効率低下を招くという問題がある。
　本発明は上記課題に鑑みなされたものである。本発明は、エリア内に収容された被収容体に付されたＲＦＩＤタグのタグ情報を、短時間かつ高効率で得ることを可能とするＲＦＩＤ読取システムを提供することを目的とする。
　上記課題を解決するために、請求項１の発明のＲＦＩＤ読取システムでは、少なくとも走行関連用マークが配置されたエリア内に、固有情報のＲＦＩＤタグが付された被収容体が複数収容される。ＲＦＩＤ読取システムは当該被収容体に付されたＲＦＩＤタグを読み取る地上走行体及び飛行体を備えるＲＦＩＤ読取システムである。前記地上走行体は、着地マークと、撮像手段と、タグ読取手段と、制御手段と、を有する。前記着地マークは、撮像可能な位置に形成され、前記飛行体を着地させるマークである。前記撮像手段は、少なくとも前記走行関連用マークを撮像する。前記タグ読取手段は、前記被収容体に付されたＲＦＩＤタグのタグ情報を読み取る。前記制御手段は、少なくとも、前記撮像手段で撮像された走行関連用マークを画像認識して前記地上走行体走行させ、前記走行体用読取範囲マークに対応した前記ＲＦＩＤタグのタグ情報を前記タグ読取手段で読み取らせる。前記飛行体は、撮像手段と、タグ読取手段と、制御手段と、を有する。前記撮像手段は、少なくとも前記着地マークを撮像する。前記タグ読取手段は、前記被収容体に付されたＲＦＩＤタグのタグ情報を読み取る。前記制御手段は、少なくとも、前記撮像手段で撮像した着地マークを画像認識して、前記着地マークを、前記飛行体の着地及び飛行の基点とし、前記ＲＦＩＤタグにおける前記タグ読取手段での読み取りを、前記地上走行体の走行状態と連携させながら行わせる。
　請求項２の発明のＲＦＩＤ読取システムでは、前記エリア内には、前記地上走行体及び飛行体のそれぞれでＲＦＩＤタグの読み取りを行う範囲として読取範囲マークが配置され、前記読取範囲マークは、前記地上走行体によるＲＦＩＤタグの読み取りを低層域の範囲とし、前記飛行体によるＲＦＩＤタグの読み取りを当該低層域より高層域の範囲とする情報を含む。
　請求項３の発明のＲＦＩＤ読取システムでは、前記地上走行体の制御手段は、所定の管理装置に、当該地上走行体のタグ読取手段で読み取らせたタグ情報を送信し、当該管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグの情報を受信した場合、当該地上走行体のタグ読取手段に再度ＲＦＩＤタグの読み取りを行わせる。
　請求項４の発明のＲＦＩＤ読取システムでは、前記飛行体の制御手段は、所定の管理装置に、当該飛行体のタグ読取手段で読み取らせたタグ情報を送信し、当該管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグの情報を受信した場合、当該飛行体のタグ読取手段に再度ＲＦＩＤタグの読み取りを行わせる。
　請求項５の発明のＲＦＩＤ読取システムでは、前記地上走行体の備える地上走行体用電源と、前記飛行体の備える飛行体用電源とを有線で電気的接続させる。
　請求項６の発明のＲＦＩＤ読取システムでは、前記地上走行体は、電力供給手段を備える。前記電力供給手段は、前記地上走行体が備える地上走行体用電源から前記飛行体の備える飛行体用電源に電力を供給する。前記飛行体は、充電手段を備える。前記充電手段は、前記電力供給手段から自己の飛行体用電源に充電する。前記地上走行体の制御手段が飛行体用電源の容量を監視し、飛行体用電源の容量が設定された容量を下回った時に前記地上走行体上に前記飛行体を着地させ、前記電力供給手段より前記飛行体用電源を充電させる。
　請求項１の発明のＲＦＩＤ読取システムによれば、エリア内に収容される被収容体に付されたＲＦＩＤタグの読み取りに対して人的操作を必要としない。地上走行体及び飛行体で連携させながら読み取りを分担させることから短時間でＲＦＩＤタグの読み取りを行わせることができる。したがって、読み取り時に人的労力を用いずに高効率でＲＦＩＤタグのタグ情報を得ることができる。
　請求項２の発明によれば、地上走行体による低い位置の低層域を安定してＲＦＩＤタグの読み取りをさせることができる。飛行体のＲＦＩＤタグの読み取り易い高層域を飛行体の読み取り範囲とさせることができる。したがって、地上走行体及び飛行体で連携させてＲＦＩＤタグの読み取りをさせて短時間で効率よくタグ情報を得ることができる。
　請求項３の発明によれば、地上走行体によるＲＦＩＤタグの読み落としを最小限に止めることができる。したがって、人的な確認や人的な補充読み取りを促すことができる。
　請求項４の発明によれば、飛行体によるＲＦＩＤタグの読み落としを最小限に止めることができる。したがって、人的な確認や人的な補充読み取りを促すことができる。
　請求項５の発明によれば、飛行体の駆動電力を監視することなく飛行させることができる。
　請求項６の発明によれば、飛行体の駆動電力が不足した場合であっても、初期位置に戻す飛行させる必要がない。したがって、読取時間の短縮を図ることができる。
本発明に係るＲＦＩＤ読取システムが使用される環境を説明する図である。 本発明に係るＲＦＩＤ読取システムが使用される環境を説明する図である。 本発明に係るＲＦＩＤ読取システムが使用される環境を説明する図である。 本発明に係るＲＦＩＤ読取システムの構成を説明する図である。 本発明に係るＲＦＩＤ読取システムの構成を説明する図である。 本発明に係るＲＦＩＤ読取システムの構成を説明する図である。 図２のＲＦＩＤ読取システムが使用されるエリア内における自動移動を説明する図である。 図２のＲＦＩＤ読取システムを構成する地上走行体及び飛行体の移動に関する設定内容を説明する図である。 図２のＲＦＩＤ読取システムを構成する地上走行体及び飛行体の移動に関する設定内容を説明する図である。 図２のＲＦＩＤ読取システムを構成する地上走行体及び飛行体の移動における第１実施形態の動作フローチャートである。 図２のＲＦＩＤ読取システムを構成する地上走行体及び飛行体の移動における第１実施形態の動作フローチャートである。 図５の読み取り処理の動作を示すフローチャートである。 図５の読み取り処理の動作を示すフローチャートである。 図５の読み取り処理の他の動作を示すフローチャート（１）である。 図５の読み取り処理の他の動作を示すフローチャート（２）である。 図２のＲＦＩＤ読取システムを構成する地上走行体及び飛行体の移動における第２実施形態の動作を示すフローチャートである。 図２のＲＦＩＤ読取システムを構成する地上走行体及び飛行体の移動における第２実施形態の動作を示すフローチャートである。 図９の読み取り処理の動作を示すフローチャートである。 図９の読み取り処理の動作を示すフローチャートである。 図９の読み取り処理の他の動作を示すフローチャートである。 図９の読み取り処理の他の動作を示すフローチャートである。
　以下、本発明の実施形態を図により説明する。ここで、ＲＦＩＤ読取システムが用いられるエリアは、商品倉庫、製造工場、商品出荷工場などである。本実施形態では、ＲＦＩＤ読取システムが用いられるエリアが商品倉庫であるとして説明する。また、商品倉庫等のエリア内に収納されている被収容体は、商品、製造用部品、修理部品やこれらを収納する容器（箱、コンテナなど）などである。固有情報のＲＦＩＤタグが商品等のそれぞれに個別に付される態様には、容器に付される場合や、個別にＲＦＩＤタグが付された商品等がさらにＲＦＩＤタグが付された容器に収納されている場合などがある。本実施形態では商品等を収納した容器にＲＦＩＤタグが付されるものを被収容体として説明する。
　図１に、本発明に係るＲＦＩＤ読取システムが使用される環境を説明する図を示す。図１Ａ～図１Ｃにおいて、ＲＦＩＤ読取システム１１（図２で説明する）は商品倉庫１２に配置される。商品倉庫１２には保有棚１３が例えば３列（保有棚列１３Ａ～１３Ｃ）に配列される。各保有棚１３は、図１Ｂに示すように、例えば３段で各段には読取範囲を示す読取範囲マーク１７Ａ～１７Ｃ）が設けられる。保有棚１３の各段に、固有情報のＲＦＩＤタグ１６が付された被収容体１５が、それぞれ載置される。それぞれのＲＦＩＤタグ１６の固有情報には、少なくとも被収容体１５の品名、型番等と共に、商品倉庫１２内で収容されている位置のアドレス情報が含まれる。
　商品倉庫１２には、ＲＦＩＤ読取システム１１の初期位置となるステーション１４が設けられる。ステーション１４には、後述する地上走行体が備える地上走行体用電源を充電する充電部１４Ａが配置される。充電部１４Ａは、地上走行体用電源に対して有線による充電を行ってもよいし、非接触による充電を行ってもよい。図１Ｃに示すように、商品倉庫１２の、例えば床面には、進行方向マーク１８、走行性マーク１９，２０が設けられる（図３で詳述する）。進行方向マーク１８、走行性マーク１９，２０は、地上走行体が、自動走行するための移動順路に沿った走行関連用マークである。
　図２は、本発明に係るＲＦＩＤ読取システムの構成を示すブロック図である。図２Ａにおいて、ＲＦＩＤ読取システム１１は、地上走行体２１及び飛行体２２により構成される。一例として、飛行体２２は、地上走行体２１の指示下に置かれ、当該地上走行体２１と飛行体２２とが接続線２３の有線で電気的に接続される。地上走行体２１は、地上走行体用電源（図２Ｂの電源４６参照）から、飛行体２２の飛行体用電源（図２Ｃの電源６６参照）に電力を供給する。これによって、地上走行体２１は、飛行体２２の駆動電力を監視しながら飛行体２２を飛行させることができる。地上走行体２１が例えば大容量の地上走行体用電源を備えれば、特に飛行体２２を監視することなく電力を供給することが可能である。
　地上走行体２１により撮像可能な位置の表面上に、飛行体２２を着地させる着地マーク２１Ａが形成される。図２（Ｂ）に示すように、地上走行体２１は、制御手段であるコントローラ４１、駆動機構部４２、撮像手段である撮像部４３、タグ読取手段であるリーダ４４、送受信部４５及び地上走行体用電源４６を備える。当該地上走行体用電源４６は、後述する飛行体２２が備える飛行体用電源（６６）と接続線２３で接続されて駆動電力を供給する。
　駆動機構部４２は、走行するためのモータなどで構成される機構である。撮像部４３は、進行方向マーク１８、走行性マーク１９，２０と、走行体用読取範囲マーク１７Ａを撮像するカメラである。進行方向マーク１８、走行性マーク１９，２０と、走行体用読取範囲マーク１７Ａは、商品倉庫１２内に設けられた走行関連用マークである。リーダ４４は、被収容体１５に付されたＲＦＩＤタグ１６に対して非接触でタグ情報を読み取る。リーダ４４は、ＲＦＩＤタグ用として一般的に知られている。
　送受信部４５は、飛行体２２に対して読み取り飛行、着地を指示する指示信号を送信する。送受信部４５は、ＲＦＩＤタグ１６の読み取り終了時に、図２Ａに示す管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）にＷｉ―Ｆｉ（登録商標）等による通信中継部３１を介してタグ情報を送信する。送受信部４５は、当該管理装置からの読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を受信する。管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）は、全ての読み取り対象のＲＦＩＤタグについての管理タグデータを備える。管理装置は、受信したタグ情報に読み落としがあるか否かを判断する。管理装置は、読み落としのＲＦＩＤタグが存在するときには、その情報を地上走行体２１や飛行体２２に送信する。当該管理タグデータは、商品倉庫１２内に存在すべき全ての被収容体１５のＲＦＩＤタグ１６のタグ情報（品名、型番、アドレスの情報等）を内容とする。管理装置は、読み込まれたＲＦＩＤタグ１６の情報や、読み落としのタグ情報を管理者に表示可能する。
　コントローラ４１は、撮像部４３で撮像された進行方向マーク１８、走行性マーク１９，２０を認識して地上走行体２１を走行させる。コントローラ４１は、撮像部４３で撮像した走行体用読取範囲マーク１７Ａを認識し、読取範囲内の被収容体１５に付されたＲＦＩＤタグ１６のタグ情報をリーダ４４で読み取らせる。コントローラ４１は、制御部５１、記憶部５２、走行設定部５３、画像解析部５４、読取情報処理部５５及び駆動制御部５６を少なくとも備える。
　制御部５１は、地上走行体２１を統括的に制御する。記憶部５２は、プログラムを実行する領域及びタグ情報のデータを記憶するメモリである。走行設定部５３は、地上走行体２１を走行させるための設定を行う。走行設定部５３による設定内容は、図４Ａで説明する。走行設定部５３による設定内容には、一回りした後にさらに繰り返して走行させる繰返し条件も含まれる。走行設定部５３による設定内容に、地上走行体２１を走行させる時間の設定（例えば、深夜０時～６時などの時刻）などが含まれてもよい。
　画像解析部５４は、撮像部４３で撮像された進行方向マーク１８、走行性マーク１９，２０を解析して認識する。画像解析部５４による進行方向マーク１８、走行性マーク１９，２０の認識の結果は、走行設定部５３で設定された内容で走行制御させるために用いられる（図４Ａで説明する）。画像解析部５４は、撮像部４３で撮像された走行体用読取範囲マーク１７Ａを認識する。画像解析部５４による走行体用読取範囲マーク１７Ａの認識の結果は、リーダ４４による読み取り位置（範囲）を特定するために用いられる。
　読取情報処理部５５は、リーダ４４で読み取られたＲＦＩＤタグ１６のタグ情報を取得して記憶部５２に記憶させる。読取情報処理部５５は、ＲＦＩＤタグ１６のタグの読み取り終了後に、送受信部４５により管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）にタグ情報を送信する。読取情報処理部５５は、管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグの情報を受信したときに再度ＲＦＩＤタグの読み取りを行わせる。読取情報処理部５５は、飛行体２２に、読み取り指示の信号を送受信部４５より送信する。
　駆動制御部５６は、走行設定部５３の設定に応じて駆動機構部４２を制御し、駆動機構部４２による地上走行体２１の走行を制御する。
　飛行体２２は、図２Ｃに示すように、制御手段であるコントローラ６１、駆動機構部６２、撮像手段である撮像部６３、タグ読取手段であるリーダ６４、送受信部６５及び飛行体用電源６６を備える。飛行体用電源６６は、地上走行体２１が備える地上走行体用電源４６と接続線２３で接続されて、駆動電力を供給される。
　駆動機構部６２は、飛行するためのモータなどで構成される機構である。撮像部６３は、地上走行体２１上に形成された着地マーク２１Ａ及び読取範囲マーク１７Ｂ，１７Ｃを撮像するカメラである。リーダ６４は、被収容体１５に付されたＲＦＩＤタグ１６に対して非接触でタグ情報を読み取る。リーダ６４は、地上走行体２１が備えるリーダ４４と同様である。
　送受信部６５は、地上走行体２１より所定の指示信号を受信する。送受信部６５は、指示信号に応じて、リーダ６４により読み取られて記憶されたＲＦＩＤタグ１６のタグ情報を、管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）に、Ｗｉ―Ｆｉ（登録商標）等による通信中継部３１を介して送信する。送受信部６５は、管理装置からの読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を受信する。
　コントローラ６１は、撮像部６３で撮像された着地マーク２１Ａを認識して、地上走行体２１上に着地させる。コントローラ６１は、撮像部６３で撮像された飛行体用読取範囲マーク１７Ｂ，１７Ｃを認識し、読取範囲内の被収容体１５に付されたＲＦＩＤタグ１６のタグ情報をリーダ６４で読み取らせる。コントローラ６１は、制御部７１、記憶部７２、飛行設定部７３、画像解析部７４、読取情報処理部７５及び駆動制御部７６を少なくとも備える。
　制御部７１は、飛行体２２を統括的に制御する。記憶部７２は、プログラムを実行する領域及びタグ情報のデータを記憶するメモリである。飛行設定部７３は、地上走行体２１からの読み取り飛行指示に従って飛行してＲＦＩＤタグ１６の読み取りを開始する。飛行設定部７３には、読み取りのための飛行範囲の設定がなされる（設定内容は図４Ｂで説明する）。
　画像解析部７４は、撮像部６３で撮像された着地マーク２１Ａを解析して認識する。画像解析部７４による着地マーク２１Ａの認識の結果は、飛行設定部７３で設定された内容に応じて飛行制御させるために用いられる（図４Ｂで説明する）。画像解析部７４は、撮像部６３で撮像された飛行体用読取範囲マーク１７Ｂ，１７Ｃを認識する。画像解析部７４による飛行体用読取範囲マーク１７Ｂ，１７Ｃの認識結果は、リーダ６４による読み取り位置（範囲）を特定するために用いられる。
　読取情報処理部７５は、リーダ６４で読み取られたＲＦＩＤタグ１６のタグ情報を取得して記憶部７２に記憶させる。読取情報処理部７５は、リーダ６４による読み取り終了後に、送受信部６５より管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）にタグ情報を送信する。読取情報処理部７５は、管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグの情報を受信したときに再度ＲＦＩＤタグの読み取りを行わせる。
　駆動制御部７６は、飛行設定部７３の設定に応じて駆動機構部６２を制御し、駆動機構部６２による飛行体２２の飛行を制御する。
　図３は、図２のＲＦＩＤ読取システムの使用されるエリア内での自動移動を説明する図である。図４は、図２のＲＦＩＤ読取システムを構成する地上走行体及び飛行体の移動に関する設定内容を説明する図である。図３において、図１Ａに示すように、商品倉庫１２内には、進行方向マーク１８、走行性マーク１９，２０が設けられている。進行方向マーク１８、走行性マーク１９，２０は、地上走行体２１の走行ルートの走行関連用マークである。
　進行方向マーク１８内にはチェックマークが重ねて表示される。進行方向マーク１８は、例えば三角形状である。進行方向マーク１８の三角形状における頂点方向が進行方向を示している。進行方向マーク１８は、ステーション１４から、商品倉庫１２内の全ての保有棚１３（保有棚列１３Ａ～１３Ｃ）を廻るように配置される。
　走行設定部５３には、進行方向マーク１８（及びチェックマーク）と走行との関係が設定される。走行設定部５３には、図４Ａに示すように、進行方向マーク１８の三角形状の頂点側に走行する４つの進行方向が関係付けられる。この例では、チェックマークとして例えば「Ｓ」を読取スタート、「１～（数字）」を走行順番、「Ｅ」を読取終了、「Ｒ」を繰り返しとして関係付けられている。チェックマーク「Ｒ」は、繰り返し走行を行う基点である。繰り返し走行を行うか否かの判断は、読取情報処理部５５の読み落としタグ情報が存在するか否かで決定される（図６、図７で説明する）。チェックマーク「Ｓ」と「Ｒ」とを一つに統合した形態がチェックマークとして形成されてもよい。統合した形態のチェックマークは、例えば初期位置のステーション１４の近傍に設けられる。統合した形態のチェックマークは、例えば狭いエリア（商品倉庫）の場合に有効である。
　商品倉庫１２内に設けられる走行性マーク１９，２０は、例えば色表示である。すなわち、走行設定部５３は、走行性マーク１９，２０の色表示に応じて進行方向を設定する。走行設定部５３は、読取終了「Ｅ」までに走行性マーク１９に相当する色表示の画像認識が続けば順走行と設定する。走行設定部５３は、走行性マーク２０に相当する色表示が画像認識されれば逆送と設定する。
　走行設定部５３には、ＲＦＩＤタグ１６の読み取りの範囲として、読取範囲マーク１７Ａ（図１Ｂ）が設定される。
　飛行設定部７３には、図４Ｂに示すように、飛行範囲として地上走行体２１に形成されている着地マーク２１Ａ（図２Ａ）が設定される。飛行設定部７３には、ＲＦＩＤタグ１６の読み取りの範囲として、読取範囲マーク１７Ｂ，１７Ｃ（図１Ｂ）が設定される。
　図１Ｂに示すように、地上走行体２１によるＲＦＩＤタグ１６の読み取りは、走行体用読取範囲マーク１７Ａに応じて低い位置の低層域の範囲となるように設定される。飛行体２２によるＲＦＩＤタグ１６の読み取りは、飛行体用読取範囲マーク１７Ｂ，１７Ｃに応じて上記低層域より高層域の範囲となるように設定される。これにより、地上走行体２１が読み取り易い低層域のＲＦＩＤタグ１６を、地上走行体２１に読み取らせることができる。飛行体２２が読み取り易いＲＦＩＤタグ１６を、飛行体２２に読み取らせることができる。したがって、地上走行体２１及び飛行体２２で短時間に効率よくＲＦＩＤタグ１６の読み取りをさせてタグ情報を得ることができる。
　読取範囲マーク１７Ａ～１７Ｃ内に、数字などの符号、記号を配置してもよい。例えば、読み取り距離として数字（例えば、「３０」）を読取範囲マーク１７Ａ～１７Ｃ内に配置させる。その読取範囲マーク１７Ａ～１７Ｃ内に配置された数字を画像認識させる。これにより、地上走行体２１又は飛行体２２を、当該認識した数字の距離（例えば棚から３０ｃｍの距離）まで接近させてＲＦＩＤタグ１６の読み取り行わせることができる。
　図５は、図２のＲＦＩＤ読取システムを構成する地上走行体及び飛行体の移動における第１実施形態の動作を示すフローチャートである。図６は、図５の読み取り処理の動作を示すフローチャートである。図５Ａにおいて、地上走行体２１は充分に充電されていることを前提とする。地上走行体２１の地上走行体用電源４６は、ステーション１４において、充電部１４Ａにより充電される。地上走行体２１は、例えば走行設定部５３で設定された時間（時刻）が到来したときに走行を開始する。
　地上走行体２１は、飛行体２２を着地させたまま走行を開始する。地上走行体２１は、「Ｓ」のチェックマークを画像認識したときに、読取範囲マーク１７Ａを画像認識して被収容体１５に付されたＲＦＩＤタグ１６の読み取りを開始する。地上走行体２１は、「Ｓ」のチェックマークを画像認識したときに、飛行体２２に飛行指示信号を送信する（Ｓ１）。
　地上走行体２１は、進行方向マーク１８（チェックマーク）、読取範囲マーク１７Ａ、走行性マーク１９，２０を撮像部４３により撮像する。地上走行体２１は、画像解析部５４により画像認識して走行しながら読取範囲のＲＦＩＤタグ１６を読み取る。地上走行体２１は、読み取ったタグ情報を記憶部５２に記憶する。地上走行体２１は、飛行体２２に飛行指示信号、着地指示信号を送信する（Ｓ２）。地上走行体２１は、図３に示すチェックマーク「Ｒ」を画像認識するまで、Ｓ２に示す処理を続ける（Ｓ３）。地上走行体２１により、チェックマーク「Ｒ」が画像認識されると、繰り返し走行するか否かの処理が行われる（図６Ａ又は図７Ａに移行する）。
　飛行体２２は、図５Ｂにおいて、地上走行体２１上に着地している。飛行体２２は、地上走行体２１上に着地して地上走行体２１と共に移動する（Ｓ１１）。飛行体２２は、地上走行体２１により読取範囲マーク１７Ａが画像認識されて走行停止された時に地上走行体２１により送信される、飛行指示信号を受信する（Ｓ１２）。飛行体２２は、飛行指示信号に応じて上昇飛行して読取範囲マーク１７Ｂ，１７Ｃを撮像して画像認識する。飛行体２２は、地上走行体２１の位置に応じた読取範囲内の被収容体１５に付されたＲＦＩＤタグ１６を順次読み取って記憶する（Ｓ１３）。飛行体２２は、この上昇飛行によるＲＦＩＤタグ１６の読み取りを、地上走行体２１より着地指示信号を受信するまで続ける（Ｓ１４）。
　飛行体２２は、地上走行体２１により画像認識された読取範囲マーク１７Ａの範囲のＲＦＩＤタグ１６の読み取りが終了され、地上走行体２１が走行するときに地上走行体２１より送信された、着地指示信号を受信する（Ｓ１４）。飛行体２２は、地上走行体２１からの着地指示信号に従い、着地マーク２１Ａを画像認識して当該地上走行体２１上に着地する（Ｓ１５）。
　飛行体２２は、地上走行体２１が走行中である場合に着地状態で地上走行体２１と共に移動する。飛行体２２は、地上走行体２１が停止したときに飛行指示信号により上昇飛行してＲＦＩＤタグ１６の読み取りを行う。飛行体２２は、地上走行体２１の走行状態と連携しながら着地、飛行、ＲＦＩＤタグ１６の読み取りを行う。飛行体２２は、地上走行体２１によりチェックマーク「Ｒ」が認識されるまで、着地や飛行等を繰り返す（Ｓ１６）。
　図６Ａにおいて、図５Ａに示す地上走行体２１によりチェックマーク「Ｒ」が認識された場合（Ｓ３）、読取情報処理部５５は、記憶部５２に記憶された全てのタグ情報を、送受信部４５により通信中継部３１を介して管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）に送信する（Ｓ２１）。管理装置は、管理タグデータに基づいて読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在するか否かを照合する。管理装置は、読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在すれば、当該読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を地上走行体２１に送信する。
　地上走行体２１は、管理装置から読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を受信した場合（Ｓ２２）、走行設定部５３に設定された繰返し条件（回数）に達しているか否かを判定する（Ｓ２３）。地上走行体２１は、繰返し条件（回数）に達していない場合、図３に示すチェックマーク「Ｒ」の位置から「Ｓ」の開始位置へ再度走行する。地上走行体２１は、図５ＡのＳ１～Ｓ３に示す処理を繰り返してＲＦＩＤタグ１６の読み取りを行う。地上走行体２１は、走行設定部５３に設定された繰返し条件（回数）に達するまで、若しくは、繰返し条件内で地上走行体２１によるＲＦＩＤタグ１６で読み落としが存在しないと管理装置が照合するまで、ＲＦＩＤタグ１６の読み取りを繰り返す（Ｓ２１～Ｓ２３）。
　地上走行体２１は、設定された読取時間条件内で、ＲＦＩＤタグ１６の読み取りの照合結果において、全てのＲＦＩＤタグ１６の読み落としがなくなった時点、若しくは、読取時間条件に達した時点でステーション１４に帰還する（Ｓ２４）。飛行体２２のＲＦＩＤタグ１６の読み落としについては、図６Ｂで説明する。
　地上走行体２１の帰還後、管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）は、読み取られたタグ情報及び読み落とされたタグ情報の全てを、管理者に表示可能とする。
　図６（Ｂ）において、図５Ａに示す地上走行体２１によりチェックマーク「Ｒ」が認識された場合（Ｓ３）、読取情報処理部７５は、記憶部７２に記憶された全てのタグ情報を、送受信部６５により通信中継部３１を介して管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）に送信する（Ｓ３１）。管理装置は、管理タグデータに基づいて読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在するか否かを照合する。管理装置は、読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在すれば当該読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を飛行体２２に送信する。
　飛行体２２は、管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を受信した場合（Ｓ３２）、地上走行体２１がステーション１４に帰還しているか否かを判定する（Ｓ３３）。飛行体２２は、地上走行体２１がステーション１４に帰還していない場合、地上走行体２１からの飛行指示を待って（Ｓ３４）、図５ＢのＳ１３に移行して読取範囲マーク１７Ｂ、１７Ｃの範囲でＲＦＩＤタグ１６の読み込みを行う。飛行体２２は、飛行指示がなく（Ｓ３４）、地上走行体２１がステーション１４に帰還するまで、ＲＦＩＤタグ１６の読み込みを繰り返す。
　地上走行体２１が飛行体２２を着地させた状態でステーション１４に帰還した後、管理装置は、読み取られたタグ情報及び読み落とされたタグ情報の全てを、管理者に表示可能とする。
　これにより、管理装置に送られたタグ情報に読み落としがある場合に、人的な確認や人的な補充読み取りを促し、読み落としたＲＦＩＤタグ１６のみ人的に読み取らせることができる。したがって、仮に読み落としのＲＦＩＤタグ１６があったとしても、全てのＲＦＩＤタグ１６の読み取りを人的に行う場合と比較して、読み取りの効率を向上させることが可能である。
　図７及び図８は、図５の読み取り処理の他の動作を示すフローチャートである。図６では、読み落としたＲＦＩＤタグ１６の情報を受信した場合に再度全ての読み取りを繰り返す。図７では、読み落としたＲＦＩＤタグ１６の情報を受信した場合、管理タグデータからそのアドレス情報を得て、読み落としたＲＦＩＤタグ１６のみを再度の読み取る。例えば図７及び図８では、被収容体１５が収容されている位置が事前に判明している場合に有効である。図６では、被収容体１５の存在が判明していても収容位置が不明（ランダム配置）の場合に有効である。
　図７において、図５Ａに示す地上走行体２１がチェックマーク「Ｒ」を認識した場合（Ｓ３）、読取情報処理部５５は、記憶部５２に記憶された全てのタグ情報を、送受信部４５により通信中継部３１を介して管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）に送信する（Ｓ４１）。管理装置は、管理タグデータに基づいて読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在するか否かを照合する。管理装置は、読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在すれば、当該読み落としのＲＦＩＤタグ１６のアドレス情報を地上走行体２１に送信する。
　地上走行体２１は、管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を受信した場合（Ｓ４２）、読み落としたタグ情報のアドレス情報から、進行方向マーク１８（及びチェックマーク）、読取範囲マーク１７Ａ（１７Ｂ、１７Ｃ）、走行性マーク１９，２０を認識しながら、当該アドレス位置まで飛行体２２を着地させたまま走行する（Ｓ４３）。
　地上走行体２１は、読み落としのタグ情報に、地上走行体２１による読み取り範囲が含まれていれば、読み落としのＲＦＩＤタグに対応する被収容体のＲＦＩＤタグ１６を読み取る。地上走行体２１は、「Ｒ」マークを認識したときに、読み取ったタグ情報を管理装置に送信する。地上走行体２１は、読み落としのタグ情報に、飛行体２２の読み取り範囲が含まれていれば、該当のアドレス位置で飛行体２２に飛行を指示する（Ｓ４４）。管理装置は、管理タグデータに基づいて読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在するか否かを照合する。管理装置は、読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在すれば当該読み落としのＲＦＩＤタグ１６のアドレス情報を地上走行体２１に送信する。地上走行体２１は、管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を受信した場合、地上走行体２１の走行設定部５３に設定された繰返し条件（回数）に達するまで（Ｓ４５）、若しくは、繰返し条件内で地上走行体２１のＲＦＩＤタグ１６の読み取りの照合結果において総てのＲＦＩＤタグ１６の読み落としがなくなるまで、ＲＦＩＤタグ１６の読み取りを繰り返す（Ｓ４１～Ｓ４６）。
　地上走行体２１は、読取時間条件内で、管理装置におけるＲＦＩＤタグ１６の読み取りの照合結果において、全てのＲＦＩＤタグ１６の読み落としがなくなった時点、若しくは、読取時間条件に達した時点でステーション１４に帰還する（Ｓ４７）。
　図８Ａに示すように、飛行体２２では、読取情報処理部７５が、記憶部７２に記憶された全てのタグ情報を、送受信部６５より通信中継部３１を介して管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）の送信する（Ｓ５１）。管理装置は、管理タグデータに基づいて読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在するか否かを照合する。管理装置は、読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在すれば当該読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を飛行体２２に送信する。
　飛行体２２は、管理装置より読み落としたＲＦＩＤタグ１６の情報を受信した場合（Ｓ５２）、地上走行体２１がステーション１４に帰還しているか否かを判定する（Ｓ５３）。飛行体２２は、地上走行体２１がステーション１４に帰還していない場合には、地上走行体２１からの飛行指示を待って（Ｓ５４）、該当のアドレス位置で、読み落としたＲＦＩＤタグ１６に対応するＲＦＩＤタグ１６を読み取り、地上走行体２１上に着地する（Ｓ５５）。
　飛行体２２は、地上走行体２１により「Ｒ」マークが認識されない場合、Ｓ５４～Ｓ５５を繰り返し、飛行体２２は、地上走行体２１により「Ｒ」マークが認識された場合、Ｓ５１に戻る（Ｓ５６）。飛行体２２は、地上走行体２１がステーション１４に帰還しときには（Ｓ５４）、処理を終了する。
　地上走行体２１が飛行体２２を着地させた状態でステーション１４に帰還した後、管理装置は、読み取られたタグ情報及び読み落とされたタグ情報の総てを、管理者に表示可能とする。
　図９は、図２のＲＦＩＤ読取システムを構成する地上走行体及び飛行体の移動における第２実施形態の動作を示すフローチャートである。図１０は、図９の読み取り処理の動作を示すフローチャートである。飛行体２２は、着地マークを、地上走行体２１の走行に対応して追従して飛行する追従マークとして用いる。図９Ａにおいて、地上走行体２１は、充分に充電されていることを前提とする。地上走行体２１の地上走行体用電源４６は、ステーション１４の充電部１４Ａにより充電される。地上走行体２１は、例えば走行設定部５３で設定された時間（時刻）が到来したときに走行を開始する。
　地上走行体２１は、走行を開始して「Ｓ」のチェックマークを画像認識したときに、読取範囲マーク１７Ａを画像認識する。地上走行体２１は、読取範囲マーク１７Ａを画像認識すると、被収容体１５に付されたＲＦＩＤタグ１６の読み取りを開始する（Ｓ６１）。
　地上走行体２１は、進行方向マーク１８（及びチェックマーク）、読取範囲マーク１７Ａ、走行性マーク１９，２０を撮像部４３により撮像し、画像解析部５４により画像認識する。地上走行体２１は、走行しながら画像認識して読取範囲のＲＦＩＤタグ１６を読み取る。地上走行体２１は、読み取ったタグ情報を記憶部５２に記憶する（Ｓ６２）。地上走行体２１は、図３に示すチェックマーク「Ｒ」を画像認識するまで、Ｓ６２に示す処理を続ける（Ｓ６３）。地上走行体２１により、チェックマーク「Ｒ」が画像認識されると、繰り返し走行するか否かの処理が行われる（図１０Ａに移行する）。
　図９Ｂにおいて、飛行体２２は充分に充電されていることを前提とする。飛行体２２の飛行体用電源６６は、地上走行体２１の地上走行体用電源４６により接続線２３を介して充電される。飛行体２２は、例えば地上走行体２１からの飛行指示信号に従い、着地マーク２１Ａを撮像し、画像認識をしながら飛行を開始する（Ｓ７１）。飛行体２２は、地上走行体２１上の着地マーク２１Ａを撮像部６３により撮像し、画像解析部７４により着地マーク２１Ａを画像認識すると、飛行を開始する。
　飛行体２２は、着地マーク２１Ａにより地上走行体２１に追従しながら当該地上走行体２１の走行状態（走行及びＲＦＩＤタグ１６の読み取り）と連携する。飛行体２２は、当該地上走行体２１の位置に応じた読取範囲マーク１７Ｂ，１７Ｃを撮像部６３により撮像して画像認識する。飛行体２２は、読取範囲内の被収容体１５に付されたＲＦＩＤタグ１６をリーダ６４により順次読み取って記憶部７２に記憶する（Ｓ７２）。飛行体２２は、読取範囲のＲＦＩＤタグ１６を読み取るまで、処理を繰り返す（Ｓ７３）。なお、地上走行体２１と飛行体２２とは、何れかを追従させるかに拘わらず、着地マーク２１Ａにより相対的に連携を保っていればよい。
　飛行体２２は、地上走行体２１によりチェックマーク「Ｒ」が認識されたときには（Ｓ７３）、地上走行体２１からの着地指示信号に従い、着地マーク２１Ａを画像認識して当該地上走行体２１上に着地する（Ｓ７４）。地上走行体２１によりチェックマーク「Ｒ」が画像認識されると、繰り返し走行するか否かの処理が行われる（図１０Ｂに移行する）。
　図１０Ａにおいて、地上走行体２１がチェックマーク「Ｒ」を認識した場合（Ｓ６３）、読取情報処理部５５が、記憶部５２に記憶した全てのタグ情報を送受信部４５により通信中継部３１を介して管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）に送信する（Ｓ８１）。管理装置は、管理タグデータに基づいて読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在するか否かを照合する。管理装置は、読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在すれば当該読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を地上走行体２１に送信する。
　地上走行体２１は、管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を受信した場合（Ｓ８２）、走行設定部５３に設定された繰返し条件（回数）に達しているか否かを判定する（Ｓ８３）。地上走行体２１は、繰返し条件（回数）に達していない場合、図３に示すチェックマーク「Ｒ」の位置から「Ｓ」の開始位置へ再度走行し、図９ＡのＳ６１～Ｓ６３までの処理を繰り返してＲＦＩＤタグ１６の読み取りを行う。地上走行体２１は、走行設定部５３に設定された繰返し条件（回数）に達するまで、若しくは、繰返し条件内で地上走行体２１によるＲＦＩＤタグ１６で読み落としが存在しないと管理装置が照合するまで、ＲＦＩＤタグ１６の読み取りを繰り返す（Ｓ８１～Ｓ８３）。
　地上走行体２１は、繰返し条件内で地上走行体２１による総てのＲＦＩＤタグ１６の読み落としがなくなった時点、若しくは、繰返し条件に達した時点で、ステーション１４に帰還する（Ｓ８４）。飛行体２２のＲＦＩＤタグ１６の読み落としについては図１０Ｂで説明する。
　地上走行体２１の帰還後、管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）は、読み取られたタグ情報及び読み落とされたタグ情報の全てを、管理者に表示可能とする。
　図１０Ｂにおいて、飛行体２２は、地上走行体２１によりチェックマーク「Ｒ」が認識された場合（Ｓ６３）、読取情報処理部７５により記憶部７２に記憶された全てのタグ情報を、送受信部６５より通信中継部３１を介して管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）に送信する（Ｓ９１）。管理装置は、管理タグデータに基づいて読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在するか否かを照合する。管理装置は、読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在すれば当該読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を飛行体２２に送信する。
　飛行体２２は、読み落としたＲＦＩＤタグ１６の情報を受信した場合（Ｓ９２）、地上走行体２１がステーション１４に帰還しているか否かを判定する（Ｓ９３）。飛行体２２は、地上走行体２１がステーション１４に帰還していない場合には、地上走行体２１からの飛行開始指示を待って（Ｓ９４）、図９ＢのＳ７１に示す処理に移行する。飛行体２２は、地上走行体２１を追従しながら、読取範囲マーク１７Ｂ、１７Ｃの範囲でＲＦＩＤタグ１６の読み込みを行う。飛行体２２は、地上走行体２１からの飛行開始指示がなく（Ｓ９４）、地上走行体２１がステーション１４に帰還するまで、処理を繰り返す（Ｓ９５）。
　地上走行体２１が飛行体２２をチェックマーク「Ｒ」上で、飛行体２２を着地させた状態でステーション１４に帰還した後、管理装置は、読み取られたタグ情報及び読み落とされたタグ情報の全てを、管理者に表示可能とする。
　これにより、地上走行体２１及び飛行体２２より上記管理装置に送られたタグ情報に読み落としが存在した場合には、人的な確認や人的な補充読み取りを促すことができ、読み落としたＲＦＩＤタグ１６のみ人的に読み取りを行わせることが可能である。仮に読み落としのＲＦＩＤタグ１６があったとしても、総てのＲＦＩＤタグ１６の読み取りを人的に行う場合と比較して、読み取りの効率を向上させることが可能である。
　図１１及び図１２は、図９の読み取り処理の他の動作を示すフローチャートである。図１０では、読み落としたＲＦＩＤタグ１６の情報を受信した場合に再度全ての読み取りを繰り返す。図１１及び図１２では、読み落としたＲＦＩＤタグ１６の情報を受信した場合、管理タグデータ１６Ａからそのアドレス情報を得て、読み落としたＲＦＩＤタグ１６のみを再度読み取る。例えば図１０では、被収容体１５の収容されている位置が事前に判明している場合に有効である。図１１及び図１２では、被収容体１５の存在が判明していても収容位置が不明（ランダム配置）の場合に有効である。
　図１１において、図９Ａに示す地上走行体２１によりチェックマーク「Ｒ」が認識された場合（Ｓ６３）、読取情報処理部５５は、記憶部５２に記憶された全てのタグ情報を、送受信部４５より通信中継部３１を介して管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）に送信する（Ｓ１０１）。管理装置は、管理タグデータに基づいて読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在するか否かを照合する。管理総理は、読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在すれば当該読み落としのＲＦＩＤタグ１６のアドレス情報を地上走行体２１に送信する。
　地上走行体２１は、管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を受信した場合（Ｓ１０２）、読み落としたタグ情報のアドレス情報から、進行方向マーク１８（チェックマーク）、読取範囲マーク１７Ａ、走行性マーク１９，２０を認識しながら、当該アドレス位置に走行する（Ｓ１０３）。
　地上走行体２１は、読み落としのタグ情報に、地上走行体２１の読み取り範囲が含まれていれば対応の被収容体のＲＦＩＤタグ１６を読み取る。地上走行体２１は、「Ｒ」マークを認識したときに、読み取ったタグ情報を管理装置に送信する。地上走行体２１は、読み落としのタグ情報に、飛行体２２の読み取り範囲のＲＦＩＤタグ１６があるときには、該当のアドレス位置で飛行体２２に飛行開始を指示する（Ｓ１０４）。地上走行体２１は、走行設定部５３に設定された繰返し条件（回数）に達するまで（Ｓ１０５）、若しくは、繰返し条件内で地上走行体２１のＲＦＩＤタグ１６の読み取りの照合結果において総てのＲＦＩＤタグ１６の読み落としがなくなるまで、ＲＦＩＤタグ１６の読み取りを繰り返す（Ｓ１０１～Ｓ１０６）。
　地上走行体２１は、繰返し条件内で全てのＲＦＩＤタグ１６の読み落としがなくなった時点、若しくは、繰返し条件に達した時点で、地上走行体２１に飛行体２２を着地させた状態でステーション１４に帰還する（Ｓ１０７）。
　図１２に示すように、飛行体２２の読取情報処理部７５は、記憶部７２に記憶された全てのタグ情報を、送受信部６５により通信中継部３１を介して管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）に送信する（Ｓ１１１）。管理装置は、管理タグデータに基づいて読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在するか否かを照合する。管理装置は、読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在すれば当該読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を飛行体２２に送信する。
　飛行体２２は、読み落としたＲＦＩＤタグ１６の情報を受信した場合（Ｓ１１２）、地上走行体２１がステーション１４に帰還しているか否かを判定する。飛行体２２は、地上走行体２１がステーション１４に帰還していない場合（Ｓ１１３）、地上走行体２１からの飛行開始指示を待って（Ｓ１１４）、地上走行体２１の着地マークを追従しながら飛行する。飛行体２２は、該当のアドレス位置で対応のＲＦＩＤタグ１６を読み取り、地上走行体２１上に着地する（Ｓ１１５）。
　飛行体２２は、地上走行体２１により「Ｒ」マークが認識されないうちは、Ｓ１１４～Ｓ１１５を繰り返す。飛行体２２は、地上走行体２１により「Ｒ」マークが認識されたときにはＳ５１に戻る（Ｓ１１６）。飛行体２２は、地上走行体２１がステーション１４に帰還しときには（Ｓ１１４）、処理を終了する。
　飛行体２２は、地上走行体２１により「Ｒ」マークが認識されたときに当該地上走行体２１上に着地する（Ｓ１１７）。地上走行体２１が飛行体２２をチェックマーク「Ｒ」上に着地させた状態でステーション１４に帰還した後、管理装置は、読み取られたタグ情報及び読み落とされたタグ情報の全てを、管理者に表示可能とする。
　このように、ＲＦＩＤ読取システム１１では、商品倉庫１２内に収容された被収容体１５に付されたＲＦＩＤタグ１６の読み取りに人的操作を必要としない。ＲＦＩＤ読取システム１１では、地上走行体２１及び飛行体２２を連携させながら、読み取りを分担させる。これにより、短時間でＲＦＩＤタグ１６の読み取りを行わせることが可能である。したがって、読み取り時に人的労力を用いずに高効率でＲＦＩＤタグ１６のタグ情報を得ることができる。
　上記実施形態では、飛行体２２の飛行体用電源６６が、接続線２３により地上走行体２１の地上走行体用電源４６から電力を供給される場合を示した。これに限定されない。飛行体用電源６６は、接続線を用いずに非接触で、地上走行体用電源４６から電力を供給されてもよい。
　具体的には、地上走行体２１は、地上走行体用電源４６から飛行体用電源６６に非接触で電力を供給する電力供給手段を備える。飛行体２２は、飛行体用電源６６に電力供給手段から非接触で充電する充電手段を備える。飛行体２２は、コントローラ４１により飛行体用電源６６の容量を監視させる。飛行体２２は、飛行体用電源６６の容量が設定された容量を下回った時に、地上走行体２１上に飛行体２２を着地させる。飛行体２２は、地上走行体２１上で、電力供給手段より飛行体用電源６６を充電させる。この場合、飛行体２２は、地上走行体２１が走行中に、飛行体２２を着地させる。これにとより、飛行体２２の消費電力を軽減させることができる。
　上記のような構成とすることにより、飛行体２２の駆動電力が不足した場合でも、初期位置（例えばステーション１４）に戻る飛行をさせる必要がない。したがって、ＲＦＩＤタグ１６の読取時間の短縮を図ることができる。
　上記実施形態では、管理装置が読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在するかの照合を行う場合を示した。これに限定されない。地上走行体２１及び飛行体２２が照合を行うようにしてもよい。この場合、地上走行体２１及び飛行体２２は、管理タグデータを備える。地上走行体２１及び飛行体２２は、管理タグデータを用いて読み落としのＲＦＩＤタグ１６を特定する。地上走行体２１が一括してタグ情報を管理するようにしてもよい。この場合、飛行体２２は、読み取ったタグ情報を地上走行体２１に送信する。地上走行体２１は、地上走行体２１により読み取られたタグ情報と、飛行体２２によって読み取られたタグ情報とを、管理装置に送信する。
　上記実施形態では、商品倉庫１２に、１つの地上走行体２１を走行させ、１つの飛行体２２を飛行させる態様を示した。これに限定されない。ＲＦＩＤ読取システムにおいて、走行ルート（飛行ルート）を分担させて、それぞれ複数機でＲＦＩＤタグ１６を読み取らせる構成であってもよい。この構成により、さらなる時間短縮を図ることができる。
　本発明は、ＲＦＩＤタグが付された商品等のタグ情報を読み取るＲＦＩＤ読取システムとして利用可能である。
　１１　　　　　　ＲＦＩＤ読取システム
　１２　　　　　　商品倉庫
　１３　　　　　　保有棚
　１３Ａ～１３Ｃ　保有棚列
　１４　　　　　　ステーション
　１４Ａ　　　　　充電部
　１５　　　　　　被収容体
　１６　　　　　　ＲＦＩＤタグ
　１７Ａ～１７Ｃ　読取範囲マーク
　１８　　　　　　進行方向マーク
　１９，２０　　　走行性マーク
　２１　　　　　　地上走行体
　２１Ａ　　　　　着地マーク
　２２　　　　　　飛行体
　２３　　　　　　接続線
　３１　　　　　　通信中継部
　３２　　　　　　パーソナルコンピュータ（管理装置）
　３３　　　　　　携帯端末（管理装置）
　４１，６１　　　コントローラ
　４２，６２　　　駆動機構部
　４３，６３　　　撮像部
　４４，６４　　　リーダ
　４５，６５　　　送受信部
　４６，６６　　　電源
　４６Ａ　　　　　電力受給部
　５１，７１　　　制御部
　５２，７２　　　記憶部
　５３　　　　　　走行設定部
　５４，７４　　　画像解析部
　５５，７５　　　読取情報処理部
　５６，７６　　　駆動制御部
　７３　　　　　　飛行設定部

Claims (6)

  1. 　少なくとも走行関連用マークが配置されたエリア内に、固有情報のＲＦＩＤタグが付された被収容体が複数収容され、当該被収容体に付されたＲＦＩＤタグを読み取る地上走行体及び飛行体を備えるＲＦＩＤ読取システムであって、
    　前記地上走行体は、
    　撮像可能な位置に形成され、前記飛行体を着地させる着地マークと、
    　少なくとも前記走行関連用マークを撮像する撮像手段と、
    　前記被収容体に付されたＲＦＩＤタグのタグ情報を読み取るタグ読取手段と、
    　少なくとも、前記撮像手段で撮像された走行関連用マークを画像認識して前記地上走行体を走行させ、前記ＲＦＩＤタグのタグ情報を前記タグ読取手段で読み取らせる制御手段と、
    　を有し、
    　前記飛行体は、
    　少なくとも前記着地マークを撮像する撮像手段と、
    　前記被収容体に付されたＲＦＩＤタグのタグ情報を読み取るタグ読取手段と、
    　少なくとも、前記撮像手段で撮像された着地マークを画像認識して、前記着地マークを前記飛行体の着地及び飛行の基点とし、前記ＲＦＩＤタグにおける前記タグ読取手段での読み取りを、前記地上走行体の走行状態と連携させながら行わせる制御手段と、
    　有することを特徴とするＲＦＩＤ読取システム。
  2. 　請求項１に記載のＲＦＩＤ読取システムであって、
    　前記エリア内には、前記地上走行体及び飛行体のそれぞれでＲＦＩＤタグの読み取りを行う範囲として読取範囲マークが配置され、
    　前記読取範囲マークは、前記地上走行体によるＲＦＩＤタグの読み取りを低層域の範囲とし、前記飛行体によるＲＦＩＤタグの読み取りを当該低層域より高い高層域の範囲とする情報を含む、
    　ことを特徴とするＲＦＩＤ読取システム。
  3. 　請求項１に記載のＲＦＩＤ読取システムであって、
    　前記地上走行体の制御手段は、所定の管理装置に当該地上走行体のタグ読取手段で読み取らせたタグ情報を送信し、当該管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグの情報を受信した場合、当該地上走行体のタグ読取手段に再度ＲＦＩＤタグの読み取りを行わせる、
    　ことを特徴とするＲＦＩＤ読取システム。
  4. 　請求項１に記載のＲＦＩＤ読取システムであって、
    　前記飛行体の制御手段は、所定の管理装置に当該飛行体のタグ読取手段で読み取らせたタグ情報を送信し、当該管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグの情報を受信した場合、当該飛行体のタグ読取手段に再度ＲＦＩＤタグの読み取りを行わせる、
    　ことを特徴とするＲＦＩＤ読取システム。
  5. 　請求項１に記載のＲＦＩＤ読取システムであって、
    　前記地上走行体の備える地上走行体用電源と、前記飛行体の備える飛行体用電源とを有線で電気的接続させる、
    　ことを特徴とするＲＦＩＤ読取システム。
  6. 　請求項１に記載のＲＦＩＤ読取システムであって、
    　前記地上走行体は、自己が備える地上走行体用電源から前記飛行体が備える飛行体用電源に対して電力を供給する電力供給手段を備え、
    　前記飛行体は、前記飛行体用電源に前記電力供給手段から充電する充電手段を備え、前記地上走行体の制御手段が前記飛行体用電源の容量を監視し、前記飛行体用電源の容量が設定された容量を下回った時に前記地上走行体に前記飛行体を着地させ、前記電力供給手段より前記飛行体用電源を充電させる、
    　ことを特徴とするＲＦＩＤ読取システム。
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