CN115214823A - 一种可对移动物料架底部包裹限位带动的潜伏式agv - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可对移动物料架底部包裹限位带动的潜伏式AGV，包括有作为底部驱动控制的潜伏式AGV，所述潜伏式AGV两侧对称设有对包裹结构上下调节的升降结构，所述潜伏式AGV包括作为主体的车身，车身底部设有对整体车身驱动行驶的驱动模块，驱动模块通过车身内部设置的电源模块供电驱动，车身上方设有对移动物料架带动搬运的升降模块，升降模块正前方设有对障碍感知的识别控制模块，所述升降结构包括安装调节的驱动组件，驱动组件通过连接绳对第一调节组件和第二调节组件进行上下调节，该一种可对移动物料架底部包裹限位带动的潜伏式AGV，通过识别控制模块从而对设置的驱动结构件起到运行控制效果。

Description

一种可对移动物料架底部包裹限位带动的潜伏式AGV

技术领域

本发明涉及潜伏式AGV技术领域，具体为一种可对移动物料架底部包裹限位带动的潜伏式AGV。

背景技术

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，以可充电电池为其动力来源，节省了人力资源，AGV车一般可通过交管系统来控制其行进路线以及行为，或利用磁条轨道来设立其行进路线，将磁条轨道黏贴于地板上，AGV车则依循磁条轨道以及磁条上对应的地标卡所带来的讯息进行移动与动作，现有单向潜伏AGV通过升降模块对移动物料架底部带动运动过程中由于移动物料架与升降模块之间采取连接缝隙导致单向潜伏AGV停止运行过程中移动物料架还具有相应的运行速度从而与升降模块之间发生碰撞限位停止的情况，当升降模块与移动物料架之间发生相对运动碰撞过程中不仅对移动物料架造成相应的位移情况还可能导致移动物料架受瞬间碰撞力影响导致移动物料架出现位移过大存在位移掉落的情况。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足之处，提供一种可对移动物料架底部包裹限位带动的潜伏式AGV，以解决上述背景技术中提出通过的现有单向潜伏AGV由于移动物料架与升降模块之间采取连接缝隙导致单向潜伏AGV停止运行过程中移动物料架还具有相应的运行速度从而与升降模块之间发生碰撞限位停止的情况，当升降模块与移动物料架之间发生相对运动碰撞过程中不仅对移动物料架造成相应的位移情况还可能导致移动物料架受瞬间碰撞力影响导致移动物料架出现位移过大存在位移掉落的情况问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种可对移动物料架底部包裹限位带动的潜伏式AGV，包括有作为底部驱动控制的潜伏式AGV，所述潜伏式AGV两侧对称设有对包裹结构上下调节的升降结构；

所述潜伏式AGV包括作为主体的车身，车身底部设有对整体车身驱动行驶的驱动模块，驱动模块通过车身内部设置的电源模块供电驱动，车身上方设有对移动物料架带动搬运的升降模块，升降模块正前方设有对障碍感知的识别控制模块。

通过采用上述技术方案，通过识别控制模块从而对设置的驱动结构件起到运行控制效果。

优选的，所述升降结构包括安装调节的驱动组件，驱动组件通过连接绳对第一调节组件和第二调节组件进行上下调节，驱动组件包括对称设置于车身两侧的安装板，安装板上方设有形状呈猫头的安装块，安装块上方贯穿对称开设有与安装轴承配套连接的安装孔，安装轴承通过第一连接轴与第一凹轮转动连接。

通过采用上述技术方案，通过连接绳一端起到固定缠绕效果，连接绳另一端从而起到贯穿带动效果。

优选的，所述驱动组件包括安装板，安装板包括两侧对称设有防第一调节组件运动偏移的第一防偏块，第一防偏块通过安装板正前方对称设有对第一调节组件运动限位的第一防偏块，第一限位块通过安装板中部设有对连接绳转动调节的第二凹轮，第二凹轮正后设有与电源模块电性连接的驱动电机。

通过采用上述技术方案，通过第二凹轮从而起到转动调节控制效果。

优选的，所述升降结构包括第一调节组件，第一调节组件包括形状呈L形的连接块，连接块一侧开设有与第一防偏块上下运动的第一凹槽，第一凹槽通过连接块贯穿开设固定轴承安装设置的固定孔，固定轴承通过第二连接轴与第三凹轮转动设置。

通过采用上述技术方案，通过连接块从而起到受力带动调节效果。

优选的，所述第一调节组件包括连接块，连接块包括防第二调节组件运动偏移的第二防偏块，第二防偏块通过连接块正前方设有对第二调节组件运动限位的第二限位块，第二限位块通过连接块上方设有对连接块运动限位的第一限位杆。

通过采用上述技术方案，通过第一限位杆从而起到运动限位调节效果。

优选的，所述升降结构包括第二调节组件，第二调节组件包括与连接绳一端固定设置的带动块，带动块一侧开设有与第二防偏块上下运动的第二凹槽，第二凹槽通过带动块正前方设有对运动限位的第三限位块。

通过采用上述技术方案，通过第三限位从而起到固定限位调节效果。

优选的，所述第二调节组件包括对带动块运动限位的第二限位杆，第二限位杆两侧对称开设有方便包裹结构安装固定的通槽。

通过采用上述技术方案，通过通槽从而起到开设安装效果。

优选的，所述包裹结构包括一端设置于通槽内部的电动伸缩杆，电动伸缩杆另一侧设有于通槽内部左右调节的调节杆。

通过采用上述技术方案，通过电动伸缩杆从而起到驱动调节效果。

优选的，所述包裹结构包括调节杆，调节杆一端设有于移动物料架底部左右调节的抵块，抵块呈L形，L形内侧设有限位提醒的感应模块，感应模块通过抵块上方设有对移动物料架底部两侧包裹的抵板。

通过采用上述技术方案，通过抵板从而起到受力弯曲包裹限位效果。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该可对移动物料架底部包裹限位带动的潜伏式AGV，

(1)设置有包裹结构，当潜伏式AGV移动于物料架底部时，此时潜伏式AGV中的识别控制模块控制电动伸缩杆工作，电动伸缩杆工作过程中带动调节杆运动，调节杆运动过程中带动抵块运动，当抵块与移动物料架底部两侧接触时，此时电动伸缩杆持续工作，当物料架底部两侧与抵板接触时抵板受力弯曲逐步将物料架底部两侧进行包裹，当物料架底部两侧与感应模块接触时，此时感应模块将信号传递识别控制模块，识别控制模块控制电动伸缩杆停止工作，此时抵块和抵板均对物料架底部进行包裹限位，从而避免现有单向潜伏AGV由于移动物料架与升降模块之间采取连接缝隙导致单向潜伏AGV停止运行过程中移动物料架还具有相应的运行速度从而与升降模块之间发生碰撞限位停止的情况，当升降模块与移动物料架之间发生相对运动碰撞过程中不仅对移动物料架造成相应的位移情况还可能导致移动物料架受瞬间碰撞力影响导致移动物料架出现位移过大存在位移掉落的情况问题；

(2)设置有升降结构，当潜伏式AGV移动于物料架底部时，此时潜伏式AGV中的识别控制模块控制控制驱动电机工作，驱动电机工作过程中带动第二凹轮运动，第二凹轮受力运动过程中带动连接绳缠绕运动，连接绳缠绕运的过程中从而带动第一调节组件和第二调节组件上下运动，通过改变第一调节组件和第二调节组件受力运动过程中从而改变包裹结构与物料架底部之间的包裹限位距离高度从而适应底部不同高度的物料架进行包裹限位，并且通过升降机构从而改变包裹结构与物料架底部之间的相对运动距离高度从而方便包裹结构固定设置导致潜伏式AGV不仅无法驱使于物料架底部带动运行的情况还导致包裹结构使潜伏式AGV和物料架之间存在运输干涉的情况。

附图说明

图1为本发明正视剖面结构示意图；

图2为本发明潜伏式AGV结构示意图；

图3为本发明升降结构示意图；

图4为本发明驱动组件、第一调节组件和第二调节组件结构示意图；

图5为本发明安装板、安装块、第一连接轴、第一凹轮、第一防偏块、第一限位块、第二凹轮和驱动电机结构示意图；

图6为本发明安装板、安装块、安装孔、第一防偏块、第二凹轮和驱动电结构示意图；

图7为本发明安装轴承、第一连接轴和第一凹轮结构示意图；

图8为本发明连接块、第一凹槽、第三凹轮、第二防偏块、第二限位块和第一限位杆结构示意图；

图9为本发明连接块、第一凹槽、固定孔、第二防偏块、第二限位块和第一限位杆结构示意图；

图10为本发明固定轴承、第二连接轴和第三凹轮结构示意图；

图11为本发明第二调节组件结构示意图；

图12为本发明电动伸缩杆、调节杆和抵板结构示意图；

图13为本发明图12中A处放大结构示意图。

图中：1、潜伏式AGV；101、车身；102、驱动模块；103、电源模块；104、升降模块；105、识别控制模块；2、升降结构；201、驱动组件；2011、安装板；2012、安装块；2013、安装孔；2014、安装轴承；2015、第一连接轴；2016、第一凹轮；2017、第一防偏块；2018、第一限位块；2019、第二凹轮；2020、驱动电机；202、连接绳；203、第一调节组件；2031、连接块；2032、第一凹槽；2033、固定孔；2034、固定轴承；3035、第二连接轴；2036、第三凹轮；3037、第二防偏块；2038、第二限位块；3039、第一限位杆；204、第二调节组件；2041、带动块；2042、第二凹槽；2043、第三限位块；2044、第二限位杆；2045、通槽；3、包裹结构；301、电动伸缩杆；302、调节杆；303、抵块；304、感应模块；305、抵板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-13，本发明提供一种技术方案：一种可对移动物料架底部包裹限位带动的潜伏式AGV，如图1和图2所示，包括有作为底部驱动控制的潜伏式AGV1，潜伏式AGV1包括作为主体的车身101，车身101底部设有对整体车身101驱动行驶的驱动模块102，驱动模块102通过车身101内部设置的电源模块103供电驱动，车身101上方设有对移动物料架带动搬运的升降模块104，升降模块104正前方设有对障碍感知的识别控制模块105，整体潜伏式AGV1均采取现有技术结构件进行设置，这样不仅保证整体潜伏式AGV1的正常运行工作还保证整体潜伏式AGV1对设置的相应结构件起到驱动控制效果。

上述方案中，识别控制模块105控制驱动模块102工作，驱动模块102工作过程中带动整体车身101移动于需要带动的物料架底部，并且识别控制模块105控制升降模块104工作，升降模块104工作过程中对物料架底部贯穿带动，当电源模块103电量较少时识别控制模块105控制整体车身101，移动于充电区进行自动充电既可。

如图3和图4所示，潜伏式AGV1两侧对称设有对包裹结构3上下调节的升降结构2，升降结构2包括安装调节的驱动组件201，驱动组件201通过连接绳202对第一调节组件203和第二调节组件204进行上下调节，连接绳202设置有1组，利用1组连接绳202贯穿第一调节组件203与第二调节组件204固定连接时从而对第一调节组件203与第二调节组件204起到升降调节效果，并且通过连接绳202对第一调节组件203与第二调节组件204进行升降调节不仅简单方便还体现整体驱动调节效果。

如图5、图6和图7所示，其中，驱动组件201包括对称设置于车身101两侧的安装板2011，安装板2011上方设有形状呈猫头的安装块2012，利用安装块2012整体形状呈猫头，这样不仅利用猫头上方对称猫耳对第一凹轮2016起到转动安装效果还利用猫头中部平行位置对驱动电机2020起到安装固定效果，从而避免驱动电机2020安装于其它位置不仅影响升降结构2的整体驱动调节还可能影响整体潜伏式AGV1的正常运行工作情况，安装块2012上方贯穿对称开设有与安装轴承2014配套连接的安装孔2013，安装轴承2014通过第一连接轴2015与第一凹轮2016转动连接。

优选的，安装孔2013、安装轴承2014、第一连接轴2015和第一凹轮2016均采取对称方式进行安装设置，这样不仅使整体第一调节组件203均处于同步运行调节效果还保证第一调节组件203运行过程中的稳定性和平衡性效果。

进一步的，驱动组件201包括安装板2011，安装板2011包括两侧对称设有防第一调节组件203运动偏移的第一防偏块2017，第一防偏块2017设置有1组两个，从而利用1组第一防偏块2017防止第一调节组件203受力运动调节过程中出现受力偏移的情况，当第一调节组件203出现受力运动偏移情况时不仅影响整体升降结构2的正常运行工作，还影响整体升降结构2的配套连接性和受力带动性。

其中，第一防偏块2017通过安装板2011正前方对称设有对第一调节组件203运动限位的第一限位块2018，第一限位块2018通过安装板2011中部设有对连接绳204转动调节的第二凹轮2019，第二凹轮2019正后设有与电源模块103电性连接的驱动电机2020，第二凹轮2019均与连接绳202一端的同一方向进行安装缠绕固定，将连接绳202一端均与第二凹轮2019同向方向缠绕固定时不仅保证对第一调节组件203和第二调节组件204的同向驱动调节还避免第一调节组件203和第二调节组件204运行过程中出现运动干涉影响第一调节组件203和第二调节组件204正常升降调节的情况。

如图8、图9、图10所示，上述方案进一步的，升降结构2包括第一调节组件203，第一调节组件203包括形状呈L形的连接块2031，连接块2031一侧开设有与第一防偏块2017上下运动的第一凹槽2032，第一凹槽3032通过连接块2031贯穿开设固定轴承2034安装设置的固定孔2033，固定轴承2034通过第二连接轴3035与第三凹轮2036转动设置，连接块2031包括防第二调节组件204运动偏移的第二防偏块3037，第二防偏块3037通过连接块2031正前方设有对第二调节组件204运动限位的第二限位块2038，第二限位块2038通过连接块2031上方设有对连接块2031运动限位的第一限位杆3039。

优选的，整体第一调节组件203设置有1组第一调节组件203进行设置，利用1组设置的第一调节组件203不仅对第二调节组件204起到多节调节效果还方便第二调节组件204对底部不同高度的物料架进行包裹限位带动，其中一个第一限位杆3039长度是另一个第一限位杆3039长的1.5倍，从而对第一限位杆3039起到有效包裹效果还避免出现运动干涉情况。

如图11所示，上述方案依次进一步的，升降结构2包括第二调节组件204，第二调节组件204包括与连接绳204一端固定设置的带动块2041，利用带动块2041不仅起到开设限位连接效果，还利用带动块2041从而与连接绳204一端起到固定连接效果，同时利用连接绳204从而对包裹结构3起到带动调节效果，带动块2041一侧开设有与第二防偏块3037上下运动的第二凹槽2042，第二凹槽2042通过带动块2041正前方设有对运动限位的第三限位块2043，第三限位块2043设置有两个从而避免带动块2041受力运动过程中超出运动限位导致带动块2041出现受力脱离的情况，这样不仅影响包裹结构3对物料架底部的包裹限位还导致带动块2041出现倾斜侧翻的情况。

上述方案再次进一步的，第二调节组件204包括对带动块2041运动限位的第二限位杆2044，第二限位杆2044两侧对称开设有方便包裹结构3安装固定的通槽2045，通槽2045开设有1组两个，这样不仅体现通槽2045开设的实用性，还体现通槽2045对包裹结构3的安装隐藏性效果。

上述方案中，当识别控制模块105控制驱动模块102工作过程中一同控制驱动电机2020工作，驱动电机2020工作过程中带动第二凹轮2019运动，第二凹轮2019运动过程中带动连接绳202运动，连接绳202运动过程中带动第一凹轮2016旋转运动，第一凹轮2016旋转运动过程中带动安装轴承2014和第一连接轴2015均与安装孔2013和安装板2011相对旋转运动，并且第一凹轮2016旋转运动过程中带动第三凹轮2036旋转运动，第三凹轮2036旋转运动过程中均带动固定轴承2034和第二连接轴3035均与连接块2031和固定孔2033相对旋转运动，并且第三凹轮2036旋转运的过程中带动连接块2031与安装板2011相对运动，并且连接块2031运动过程中带动第一凹槽3032和第二限位块2038均与第一防偏块2017和第一限位块2018相对运动，当第二限位块2038与第一限位块2018接触时，连接绳202带动带动块2041运动，带动块2041运动过程中带动第二凹槽2042和第三限位块2043均与第二防偏块3037和第二限位块2038相对运动，带动块2041运动过程中带动第二限位杆2044与第一限位杆3039相对运动，同时当第二限位块2038与第三限位块2043限位接触时此时连接绳202限位缠绕，并且识别控制模块105控制驱动电机2020停止工作。

如图12和图13所示，包裹结构3包括一端设置于通槽2045内部的电动伸缩杆301，电动伸缩杆301另一侧设有于通槽2045内部左右调节的调节杆302，电动伸缩杆301和调节杆302均设置有1组两个从而对物料架底部两侧进行包裹限位带动，并且电动伸缩杆301与识别控制模块105电性连接进行驱动控制。

上述方案中，包裹结构3包括调节杆302，调节杆302一端设有于移动物料架底部左右调节的抵块303，抵块303采取一侧成相应倾斜坡度的抵块303进行设置，这样不仅有效的起到受力带动效果，还避免抵块303与物料架底部两侧受力接触时从而存在受力运动干涉导致抵板305无法对物料架底部两侧起到包裹限位的情况。

其中，抵块303呈L形，L形内侧设有限位提醒的感应模块304，感应模块304通过抵块303上方设有对移动物料架底部两侧包裹的抵板305，抵板305采取塑料材料进行制造而成，利用塑料材料可以受力挤压变形和受力弹性恢复的效果这样不仅有效的延长抵板305使用寿命还起到对物料架底部两侧起到有效包裹限位效果，并且感应模块304与识别控制模块105电性连接进行驱动控制。

上述方案中，识别控制模块105控制电动伸缩杆301工作，电动伸缩杆301工作过程中带动调节杆302与通槽2045相对运动，并且调节杆302带动抵块303和抵板305同向运动，当抵块303与物料架底部两侧接触时电动伸缩杆301持续工作当物料架底部两侧与抵板305接触时抵板305受力弯曲电动伸缩杆301持续工作，当物料架两侧贯穿抵板305与感应模块304接触时，感应模块304将信号传递识别控制模块105，识别控制模块105控制电动伸缩杆301停止工作此时抵块303和抵板305对物料架底部两侧进行包裹限位，潜伏式AGV1工作过程中带动上述结构件同向运动。

术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本发明的简化描述，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本发明保护内容的限制。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种可对移动物料架底部包裹限位带动的潜伏式AGV，其特征在于：包括有作为底部驱动控制的潜伏式AGV(1)，所述潜伏式AGV(1)两侧对称设有对包裹结构(3)上下调节的升降结构(2)；

所述潜伏式AGV(1)包括作为主体的车身(101)，车身(101)底部设有对整体车身(101)驱动行驶的驱动模块(102)，驱动模块(102)通过车身(101)内部设置的电源模块(103)供电驱动，车身(101)上方设有对移动物料架带动搬运的升降模块(104)，升降模块(104)正前方设有对障碍感知的识别控制模块(105)。

2.根据权利要求1所述的一种可对移动物料架底部包裹限位带动的潜伏式AGV，其特征在于：所述升降结构(2)包括安装调节的驱动组件(201)，驱动组件(201)通过连接绳(202)对第一调节组件(203)和第二调节组件(204)进行上下调节，驱动组件(201)包括对称设置于车身(101)两侧的安装板(2011)，安装板(2011)上方设有形状呈猫头的安装块(2012)，安装块(2012)上方贯穿对称开设有与安装轴承(2014)配套连接的安装孔(2013)，安装轴承(2014)通过第一连接轴(2015)与第一凹轮(2016)转动连接。

3.根据权利要求2所述一种可对移动物料架底部包裹限位带动的潜伏式AGV，其特征在于：所述驱动组件(201)包括安装板(2011)，安装板(2011)包括两侧对称设有防第一调节组件(203)运动偏移的第一防偏块(2017)，第一防偏块(2017)通过安装板(2011)正前方对称设有对第一调节组件(203)运动限位的第一限位块(2018)，第一限位块(2018)通过安装板(2011)中部设有对连接绳(204)转动调节的第二凹轮(2019)，第二凹轮(2019)正后设有与电源模块(103)电性连接的驱动电机(2020)。

4.根据权利要求2所述的一种可对移动物料架底部包裹限位带动的潜伏式AGV，其特征在于：所述升降结构(2)包括第一调节组件(203)，第一调节组件(203)包括形状呈L形的连接块(2031)，连接块(2031)一侧开设有与第一防偏块(2017)上下运动的第一凹槽(2032)，第一凹槽(3032)通过连接块(2031)贯穿开设固定轴承(2034)安装设置的固定孔(2033)，固定轴承(2034)通过第二连接轴(3035)与第三凹轮(2036)转动设置。

5.根据权利要求4所述的一种可对移动物料架底部包裹限位带动的潜伏式AGV，其特征在于：所述第一调节组件(203)包括连接块(2031)，连接块(2031)包括防第二调节组件(204)运动偏移的第二防偏块(3037)，第二防偏块(3037)通过连接块(2031)正前方设有对第二调节组件(204)运动限位的第二限位块(2038)，第二限位块(2038)通过连接块(2031)上方设有对连接块(2031)运动限位的第一限位杆(3039)。

6.根据权利要求3所述的一种可对移动物料架底部包裹限位带动的潜伏式AGV，其特征在于：所述升降结构(2)包括第二调节组件(204)，第二调节组件(204)包括与连接绳(204)一端固定设置的带动块(2041)，带动块(2041)一侧开设有与第二防偏块(3037)上下运动的第二凹槽(2042)，第二凹槽(2042)通过带动块(2041)正前方设有对运动限位的第三限位块(2043)。

7.根据权利要求6所述的一种可对移动物料架底部包裹限位带动的潜伏式AGV，其特征在于：所述第二调节组件(204)包括对带动块(2041)运动限位的第二限位杆(2044)，第二限位杆(2044)两侧对称开设有方便包裹结构(3)安装固定的通槽(2045)。

8.根据权利要求1所述的一种可对移动物料架底部包裹限位带动的潜伏式AGV，其特征在于：所述包裹结构(3)包括一端设置于通槽(2045)内部的电动伸缩杆(301)，电动伸缩杆(301)另一侧设有于通槽(2045)内部左右调节的调节杆(302)。

9.根据权利要求9所述的一种可对移动物料架底部包裹限位带动的潜伏式AGV，其特征在于：所述包裹结构(3)包括调节杆(302)，调节杆(302)一端设有于移动物料架底部左右调节的抵块(303)，抵块(303)呈L形，L形内侧设有限位提醒的感应模块(304)，感应模块(304)通过抵块(303)上方设有对移动物料架底部两侧包裹的抵板(305)。

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