JPH03245928A - 物品供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は物品の加工又は組立等の作業を行なうロボット
等の自動機に物品を供給する装置に関し、より詳細には
、物品をパレット内に収納し、該パレットを積層状態に
重ねて前記ロボットの物品供給位置に順次供給する装置
に関する。

〔従来の技術〕

従来、物品をパレットに収納し、パレットを積層してロ
ボットに供給する装置は例えば、特開昭６０−２１３６
３０号公報がある。

前記公開公報に示す装置は、 （イ）複数のトレーを積層してなる積層トレーを収納す
るトレー供給部と、該トレー供給部から移送されるトレ
ーを設置せしめる製品取出入部とを、それぞれ対応させ
て複数個装置本体に設ける。

（ロ）上記各トレー供給部と対応する製品取出入部には
、これらを連係すべ（移送機が各々設けられ、該移送機
によってトレーが製品取出入部に移送される。

（ハ）上記各製品取出入部は、上面部が開放されてトレ
ーに対し製品の取出し取入れ作業がなされ、該作業後の
各トレーは順次昇降機上に移送載置される。

（ニ）上記昇降機は、上記各製品取出入部に対応した受
台をそれぞれ備えると共に、各受台は一つの駆動部に連
係具を介して偏位連係されて交互に昇降動作するように
構成され、この昇降動作によって各受台は上面に載置し
たトレーを上方にステップ送りして積層する。

ように構成する。

前記特開昭６０−２１３６３０号公報に示す装置は物品
を収納したパレットを積層し、ロボット側へは積層パレ
ットの下部から分離して供給する方式である故に、パレ
ットの分離位置から上方に積層パレットが存在する。そ
のため、パレット供給部の縦方向の寸法が高くなるため
ロボットによる空パレツト排出のロボット動作エリアが
限定され、事実上ロボットによる空パレットの排出動作
ができない。

又、前記公報に示す装置は空パレットの排出行程はロボ
ットへの供給位置−後部排出部一連係昇降機による搬送
−前部排出部一空パレット排出口と、多くの距離行程を
経由し、又、そのために昇降手段を多く必要とする等の
装置の複雑化、大容積を要するものとなる。

〔発明の解決すべき課題〕

本発明は、物品を収納した積層パレットをロボットの物
品供給位置に移送し、空になったパレットを順次積層し
て排出する機能を備えた物品供給装置を物品供給が効率
よく行なえ、又、パレットの物品供給位置からパレット
排出位置への搬送行程が高い効率で行なえる装置を提供
する。

更に本発明はロボットが物品を取る物品位置にあるパレ
ットが空になったときに、ロボットにより空パレットを
パレット排出位置に押し出す動作が行なえるようにして
、特別の空パレツト排出手段を備えることのないように
する。そのために、本発明に係る装置の他の目的として
、ロボットによる物品のピックアップ動作と、パレット
が空になったときにロボットによる空パレットの排出動
作が支障な（行なえる排出動作エリアにパレットが位置
しない装置を提供する。

更に本発明は、パレットによる物品を供給する装置への
パレットの供給を搬入手段例えば、無人搬送車によって
行ない、前記物品供給装置と無人搬送車の接続を正確に
行なえる装置を提供する。

〔課題達成のための手段〕

本発明は前記課題達成のために、前記物品を収納したパ
レットを前記ロボットが前記パレット内物品を取るため
の物品供給位置と、空になったパレットを排出するパレ
ット排出位置を有し、物品を収納したパレットを積層し
て上下動する第１のエレベータと空になったパレットを
載せ前記第１のエレベータとシーソー的に上下動する第
２の工レベータと、 前記物品供給位置及び前記パレット排出位置に前記パレ
ットを保持する係止手段を備えるようにした。更に本発
明は、無人搬送車と前記エレベータ間のパレットの移動
を行なう移動手段を前記第１、第２エレベータの最下降
位置に設けた。

〔作用〕

本発明は、第１エレベータにより物品を収納した実パレ
ットを物品供給位置に上昇移動し、空になった空パレッ
トをロボットによって押し出し、第２エレベータによる
排出位置に移動し無人車による排出を行なう。

実パレットを積層した無人車は物品供給装置と所定距離
に連携し、光通信によるパレット搬送情報の通信を行な
う。

〔実施例の説明〕

■、パレット供給装置を含む組立装置の全体システムの
説明。

第１図は本発明に係る組立装置１の全体斜視図、第２図
は第１図Ａ、−Ａ２方向の断面から見たロボット側２Ａ
とパレット供給装置２Ｂの側面図を示す。

第１図において、４はロボットを搭載するシャトル６が
移動するレール８Ａを取付けたベースである。

前記シャトル６には後述するパレットから物品・部品・
ユニット・材料等をピックアップするハンド１０を備え
たロボット１２と、ハンドでピックアップした物品を組
立てるための組立用治具１４と、前記ハンド１０を組立
目的に応じて交換するためのハンド交換台１６及び後述
するパレット供給装置側のコントローラと接続して信号
通信及び信号制御のためのロボット側のコントローラ１
８等を搭載している。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. （１）物品を加工又は組立するロボット等の自動機への
   物品の供給装置において、前記物品を収納したパレット
   を前記ロボットが前記パレット内物品を取るための物品
   供給位置と、空になったパレットを排出するパレット排
   出位置を有し、物品を収納したパレットを積層して上下
   動する第１のエレベータと空になったパレットを載せ前
   記第１のエレベータとシーソー的に上下動する第２のエ
   レベータと、前記物品供給位置及び前記パレット排出位
   置に前記パレットを保持する係止手段を備えたことを特
   徴とする物品供給装置。
2. （２）前記物品供給装置において、前記第１のエレベー
   タに物品を収納したパレットを移載する移動手段を有し
   、前記移動手段に前記第１、及び第２のエレベータがパ
   レット受入れ状態になったときに駆動することを特徴と
   する特許請求の範囲第（１）項記載の物品供給装置。
3. （３）前記移動手段は前記第１、第２エレベータの下降
   位置に配置したローラーコンベアーであって、前記第１
   、第２エレベータに前記ローラーコンベアーのローラー
   を表出する開口部を設けたことを特徴とする特許請求の
   範囲第（２）項記載の物品供給装置。
4. （４）前記物品供給装置は物品を収納したパレットを搬
   入するパレット搬入手段と通信手段によって接続可能と
   なし、前記物品供給装置と前記パレット搬入手段間の通
   信によってパレット受入れ状態を検知するようにしたこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第（２）項記載の物品供
   給装置。
5. （５）前記通信手段は光信号による通信手段であること
   を特徴とする特許請求の範囲第（４）項記載の物品供給
   装置。
6. （６）前記通信手段は前記パレット搬入手段が前記物品
   供給装置との所定位置に移動したときに前記所定位置を
   検出して作動するようにしたことを特徴とする物品供給
   装置。