CN212268649U - 一种适用于agv的托盘到位检测装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化物流领域，具体涉及AGV的机械设计。本实用新型是通过以下技术方案得以实现的：一种适用于AGV的托盘到位检测装置，包含车体，所述车体包含叉架和与所述叉架连接的车脚，其特征在于：还包含弹力铰接装置、通过所述弹力铰接装置与所述叉架转动连接的翻转板和与所述车体连接且用于与所述翻转板抵触的行程开关。本实用新型的目的是提供一种适用于AGV的托盘到位检测装置，采用机械式到位检测，对于托盘是否安装到位实现高效和安全的检测。

Description

一种适用于AGV的托盘到位检测装置

技术领域

本实用新型涉及自动化物流领域，具体涉及AGV的机械设计。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是指装备设有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。随着信息技术的进步和自动化水平的成熟，AGV的应用也愈来愈普遍，广泛应用在搬运、堆垛、物流各个领域。

如公告号为CN201920154817.2公开了一种AGV小车，AGV小车包含自动导引和动力系统，控制车体前进。在车体上设有接送料机构和AGV控制器，AGV使用接送料机构对货物进行搬运输送。

然而，AGV作为一种新科技产品、高附加值产品，对精准性的要求较高，这种精准性不仅体现在运输路线上，也体现在货物、托盘的位置精确性。若是货物、托盘安装不到位，在运输过程中会引起重心不稳甚至侧翻的安全性问题。

在现有技术中，为了确保位置精准性和安全性，往往使用诸如激光传感器、视觉检测装置等部件，但这些部件一方面往往缺少即使回馈机制、购买昂贵、使用过程中容易损坏等问题，为货物或者托盘的位置检测带来了不便。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种适用于AGV的托盘到位检测装置，采用机械式到位检测，对于托盘是否安装到位实现高效和安全的检测。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种适用于AGV的托盘到位检测装置，包含车体，所述车体包含叉架和与所述叉架连接的车脚，其特征在于：还包含弹力铰接装置、通过所述弹力铰接装置与所述叉架转动连接的翻转板和与所述车体连接且用于与所述翻转板抵触的行程开关。

作为本实用新型的优选，所述翻转板在竖直方向翻转，所述叉架在竖直方向延伸，所述车脚在水平方向延伸。

作为本实用新型的优选，所述翻转板与所述行程开关抵触的面为所述翻转板靠近所述叉架的一面。

作为本实用新型的优选，所述叉架包含上安装架和下安装架，所述弹力铰接装置与所述上安装架连接，所述行程开关与所述下安装架连接。

作为本实用新型的优选，所述翻转板上设有由弹性材料制成的缓冲块。

作为本实用新型的优选，所述缓冲块包含主阻挡部和位于所述主阻挡部上方用于减小与托盘之间摩擦力的减摩部。

作为本实用新型的优选，所述减摩部为光滑平面。

作为本实用新型的优选，所述减摩部为空缺缺口。

作为本实用新型的优选，所述缓冲块数量为两个，设在所述翻转板远离所述叉架的一面。

综上所述，本实用新型具有如下有益效果：

1、实现自动识别AGV托盘到位，且使用机械式检测，检测可靠性高，成本可控。

2、通过缓冲块保护托盘。

3、缓冲块和弹力铰接装置保护行程开关，避免开关收到撞击力，延长各部件使用寿命。

4、弹力铰接装置支持扭力调节，可通过扭力调节，适用于不同速度的AGV，通用性高。

附图说明：

图1是实施例一的示意图；

图2是图1中的A处的放大示意图；

图3是图2的侧视图。

图中：

1、车体，11、叉架，111、上安装架，112、下安装架，12、车脚，2、托盘，3、翻转板，4、缓冲块，41、主阻挡部，42、减摩部，5、弹力铰接装置，6、行程开关。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

实施例1，一种适用于AGV的托盘到位检测装置，包括车体1，车体1包含在竖直方向延伸的叉架11和与叉架11固定连接的车脚12，车脚12可以为两个，在水平方向延伸。车脚12用于搬运托盘2，当车脚12相对托盘2伸入且伸入到位后，在叉架11的升降作用下带动托盘2的升降。

在这个过程中，若车脚12相对托盘2并没有伸入充分，即为托盘连接不到位，在这种情况下对托盘2进行升降操作会由于重心不稳而造成安全问题。如图2和图3所示，在本案中，使用了翻转板3和行程开关6的配合来解决该问题。

具体的，叉架11上包含上安装架111和下安装架112，在下安装架112上安装有行程开关6。行程开关6为机械式的行程感应器，在现有技术中有成熟产品，可以直接购买得到。而翻转板3通过弹力铰接装置5与上安装架111连接，翻转板3可在竖直方向转动。弹力铰接装置5在结构上可以为添加了扭簧的扭力铰链，除了弹簧式还可以采用诸如机械式，液压式等。

当托盘连接不到位时，由于默认扭力的存在，翻转板3背面不与行程开关6抵触。当车脚12相对托盘2伸入，此时托盘2会与叉架11有个相对接近的移动。这个移动过程中，托盘2压动翻转板3翻转，翻转板3的背面抵触行程开关6且向前推进，当行程开关6被推进了预订的行程，则判定车脚12相对托盘2已经伸入充分。AGV得到了货物到位信号。

在翻转板3上设有缓冲块4，本案中设了两个。缓冲块4的作用不仅通过弹性缓冲保护托盘2，也保护着行程开关6。

缓冲块4做了上下的不同设计，下部为主阻挡部41，是与托盘2贴合抵触的主要部分。由于是弹性材料制成，如聚氨酯、橡胶等，依靠自身的弹性形变可与托盘2的侧表面进行面和面的抵触贴合，缓冲效果好。而由于在工作过程中，托盘2有时候会有竖直方向的升降，若由于缓冲块4的表面与托盘2的摩擦力过大，使得托盘2带动翻转板3上升，造成了某一时刻翻转板3与行程开关6的分离则会给出错误的信号。因此，在本案中特设减摩部42，用于适当减少托盘2与缓冲块4之间的摩擦力。具体的方式有多种实施方式，例如，减摩部42为光滑平整面，减少两者之间的摩擦系数。也可以如图2所示，在缓冲块4的一角进行缺角处理，成为缺口设计的减摩部42，通过减少缓冲块4和托盘2之间的接触面积来减少摩擦力。

Claims (9)

1.一种适用于AGV的托盘到位检测装置，包含车体（1），所述车体（1）包含叉架（11）和与所述叉架（11）连接的车脚（12），其特征在于：还包含弹力铰接装置（5）、通过所述弹力铰接装置（5）与所述叉架（11）转动连接的翻转板（3）和与所述车体（1）连接且用于与所述翻转板（3）抵触的行程开关（6）。

2.根据权利要求1所述的一种适用于AGV的托盘到位检测装置，其特征在于：所述翻转板（3）在竖直方向翻转，所述叉架（11）在竖直方向延伸，所述车脚（12）在水平方向延伸。

3.根据权利要求1所述的一种适用于AGV的托盘到位检测装置，其特征在于：所述翻转板（3）与所述行程开关（6）抵触的面为所述翻转板（3）靠近所述叉架（11）的一面。

4.根据权利要求3所述的一种适用于AGV的托盘到位检测装置，其特征在于：所述叉架（11）包含上安装架（111）和下安装架（112），所述弹力铰接装置（5）与所述上安装架（111）连接，所述行程开关（6）与所述下安装架（112）连接。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种适用于AGV的托盘到位检测装置，其特征在于：所述翻转板（3）上设有由弹性材料制成的缓冲块（4）。

6.根据权利要求5所述的一种适用于AGV的托盘到位检测装置，其特征在于：所述缓冲块（4）包含主阻挡部（41）和位于所述主阻挡部（41）上方用于减小与托盘（2）之间摩擦力的减摩部（42）。

7.根据权利要求6所述的一种适用于AGV的托盘到位检测装置，其特征在于：所述减摩部（42）为光滑平面。

8.根据权利要求6所述的一种适用于AGV的托盘到位检测装置，其特征在于：所述减摩部（42）为空缺缺口。

9.根据权利要求5所述的一种适用于AGV的托盘到位检测装置，其特征在于：所述缓冲块（4）数量为两个，设在所述翻转板（3）远离所述叉架（11）的一面。

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