JPH07215420A - 入出庫用走行クレーンの停止制御方法 - Google Patents
入出庫用走行クレーンの停止制御方法Info
- Publication number
- JPH07215420A JPH07215420A JP1029394A JP1029394A JPH07215420A JP H07215420 A JPH07215420 A JP H07215420A JP 1029394 A JP1029394 A JP 1029394A JP 1029394 A JP1029394 A JP 1029394A JP H07215420 A JPH07215420 A JP H07215420A
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- JP
- Japan
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- constant
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Abstract
(57)【要約】
【構成】クレーンの走行経路にはクレーンの各停止位置
に対応して、クレーン走行方向に適当長さを有する被検
出板１３が設けられ、クレーンには、被検出板１３を検
出する前後一対の検出器１４，１５が被検出板１３の全
長よりも短い間隔で並設されている。 【効果】一定低速度時間を机上設計値に近づけることが
でき、所望のサイクルタイムが得られ、装置の立ち上げ
調整を自動化し、調整時間を短くすることができる。
に対応して、クレーン走行方向に適当長さを有する被検
出板１３が設けられ、クレーンには、被検出板１３を検
出する前後一対の検出器１４，１５が被検出板１３の全
長よりも短い間隔で並設されている。 【効果】一定低速度時間を机上設計値に近づけることが
でき、所望のサイクルタイムが得られ、装置の立ち上げ
調整を自動化し、調整時間を短くすることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫に使用される
入出庫用走行クレーンのような移動装置を、その走行経
路上に設定された停止位置において、一定低速度の移動
時間を短く停止させるための停止制御方法に関する。
入出庫用走行クレーンのような移動装置を、その走行経
路上に設定された停止位置において、一定低速度の移動
時間を短く停止させるための停止制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般にこの移動装置の停止制御方法は、
一定の走行経路を走行する移動装置の各停止位置に走行
方向に適当長さを有する被検出部材を配設し、移動装置
側には被検出部材の全長より短い間隔で並設された前後
一対の検出器を設け、移動装置を走行させて被検出部材
に対し移動装置が一定位置に到達したとき、例えば前後
両検出器の検出信号が立ち上がったときに停止制動をか
けて移動装置を停止させ、停止後において前後一対の検
出器が被検出部材を同時に検出していれば移動装置が定
位置に停止していると判断する方法であった。
一定の走行経路を走行する移動装置の各停止位置に走行
方向に適当長さを有する被検出部材を配設し、移動装置
側には被検出部材の全長より短い間隔で並設された前後
一対の検出器を設け、移動装置を走行させて被検出部材
に対し移動装置が一定位置に到達したとき、例えば前後
両検出器の検出信号が立ち上がったときに停止制動をか
けて移動装置を停止させ、停止後において前後一対の検
出器が被検出部材を同時に検出していれば移動装置が定
位置に停止していると判断する方法であった。
【０００３】本発明に関連する公知例として、特願昭61
−193612号，特願昭61−193611号明細書がある。
−193612号，特願昭61−193611号明細書がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明の移動装置で
は、移動体重量，走行抵抗及び制動遅れ等が設計段階で
推定した値と違うために、一定低速度時間が長くなった
り、あるいは短くなったりしていた。この一定低速度時
間が長くなると移動装置の移動時間が長くなり、サイク
ルタイムが伸びる。逆に一定低速時間が短くなると一定
減速度による減速から一定低速度に切換わるときに加減
速が急激に変化することによる移動体の振動が発生し、
この振動が減衰しないうちに目的停止位置で停止するこ
とになり、定位置外れ又は移動装置に振動が減衰するま
で次作業へ移行できない等の作業の円滑な推進が阻害さ
れる。
は、移動体重量，走行抵抗及び制動遅れ等が設計段階で
推定した値と違うために、一定低速度時間が長くなった
り、あるいは短くなったりしていた。この一定低速度時
間が長くなると移動装置の移動時間が長くなり、サイク
ルタイムが伸びる。逆に一定低速時間が短くなると一定
減速度による減速から一定低速度に切換わるときに加減
速が急激に変化することによる移動体の振動が発生し、
この振動が減衰しないうちに目的停止位置で停止するこ
とになり、定位置外れ又は移動装置に振動が減衰するま
で次作業へ移行できない等の作業の円滑な推進が阻害さ
れる。
【０００５】このような問題点を解決し得る停止制御方
法も各種実用化されているが、何れも前記のような被検
出部材と前後一対の検出器とを使用する簡便な方法と比
較して、パルスエンコーダ等の特殊な電気部品が必要と
なる等、コスト高になる欠点があった。
法も各種実用化されているが、何れも前記のような被検
出部材と前後一対の検出器とを使用する簡便な方法と比
較して、パルスエンコーダ等の特殊な電気部品が必要と
なる等、コスト高になる欠点があった。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は上記のような従
来の問題点を解決し得る停止制御方法を提案するもので
あって、一定走行経路を走行する移動装置の各停止位置
に走行方向に適当長さを有する被検出部材を配設し、移
動装置側には前記被検出部材の全長より短い間隔で並設
された前後一対の被検出器を設け、移動装置を一定高速
度Ｖ1 で走行させて、目的の停止位置から予め決められ
た数だけ手前の特定停止位置を通過した後、予め決めら
れた遅延時間Ｔd1後、一定減速度で減速させて一定低速
度Ｖ2 になった後、この一定低速度にて移動し、前記被
検出部材に対し移動装置が一定位置に到達したとき停止
制動をかけて前記前後一対の検出器が被検出部材を同時
に検出する位置で前記移動装置を停止させるようにした
システムにおいて、一定低速度に到達してから前記前後
一対の検出器が前記被検出部分を同時に検出するまでの
所要時間の実測値Ｔａと机上設計値Ｔｂより、
来の問題点を解決し得る停止制御方法を提案するもので
あって、一定走行経路を走行する移動装置の各停止位置
に走行方向に適当長さを有する被検出部材を配設し、移
動装置側には前記被検出部材の全長より短い間隔で並設
された前後一対の被検出器を設け、移動装置を一定高速
度Ｖ1 で走行させて、目的の停止位置から予め決められ
た数だけ手前の特定停止位置を通過した後、予め決めら
れた遅延時間Ｔd1後、一定減速度で減速させて一定低速
度Ｖ2 になった後、この一定低速度にて移動し、前記被
検出部材に対し移動装置が一定位置に到達したとき停止
制動をかけて前記前後一対の検出器が被検出部材を同時
に検出する位置で前記移動装置を停止させるようにした
システムにおいて、一定低速度に到達してから前記前後
一対の検出器が前記被検出部分を同時に検出するまでの
所要時間の実測値Ｔａと机上設計値Ｔｂより、
【０００７】
【数２】Ｔｄ2＝Ｔｄ1＋（Ｔａ−Ｔｂ）×Ｖ2／Ｖ1 を演算記憶させ、移動装置の実働時には目的の停止位置
から手前の特定停止位置を通過した後、前記遅延時間を
Ｔd2として、この時間を経過するまでは一定高速度で走
行させ、前記遅延時間Ｔd2後に一定減速度による減速と
一定低速度での走行を行わせて目的停止位置で停止させ
るように制御する。
から手前の特定停止位置を通過した後、前記遅延時間を
Ｔd2として、この時間を経過するまでは一定高速度で走
行させ、前記遅延時間Ｔd2後に一定減速度による減速と
一定低速度での走行を行わせて目的停止位置で停止させ
るように制御する。
【０００８】
【作用】本発明はこのように構成されるので、一定低速
度時間を机上設計値に近づけることができ、所望のサイ
クルタイムが得られ、装置の立ち上げ調整を自動化し、
調整時間を短くすることができる。
度時間を机上設計値に近づけることができ、所望のサイ
クルタイムが得られ、装置の立ち上げ調整を自動化し、
調整時間を短くすることができる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１ないし図３を
用いて説明すると、図１において、１は自動倉庫におけ
る入出庫用走行クレーンであって、棚２に沿って配設さ
れた上下のガイドレール３，４に案内されて走行する。
クレーン１には荷移載用フォーク５を搭載した昇降体６
が設けられ、クレーン走行経路の一端ホームポジション
に隣接して設置された荷捌用荷受け台７と棚２における
各荷収納区画２ａとの間で入出庫作業を行うことが出来
る。８はクレーン１の走行駆動装置であって、駆動車輪
９とこれを駆動するモータ１０及び制動手段等から構成
されている。１１は昇降体６の昇降駆動装置であり、１
２はフォーク５の出退駆動装置である。
用いて説明すると、図１において、１は自動倉庫におけ
る入出庫用走行クレーンであって、棚２に沿って配設さ
れた上下のガイドレール３，４に案内されて走行する。
クレーン１には荷移載用フォーク５を搭載した昇降体６
が設けられ、クレーン走行経路の一端ホームポジション
に隣接して設置された荷捌用荷受け台７と棚２における
各荷収納区画２ａとの間で入出庫作業を行うことが出来
る。８はクレーン１の走行駆動装置であって、駆動車輪
９とこれを駆動するモータ１０及び制動手段等から構成
されている。１１は昇降体６の昇降駆動装置であり、１
２はフォーク５の出退駆動装置である。
【００１０】図２に示すように、クレーン１の走行経路
にはクレーンの各停止位置、即ち荷受け台７が設置され
たホームポジションＨ.Ｐ.と棚２の各行位置（図１では
第１行から第５行まで）に対応して、クレーン走行方向
に適当長さを有する被検出板１３が設けられ、クレーン
１には、被検出板１３を検出する前後一対の検出器１
４，１５が被検出板１３の全長よりも短い間隔で並設さ
れている。図２に示す演算・記憶・制御手段１６はマイ
クロコンピュータと必要な付属機器によって構成される
もので、検出器１４，１５の検出信号１４ａ，１５ｂ，
両検出器１４，１５が両方共オンしたときにアンドゲー
ト１７から出力される定位置検出信号１７ａ，クロック
パルス発信手段から供給されるクロックパルス１８、及
び行き先指令１９等を入力とし、これら入力に基づいて
クレーン走行駆動装置８を制御する制御信号２０を出力
するものである。
にはクレーンの各停止位置、即ち荷受け台７が設置され
たホームポジションＨ.Ｐ.と棚２の各行位置（図１では
第１行から第５行まで）に対応して、クレーン走行方向
に適当長さを有する被検出板１３が設けられ、クレーン
１には、被検出板１３を検出する前後一対の検出器１
４，１５が被検出板１３の全長よりも短い間隔で並設さ
れている。図２に示す演算・記憶・制御手段１６はマイ
クロコンピュータと必要な付属機器によって構成される
もので、検出器１４，１５の検出信号１４ａ，１５ｂ，
両検出器１４，１５が両方共オンしたときにアンドゲー
ト１７から出力される定位置検出信号１７ａ，クロック
パルス発信手段から供給されるクロックパルス１８、及
び行き先指令１９等を入力とし、これら入力に基づいて
クレーン走行駆動装置８を制御する制御信号２０を出力
するものである。
【００１１】尚、クロックパルス１８は、例えば、２０
msに１パルスの割合で発信され、これを計数してタイム
カウント値としている。又、定位置検出信号１７ａの出
力時点を各停止位置への到達時点、又は各停止位置通過
時点とし、この定位置検出信号１７ａをクレーン前進時
には加算し、後退時には減算するように計数することに
より、各停止位置に固有の停止位置番地でクレーン１の
現在番地が求められている。
msに１パルスの割合で発信され、これを計数してタイム
カウント値としている。又、定位置検出信号１７ａの出
力時点を各停止位置への到達時点、又は各停止位置通過
時点とし、この定位置検出信号１７ａをクレーン前進時
には加算し、後退時には減算するように計数することに
より、各停止位置に固有の停止位置番地でクレーン１の
現在番地が求められている。
【００１２】次に学習方法を図３に基づいて説明する。
このように夫々被検出板１３を備えた複数のクレーン停
止位置の内から一つの停止位置が停止学習行Ａに選択さ
れている。
このように夫々被検出板１３を備えた複数のクレーン停
止位置の内から一つの停止位置が停止学習行Ａに選択さ
れている。
【００１３】（１）先ずクレーン１を予め設定された停
止学習行Ａに向けて、ホームポジションＨ.Ｐ.から図３
に示す走行速度パターンに従って、前向き走行方向に一
定加速度で加速させ、一定高速度Ｖ1 に達する。図３に
示すように、目的の停止位置から予め決められた数だけ
手前の特定停止行Ａ−１の被検出板１３を前検出器１４
が検出して前検出信号１４ａが立ち上がったときにクロ
ックパルス１８の計数をスタートさせ、予め決められた
遅延時間Ｔd1経過したときに制御信号２０により一定減
速度で減速させる指令をクレーン走行駆動装置８に出
し、一定減速度で減速させる。
止学習行Ａに向けて、ホームポジションＨ.Ｐ.から図３
に示す走行速度パターンに従って、前向き走行方向に一
定加速度で加速させ、一定高速度Ｖ1 に達する。図３に
示すように、目的の停止位置から予め決められた数だけ
手前の特定停止行Ａ−１の被検出板１３を前検出器１４
が検出して前検出信号１４ａが立ち上がったときにクロ
ックパルス１８の計数をスタートさせ、予め決められた
遅延時間Ｔd1経過したときに制御信号２０により一定減
速度で減速させる指令をクレーン走行駆動装置８に出
し、一定減速度で減速させる。
【００１４】（２）次に図３のｃに示すように、一定低
速度Ｖ2 に達したときに、再びクロックパルス１８の計
数をスタートさせる。
速度Ｖ2 に達したときに、再びクロックパルス１８の計
数をスタートさせる。
【００１５】（３）図３のｄに示すように停止学習行Ａ
の被検出板１３の前後両検出器１４，１５が検出して定
位置検出信号１７ａが立上がったときのタイムカウント
値がＴａとなり、且つ、制御信号２０により停止制動指
令をクレーン走行駆動装置８に供給し、クレーン１を停
止学習行Ａにおいて自動停止させる。
の被検出板１３の前後両検出器１４，１５が検出して定
位置検出信号１７ａが立上がったときのタイムカウント
値がＴａとなり、且つ、制御信号２０により停止制動指
令をクレーン走行駆動装置８に供給し、クレーン１を停
止学習行Ａにおいて自動停止させる。
【００１６】（４）以上により、計測記憶された時間Ｔ
ａと机上設計値Ｔｂから、新しい遅延時間Ｔd2を次の式
に基づいて演算記憶させる。
ａと机上設計値Ｔｂから、新しい遅延時間Ｔd2を次の式
に基づいて演算記憶させる。
【００１７】
【数３】Ｔｄ2＝Ｔｄ1＋（Ｔａ−Ｔｂ）×Ｖ2／Ｖ1 （５）次の後ろ向き走行のときの停止学習は、上記(1)
〜(4)で説明した学習方法と全く同様の要領で行うこと
ができるので、説明は省略する。
〜(4)で説明した学習方法と全く同様の要領で行うこと
ができるので、説明は省略する。
【００１８】実働時の制御は次のように行われる。即ち
クレーン１は、演算・記憶・制御手段１６から制御信号
２０として、クレーン走行駆動装置８に供給される起動
指令，走行方向指令，加速停止指令，高速から低速への
減速指令に基づいて当該クレーン走行駆動装置８が制御
されることにより、発進→高速への加速→高速走行→低
速への減速→低速走行のパターンで、行き先指令１９に
より設定された行き先停止位置に向かって走行し、最終
的には低速で行き先停止位置に到達する。
クレーン１は、演算・記憶・制御手段１６から制御信号
２０として、クレーン走行駆動装置８に供給される起動
指令，走行方向指令，加速停止指令，高速から低速への
減速指令に基づいて当該クレーン走行駆動装置８が制御
されることにより、発進→高速への加速→高速走行→低
速への減速→低速走行のパターンで、行き先指令１９に
より設定された行き先停止位置に向かって走行し、最終
的には低速で行き先停止位置に到達する。
【００１９】今、クレーン１がホームポジションＨ．
Ｐ．から遠ざかる方向に前向き走行して設定された行き
先停止位置から予め決められた数だけ手前の特定停止位
置に到達し、図３のｂに示すように前検出器１４が被検
出板１３を検出するに至ったとき、即ち、前検出信号１
４ａが立ち上がったときから更に前向き走行学習によっ
て得られた遅延時間Ｔd2を経過するまでは、そのまま高
速走行を継続させ、遅延時間Ｔd2を経過したときに制御
信号２０により、一定減速度で減速させる指令をクレー
ン走行駆動装置８に出し、一定低速度に達する。さら
に、前向き走行して設定された行き先停止位置に到達
し、図４のｄに示すように両検出器１４，１５が共に被
検出板１３を検出するに至ったとき、即ち定位置検出信
号１７ａが立ち上がったときに制御信号２０により停止
制動指令をクレーン走行駆動装置８に供給してクレーン
１に停止制動をかける。この結果、クレーン１は一定低
速度の時間が机上設計値に近づけることができ、所望の
サイクルタイムが得られることになる。
Ｐ．から遠ざかる方向に前向き走行して設定された行き
先停止位置から予め決められた数だけ手前の特定停止位
置に到達し、図３のｂに示すように前検出器１４が被検
出板１３を検出するに至ったとき、即ち、前検出信号１
４ａが立ち上がったときから更に前向き走行学習によっ
て得られた遅延時間Ｔd2を経過するまでは、そのまま高
速走行を継続させ、遅延時間Ｔd2を経過したときに制御
信号２０により、一定減速度で減速させる指令をクレー
ン走行駆動装置８に出し、一定低速度に達する。さら
に、前向き走行して設定された行き先停止位置に到達
し、図４のｄに示すように両検出器１４，１５が共に被
検出板１３を検出するに至ったとき、即ち定位置検出信
号１７ａが立ち上がったときに制御信号２０により停止
制動指令をクレーン走行駆動装置８に供給してクレーン
１に停止制動をかける。この結果、クレーン１は一定低
速度の時間が机上設計値に近づけることができ、所望の
サイクルタイムが得られることになる。
【００２０】移動の体重量，走行抵抗及び制御遅れ等が
設計段階で推定した値と違うために、一定低速度時間が
長くなったり、あるいは短くなるという問題が発生し、
装置立ち上がり調整に時間がかかっていた。この一定低
速度時間が長くなると移動装置の移動時間が長くなり、
サイクルタイムが伸びる。逆に一定低速時間が短くなる
と一定減速度による減速から一定低速度に切換わるとき
に加速度が急激に変化することによる移動体の振動が発
生し、この振動が減衰しないうちに目的停止位置で停止
することになり、定位置外れ又は移動装置の振動が減衰
するまで次作業へ移行できない等の円滑な作業が進めら
れないという問題が発生していた。
設計段階で推定した値と違うために、一定低速度時間が
長くなったり、あるいは短くなるという問題が発生し、
装置立ち上がり調整に時間がかかっていた。この一定低
速度時間が長くなると移動装置の移動時間が長くなり、
サイクルタイムが伸びる。逆に一定低速時間が短くなる
と一定減速度による減速から一定低速度に切換わるとき
に加速度が急激に変化することによる移動体の振動が発
生し、この振動が減衰しないうちに目的停止位置で停止
することになり、定位置外れ又は移動装置の振動が減衰
するまで次作業へ移行できない等の円滑な作業が進めら
れないという問題が発生していた。
【００２１】
【発明の効果】本発明によれば、一定低速度時間を机上
設計値に近づけることができ、所望のサイクルタイムが
得られ、且つ、装置の立ち上げ調整を走行学習により、
自動化することにより、短くすることが可能となる。
設計値に近づけることができ、所望のサイクルタイムが
得られ、且つ、装置の立ち上げ調整を走行学習により、
自動化することにより、短くすることが可能となる。
【図１】自動倉庫の説明図。
【図２】制御手段のブロック図。
【図３】学習方法の説明図。
１…入出庫用走行クレーン、２…棚、８…クレーン走行
駆動装置、１３…被検出板、１４，１５…前後一対の検
出器、１６…演算・記憶・制御手段、１８…クロックパ
ルス。
駆動装置、１３…被検出板、１４，１５…前後一対の検
出器、１６…演算・記憶・制御手段、１８…クロックパ
ルス。
フロントページの続き (72)発明者 石毛 良平 茨城県土浦市神立東二丁目28番４号 日立 土浦エンジニアリング株式会社土浦事業所 内 (72)発明者 山本 範男 茨城県土浦市神立東二丁目28番４号 日立 土浦エンジニアリング株式会社土浦事業所 内
Claims (1)
- 【請求項１】一定の走行経路を走行する移動装置の各停
止位置に走行方向に適当長さを有する被検出部材を配設
し、前記移動装置側には前記被検出部材の全長より短い
間隔で並設された前後一対の検出器を設け、前記移動装
置を一定高速度Ｖ1 で走行させて、目的の停止位置から
予め決められた数だけ手前の特定停止位置を通過した
後、予め決められた遅延時間Ｔd1後、一定減速度で減速
させて一定低速度Ｖ2 になった後、この一定速度で移動
し、前記被検出部材に対し前記移動装置が一定位置に到
達したとき停止制動をかけて前記前後一対の検出器が該
当被検出部材を同時に検出する位置で前記移動装置を停
止させるようにしたシステムにおいて、前記一定低速度
に到達してから前記前後一対の検出器が前記被検出部分
を同時に検出するまでの所要時間の実測値Ｔaと机上設
計値Ｔbより、 【数１】Ｔｄ2＝Ｔｄ1＋（Ｔａ−Ｔｂ）×Ｖ2／Ｖ1 を演算記憶させ、前記移動装置の実働時には目的の停止
位置から手前の特定停止位置を通過した後、遅延時間を
Ｔd2として、この時間を経過するまでは一定高速度で走
行させ、前記遅延時間Ｔd2後に一定減速度による減速と
一定低速度での走行を行わせて目的停止位置で停止させ
ることを特徴とする入出庫用走行クレーンの停止制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1029394A JPH07215420A (ja) | 1994-02-01 | 1994-02-01 | 入出庫用走行クレーンの停止制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1029394A JPH07215420A (ja) | 1994-02-01 | 1994-02-01 | 入出庫用走行クレーンの停止制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07215420A true JPH07215420A (ja) | 1995-08-15 |
Family
ID=11746247
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1029394A Pending JPH07215420A (ja) | 1994-02-01 | 1994-02-01 | 入出庫用走行クレーンの停止制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07215420A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103387108A (zh) * | 2012-05-11 | 2013-11-13 | 株式会社大福 | 基板检测装置 |
-
1994
- 1994-02-01 JP JP1029394A patent/JPH07215420A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103387108A (zh) * | 2012-05-11 | 2013-11-13 | 株式会社大福 | 基板检测装置 |
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