CN111340420A - 物品运输方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

物品运输方法、装置、计算机设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及一种物品运输方法、装置、计算机设备和存储介质。智能运输车通过运输车在目标路线中的当前位置与目标位置，确定在目标路线中的待运输距离，同时智能运输车通过运输车的速度，确定运输车的最小刹车距离；从而智能运输车可以根据待运输距离与运输车的最小刹车距离的对比结果进行运输车运行速度的调整，当待运输距离小于或等于最小刹车距离，智能运输车可以以预设的加速度进行减速行驶，直至到达目标位置。本方法中，由于最小刹车距离的确定的前提条件是确保物品完整，故在运输过程中，智能运输车以最小刹车距离作为对比依据，保证了运输物品的完整性，进一步地，根据待运输距离进行智能运输车的速度调整，提高了物品的运输效率。

Description

物品运输方法、装置、计算机设备和存储介质
技术领域
本申请涉及人工智能技术领域，特别是涉及一种物品运输方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
随着人工智能技术的发展与应用普及，越来越多的物品运输采用机器人或者自动轨道运输车等智能设备进行运输，例如，餐饮店运输菜肴、仓库运输货物。
以餐饮店为例，目前市场上用于送餐的机器人或自动轨道运输车在送餐时，通常是小车接到运输任务后，从等待区行驶至上菜区接菜肴，再行驶至下菜点放下菜肴。
但是小车在运输菜肴过程中往往会出现菜品倾倒、泼洒等现象，尤其是传送汤品类的菜品时，倾倒或泼洒严重时需要重新送餐，反而导致送餐的效率较低。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种物品运输方法、装置、计算机设备和存储介质。
第一方面，本申请提供一种物品运输方法，该方法包括：
获取运输车在目标路线中的当前位置与目标位置，并确定在目标路线中当前位置与目标位置之间的待运输距离；
获取运输车的运行速度，确定运输车的最小刹车距离；
对比待运输距离与运输车的最小刹车距离；
若待运输距离小于或等于最小刹车距离，调整运输车以预设加速度减速行驶，直至到达目标位置。
在其中一个实施例中，上述对比待运输距离与运输车的最小刹车距离，还包括：
若待运输距离大于最小刹车距离，则获取目标路线对应的最大运行速度，并调整运输车运行速度至最大运行速度，或保持最大运行速度继续行驶。
在其中一个实施例中，上述物品的种类包括菜肴；上述获取运输车的运行速度，确定运输车的最小刹车距离，包括：
获取防止菜肴泼洒的运输车的最大加速度；
根据最大加速度和运输车的运行速度确定运输车的最小刹车距离。
在其中一个实施例中，运输车的类别包括自动轨道运输车；上述获取运输车的运行速度，确定运输车的最小刹车距离，包括：
获取目标路线的轨道系数，并根据轨道系数和运输车的运行速度确定运输车的惯性滑行距离；
若惯性滑行距离小于运输车的最小刹车距离，则确定惯性滑行距离为运输车的最小刹车距离。
在其中一个实施例中，上述获取运输车的运行参数，确定运输车的最小刹车距离，包括：
获取目标路线的运输车的最大运行速度；
根据运输车的最大运行速度和运输车的运行速度，确定运输车的最小刹车距离。
在其中一个实施例中，上述物品的种类包括菜肴；上述获取运输车的运行参数，确定运输车的最小刹车距离，还包括：
获取菜肴的运输等级；一个菜肴的运输等级关联一个对应的运输车加速度；
根据各菜肴的运输等级对应的运输车加速度，确定运输车的最小刹车距离。
在其中一个实施例中，上述的菜肴的运输等级表示根据菜肴属性确定的允许急刹车的级别；菜肴属性至少包括摆盘类型、菜肴种类。
在其中一个实施例中，上述获取运输车在目标路线中的当前位置与目标位置，并确定在目标路线中当前位置与目标位置之间的待运输距离，包括：
获取目标路线中的标识码序列；
根据目标路线中的标识码序列，获取当前位置的下一个停止点的标识码，并将下一个停止点的标识码作为目标位置。
在其中一个实施例中，上述标识码设置于目标路线中；标识码用于确定运输车的当前位置，和/或目标位置；目标位置包括临时停止点位置、终点位置。
第二方面，本申请提供一种物品运输装置，该装置包括：
第一获取模块，用于获取运输车在目标路线中的当前位置与目标位置，并确定在目标路线中当前位置与目标位置之间的待运输距离；
第二获取模块，用于获取运输车的运行速度，确定运输车的最小刹车距离；
对比模块，用于对比待运输距离与运输车的最小刹车距离；
第一调整模块，用于若待运输距离小于或等于最小刹车距离，调整运输车以预设加速度减速行驶，直至到达目标位置。
第三方面，本申请提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述第一方面中任一项实施例所提供的物品运输方法。
第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项实施例所提供的物品运输方法。
上述物品运输方法、装置、计算机设备和存储介质，智能运输车通过运输车在目标路线中的当前位置与目标位置，确定在目标路线中的待运输距离，同时智能运输车通过运输车的速度，确定运输车的最小刹车距离；从而智能运输车可以根据待运输距离与运输车的最小刹车距离的对比结果进行运输车运行速度的调整，当待运输距离小于或等于最小刹车距离，智能运输车可以以预设的加速度进行减速行驶，直至到达目标位置。本方法中，在智能运输车在运输物品的过程中，可以根据通过运输车运行速度等参数确定的运输车的最小刹车距离和通过当前位置与目标位置确定在目标路线中的待运输距离的比较结果，调整智能运输车的运行速度，当智能运输车的待运输距离等于或小于最小刹车距离时，调整运输车以预设的加速度进行减速行驶，由于最小刹车距离的确定的前提条件是确保物品完整，故在运输过程中，智能运输车以最小刹车距离作为对比依据，保证了运输物品的完整性，进一步地，根据待运输距离进行智能运输车的速度调整，提高了物品的运输效率。
附图说明
图1为一个实施例中物品运输方法的应用环境图；
图2为一个实施例中物品运输方法的流程示意图；
图3为另一个实施例中物品运输方法的流程示意图；
图4为另一个实施例中物品运输方法的流程示意图；
图5为另一个实施例中物品运输方法的流程示意图；
图6为另一个实施例中物品运输方法的流程示意图；
图7为另一个实施例中物品运输方法的流程示意图；
图8为一个实施例中物品运输方法的整个流程示意图；
图9为一个实施例中物品运输装置的结构框图；
图10为另一个实施例中物品运输装置的结构框图；
图11为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的物品运输方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。如图1所示，图1为运输车1的组成结构图，该运输车1也可以称为智能运输车，运输车1由运输车智能管理系统2和车体3组成，运输车智能管理系统2与车体3可以通过网络进行通信。其中，运输车智能管理系统2可以设置在车体3内部，运输车智能管理系统2也可以为车体3外部的管理系统。运输车1可以但不限于是自动轨道运输车(Automated Rail Vehicle，ARV)、自动引导运输车(Automatic guided Vehicle，ARV)、智能机器人等；运输车智能管理系统2可以但不限于是各种微处理器、微服务器；车体3可以但不限于是设置有物品放置区的轨道运输车。
另外，基于上述物品运输方法的应用环境，本申请提供的物品运输方法可以应用至许多场景中。在其中一种场景中，例如，在餐厅中，通过智能机器人、自动轨道运输车、引导运输车等智能运输车运输菜肴。在另一种场景中，例如，在仓库中，采用智能机器人、自动轨道运输车、引导运输车等智能运输车运输货物。
在以上餐厅场景中，由于菜肴中包括汤汁类等流动性较大的菜肴，在菜肴运输过程中，可能存在由于智能运输车加速、减速、停止、启动造成的菜肴泼洒、倾倒、滑落、摆盘变形等问题，当菜肴发生严重的泼洒时，需要重新制作菜肴并进行送餐，一定程度上降低了送餐的效率。而在仓库场景中，运输的货物中可能包括玻璃、陶瓷等易碎品，在物品运输过程中，可能存在由于智能运输车加速、减速、停止、启动造成的易碎品碰撞等问题，当碰撞严重时会导致货物破碎、不完整，从而造成经济损失。鉴于此，本申请提供一种物品运输方法、装置、计算机设备和存储介质，能够高效运输物品，且保证运输过程物品的完整度。
下面将通过实施例并结合附图具体地对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。需要说明的是，本申请图2-图8实施例提供的物品运输方法，其执行主体可以是运输车(也可称为智能运输车)，还可以是物品运输装置，该物品运输装置可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式成为运输车的部分或全部。下述方法实施例中，均以执行主体是智能运输车为例来进行说明。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种物品运输方法，本实施例涉及的是智能运输车通过运输车在目标路线中的当前位置与目标位置，确定其在目标路线中的待运输距离，同时根据运输车的运行速度，确定运输车的最小刹车距离，而后将待运输距离与运输车的最小刹车距离进行对比，根据对比结果调整智能运输车的运行速度，从而实现物品运输的具体过程，包括以下步骤：
S201、获取运输车在目标路线中的当前位置与目标位置，并确定在目标路线中当前位置与目标位置之间的待运输距离。
其中，目标路线指的是当前运输任务对应的最佳运输路线，智能运输车可以从预先设定的离线地图中获取该目标路线，也可以实时地从在线地图中获取该目标路线；当前位置指的是在智能运输车产生获取目标路线指令时，智能运输车在离线地图，或者在线地图中对应的起点位置，例如取餐口、卸货区域等；目标位置指的是智能运输车根据目标路线确定的，在离线地图，或者在线地图中对应的停车点位置，该停车点位置可以为临时停车点位置，也可以为任务停车点位置，一般的作为任务停车点位置，即终点位置，例如目标餐桌、目标仓库区域等。
在本实施例中，智能运输车可以通过实时加载在线地图，按照预设的时间周期从该在线地图中获取目标路线对应的路况信息、当前位置信息、目标位置信息等，该预设的时间周期可以为20秒一次，根据获取到的当前位置信息和目标位置信息，智能运输车可以通过在线地图计算当前位置与目标位置之间的路线距离，由于在线地图实时反正各路线的路况信息，可选地，智能运输车还可以根据路况信息更新目标路线，更新原则可以为当前位置与目标位置的距离，即待运输距离，将待运输距离最短的路线或者行驶待运输距离所需时间最短的路线作为目标路线，需要说明的是该待运输距离不是空间直线距离，该待运输距离是智能运输车在该在线地图所需行驶的剩余距离，本实施例对此不做限定。
S202、获取运输车的运行速度，确定运输车的最小刹车距离。
其中，运输车的运行速度指的是当前运输车的速度；运输车的最小刹车距离指的是在确保运输物品完整的前提下确定的刹车距离。
在本实施例中，智能运输车可以根据当前的运行速度，以及其他智能运输车的运行参数，确定智能运输侧的最小刹车距离。示例地，在智能餐厅的场景中，智能运输车在运输菜肴时，可以根据不同菜肴对应的加速度和运行速度，确定运输该菜肴时，运输车的最小刹车距离；智能运输车在运输菜肴时，还可以根据运输菜肴时的目标路线对应的轨道参数和运行速度，确定运输车的最小刹车距离；智能运输车在运输菜肴时，还可以根据运输菜肴时的目标路线允许的最大运行速度，确定运输车的最小刹车距离；在运输菜肴的场景中，智能运输车还可以根据不同菜肴的易洒程度，将多种菜肴划分不同的运输等级，设定不同运输等级对应一个加速度，根据不同运输等级的菜肴的加速度和运行速度，确定智能运输侧的最小刹车距离，本实施例对此不做限定。
S203、对比待运输距离与运输车的最小刹车距离。
在本实施例中，智能运输车获取到待运输距离和智能运输车的最小刹车距离后，可以根据待运输距离与最小刹车距离的关系，实时地调整智能运输车的运行速度，即判断智能运输车是否需要进行减速行驶，或者，判断智能运输车是否需要加速行驶，或者，判断智能运输车是否应该匀速行驶等。待运输距离与最小刹车距离的对比方法可以有多种，智能运输车可以将待运输距离与最小刹车距离的绝对值进行比较，本实施例对此不做限定。
S204、若待运输距离小于或等于最小刹车距离，调整运输车以预设加速度减速行驶，直至到达目标位置。
其中，预设的加速度指的是预先设定的，智能运输车在运输当前物品时，在确保物品完整的前提下的最大加速度；在智能餐厅场景中，该加速度指的是确保菜肴不被泼洒时的运输车的最大加速度。
在本实施例中，智能运输车比较待运输距离与当前运输任务中运输车最小刹车距离的关系，若待运输距离小于或等于最小刹车距离，说明智能运输车已经即将到达目标位置，此时，智能运输车需要立即做出减速行驶的操作，以保证在最小刹车距离内，智能运输车可以按照预设的最大加速度做平稳减速行驶。示例地，若当前待运输距离为3.4m，当前运输任务对应的最小刹车距离为3.4m，智能运输车判定当前待运输距离等于最小刹车距离，则根据预先设定的运输该物品时智能运输车的最大加速度，执行减速行驶操作，直至运输车速度为0，同时到达目标位置，本实施例对此不作限定。
本实施例提供的物品运输方法，智能运输车通过运输车在目标路线中的当前位置与目标位置，确定在目标路线中的待运输距离，同时智能运输车通过运输车的速度，确定运输车的最小刹车距离；从而智能运输车可以根据待运输距离与运输车的最小刹车距离的对比结果进行运输车运行速度的调整，当待运输距离小于或等于最小刹车距离，智能运输车可以以预设的加速度进行减速行驶，直至到达目标位置。本方法中，在智能运输车在运输物品的过程中，可以根据通过运输车运行速度等参数确定的运输车的最小刹车距离和通过当前位置与目标位置确定在目标路线中的待运输距离的比较结果，调整智能运输车的运行速度，当智能运输车的待运输距离等于或小于最小刹车距离时，调整运输车以预设的加速度进行减速行驶，由于最小刹车距离的确定的前提条件是确保物品完整，故在运输过程中，智能运输车以最小刹车距离作为对比依据，保证了运输物品的完整性，进一步地，根据待运输距离进行智能运输车的速度调整，提高了物品的运输效率。
当待运输距离等于小于运输车的最小刹车距离时，意味着智能运输车需要执行减速操作，但待运输距离与运输车的最小刹车距离的对比结果还存在另外一种情况，在其中一个实施例中，上述对比待运输距离与运输车的最小刹车距离，还包括：
若待运输距离大于最小刹车距离，则获取目标路线对应的最大运行速度，并调整运输车运行速度至最大运行速度，或保持最大运行速度继续行驶。
其中，最大运行速度指的是智能运输车在运输当前物品时，为确保物品的完整性，在当前目标路线中的最大行驶速度；在智能餐厅场景中时，最大运行速度指的是确保菜肴不被泼洒的前提下，智能运输车在当前目标路线中的最大行驶速度。
在本实施例中，智能运输车比较待运输距离与运输车的最小刹车距离，当待运输距离大于运输车的最小刹车距离时，意味着智能运输车距离目标位置仍有一段距离，此时，为了提高物品运输效率，智能运输车可以获取该目标路线中的最大运行速度，并将当前的行驶速度与该最大运行速度进行比较，具体为，智能运输车获取当前的运行速度，将当前运行速度与最大运行速度进行比较，若当前运行速度小于最大运行速度，则调整运输车的运行速度至最大运行速度进行行驶，若当前运行速度等于最大运行速度，则保持该速度匀速行驶；其中，调整速度的方式可以为根据预先设定的最大加速度进行速度的调整，示例地，智能运输车若获取到当前运行速度为2m/s，当前目标路线对应的最大运行速度2.5m/s，智能运输车可以根据公式或者其他计算方法，根据当前智能运输车对应的加速度amax，加速行驶至速度为2.5m/s，然后匀速行驶，本实施例对此不作限定。
在本实施例中，智能运输车判定待运输距离大于运输车的最小刹车距离时，可以将当前运行速度调整至最大运行速度进行行驶，使得在保证运输物品完整的同时，很大程度上节省了运输时间，提高了智能运输车的运输效率。
下面提供几种在运输菜肴场景中，在不对菜肴做预处理时，即直接运输各类菜肴时，运输车的最小刹车距离的确定方法实施例，在一种实施例的确定方法中，如图3所示，上述物品的种类包括菜肴；上述获取运输车的运行速度，确定运输车的最小刹车距离，包括：
S301、获取防止菜肴泼洒的运输车的最大加速度；
其中，防止菜肴泼洒的最大加速度指的是在测试过程中通过不同菜肴种类确定的，菜肴不被泼洒时的加速度。
在本实施例中，智能运输车根据不同菜肴进行不同加速度的加速、减速、刹车测试操作，确定不同菜肴在未被泼洒时的最大加速度，示例地，若以加速度a1进行加速操作时，菜肴摆动幅度很小，则可以将该加速度增加至加速度a2，若以加速度a2进行刹车操作时，菜肴摆动幅度较大，出现了泼洒的情况，则可以取加速度a1与加速度a2的平均加速度，进行加速/减速/刹车操作，直至菜肴出现摆动幅度但不出现泼洒情况为止，则确定该加速度为该菜肴的最大加速度。
S302、根据最大加速度和运输车的运行速度确定运输车的最小刹车距离。
其中，智能运输车可以根据该最大加速度和智能运输车的运行速度，确定当前运输过程的最小刹车距离。示例地，当菜肴为汤汁时，菜肴的最大加速度为amax1，此时运输车的运行速度为v1，确定的最小刹车距离为smin1；当菜肴为米饭时，菜肴的最大加速度为amax2，此时运输车的运行速度为v2，对应的最小刹车距离为smin2，本实施例对此不做限定。
在本实施例中，智能运输车可以根据每个菜肴对应的最大加速度，确定该加速度对应的最小刹车距离，由于对各个菜肴都进行了最大加速度的测试及确定，故由该最大加速度确定的最小刹车距离比较准确、可靠。
在直接运输各类菜肴时，提供另一种实施例的确定方法，即智能运输车可以通过目标路线对应的轨道系统确定对应的运输车最小刹车距离，如图4所示，在其中一个实施例中，运输车的类别包括自动轨道运输车；上述获取运输车的运行速度，确定运输车的最小刹车距离，包括：
S401、获取目标路线的轨道系数，并根据轨道系数和运输车的运行速度确定运输车的惯性滑行距离。
其中，目标路线的轨道系数指的是从离线/在线地图中获取的目标路线对应的不同形态的轨道系数，示例地，行驶轨道可以包括弯轨和直轨，弯轨与直轨的刹车距离不同，对应的可以设定弯轨的轨道系数为θ1，直轨的轨道系数为θ2。智能运输车在行驶轨道中的运行方式为轮子摩擦前进，同样的，刹车需要靠摩擦制动，刹车的性能受到轮子与轨道的摩擦系数和车身惯性的影响，其中车身惯性为智能运输车本身重量与运输的物品重量之和，根据不同的轨道系数与智能运输车的运行速度，可以确定智能运输车在不同的轨道中的惯性滑行距离。
在本实施例中，智能运输车可以根据获取到的运输任务信息中任务路线信息，基于运输区域的离线/在线地图，获取对应任务路线中包括的轨道信息，根据该轨道形态信息计算每条任务路线对应的轨道形态参数θ，从而智能运输车根据轨道形态参数θ和运行速度确定运输车的惯性滑行距离；优选地，智能运输车可以在物品放置区内置重力感应器，以获取当前任务中物品的重量，从而得到智能运输车的车身惯性参数，根据该车身惯性参数，通过计算或者测试的方法，可以得到当前运输任务中，智能运输车的刹车性能参数，本实施例对此不作限定。
S402、若惯性滑行距离小于运输车的最小刹车距离，则确定惯性滑行距离为运输车的最小刹车距离。
在本实施例中，智能运输车通过比较惯性滑行距离和运输车的最小刹车距离的关系，确定智能运输车的最小刹车距离。若惯性滑行距离的值小于运输车的最小刹车距离的值，则确定惯性滑行距离为运输车的最小刹车距离。示例地，若惯性滑行距离s1为3.4m，运输车的最小刹车距离s2为4m，则将惯性滑行距离确定为运输车的最小刹车距离，若惯性滑行距离s1为3.4m，运输车的最小刹车距离s2为3m，则仍当前最小刹车距离确定为运输车的最小刹车距离，本实施例对此不作限定。
在本实施例中，智能运输车可以根据各路线轨道系数以及智能运输车的运行速度，确定运输车的刹车惯性滑动距离，从而根据惯性滑动距离确定当前运输任务中的智能运输车的最小刹车距离，由于考虑因素全面，使得最小刹车距离的确定更为准确。
在直接运输各类菜肴时，提供另一种实施例的确定方法，具体为，智能运输车还可以根据当前路线允许的最大运行速度确定运输车的最小刹车距离，如图5所示，在其中一个实施例中，上述获取运输车的运行速度，确定运输车的最小刹车距离，包括：
S501、获取目标路线的最大运行速度；
其中，目标路线的最大运行速度指的是在确保物品完整的情况下，目标路线中轨道允许的最大运行速度。
在本实施例中，智能运输车可以根据不同路线中的不同轨道的运行测试，确定各轨道的最大运行速度，示例地，在智能餐厅的场景中，智能运输车可以以速度v1在目标路线中行驶，若运输菜肴没有出现任何摆动或泼洒情况，且目标路线对应的行驶轨道无任何异常情况，则可以将速度提高至v2，若运输菜肴仍然没有出现任何摆动或泼洒情况，但是目标路线对应的行驶轨道出现异常情况，例如出现摩擦小火花，则可以尝试取速度v1与速度v2的平均值进行测试，直到运输菜肴没有出现任何摆动或泼洒情况，且标路线对应的行驶轨道无任何异常情况为止，则确定当前速度为目标路线允许的最大运行速度，进一步地，智能运输车还可以建立目标路线包括的不同轨道、允许的最大运行速度、允许的最大加速度三者之间的关联关系。
S502、根据最大运行速度和运输车的运行速度确定运输车的最小刹车距离。
在本实施例中，智能运输车根据不同的目标路线中的允许最大运行速度和智能运输车自身的运行速度，确定当前目标路线中运输车的最小刹车距离。示例地，智能运输车获取到当前目标路线中允许的最大运行速度为v1，当前运输车的运行速度为v0，进一步地，智能运输车可以根据目标路线包括的不同轨道、允许的最大运行速度、允许的最大加速度三者之间的关联关系，获取当前目标路线允许的最大加速度a1，从而根据当前目标路线中允许的最大运行速度为v1，当前运输车的运行速度为v0和当前目标路线允许的最大加速度a1，确定目标路线中，智能运输车的最小刹车距离smin1，本实施例对此不做限定。
在本实施例中，智能运输车在确定运输车的最小刹车距离时，考虑到目标路线允许的最大行驶速度，使得在运输过程中，智能运输车可以选择最优的最大运行速度进行运输，很大程度上节省了运输时间，提高了运输效率。
本实施例提供一种对菜肴进行预处理的运输车的最小刹车距离确定方法，具体为，将不同菜肴按照一定规则划分菜肴等级，从而根据菜肴等级确定运输车的最小刹车距离，如图6所示，在其中一个实施例中，上述物品的种类包括菜肴；上述获取运输车的运行速度，确定运输车的最小刹车距离，还包括：
S601、获取菜肴的运输等级；一个所述菜肴的运输等级关联一个对应的运输车加速度；
可选地，菜肴的运输等级表示根据菜肴属性确定的允许急刹车的级别；菜肴属性至少包括摆盘类型、菜肴种类。
其中，菜肴的运输等级可以根据菜肴种类或摆盘类型分为至少5个等级，智能运输车根据不同的菜肴的允许急刹车级别确定菜肴的运输等级；允许刹车级别指的是在最大运行速度的运行过程中，通过对应的加速度进行刹车操作，仍能保证物品完整对应的级别，等级越低就代表刹车需要轻缓，刹车时允许的加速度越小。
在本实施例中，智能运输车可以通过反复多次测试，根据摆盘类型，或菜肴种类确定菜肴的运输等级。示例地，在智能餐厅送餐的场景中，根据菜肴的种类将菜肴分类，例如，“排骨汤”、“猪蹄汤”等均为汤品，汤品的流动性较大，允许急刹车级别较低，则确定该类菜肴的运输物品等级为1级，通过测试或者计算的方法，可以得到该菜肴的运输物品等级为1级的加速度为amax1；又如，“八宝饭”、“蒸碗”等为流动性较差的菜肴，允许急刹车级别较高，则可以确定该类菜肴的运输物品等级为3级，通过测试或者计算的方法，可以得到该菜肴的运输物品等级为3级的加速度为amax3。在智能仓库配送的场景中，根据货物的属性对货物进行分类，例如，“玻璃杯”、“陶瓷碗”等都属于易碎货物，允许急刹车级别较低，则确定该类货物的运输物品等级为1级，通过测试或者计算的方法，可以得到该货物的运输物品等级为1级的加速度为amax1；又如，“服饰”、“床单”等都属于布料类货物，允许急刹车级别较高，则可以确定该类货物的运输物品等级为5级，通过测试或者计算的方法，可以得到该类货物的运输物品等级为5级的加速度为amax5，本实施例对此不做限定。
S602、根据运输等级对应的最大加速度和运输车的运行速度，确定运输车的最小刹车距离。
在本实施例中，智能运输车可以根据菜肴的运输等级对应的加速度和运输车的运行速度，确定运输车的最小刹车距离。示例地，在智能餐厅送餐场景中，当智能运输车获取到当前运输菜肴为“猪蹄汤”时，可以确定该菜肴的运输物品等级为1级，对应获取该运输物品等级为1级时的加速度amax1，根据智能运输车的运行速度vmax1和加速度amax1，确定智能运输车的最小刹车距离smin1；当智能运输车获取到当前运输菜肴为“八宝饭”时，可以确定该菜肴的运输物品等级为3级，对应获取该运输物品等级为3级时的加速度为amax3，根据智能运输车的运行速度vmax3和加速度amax3，确定智能运输车的最小刹车距离为smin3，本实施例对此不作限定。
优选地，在本实施例中，智能运输车根据菜肴运输等级、加速度、运行速度与最小刹车距离，构建运行参数表。示例地，该运行参数表如表1所示。
表1
菜肴物品等级 加速度 运行速度 最小刹车距离
1级 a<sub>max1</sub> v<sub>max1</sub> s<sub>min1</sub>
2级 a<sub>max2</sub> v<sub>max2</sub> s<sub>min2</sub>
3级 a<sub>max3</sub> v<sub>max3</sub> s<sub>min3</sub>
4级 a<sub>max4</sub> v<sub>max4</sub> s<sub>min4</sub>
5级 a<sub>max5</sub> v<sub>max5</sub> s<sub>min5</sub>
在本实施例中，智能运输车可以根据摆盘类型、菜肴种类将菜肴划分不同的运输等级，将各运输等级关联一个避免泼洒的加速度，由于对菜肴进行的划分等级处理，减少了菜肴运输过程中各参数的处理量，提高了运输效率。
在其中一个实施例中，如图7所示，上述获取运输车在目标路线中的当前位置与目标位置，并确定在目标路线中当前位置与目标位置之间的待运输距离，包括：
S701、获取目标路线中的标识码序列；
可选地，标识码设置于目标路线中，标识码用于确定运输车的当前位置，和/或目标位置；目标位置包括临时停止点位置、终点位置。
其中，标识码指的是用于标记各节点位置的识别码，该标识码中至少携带该点的位置信息、编号信息。优选地，该标识码可以等间距的设置于在线/离线地图的目标路线中，也可以根据实际各节点的布置情况，对应体现在在线/离线地图的目标路线中。在智能餐厅的场景中，各节点可以为餐桌；在智能仓库的场景中，各节点可以为置物架。
在本实施例中，目标路线中包括至少一个节点，即目标路线中包括至少一个标识码，故智能运输车以序列的形式获取标识码，若目标路线中包括多个标识码，则标识码可以根据与当前位置的距离，由小到大进行排列；智能运输车可以从内置管理系统的在线地图或离线地图中获取目标路线中的标识码序列，也可以从外设的智能运输车管理系统的在线地图或离线地图中获取目标路线中的标识码序列，本实施例对此不做限定。
S702、根据目标路线中的标识码序列，获取当前位置的下一个停止点的标识码，并将下一个停止点的标识码作为目标位置。
在本实施例中，智能运输车根据从管理系统的在线地图或离线地图中获取到的标识码序列，获取当前位置的下一个停止点的标识码，以上述同样的例子说明，若标识码可以根据与当前位置的距离，由小到大进行排列，则获取距离最小的标识码作为目标位置，本实施例对此不做限定。
在本实施例中，智能运输车可以获取到目标路线中的标识码序列，并根据标识码序列确定下一个停止点，解决了在运输过程中，由于其他意外问题而无法临时停车的问题。
为了更好的说明本申请提供的物品运输方法，本实施例从物品运输的整体流程方面进行解释说明，如图8所示，该方法包括：
S101、获取物品的运输任务信息；运输任务信息至少包括目标路线、运输车的当前位置和目标位置；
S102、获取运输车的运行速度，确定运输车对应的最小刹车距离；
S103、根据运输车的当前位置与目标位置，确定运输车在目标路线中的待运输距离；
S104、将目标路线中待运输距离与运输车最小刹车距离进行对比；若待运输距离大于运输车最小刹车距离，则执行步骤S105；若待运输距离等于或小于运输车最小刹车距离，则执行步骤S106；
S105、判断运输车的当前运行速度与运行最大速度的关系；若运输车的当前运行速度小于运行最大速度，则执行步骤S107；
S106、根据运输车加速度减速行驶，直至运输车达到目标位置；
S107、根据运输车加速度对运输车加速行驶，直到运输车的运行速度等于运输车最大运行速度后，保持运输车最大运行速度运行；并返回执行步骤S103。
本实施例中提供的物品运输方法，其实现原理和技术效果与上述任一实施例提供的物品运输方法的过程类似，在此不再赘述。
应该理解的是，虽然图2-8的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-8中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图9所示，提供了一种物品运输装置，包括：第一获取模块01、第二获取模块02、对比模块03和第一调整模块04，其中：
第一获取模块01，用于获取运输车在目标路线中的当前位置与目标位置，并确定在目标路线中当前位置与目标位置之间的待运输距离；
第二获取模块02，用于获取运输车的运行速度，确定运输车的最小刹车距离；
对比模块03，用于对比所述待运输距离与运输车的最小刹车距离；
第一调整模块04，用于若待运输距离小于或等于最小刹车距离，调整运输车以预设加速度减速行驶，直至到达目标位置。
在一个实施例中，如图10所示，该物品运输装置还包括第二调整模块05；
第二调整模块05，用于若待运输距离大于最小刹车距离，则获取目标路线对应的最大运行速度，并调整运输车运行速度至最大运行速度，或保持最大运行速度继续行驶。
在一个实施例中，物品的种类包括菜肴；上述第二获取模块02包括第一获取单元和确定单元；其中：
第一获取单元，用于获取防止菜肴泼洒的运输车的最大加速度；
第一确定单元，用于根据最大加速度和运输车的运行速度确定运输车的最小刹车距离。
在一个实施例中，运输车的类别包括自动轨道运输车；
第一获取单元，还用于获取目标路线的轨道系数，并根据轨道系数和运输车的运行速度，确定运输车的惯性滑行距离；
第一确定单元，还用于若惯性滑行距离小于运输车的最小刹车距离，则确定惯性滑行距离为运输车的最小刹车距离。
在一个实施例中，第一获取单元，还用于获取目标路线的运输车的最大运行速度；第一确定单元，还用于根据运输车的最大运行速度和运输车的运行速度，确定运输车的最小刹车距离。
在一个实施例中，上述物品的种类包括菜肴；上述第二获取模块还包括第二获取单元和第二确定单元，其中：
第二获取单元，用于获取菜肴的运输等级；一个菜肴的运输等级关联一个对应的运输车加速度；
第二确定单元，用于根据各菜肴的运输等级对应的运输车加速度和运输车的运行速度，确定运输车的最小刹车距离。
在一个实施例中，菜肴的运输等级表示根据菜肴属性确定的允许急刹车的级别；菜肴属性至少包括摆盘类型、菜肴种类。
在一个实施例中，上述第一获取模块01包括获取单元和标记单元，其中：
获取单元，用于获取目标路线中的标识码序列；
标记单元，用于根据目标路线中的标识码序列，获取当前位置的下一个停止点的标识码，并将下一个停止点的标识码作为目标位置。
在一个实施例中，标识码设置于所述目标路线中；标识码用于确定运输车的当前位置，和/或目标位置；目标位置包括临时停止点位置、终点位置。
上述所有的物品运输装置实施例，其实现原理和技术效果与上述物品运输方法对应的实施例类似，在此不再赘述。
关于物品运输装置的具体限定可以参见上文中对于物品运输方法的限定，在此不再赘述。上述物品运输装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图11所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏、数据库和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种物品运输方法。该计算机设备的数据库用于存储物品运输数据。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取运输车在目标路线中的当前位置与目标位置，并确定在目标路线中当前位置与目标位置之间的待运输距离；
获取运输车的运行速度，确定运输车的最小刹车距离；
对比待运输距离与运输车的最小刹车距离；
若待运输距离小于或等于最小刹车距离，调整运输车以预设加速度减速行驶，直至到达目标位置。
上述实施例提供的计算机设备，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取运输车在目标路线中的当前位置与目标位置，并确定在目标路线中当前位置与目标位置之间的待运输距离；
获取运输车的运行速度，确定运输车的最小刹车距离；
对比待运输距离与运输车的最小刹车距离；
若待运输距离小于或等于最小刹车距离，调整运输车以预设加速度减速行驶，直至到达目标位置。
上述实施例提供的计算机可读存储介质，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种物品运输方法，其特征在于，所述方法包括：
获取运输车在目标路线中的当前位置与目标位置，并确定在所述目标路线中所述当前位置与目标位置之间的待运输距离；
获取所述运输车的运行速度，确定所述运输车的最小刹车距离；
对比所述待运输距离与所述运输车的最小刹车距离；
若所述待运输距离小于或等于所述最小刹车距离，调整所述运输车以预设加速度减速行驶，直至到达所述目标位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对比所述待运输距离与所述运输车的最小刹车距离，还包括：
若所述待运输距离大于所述最小刹车距离，则获取所述目标路线对应的最大运行速度，并调整所述运输车运行速度至所述最大运行速度，或保持所述最大运行速度继续行驶。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述物品的种类包括菜肴；所述获取所述运输车的运行速度，确定所述运输车的最小刹车距离，包括：
获取防止所述菜肴泼洒的所述运输车的最大加速度；
根据所述运输车的最大加速度和所述运输车的运行速度确定所述运输车的最小刹车距离。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述运输车的类别包括自动轨道运输车；所述获取所述运输车的运行速度，确定所述运输车的最小刹车距离，包括：
获取所述目标路线的轨道系数，并根据所述轨道系数和所述运输车的运行速度，确定所述运输车的惯性滑行距离；
若所述惯性滑行距离小于所述运输车的最小刹车距离，则确定所述惯性滑行距离为所述运输车的最小刹车距离。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述运输车的运行速度，确定所述运输车的最小刹车距离，包括：
获取所述目标路线的所述运输车的最大运行速度；
根据所述运输车的最大运行速度和所述运输车的运行速度，确定所述运输车的最小刹车距离。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述物品的种类包括菜肴；所述获取所述运输车的运行速度，确定所述运输车的最小刹车距离，还包括：
获取所述菜肴的运输等级；一个所述菜肴的运输等级关联一个对应的运输车加速度；
根据各所述菜肴的运输等级对应的运输车加速度和所述运输车的运行速度，确定所述运输车的最小刹车距离。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述的菜肴的运输等级表示根据菜肴属性确定的允许急刹车的级别；所述菜肴属性至少包括摆盘类型、菜肴种类。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取运输车在目标路线中的当前位置与目标位置，并确定在所述目标路线中所述当前位置与目标位置之间的待运输距离，包括：
获取所述目标路线中的标识码序列；
根据所述目标路线中的标识码序列，获取所述当前位置的下一个停止点的标识码，并将所述下一个停止点的标识码作为目标位置。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述标识码设置于所述目标路线中；所述标识码用于确定所述运输车的当前位置，和/或目标位置；所述目标位置包括临时停止点位置、终点位置。
10.一种物品运输装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取运输车在目标路线中的当前位置与目标位置，并确定在所述目标路线中所述当前位置与目标位置之间的待运输距离；
第二获取模块，用于获取所述运输车的运行速度，确定所述运输车的最小刹车距离；
对比模块，用于对比所述待运输距离与所述运输车的最小刹车距离；
第一调整模块，用于若所述待运输距离小于或等于所述最小刹车距离，调整所述运输车以预设加速度减速行驶，直至到达所述目标位置。
11.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至9中任一项所述方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。
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