CN218614019U - 一种轨道检测机器人的可调式行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种轨道检测机器人的可调式行走机构，所述行走机构安装在检测机器人的机器人主体板上，所述行走机构包括：行走驱动机构、检测轮、编码器和调节机构，所述行走驱动机构包括安装在所述机器人主体板上的驱动电机和驱动轮，所述调节机构包括与驱动电机连接的第一调节机构以及与检测轮连接的第二调节机构；通过设置调节机构能够使检测机器人在运行过程中对驱动轮和检测轮做上下运动的调节，以适应轨道表面复杂的运行环境，避免碰到轨道表面的形变区域和具有杂物的区域时，驱动轮和检测轮被卡死或测试机器人运行不平稳的问题出现。

Description

一种轨道检测机器人的可调式行走机构

技术领域

本实用新型轨道检测机器人技术领域，具体涉及一种轨道检测机器人的可调式行走机构。

背景技术

用于承担运载功能的轨道在长期处于重载状态、轨道基础问题，以及不均匀下沉等因素影响下，容易产生轨道纵横向变形，产生侧向力，导致轮缘与轨道侧壁摩擦和磨损，进而导致啃轨现象的出现，因此需要定期对轨道进行的检测，现有轨道公差的检测方法多以人工检测为主，效率低，采样频率低，无法客观地判断起重机的状态及分析故障。且现有的轨道自动检测机器人的驱动机构中一般只是通过电机带动驱动轮进行转动，没有设置对驱动轮进行高度方向调节的缓冲装置，在面临轨道表面有变形的情况时，检测机器人会出现运行不稳或者卡轨的情况。

公开号为CN108466633A的专利公开了一种轨道检测机器人，包括用于安装轮毂电机的前端框架、用于安装从动轮的后端框架、用于连接前端框架与后端框架的连接板、位于连接板相对的两侧的第一相机组件、用于安装第一相机组件的安装架、以及安装于前端框架相对的两侧的第一导向组件；第一导向组件包括与前端框架相连的第一弹性件、以及与第一弹性件转动连接且用于与轨道的侧表面抵接的第一导向轮。该专利没有设置对驱动轮进行高度方向调节的缓冲装置，无法对驱动轮进行缓冲调节。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种轨道检测机器人的可调式行走机构，通过设置调节机构能够使检测机器人在运行过程中对驱动轮和检测轮做上下运动的调节，以适应轨道表面复杂的运行环境，避免碰到轨道表面的形变区域和具有杂物的区域时，驱动轮和检测轮被卡死或测试机器人运行不平稳的问题出现。

为实现上述实用新型目的，本实用新型采取的技术方案如下：

一种轨道检测机器人的可调式行走机构，所述行走机构安装在检测机器人的机器人主体板上，所述行走机构包括：

行走驱动机构，所述行走驱动机构包括安装在所述机器人主体板上的驱动电机和驱动轮，所述驱动轮与所述驱动电机的输出轴连接，所述驱动电机驱动所述驱动轮在所述轨道上转动，以使所述机器人主体板在所述轨道上移动；检测机器人在轨道上行走时，所述驱动轮的轮面与所述轨道的上端面接触，从而使机器人主体能够在驱动轮的驱动下配合夹紧轮在轨道上稳定行走；

调节机构，所述调节机构包括与驱动电机连接的第一调节机构，所述第一调节机构包括第一定位块、电机固定板和电机调节弹簧，所述第一定位块安装在所述机器人主体板的定位槽中，所述电机固定板的一端与所述第一定位块铰接设置，所述驱动电机安装在所述电机固定板的另一端，所述电机调节弹簧沿垂直于所述机器人主体板下端面的方向设置，所述电机调节弹簧的一端与电机固定板连接，所述电机调节弹簧的另一端与所述机器人主体板的下端面连接，通过电机调节弹簧对驱动电机和驱动轮做上下运动的调节。

优选的，所述行走机构还包括检测轮和编码器，所述检测轮安装在所述机器人主体板的下端面上，所述检测轮与所述编码器的转动轴连接，以使检测轮在轨道上的转动数据被编码器获取，从而通过编码器的实时高速脉冲反馈获取轨道检测机器人运行的实际距离。

优选的，所述调节机构还包括与检测轮连接的第二调节机构，所述第二调节机构包括第二定位块、编码器固定板和编码器调节弹簧，所述第二定位块安装在所述机器人主体板下端面的安装槽中，所述编码器固定板的一端与所述第二定位块铰接设置，所述编码器安装在所述编码器固定板的另一端，所述编码器调节弹簧沿垂直于所述机器人主体板下端面的方向设置，所述编码器调节弹簧的一端与编码器固定板连接，所述编码器调节弹簧的另一端与所述机器人主体板的下端面连接，通过编码器调节弹簧对编码器和检测轮做上下运动的调节。

优选的，所述第一定位块和第二定位块均通过螺钉与机器人主体板的下端面固定连接，第一定位块与电机固定板垂直设置，电机固定板可绕着第一定位块转动，第二定位块与编码器固定板垂直设置，编码器固定板可绕着第二定位块转动，电机调节弹簧的一端套设在位于电机固定板中部区域的定位螺钉上，编码器调节弹簧的一端套设在位于编码器固定板中部区域的定位螺钉上。当驱动轮在轨道上运行时，遇到阻碍物或者不平坦的区域时，电机调节弹簧会因为驱动轮的上下调节而产生形变，使得驱动轮得到缓冲，保证驱动轮在运行过程中机器人能够平稳行走；同理，当检测轮在轨道上运行时，遇到阻碍物或者不平坦的区域时，编码器调节弹簧会因为检测轮的上下调节而产生形变，使得检测轮得到缓冲，保证检测轮在转动过程中机器人能够平稳行走。

优选的，所述驱动轮和驱动电机均设置两个，沿测试机器人的运行方向，在机器人主体板的前端和后端各设置一个驱动电机和驱动轮，每个驱动电机均通过一个第一调节机构安装在机器人主体板上。

优选的，所述行走机构还包括磁吸紧急保护机构，所述磁吸紧急保护机构包括安装在机器人主体板上的电动推杆和安装在电动推杆上的电磁铁，所述电磁铁安装在所述电动推杆靠近轨道的一端，所述机器人主体板上设置供所述电磁铁通过的通孔，所述机器人主体板中设置用于测试所述机器人主体板相对于所述轨道倾斜的倾角传感器，所述检测机器人的控制系统接收所述倾角传感器传递的倾斜度数据来判断机器人主体板是否相对于所述轨道倾斜，当控制系统检测到所述机器人主体板倾斜，则控制系统向所述电动推杆发出指令，使所述电动推杆朝向所述轨道运动，并将所述电磁铁吸附于轨道的上端面。从而防止测试机器人从所述轨道上倾覆脱落，同时在检测机器人运行过程中电磁铁位于轨道上方，电磁铁因为距有磁力，会使机器人主体板与轨道之间形成垂直吸力，保障行走驱动机构稳定性。

优选的，所述电动推杆通过推杆安装杆和推杆安装板安装于机器人主体板上，所述推杆安装杆安装在所述机器人主体板的上端面，且推杆安装杆朝远离所述机器人主体板和轨道的方向延伸设置，且推杆安装杆垂直于机器人主体板设置，所述推杆安装板安装在所述推杆安装杆远离所述机器人主体板的一端，所述电动推杆安装在推杆安装板上，从而使电动推杆安装于机器人主体板上，同时电动推杆可朝着机器人主体板做伸缩运动。检测机器人的控制系统可以设定倾斜角度阈值，当控制系统接收到所述倾角传感器传递的机器人主体板的倾斜度数据超过设定阈值后，控制系统会控制电动推杆进行工作，以推动电磁铁吸附于轨道的上端面。控制系统也可以通过直接获取倾角传感器发出的倾斜信号使电动推杆运动，即机器人主体板只要产生轻微倾斜即可使电磁铁吸附在轨道上。

优选的，所述机器人主体板的上方还设置顶部支撑部件，所述顶部支撑部件设置在所述机器人主体板背离所述轨道的一侧，所述机器人主体板的上端面还安装为所述驱动电机供电的电源模块，所述顶部支撑部件罩设在所述机器人主体板上的电源模块上方。通过在检测机器人的控制器上预留通信接口，将电源模块与轨道检测机器人的控制器连通，轨道检测机器人的控制系统读取电源模块中的锂电池实时运行信息，所述锂电池实时运行信息包括电池状态、电池电量等，可对当前机器人预存电量进行实时监控。所述顶部支撑部件罩设在所述机器人主体板上的电源模块上方，对位于所述机器人主体板与所述顶部支撑部之间的电源模块进行保护，同时顶部支撑部件还可以对磁吸紧急保护机构进行防护。

优选的，所述驱动电机包括服驱动器、电机减速器和伺服电机，将伺服驱动器和伺服电机集成为一体后与电机减速器连接，在轨道检测机器人的控制器中预留PWM与0-10V模拟量驱动接口连接驱动电机，在轨道检测机器人的控制器中预留PWM与0-10V模拟量驱动接口连接驱动电机，以使驱动电机按定位模式或恒速模式驱动检测机器人运动。所述驱动轮运动控制采用伺服驱动器和伺服电机一体化集成模块，进而节省伺服电机与伺服驱动器的安装空间。

优选的，所述驱动轮为聚氨酯橡胶轮，驱动轮为弹性材料能增大轨道与驱动轮的摩擦力，保证驱动轮完全贴合导轨，所述机器人主体板朝向轨道的一侧设置底部封闭板，用于封闭所述机器人主体板的底部。从而将行走驱动机构的驱动电机和编码器封闭在所述机器人主体板上，对安装在机器人主体板上的驱动电机和编码器进行保护。

优选的，还包括设置在机器人主体板上方的防撞装置，所述防撞装置包括照明灯、摄像头和测距传感器，通过摄像头和照明灯配合识别轨道上的轨面状态，并采集轨道的轨面图像传递至检测机器人的控制系统中，所述测距传感器用于识别阻挡障碍物及控制巡航返回。防撞装置可以防止检测机器人撞上轨道上障碍物或者断裂脱轨。

优选的，所述机器人主体板上还安装角度传感模块，所述角度传感模块为三向陀螺仪传感模组，检测机器人在轨道上行走过程中，所述三向陀螺仪传感模组采集检测机器人的实时角度，通过坐标系内三向陀螺仪传感模组的陀螺转子的垂直轴与机器人主体板之间的夹角来判别检测机器人在三维空间中的位置，并通过轨迹修正算法，可得出检测机器人在空间中的实时移动轨迹及实时位置，从而获取轨道公差。

优选的，所述检测机器人的控制器中还设置有无线局域网模块，可接入内部无线局域网，将实时检测的轨道结构公差及检测机器人的运行轨迹数据传送到手持终端，实现数据实时更新及统计。

相对于现有技术，本实用新型取得了有益的技术效果：

1、本实用新型提供的轨道检测机器人的可调式行走机构通过在机器人主体板上设置调节机构，以使检测机器人在运行过程中对驱动轮和检测轮做上下运动的调节，当驱动轮在轨道上运行时，遇到阻碍物或者不平坦的区域时，电机调节弹簧会因为驱动轮的上下运动而产生形变，使得驱动轮得到缓冲，保证驱动轮在运行过程中机器人能够平稳行走；同理，当检测轮在轨道上运行时，遇到阻碍物或者不平坦的区域时，编码器调节弹簧会因为检测轮的上下运动产生形变，使得检测轮得到缓冲，保证检测轮在转动过程中机器人能够平稳行走。确保检测机器人能适应轨道表面复杂的运行环境，避免碰到轨道表面的形变区域和具有杂物的区域时，驱动轮和检测轮被卡死或测试机器人运行不平稳的问题出现。

2、同时设置在机器人主体板上的磁吸紧急保护机构在机器人发生倾斜时，可立即释放磁吸紧急保护机构中的电磁铁来吸附轨道，保障机器人组件的安全，从而防止测试机器人从所述轨道上倾覆脱落；同时在检测机器人运行过程中电磁铁位于轨道上方，电磁铁因为距有磁力，会使机器人主体板与轨道之间形成垂直吸力，保障行走驱动机构稳定性。

附图说明

图1为本实用新型轨道检测机器人的可调式行走机构的机器人主体板结构图；

图2为本实用新型轨道检测机器人的可调式行走机构俯视角度的结构图；

图3为本实用新型轨道检测机器人的可调式行走机构仰视角度的结构图；

图4为本实用新型轨道检测机器人的可调式行走机构的驱动轮和编码器的安装示意图；

其中，各附图标记所指代的技术特征如下：

10、机器人主体板；101、定位槽；102、安装槽；21、驱动电机；211、伺服电机；212、电机减速器；22、驱动轮；23、第一定位块；24、电机固定板；25、电机调节弹簧；31、编码器；32、检测轮；33、第二定位块；34、编码器固定板；35、编码器调节弹簧；40、电动推杆；41、电磁铁；42、推杆安装杆；43、推杆安装板；

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例对本实用新型进行进一步详细说明，但本实用新型要求保护的范围并不局限于下述具体实施例。

实施例1

参考图1-图4，本实施例公开了一种轨道检测机器人的可调式行走机构，所述行走机构安装在检测机器人的机器人主体板10上，所述行走机构包括：行走驱动机构和调节机构。

所述行走驱动机构包括安装在所述机器人主体板10上的驱动电机21和驱动轮22，所述驱动轮22与所述驱动电机21的输出轴连接，所述驱动电机21驱动所述驱动轮22在所述轨道上转动，以使所述机器人主体板10在所述轨道上移动；检测机器人在轨道上行走时，所述驱动轮22的轮面与所述轨道的上端面接触，从而使机器人主体能够在驱动轮22的驱动下配合夹紧轮在轨道上稳定行走。所述驱动轮22和驱动电机21均设置两个，沿测试机器人的运行方向，在机器人主体板10的前端和后端各设置一个驱动电机21和驱动轮22，每个驱动电机21均通过一个第一调节机构安装在机器人主体板10上。

所述调节机构包括与驱动电机21连接的第一调节机构，所述第一调节机构包括第一定位块23、电机固定板24和电机调节弹簧25，所述第一定位块23安装在所述机器人主体板10的定位槽101中，所述电机固定板24的一端与所述第一定位块23铰接设置，所述驱动电机21安装在所述电机固定板24的另一端，所述电机调节弹簧25沿垂直于所述机器人主体板10下端面的方向设置，所述电机调节弹簧25的一端与电机固定板24连接，所述电机调节弹簧25的另一端与所述机器人主体板10的下端面连接，通过电机调节弹簧25对驱动电机21和驱动轮22做上下运动的调节。

所述行走机构还包括检测轮32和编码器31，所述检测轮32安装在所述机器人主体板10的下端面上，所述检测轮32与所述编码器31的转动轴连接，以使检测轮32在轨道上的转动数据被编码器31获取，从而通过编码器31的实时高速脉冲反馈获取轨道检测机器人运行的实际距离。所述调节机构还包括与检测轮32连接的第二调节机构，所述第二调节机构包括第二定位块33、编码器固定板34和编码器调节弹簧35，所述第二定位块33安装在所述机器人主体板10下端面的安装槽102中，所述编码器固定板34的一端与所述第二定位块33铰接设置，所述编码器31安装在所述编码器固定板34的另一端，所述编码器调节弹簧35沿垂直于所述机器人主体板10下端面的方向设置，所述编码器调节弹簧35的一端与编码器固定板34连接，所述编码器调节弹簧35的另一端与所述机器人主体板10的下端面连接，通过编码器调节弹簧35对编码器31和检测轮32做上下运动的调节。

所述第一定位块23和第二定位块33均通过螺钉与机器人主体板10的下端面固定连接，第一定位块23与电机固定板24垂直设置，电机固定板24可绕着第一定位块23转动，第二定位块33与编码器固定板34垂直设置，编码器固定板34可绕着第二定位块33转动，电机调节弹簧25的一端套设在位于电机固定板24中部区域的定位螺钉上，编码器调节弹簧35的一端套设在位于编码器固定板34中部区域的定位螺钉上。当驱动轮22在轨道上运行时，遇到阻碍物或者不平坦的区域时，电机调节弹簧25会因为驱动轮22的上下运动而产生形变，使得驱动轮22得到缓冲，保证驱动轮22在运行过程中机器人能够平稳行走；同理，当检测轮32在轨道上运行时，遇到阻碍物或者不平坦的区域时，编码器调节弹簧35会因为检测轮32的上下运动产生形变，使得检测轮32得到缓冲，保证检测轮32在转动过程中机器人能够平稳行走。

所述驱动轮22为聚氨酯橡胶轮，驱动轮22为弹性材料能增大轨道与驱动轮22的摩擦力，保证驱动轮22完全贴合导轨，所述机器人主体板10朝向轨道的一侧设置底部封闭板，用于封闭所述机器人主体板10的底部。从而将行走驱动机构的驱动电机21和编码器31封闭在所述机器人主体板10上，对安装在机器人主体板10上的驱动电机21和编码器31进行保护。

参考图2所示，所述行走机构还包括磁吸紧急保护机构，所述磁吸紧急保护机构包括安装在机器人主体板10上的电动推杆40和安装在电动推杆40上的电磁铁41，所述电磁铁41安装在所述电动推杆40靠近轨道的一端，所述机器人主体板10上设置供所述电磁铁41通过的通孔，所述机器人主体板10中设置用于测试所述机器人主体板10相对于所述轨道倾斜的倾角传感器，所述检测机器人的控制系统接收所述倾角传感器传递的倾斜度数据来判断机器人主体板10是否相对于所述轨道倾斜，当控制系统检测到所述机器人主体板10倾斜，则控制系统向所述电动推杆40发出指令，使所述电动推杆40朝向所述轨道运动，并将所述电磁铁吸附于轨道的上端面。从而防止测试机器人从所述轨道上倾覆脱落，同时在检测机器人运行过程中电磁铁41位于轨道上方，电磁铁41因为距有磁力，会使机器人主体板10与轨道之间形成垂直吸力，保障行走驱动机构稳定性。

所述电动推杆40通过推杆安装杆42和推杆安装板43安装于机器人主体板10上，所述推杆安装杆42安装在所述机器人主体板10的上端面，且推杆安装杆42朝远离所述机器人主体板10和轨道的方向延伸设置，且推杆安装杆42垂直于机器人主体板10设置，所述推杆安装板43安装在所述推杆安装杆42远离所述机器人主体板10的一端，所述电动推杆40安装在推杆安装板43上，从而使电动推杆40安装于机器人主体板10上，同时电动推杆40可朝着机器人主体板10做伸缩运动。检测机器人的控制系统可以设定倾斜角度阈值，当控制系统接收到所述倾角传感器传递的机器人主体板10的倾斜度数据超过设定阈值后，控制系统会控制电动推杆40进行工作，以推动电磁铁41吸附于轨道的上端面。控制系统也可以通过直接获取倾角传感器发出的倾斜信号使电动推杆40运动，即机器人主体板10只要产生轻微倾斜即可使电磁铁41吸附在轨道上。

所述机器人主体板10的上方还设置顶部支撑部件，所述顶部支撑部件设置在所述机器人主体板10背离所述轨道的一侧，所述机器人主体板10的上端面还安装为所述驱动电机21供电的电源模块，所述顶部支撑部件罩设在所述机器人主体板10上的电源模块上方。通过在检测机器人的控制器上预留通信接口，将电源模块与轨道检测机器人的控制器连通，轨道检测机器人的控制系统读取电源模块中的锂电池实时运行信息，所述锂电池实时运行信息包括电池状态、电池电量等，可对当前机器人预存电量进行实时监控。所述顶部支撑部件罩设在所述机器人主体板10上的电源模块上方，对位于所述机器人主体板10与所述顶部支撑部之间的电源模块进行保护，同时顶部支撑部件还可以对磁吸紧急保护机构进行防护。

所述驱动电机21包括服驱动器、电机减速器212和伺服电机211，将伺服驱动器和伺服电机211集成与电机减速器212连接形成为驱动电机21，在轨道检测机器人的控制器中预留PWM与0-10V模拟量驱动接口连接驱动电机21，以使驱动电机21按定位模式或恒速模式驱动检测机器人运动。所述驱动轮22运动控制采用伺服驱动器和伺服电机211一体化集成模块，进而节省伺服电机211与伺服驱动器的安装空间。

实施例2

本实施例仅描述与上述实施例不同之处，在本实施例中，还包括设置在机器人主体板10上方的防撞装置，所述防撞装置包括照明灯、摄像头和测距传感器，通过摄像头和照明灯配合识别轨道上的轨面状态，并采集轨道的轨面图像传递至检测机器人的控制系统中，所述测距传感器用于识别阻挡障碍物及控制巡航返回。防撞装置可以防止检测机器人撞上轨道上障碍物或者断裂脱轨。

所述机器人主体板10上还安装角度传感模块，所述角度传感模块为三向陀螺仪传感模组，检测机器人在轨道上行走过程中，所述三向陀螺仪传感模组采集检测机器人的实时角度，通过坐标系内三向陀螺仪传感模组的陀螺转子的垂直轴与机器人主体板10之间的夹角来判别检测机器人在三维空间中的位置，并通过轨迹修正算法，可得出检测机器人在空间中的实时移动轨迹及实时位置，从而获取轨道公差。

所述检测机器人的控制器中还设置有无线局域网模块，可接入内部无线局域网，将实时检测的轨道结构公差及检测机器人的运行轨迹数据传送到手持终端，实现数据实时更新及统计。

根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对实用新型构成任何限制。

Claims (10)

1.一种轨道检测机器人的可调式行走机构，其特征在于，所述行走机构安装在检测机器人的机器人主体板(10)上，所述行走机构包括：

行走驱动机构，所述行走驱动机构包括安装在所述机器人主体板(10)上的驱动电机(21)和驱动轮(22)，所述驱动轮(22)与所述驱动电机(21)的输出轴连接，所述驱动电机(21)驱动所述驱动轮(22)在所述轨道上转动，以使所述机器人主体板(10)在所述轨道上移动；

调节机构，所述调节机构包括与驱动电机(21)连接的第一调节机构，所述第一调节机构包括第一定位块(23)、电机固定板(24)和电机调节弹簧(25)，所述第一定位块(23)安装在所述机器人主体板(10)的定位槽(101)中，所述电机固定板(24)的一端与所述第一定位块(23)铰接设置，所述驱动电机(21)安装在所述电机固定板(24)的另一端，所述电机调节弹簧(25)沿垂直于所述机器人主体板(10)下端面的方向设置，所述电机调节弹簧(25)的一端与电机固定板(24)连接，所述电机调节弹簧(25)的另一端与所述机器人主体板(10)的下端面连接，通过电机调节弹簧(25)对驱动电机(21)和驱动轮(22)做上下运动的调节。

2.根据权利要求1所述的轨道检测机器人的可调式行走机构，其特征在于，所述行走机构还包括检测轮(32)和编码器(31)，所述检测轮(32)安装在所述机器人主体板(10)的下端面上，所述检测轮(32)与所述编码器(31)的转动轴连接，以使检测轮(32)在轨道上的转动数据被编码器(31)获取，从而通过编码器(31)的实时高速脉冲反馈获取轨道检测机器人运行的实际距离。

3.根据权利要求2所述的轨道检测机器人的可调式行走机构，其特征在于，所述调节机构还包括与检测轮(32)连接的第二调节机构，所述第二调节机构包括第二定位块(33)、编码器固定板(34)和编码器调节弹簧(35)，所述第二定位块(33)安装在所述机器人主体板(10)下端面的安装槽(102)中，所述编码器固定板(34)的一端与所述第二定位块(33)铰接设置，所述编码器(31)安装在所述编码器固定板(34)的另一端，所述编码器调节弹簧(35)沿垂直于所述机器人主体板(10)下端面的方向设置，所述编码器调节弹簧(35)的一端与编码器固定板(34)连接，所述编码器调节弹簧(35)的另一端与所述机器人主体板(10)的下端面连接，通过编码器调节弹簧(35)对编码器(31)和检测轮(32)做上下运动的调节。

4.根据权利要求3所述的轨道检测机器人的可调式行走机构，其特征在于，所述第一定位块(23)和第二定位块(33)均通过螺钉与机器人主体板(10)的下端面固定连接，第一定位块(23)与电机固定板(24)垂直设置，电机固定板(24)可绕着第一定位块(23)转动，第二定位块(33)与编码器固定板(34)垂直设置，编码器固定板(34)可绕着第二定位块(33)转动，电机调节弹簧(25)的一端套设在位于电机固定板(24)中部区域的定位螺钉上，编码器调节弹簧(35)的一端套设在位于编码器固定板(34)中部区域的定位螺钉上。

5.根据权利要求1所述的轨道检测机器人的可调式行走机构，其特征在于，所述驱动轮(22)和驱动电机(21)均设置两个，沿测试机器人的运行方向，在机器人主体板(10)的前端和后端各设置一个驱动电机(21)和驱动轮(22)，每个驱动电机(21)均通过一个第一调节机构安装在机器人主体板(10)上。

6.根据权利要求1所述的轨道检测机器人的可调式行走机构，其特征在于，所述行走机构还包括磁吸紧急保护机构，所述磁吸紧急保护机构包括安装在机器人主体板(10)上的电动推杆(40)和安装在电动推杆(40)上的电磁铁(41)，所述电磁铁(41)安装在所述电动推杆(40)靠近轨道的一端，所述机器人主体板(10)上设置供所述电磁铁(41)通过的通孔，所述机器人主体板(10)中设置用于测试所述机器人主体板(10)相对于所述轨道倾斜的倾角传感器，所述检测机器人的控制系统接收所述倾角传感器传递的倾斜度数据来判断机器人主体板(10)是否相对于所述轨道倾斜，当控制系统检测到所述机器人主体板(10)倾斜，则控制系统向所述电动推杆(40)发出指令，使所述电动推杆(40)朝向所述轨道运动，并将所述电磁铁(41)吸附于轨道的上端面。

7.根据权利要求6所述的轨道检测机器人的可调式行走机构，其特征在于，所述电动推杆(40)通过推杆安装杆(42)和推杆安装板(43)安装于机器人主体板(10)上，所述推杆安装杆(42)安装在所述机器人主体板(10)的上端面，且推杆安装杆(42)朝远离所述机器人主体板(10)和轨道的方向延伸设置，且推杆安装杆(42)垂直于机器人主体板(10)设置，所述推杆安装板(43)安装在所述推杆安装杆(42)远离所述机器人主体板(10)的一端，所述电动推杆(40)安装在推杆安装板(43)上，从而使电动推杆(40)安装于机器人主体板(10)上，同时电动推杆(40)可朝着机器人主体板(10)做伸缩运动。

8.根据权利要求6或7所述的轨道检测机器人的可调式行走机构，其特征在于，所述机器人主体板(10)的上方还设置顶部支撑部件，所述顶部支撑部件设置在所述机器人主体板(10)背离所述轨道的一侧，所述机器人主体板(10)的上端面还安装为所述驱动电机(21)供电的电源模块，所述顶部支撑部件罩设在所述机器人主体板(10)上的电源模块上方。

9.根据权利要求1-7任一项所述的轨道检测机器人的可调式行走机构，其特征在于，所述驱动电机(21)包括服驱动器、电机减速器(212)和伺服电机(211)，将伺服驱动器和伺服电机(211)集成为一体后与电机减速器(212)连接，在轨道检测机器人的控制器中预留PWM与0-10V模拟量驱动接口连接驱动电机(21)，以使驱动电机(21)按定位模式或恒速模式驱动检测机器人运动。

10.根据权利要求1-7任一项所述的轨道检测机器人的可调式行走机构，其特征在于，所述驱动轮(22)为聚氨酯橡胶轮，所述机器人主体板(10)朝向轨道的一侧设置底部封闭板，用于封闭所述机器人主体板(10)的底部。

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