CN113282091B - 一种牵引车与被牵引目标对接控制方法、设备和存储介质 - Google Patents

一种牵引车与被牵引目标对接控制方法、设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开实施例涉及一种牵引车与被牵引目标对接控制方法、设备和存储介质，方法包括确定牵引车与被牵引目标对接的规划行驶路径；基于规划行驶路径控制牵引车带动脱挂钩组件朝向被牵引目标行驶；确定被牵引目标的牵引环与脱挂钩组件是否对位；在确定牵引环与脱挂钩组件对位后，控制脱挂钩组件的牵引销下降插入牵引环中；在确定牵引环未与脱挂钩组件对位后，控制牵引车向背离被牵引目标移动预设距离，并重新确定牵引车与被牵引目标对接的规划行驶路径。可以实现牵引车牵引对接被牵引目标时的自动路径规划以及自动对接，省去人工操作，解决了人工操作时，插拔牵引销困难，需反复调整牵引车位置，使用不方便的缺陷。

Description

一种牵引车与被牵引目标对接控制方法、设备和存储介质
技术领域
本公开实施例涉及拖车技术领域，具体涉及一种牵引车与被牵引目标对接控制方法、设备和存储介质。
背景技术
随着现代物流的快速发展，企业快速自动化的进程，工作效率的提高，使牵引车应用越来越广泛。牵引车高效的配送，能够满足快速高效流水线的生产，最大的使用资源。
现在的牵引车与被牵引目标实现脱挂钩时，一般时通过人工插拔牵引销来实现。这种靠人工插拔的方式，插拔过程费事费力，需反复调整牵引车位置，具有使用不方便的缺陷。
发明内容
为了解决现有技术存在的至少一个问题，本公开的至少一个实施例提供了一种牵引车与被牵引目标对接控制方法、设备和存储介质。
第一方面，本公开实施例提出一种牵引车与被牵引目标对接控制方法，包括：
确定所述牵引车与被牵引目标对接的规划行驶路径；
基于所述规划行驶路径控制所述牵引车带动所述脱挂钩组件朝向所述被牵引目标行驶；
确定所述被牵引目标的牵引环与所述脱挂钩组件是否对位；
在确定所述牵引环与所述脱挂钩组件对位后，控制所述脱挂钩组件的牵引销下降插入所述牵引环中；
在确定所述牵引环未与所述脱挂钩组件对位后，控制所述牵引车向背离所述被牵引目标移动预设距离，并重新确定所述牵引车与所述被牵引目标对接的规划行驶路径。
第二方面，本公开实施例还提出一种车载设备，包括：处理器和存储器；所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如第一方面所述方法的步骤。
第三方面，本公开实施例还提出计算机可读存储介质，用于存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如第一方面所述方法的步骤。
可见，本公开实施例的至少一个实施例中，首先确定牵引车与被牵引目标对接的规划行驶路径，并基于规划行驶路径控制牵引车带动脱挂钩组件朝向被牵引目标行驶。在控制脱挂钩组件的牵引销下降插入牵引环之前，先检测被牵引目标的牵引环与脱挂钩组件是否对位，若对位则控制脱挂钩组件的牵引销下降插入牵引环中，避免由于未对位导致对接失败。此外，若未对位，还可以控制牵引车向背离被牵引目标移动预设距离，并重新确定牵引车与被牵引目标对接的规划行驶路径，按照重新确定的规划行驶路径行驶再次进行对接。本公开实施例可以实现牵引车牵引对接被牵引目标时的自动路径规划以及自动对接，省去人工操作，解决了人工插拔牵引销困难，需反复调整牵引车位置，使用不方便的缺陷。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本公开实施例提供的一种牵引车与被牵引目标对接控制的应用场景示意图；
图2为本公开实施例提供的一种牵引车与被牵引目标对接控制方法流程图；
图3为本公开实施例提供的一种牵引车与被牵引目标对接过程示意图；
图4为本公开实施例提供的一种牵引车与被牵引目标位置示意图；
图5为本公开实施例提供的一种牵引车与被牵引目标对接过程示意图；
图6为本公开实施例提供的一种脱挂钩组件的结构示意图；
图7是导向槽结构的朝向与牵引车的正方向不平行的示意图；
图8是导向槽结构的朝向与牵引车的正方向平行的示意图；
图9是本公开实施例提供的一种牵引车与被牵引目标对接牵引示意图；
图10以及图11为沿平行于牵引车的正方向上，牵引环在脱挂钩组件的导向槽结构内与脱挂钩组件未对位的示意图；
图12为牵引销未插入牵引环时的状态图；
图13为牵引销插入牵引环时的状态图；
图14是本公开实施例提供的一种换向结构的具体实现方式示意图；
图15是本公开实施例提供的一种车载设备的结构示意图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本公开，而非对本公开的限定。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
本公开实施例提供的牵引车与被牵引目标对接控制的方案，可应用于多种场景。图1为本公开实施例提供的一种牵引车与被牵引目标对接控制的应用场景示意图。如图1所示，场景中包括：至少一辆牵引车1、至少一个被牵引目标3以及云端服务器4。牵引车1上固定有脱挂钩组件2。被牵引目标3通过牵引环31与脱挂钩组件2插接，从而实现牵引车1与被牵引目标3的对接。
在一些实施例中，场景中可以仅包括至少一辆牵引车1以及至少一个被牵引目标3。在一些实施例中，场景中还可以包括其他用于运输货物的设备和其他与运输货物相关的设备，例如货架、仓库等等。
在一些实施例中，至少一辆牵引车1用于与被牵引目标3对接，并带动被牵引目标3行驶运输货物。至少一辆牵引车1可与云端服务器4交互数据。在一些实施例中，根据实际需求，也可以设置不同的牵引车1之间可进行车车通信交互数据。
在一些实施例中，牵引车1可以用于基于周围环境进行感知，进而确定需要对接的被牵引目标3，进而规划行驶路径并控制车辆行驶。在一些实施例中，牵引车1还可以用于云端服务器4发送的对接指令信息，进而响应对接指令信息而与被牵引目标3对接，并行驶至规定的位置。
在一些实施例中，云端服务器4用于向牵引车1发送对接指令信息。在一些实施例中，云端服务器4还用于接收牵引车1发送的对接指令信息的响应信息。在一些实施例中，云端服务器4还用于接收牵引车1发送被牵引目标3的位置信息等。
在一些实施例中，云端服务器4与牵引车1可以通过无线通讯网络(例如包括但不限于GPRS网络、Zigbee网络、Wifi网络、3G网络、4G网络、5G网络等无线通讯网络)进行无线通信。
在一些实施例中，云端服务器4用于统筹协调管理牵引车1。在一些实施例中，云端服务器4可以用于与一个或多个牵引车1进行交互，统筹协调管理多个牵引车1的调度等。
在一些实施例中，云端服务器4是由车辆服务商所建立的云端服务器，提供云存储和云计算的功能。在一些实施例中，云端服务器4中建立车辆端档案。在一些实施例中，车辆端档案中储存牵引车1上传的各种信息。在一些实施例中，云端服务器4可以实时同步牵引车1端产生的驾驶数据。例如牵引车1将被牵引目标3牵引至指定位置后，该被牵引目标3的位置信息等。
在一些实施例中，云端服务器4可以是一个服务器，也可以是一个服务器群组。服务器群组可以是集中式的，也可以是分布式的。分布式服务器，有利于任务在多个分布式服务器进行分配与优化，克服传统集中式服务器资源紧张与响应瓶颈的缺陷。在一些实施例中，云端服务器4可以是本地的或远程的。
本公开实施例提供的牵引车与被牵引目标对接控制的方案，可应用于牵引车。在一些实施例中，牵引车上固定有脱挂钩组件。牵引车包括传感器组、控制系统以及其他可用于驱动车辆和控制车辆运行的部件。传感器组，用于采集车辆外界环境的数据和探测车辆的位置数据。传感器组例如包括但不限于摄像头、激光雷达、毫米波雷达、GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)和IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)中的至少一个。在一些实施例中，传感器组，还用于采集车辆的动力学数据，传感器组例如还包括但不限于车轮转速传感器、速度传感器、加速度传感器、前轮转角传感器中的至少一个。控制系统用于对牵引车进行驾驶控制以及对脱挂钩组件的控制。在一些实施例中，控制系统用于获取传感器组的数据，传感器组中所有传感器在工作过程中均可以以较高的频率传送数据。控制系统还用于基于传感器组的数据进行环境感知和车辆定位，并基于环境感知信息和车辆定位信息进行路径规划和决策，以及基于规划的路径生成车辆控制指令，从而控制车辆按照规划路径行驶以及对脱挂钩组件的控制。在一些实施例中，控制系统可以为软件系统、硬件系统或者软硬件结合的系统。例如，控制系统是运行在操作系统上的软件系统，车载硬件系统是支持操作系统运行的硬件系统。
图2为本公开实施例提供的一种牵引车与被牵引目标对接控制方法流程图。该方法的执行主体可以为牵引车的控制系统，亦或者是独立于牵引车的一车载设备。
如图2所示，牵引车与被牵引目标对接控制方法可包括以下步骤S110至S150：
S110、确定牵引车与被牵引目标对接的规划行驶路径。
在控制牵引车1与被牵引目标3对接之前，先确定牵引车1与被牵引目3对接的规划行驶路径，以使牵引车1带动脱挂钩组件基于规划行驶路径朝向被牵引目标行驶。在一些实施例中，可通过多种方式确定规划行驶路径，例如可以是接受云端服务器4发送的。云端服务器4可以预先根据牵引车1与被牵引目标3的位置信息等计算牵引车1与被牵引目标3对接的规划行驶路径。还可以是自行计算牵引车1与被牵引目标3对接的规划行驶路径。
在一些实施例中，在S110之前，还可以包括：获取被牵引目标位置，并根据被牵引目标位置控制牵引车行驶至初始停车位置。
在一些实施例中，被牵引目标位置可以是从云端服务器4获取。牵引车1每次执行对接牵引任务，将被牵引目标3放置到指定位置后，可以将对应的被牵引目标3的位置信息发送至云端服务器4。因此云端服务器4中存储有各个被牵引目标3的位置信息。在确定牵引车1与被牵引目标3对接的规划行驶路径前，因此可以从云端服务器4获取被牵引目标位置3的位置信息。在一些实施例中，也可以是自行感知外部环境获取牵引目标位置。例如可以通过牵引车的传感器组获取被牵引目标3的位置信息。
图3为本公开实施例提供的一种牵引车与被牵引目标对接过程示意图。在获取被牵引目标位置后，根据被牵引目标位置，先控制牵引车1行驶至初始停车位置。初始停车位置例如可以是距被牵引目标3前方预设距离的位置。该操作的作用是先粗略获取被牵引目标3的位置，控制牵引车1行驶至被牵引目标3前方(亦或者是其它方位)的初始停车位置，为后续根据规划行驶路径行驶并对接做准备。
在控制牵引车1带动脱挂钩组件朝向被牵引目标3行驶前，有可能因为被牵引目标3定位不精准，亦或者被牵引目标3受到其它物体的碰撞等原因，导致牵引车1并非位于被牵引目标3的正前方。图4为本公开实施例提供的一种牵引车与被牵引目标位置示意图。参见图4，A1表示牵引车1的正方向，A2方向表示被牵引目标3的正方向。牵引车1以及被牵引目标3的正方向均是指转向为零时的前进方向。图4中牵引车1并非位于被牵引目标3的正前方。因此在确定规划行驶路径时，需要考虑被牵引目标3的牵引环31的位置、被牵引目标3相对于牵引车1的角度，以使牵引车1可以按照规划行驶路径准确的将牵引车1上固定的脱挂钩组件2与被牵引目标3的牵引环31插接到位。因此在一些实施例中，步骤S110可以包括：获取牵引环的位置以及被牵引目标相对于牵引车的角度，根据牵引环的位置以及被牵引目标相对于牵引车的角度确定规划行驶路径。
可以通过牵引车上设置的传感器组，例如摄像头、激光雷达等获取牵引环的位置以及被牵引目标相对于牵引车的角度。比如通过摄像头获取被牵引目标的图像信息，根据被牵引目标的图像信息确定被牵引目标的轮廓，进一步再基于被牵引目标的轮廓确定被牵引目标相对于牵引车的角度。被牵引目标相对于牵引车的角度例如可以是牵引车的正方向与被牵引目标的正方向之间的夹角。需要说明的是，上述数据的获取方式仅为示例性举例，在其它实施方式中可以根据实际需求选用合适的数据获取以及计算方式。本公开实施例对此不做限定。
S120、基于规划行驶路径控制牵引车带动脱挂钩组件朝向被牵引目标行驶。
在牵引车带动脱挂钩组件朝向被牵引目标行驶过程中，被牵引目标有可能被移动。例如其它车辆对被牵引目标碰撞引起被牵引目标的位置发生变化。因此在一些实施方式中，可以根据实时获取的牵引环的位置以及被牵引目标相对于牵引车的角度更新规划行驶路径，然后基于更新后的规划行驶路径控制牵引车带动脱挂钩组件朝向被牵引目标行驶。这样设置可以避免行驶对接过程中，由于被牵引目标的移动导致对接失败的问题。
S130、确定被牵引目标的牵引环与脱挂钩组件是否对位。
S140、在确定牵引环与所述脱挂钩组件对位后，控制脱挂钩组件的牵引销下降插入牵引环中。
S150、在确定牵引环未与脱挂钩组件对位后，控制牵引车向背离被牵引目标移动预设距离，并返回执行S110，重新确定牵引车与所述被牵引目标对接的规划行驶路径。
若牵引环与脱挂钩组件没有对位，就控制牵引环与脱挂钩组件插接，这种情况会造成牵引车与被牵引目标对接失败，严重时还有可能引起牵引环或者脱挂钩组件的损坏。本公开实施例在控制牵引环与脱挂钩组件插接前，先检测被牵引目标的牵引环与脱挂钩组件是否对位，根据牵引环与脱挂钩组件的对位情况，实时调整规划行驶路径，再进行后续对接。例如，若检测牵引环与脱挂钩组件对位，那么可以控制脱挂钩组件的牵引销下降插入牵引环中。若检测到牵引环未与脱挂钩组件对位，那么需要控制牵引车向背离被牵引目标移动预设距离。例如使被牵引目标的牵引环移出脱挂钩组件，返回执行S110，重新确定牵引车与被牵引目标对接的规划行驶路径。按照当前确定的牵引车与被牵引目标对接的规划行驶路径，再次控制牵引车带动脱挂钩组件朝向被牵引目标行驶。
本公开实施例的至少一个实施例中，通过确定牵引车与被牵引目标对接的规划行驶路径，然后基于规划行驶路径控制牵引车带动脱挂钩组件朝向被牵引目标行驶。并且在控制脱挂钩组件的牵引销下降插入牵引环之前，先检测被牵引目标的牵引环与脱挂钩组件是否对位，若对位则控制脱挂钩组件的牵引销下降插入牵引环中，避免由于未对位导致对接失败。此外，若未对位，还可以控制牵引车向背离被牵引目标移动预设距离，并重新确定牵引车与被牵引目标对接的规划行驶路径，按照重新确定的规划行驶路径行驶再次进行对接。本公开实施例可以实现牵引车牵引对接被牵引目标时的自动路径规划以及自动对接，省去人工操作，解决了人工脱挂钩操作时插拔牵引销困难，需反复调整牵引车位置，使用不方便的缺陷。
在一些实施例中，在S110确定牵引车与被牵引目标对接的规划行驶路径之前，还可以包括：
获取牵引环的位置以及脱挂钩组件的导向槽结构的位置。
根据牵引环的位置以及导向槽结构的位置控制脱挂钩组件在垂直于水平面的方向上升降，以使牵引车与被牵引目标自动对接时，牵引环滑入脱挂钩组件的导向槽结构内。
图5为本公开实施例提供的一种牵引车与被牵引目标对接过程示意图。如图5所示，脱挂钩组件2包括导向槽结构22，导向槽结构22用于在牵引车1与被牵引目标对接过程中对牵引环31导向。在牵引车1与被牵引目标对接的规划行驶路径之前，在垂直于水平面的方向上(参见图5中的Z方向)，牵引环31的位置有可能没有落入导向槽结构22的开口范围内。导向槽结构22的最低位置与牵引环31的位置在Z方向上具有一定距离d。这样就有可能造成牵引车1带动脱挂钩组件2行驶至牵引环31处时，牵引环31无法滑入导向槽结构22内。因此，本公开实施例可以先获取牵引环31的位置以及导向槽结构22的位置，若牵引环31的位置有可能没有落入导向槽结构22的开口范围内，可以根据牵引环31的位置以及导向槽结构22的位置控制脱挂钩组件2在垂直于水平面的方向上升降，以使牵引车1与被牵引目标自动对接时，牵引环31能够滑入脱挂钩组件的导向槽结构22内。
在一些实施例中，还可以获取被牵引目标的刹车解除位置。在控制脱挂钩组件的牵引销下降插入牵引环中之后，控制脱挂钩组件上升，以使牵引环调整至被牵引目标刹车解除位置，被牵引目标解除刹车。
牵引环通过一牵引臂与被牵引目标主体连接。被牵引目标的牵引环未与脱挂钩组件对接时，牵引臂下垂，被牵引目标的牵引环与脱挂钩组件对接时，牵引臂上扬，此时被牵引目标解除刹车，以使牵引车可以带动被牵引目标行驶。但不同的被牵引目标类型不同，因此使被牵引目标解除刹车的牵引臂上扬幅度不同。在脱挂钩组件的牵引销下降插入牵引环中之后，被牵引目标有可能出现未完全解除刹车的情况。因此，本公开实施例可以获取被牵引目标的刹车解除位置，在控制脱挂钩组件的牵引销下降插入牵引环中之后，控制脱挂钩组件上升，以使牵引环调整至被牵引目标刹车解除位置，被牵引目标解除刹车。
需要说明的是，控制脱挂钩组件上下移动需要在脱挂钩组件中设置驱动机构。图6为本公开实施例提供的一种脱挂钩组件的结构示意图。如图6所示，脱挂钩组件2包括主体结构20和第一驱动机构24。主体结构20包括导向槽结构22以及牵引销23。第一驱动机构24与主体结构20连接，用于控制主体结构20在垂直于水平面的方向(图6中的Z方向)上升降。如图6所示，主体结构20还可以通过固定座21固定在牵引车上。主体结构20通过固定轴25与固定座21连接，第一驱动机构24控制主体结构20沿固定轴25在垂直于水平面的方向上升降。
在一些实施例中，脱挂钩组件的导向槽结构还可以在水平面内旋转。在S110确定牵引车与被牵引目标对接的规划行驶路径之前，还包括：
获取导向槽结构的朝向与牵引车的正方向的相对角度；
根据导向槽结构的朝向与牵引车的正方向的相对角度，控制导向槽结构在水平面内旋转，以使导向槽结构的朝向与牵引车的正方向平行。
参见图7，若导向槽结22可以在水平面内旋转，那么在牵引车1与被牵引目标对接的规划行驶路径之前，需要先将导向槽结构22的朝向(图7中的A3方向)调整至与牵引车1的正方向(图7中的A1方向)平行。若导向槽结构22的朝向与牵引车1的正方向不平行，说明导向槽结构的朝向未与牵引车的正方向对齐，那么有可能造成后续无法准确与牵引环插接的现象。因此本公开实施例确定牵引车与被牵引目标对接的规划行驶路径之前，获取导向槽结构22的朝向A3与牵引车的正方向A1的相对角度θ，然后根据导向槽结构的朝向与牵引车的正方向的相对角度θ，控制导向槽结构22在水平面内旋转，以使导向槽结构的朝向与牵引车的正方向平行，如图8所示。
在一些实施例中，可以设置脱挂钩组件的导向槽结构可在水平面内旋转。例如图9，导向槽结构22包括第一导向结构221。第一导向结构221用于在牵引车1与被牵引目标3对接过程中，在水平方向对牵引环导向。若导向槽结构固定不动，在牵引车1转弯时，牵引臂32有可能会碰撞第一导向结构221。本公开实施例在控制脱挂钩组件的牵引销23下降插入牵引环31中之后，还可以获取牵引车1的转向信息以及导向槽结构22与牵引车1的相对角度。然后根据牵引车的转向信息以及导向槽结构与牵引车的相对角度控制导向槽结构22绕垂直于水平面的方向旋转，从而可以避免转弯时牵引臂32碰撞第一导向结构221，增加牵引车与被牵引目标结合后转弯的稳定性与灵活性。其中，导向槽结构22与牵引车1的相对角度例如可以是导向槽结构的朝向与牵引车的正方向的相对角度。导向槽结构的朝向与牵引车的正方向的相对角度例如可以参见图7和图8。在此不再赘述。
在一些实施例中，脱挂钩组件包括第二驱动机构。第二驱动机构与导向槽结构连接，用于控制导向槽结构在水平面内旋转。图9中未示出第二驱动机构，以及控制牵引销上下运动的驱动机构。本公开实施例对第二驱动机构的具体结构以及设置位置不做限定，例如可以是电动缸和齿轮组配合实现控制导向槽结构在水平面内旋转。
在一些实施例中，S130例如可以包括：沿平行于牵引车的正方向上，确定牵引环在脱挂钩组件的导向槽结构内与脱挂钩组件是否对位；和/或，沿牵引销的轴向方向，确定牵引环在脱挂钩组件的导向槽结构内与牵引销是否对位。
图10以及图11为沿平行于牵引车的正方向上，牵引环在脱挂钩组件的导向槽结构内与脱挂钩组件未对位的示意图。图10以及图11中，A1方向为牵引车的正方向，牵引车1的正方向是指转向为零时的前进方向。在一些实施例中，可以检测在A1方向上，牵引环31在脱挂钩组件的导向槽结构22内与脱挂钩组件2是否对位。参见图10，例如牵引环31没有滑入导向槽结构22内，那么在A1方向上，牵引环31在脱挂钩组件的导向槽结构22内与脱挂钩组件没有对位。参见图11，若牵引环31虽滑入导向槽结构22内，但在A1方向上，牵引环31没有伸入到导向槽结构22内的预设位置(例如预设位置为在A1方向上伸入到导向槽结构内的顶端)，那么牵引环31与脱挂钩组件也没有对位。
在一些实施例中，脱挂钩组件还可以包括第一传感器。第一传感器位于导向槽结构临近牵引车的内侧壁上，即第一传感器位于导向槽结构沿平行于牵引车的正方向的顶端内侧壁上。沿平行于牵引车的正方向上，可以判断牵引环在脱挂钩组件的导向槽结构内是否与脱挂钩组件的第一传感器接触，若接触则说明沿平行于牵引车的正方向上，牵引环在脱挂钩组件的导向槽结构内与脱挂钩组件对位。其中，第一传感器例如可以是碰撞开关。
在一些实施例中，可以检测沿牵引销的轴向方向，牵引环在脱挂钩组件的导向槽结构内与牵引销是否对位。若沿牵引销的轴向方向，牵引环的通孔与牵引销未对应，该情况下，如果控制牵引销下降，则无法插入牵引环中。
在一些实施例中，脱挂钩组件可以包括第二传感器。第二传感器位于沿牵引销的轴向方向上牵引销的底部。沿牵引销的轴向方向，可以通过第二传感器检测，脱挂钩组件的牵引销是否在导向槽结构内与被牵引目标的牵引环对位。若牵引销与牵引环对位，那么在预设距离内，第二传感器检测不到障碍物；若牵引销与牵引环未对位，那么在预设距离内，第二传感器能够检测到障碍物。其中，第二传感器可以是超声传感器等。
在一些实施例中，为避免牵引销运动过程中损伤第二传感器，可以在牵引销的底部设置凹槽，将第二传感器设置在牵引销的底部凹槽中，避免与其他部件之间发生碰撞。
在一些实施例中，还提供另一种避免转弯过程中牵引臂与第一导向结构之间发生碰撞的脱挂钩组件。例如参见图12和图13，脱挂钩组件的导向槽结构22包括第一导向结构221。脱挂钩组件还包括换向结构26。第一导向结构221用于在牵引车与被牵引目标对接过程中，在水平方向对牵引环导向。第一导向结构221通过换向结构26与牵引销23反向联动，因此可以通过换向结构26控制牵引销23下降插入牵引环31中，控制第一导向结构221上升，以使牵引环31在水平方向上与第一导向结构221不交叠。图12为牵引销23未插入牵引环31时的状态图，图13为牵引销23插入牵引环31时的状态图。换向结构26控制第一导向结构221上升，控制牵引销23下降，以使牵引销23插入牵引环31中，并且牵引环31在水平方向上与第一导向结构221不交叠。在牵引车与被牵引目标对接后，若出现牵引车转弯的情况，由于换向结构26控制第一导向结构221上升，使牵引环31在水平方向上与第一导向结构221不交叠，所以也不会出现牵引臂32在左右方向上与第一导向结构221的碰撞现象，增加牵引车与被牵引目标结合后转弯的稳定性与灵活性。
在一些实施例中，本公开还提供一种换向结构的具体实现方式。如图14所示，换向结构包括第一电动缸261、第二电动缸262、齿轮组263和第三驱动机构264。第一电动缸261与第一导向结构221连接，用于控制第一导向结构221上下滑动。第二电动缸262与牵引销23连接，用于控制牵引销23上下滑动。第三驱动机构264通过齿轮组263与第一电动缸261以及第二电动缸262连接。第一电动缸261带动第一导向结构221向上运动时，第二电动缸262带动牵引销23向下运动，以使牵引销23插入牵引环中，且第一导向结构221上升后，牵引环在水平方向上与第一导向结构221不交叠。
在一些实施例中，还提供另一种避免转弯过程中牵引臂与第一导向结构之间发生碰撞的脱挂钩组件。可以设置脱挂钩组件的导向槽结构包括第一导向结构。第一导向结构用于在牵引车与被牵引目标自动对接过程中，在水平方向对牵引环导向。为避免转弯过程中牵引臂与第一导向结构之间发生碰撞，可以设置第一导向结构的开口可调节，以使在控制脱挂钩组件的牵引销下降插入牵引环中之后，能够控制第一导向结构在水平面内旋转，增大脱挂钩组件的导向槽结构朝向被牵引目标的开口角度。例如将第一导向结构的开口角度调整为180度。例如参见图11，第一导向结构221可以设置为包括用于在左右两个方位对牵引环进行导引的第一侧板2211和第二侧板2212。通过控制第一侧板2211以及第二侧板2212在水平面内旋转，增大第一侧板和第二侧板之间的角度，以使导向槽结构朝向被牵引目标的开口角度变大，从而避免转弯过程中牵引臂与第一导向结构之间发生碰撞(图11中未示出控制第一导向结构221旋转的驱动机构)。
在一些实施例中，脱挂钩组件包括第四驱动机构。第四驱动机构与第一导向结构连接。第四驱动机构用于控制第一导向结构在水平面内旋转。例如第一导向结构的第一侧板通过一转向轴与第四驱动机构连接，第二侧板通过一转向轴与第四驱动机构连接，第四驱动机构包括两个子驱动机构，第一侧板以及第二侧板分别与不同的子驱动机构连接。第四驱动机构控制第一侧板以及第二侧板在水平面内旋转，以调整第一侧板和第二侧板之间的角度。
在一些实施例中，在S110确定牵引车与被牵引目标对接的规划行驶路径之前，还可以包括：获取调度指令，并根据调度指令确定被牵引目标。在控制脱挂钩组件的牵引销下降插入牵引环中之后，还包括根据调度指令控制牵引车行驶至调度指令指定停车位置。例如参见图1，云端服务器4可以用于与一个或多个牵引车1进行交互，统筹协调管理多个牵引车1的调度等。
在一些实施例中，在控制脱挂钩组件的牵引销下降插入牵引环中的过程中，还可以包括：
获取牵引销位置信息；
基于牵引销位置信息确定牵引销是否插接到位。
在控制牵引销下降插入牵引环中的过程中，有可能出现牵引销卡位、电机故障引起的牵引销未插入到位的情况。本公开实施例可以根据牵引销位置信息准确判断牵引销是否插接到位，避免在牵引销未插接到位的情况下，就控制牵引车牵引行驶的情况。
在一些实施例中，脱挂钩组件可以包括第五驱动机构。第五驱动机构用于驱动牵引销上下运动。本公开实施例可以获取第五驱动机构的运行参数信息，基于第五驱动机构的运行参数信息确定牵引销位置信息。例如第五驱动机构的运行参数信息例如包括但不限于电机转速、电机旋转度数、电机旋转圈数等信息。例如电机旋转度数为0时，说明牵引销还未下降。电机旋转度数为a(可以根据实际情况确定a的数值，a大于0)时，对应牵引销下降与牵引环插接完毕。若电机旋转度数处于0至a之间，说明牵引销与牵引环未插接到位。若检测到电机旋转度数处于0至a之间，且电机转速未0，说明牵引销卡位，无法继续下降插接。
在一些实施例中，还可以是沿牵引销的轴向方向，在牵引销的顶部和底部分别设置有第三传感器；通过第三传感器获取牵引销位置信息。第三传感器例如可以是限位开关。通过限位开关限制牵引销在沿牵引销的轴向方向上下运动的初始位置和终止位置。在控制牵引销上下运动的驱动结构失灵时，可以通过第三传感器限制牵引销的位置，避免对脱挂钩组件造成损伤。
在一些实施例中，脱挂钩组件的导向槽结构可以包括第二导向结构。第二导向结构用于在牵引车与被牵引目标对接过程中，在竖直方向对牵引环导向。例如参见图11，第二导向结构222包括用于在竖直方向对牵引环进行向上导引的第三侧板2221和第四侧板2222。第三侧板2221和第四侧板2222可以在牵引车与被牵引目标对接过程中，使牵引环顺畅的滑入脱挂钩组件的导向槽结构内。
图15是本公开实施例提供的一种车载设备的结构示意图。车载设备可支持智能驾驶系统的运行。如图15所示，车载设备包括处理器51和存储器52。车载设备中的各个组件可以通过总线系统53耦合在一起。车载设备还可以包括通信接口54，用于与外部设备之间的信息传输。可理解，总线系统53用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统53除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。
本公开实施例提供的牵引车与被牵引目标对接控制方法可以应用于处理器51中，或者由处理器51实现。处理器51可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器51调用存储器存储的程序或指令中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器51可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如牵引车与被牵引目标对接控制方法各实施例的步骤，为避免重复描述，在此不再赘述。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员能够理解，本公开实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本公开实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。另外，本领域技术人员能够理解，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
本申请公开了一种牵引车与被牵引目标对接控制方法，包括：
A1：一种牵引车与被牵引目标对接控制方法，所述牵引车上固定有脱挂钩组件，所述方法包括：
确定所述牵引车与被牵引目标对接的规划行驶路径；
基于所述规划行驶路径控制所述牵引车带动所述脱挂钩组件朝向所述被牵引目标行驶；
确定所述被牵引目标的牵引环与所述脱挂钩组件是否对位；
在确定所述牵引环与所述脱挂钩组件对位后，控制所述脱挂钩组件的牵引销下降插入所述牵引环中；
在确定所述牵引环未与所述脱挂钩组件对位后，控制所述牵引车向背离所述被牵引目标移动预设距离，并重新确定所述牵引车与所述被牵引目标对接的规划行驶路径。
A2：根据A1所述的方法，在确定所述牵引车与被牵引目标自动对接的规划行驶路径之前，还包括：
获取所述牵引环的位置以及所述脱挂钩组件的导向槽结构的位置；
根据所述牵引环的位置以及所述导向槽结构的位置控制所述脱挂钩组件在垂直于水平面的方向上升降，以使牵引车与被牵引目标自动对接时，所述牵引环滑入所述脱挂钩组件的导向槽结构内；
其中，所述导向槽结构用于在所述牵引车与所述被牵引目标对接过程中对所述牵引环导向。
A3：根据A2所述的方法，还包括：
获取被牵引目标的刹车解除位置；
在控制所述脱挂钩组件的牵引销下降插入所述牵引环中之后，还包括：控制所述脱挂钩组件上升，以使所述牵引环调整至所述被牵引目标刹车解除位置，所述被牵引目标解除刹车。
A4：根据A2或A3所述的方法，所述脱挂钩组件包括主体结构和第一驱动机构；所述主体结构包括所述导向槽结构以及所述牵引销；所述第一驱动机构与所述主体结构连接，用于控制所述主体结构在垂直于水平面的方向上升降。
A5：根据A1所述的方法，在确定所述牵引车与被牵引目标对接的规划行驶路径之前，还包括：
获取所述被牵引目标位置，并根据所述被牵引目标位置控制所述牵引车行驶至初始停车位置。
A6：根据A1所述的方法，所述脱挂钩组件的导向槽结构可在水平面内旋转；在确定所述牵引车与被牵引目标对接的规划行驶路径之前，还包括：
获取所述导向槽结构的朝向与所述牵引车的正方向的相对角度；
根据所述导向槽结构的朝向与所述牵引车的正方向的相对角度，控制所述导向槽结构在水平面内旋转，以使所述导向槽结构的朝向与所述牵引车的正方向平行；
其中，所述导向槽结构用于在所述牵引车与所述被牵引目标自动对接过程中对所述牵引环导向。
A7：根据A1所述的方法，所述脱挂钩组件的导向槽结构可在水平面内旋转；所述导向槽结构包括第一导向结构；所述第一导向结构用于在所述牵引车与所述被牵引目标自动对接过程中，在水平方向对所述牵引环导向；
在控制所述脱挂钩组件的牵引销下降插入所述牵引环中之后，还包括：
获取所述牵引车的转向信息以及所述导向槽结构与所述牵引车的相对角度；
根据所述牵引车的转向信息以及所述导向槽结构与所述牵引车的相对角度控制所述导向槽结构绕垂直于水平面的方向旋转；
其中，所述导向槽结构用于在所述牵引车与所述被牵引目标自动对接过程中对所述牵引环导向。
A8：根据A6或A7所述的方法，所述脱挂钩组件包括第二驱动机构；所述第二驱动机构与所述导向槽结构连接，用于控制所述导向槽结构在水平面内旋转。
A9：根据A1或A5所述的方法，所述确定所述牵引车与被牵引目标自动对接的规划行驶路径包括：
获取所述牵引环的位置以及所述被牵引目标相对于所述牵引车的角度；
根据所述牵引环的位置以及所述被牵引目标相对于所述牵引车的角度确定规划行驶路径。
A10：根据A9所述的方法，所述基于所述规划行驶路径控制所述牵引车带动所述脱挂钩组件朝向所述被牵引目标行驶，包括：
根据实时获取的所述牵引环的位置以及所述被牵引目标相对于所述牵引车的角度更新规划行驶路径；
基于更新后的所述规划行驶路径控制所述牵引车带动所述脱挂钩组件朝向所述被牵引目标行驶。
A11：根据A1所述的方法，所述确定所述被牵引目标的牵引环与所述脱挂钩组件是否对位，包括：
沿平行于所述牵引车的正方向上，确定所述牵引环在所述脱挂钩组件的导向槽结构内与所述脱挂钩组件是否对位；
和/或，
沿所述牵引销的轴向方向，确定所述牵引环在所述脱挂钩组件的导向槽结构内与所述牵引销是否对位。
A12：根据A11所述的方法，所述脱挂钩组件包括第一传感器；所述第一传感器位于所述导向槽结构临近所述牵引车的内侧壁上；
所述沿平行于所述牵引车的正方向上，确定所述牵引环在所述脱挂钩组件的导向槽结构内与所述脱挂钩组件是否对位，包括：
沿平行于所述牵引车的正方向上，确定所述牵引环在所述脱挂钩组件的导向槽结构内是否与所述脱挂钩组件的第一传感器接触。
A13：根据A11所述的方法，所述脱挂钩组件包括第二传感器；所述第二传感器位于沿所述牵引销的轴向方向上所述牵引销的底部；
所述沿所述牵引销的轴向方向，确定所述牵引环在所述脱挂钩组件的导向槽结构内与所述牵引销是否对位，包括：
沿所述牵引销的轴向方向，通过所述第二传感器确定所述脱挂钩组件的导向槽结构内，所述脱挂钩组件的牵引销是否与所述被牵引目标的牵引环对位。
A14：根据A11所述的方法，所述脱挂钩组件的导向槽结构包括第一导向结构；所述脱挂钩组件还包括换向结构；所述第一导向结构用于在所述牵引车与所述被牵引目标对接过程中，在水平方向对所述牵引环导向；所述第一导向结构通过所述换向结构与所述牵引销反向联动；
所述控制所述脱挂钩组件的牵引销下降插入所述牵引环中，包括：
通过所述换向结构控制所述牵引销下降插入所述牵引环中，控制所述第一导向结构上升，以使所述牵引环在水平方向上与所述第一导向结构不交叠。
A15：根据A14所述的方法，所述换向结构包括第一电动缸、第二电动缸、齿轮组和第三驱动机构；所述第一电动缸与所述第一导向结构连接，用于控制所述第一导向结构上下滑动；所述第二电动缸与所述牵引销连接，用于控制所述牵引销上下滑动；所述第三驱动机构通过所述齿轮组与所述第一电动缸以及所述第二电动缸连接。
A16：根据A1所述的方法，所述脱挂钩组件的导向槽结构包括第一导向结构；所述第一导向结构用于在所述牵引车与所述被牵引目标自动对接过程中，在水平方向对所述牵引环导向；
在控制所述脱挂钩组件的牵引销下降插入所述牵引环中之后，还包括：
控制所述第一导向结构在水平面内旋转，增大所述脱挂钩组件的导向槽结构朝向所述被牵引目标的开口角度。
A17：根据A16所述的方法，所述脱挂钩组件包括第四驱动机构；所述第四驱动机构与所述第一导向结构连接；所述第四驱动机构用于控制所述第一导向结构在水平面内旋转。
A18：根据A1所述的方法，在确定所述牵引车与被牵引目标对接的规划行驶路径之前，还包括：
获取调度指令，并根据所述调度指令确定被牵引目标；
在控制所述脱挂钩组件的牵引销下降插入所述牵引环中之后，还包括：根据所述调度指令控制所述牵引车行驶至所述调度指令指定停车位置。
A19：根据A1所述的方法，在所述控制所述脱挂钩组件的牵引销下降插入所述牵引环中之时，还包括：
获取所述牵引销位置信息；
基于所述牵引销位置信息确定所述牵引销是否插接到位。
A20：根据A19所述的方法，所述脱挂钩组件包括第五驱动机构，所述第五驱动机构用于驱动所述牵引销上下运动；
所述获取所述牵引销位置信息，包括：
获取第五驱动机构的运行参数信息；
基于所述第五驱动机构的运行参数信息确定所述牵引销位置信息。
A21：根据A19所述的方法，沿所述牵引销的轴向方向，所述牵引销的顶部和底部分别设置有第三传感器；通过所述第三传感器获取所述牵引销位置信息。
A22：根据A1所述的方法，所述脱挂钩组件的导向槽结构包括第二导向结构；所述第二导向结构用于在所述牵引车与所述被牵引目标对接过程中，在竖直方向对所述牵引环导向。
B1：一种车载设备，包括：处理器和存储器；
所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求A1至A22任一项所述方法的步骤。
C1、一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求A1至A22任一项所述方法的步骤。
本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本公开的范围之内并且形成不同的实施例。
本领域的技术人员能够理解，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
虽然结合附图描述了本公开的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本公开的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (22)

1.一种牵引车与被牵引目标对接控制方法，其特征在于，所述牵引车上固定有脱挂钩组件，所述方法包括：
确定所述牵引车与被牵引目标对接的规划行驶路径；
基于所述规划行驶路径控制所述牵引车带动所述脱挂钩组件朝向所述被牵引目标行驶；
确定所述被牵引目标的牵引环与所述脱挂钩组件是否对位；
在确定所述牵引环与所述脱挂钩组件对位后，控制所述脱挂钩组件的牵引销下降插入所述牵引环中；
在确定所述牵引环未与所述脱挂钩组件对位后，控制所述牵引车向背离所述被牵引目标移动预设距离，并重新确定所述牵引车与所述被牵引目标对接的规划行驶路径；
在确定所述牵引车与被牵引目标自动对接的规划行驶路径之前，还包括：
获取所述牵引环的位置以及所述脱挂钩组件的导向槽结构的位置；
根据所述牵引环的位置以及所述导向槽结构的位置控制所述脱挂钩组件在垂直于水平面的方向上升降，以使牵引车与被牵引目标自动对接时，所述牵引环滑入所述脱挂钩组件的导向槽结构内；
其中，所述导向槽结构用于在所述牵引车与所述被牵引目标对接过程中对所述牵引环导向；
所述脱挂钩组件的导向槽结构可在水平面内旋转；所述导向槽结构包括第一导向结构；所述第一导向结构用于在所述牵引车与所述被牵引目标自动对接过程中，在水平方向对所述牵引环导向；
在控制所述脱挂钩组件的牵引销下降插入所述牵引环中之后，还包括：
获取所述牵引车的转向信息以及所述导向槽结构与所述牵引车的相对角度；
根据所述牵引车的转向信息以及所述导向槽结构与所述牵引车的相对角度控制所述导向槽结构绕垂直于水平面的方向旋转。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取被牵引目标的刹车解除位置；
在控制所述脱挂钩组件的牵引销下降插入所述牵引环中之后，还包括：控制所述脱挂钩组件上升，以使所述牵引环调整至所述被牵引目标刹车解除位置，所述被牵引目标解除刹车。
3.根据权利要求1或权利要求2所述的方法，其特征在于，所述脱挂钩组件包括主体结构和第一驱动机构；所述主体结构包括所述导向槽结构以及所述牵引销；所述第一驱动机构与所述主体结构连接，用于控制所述主体结构在垂直于水平面的方向上升降。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述牵引车与被牵引目标对接的规划行驶路径之前，还包括：
获取所述被牵引目标位置，并根据所述被牵引目标位置控制所述牵引车行驶至初始停车位置。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述脱挂钩组件的导向槽结构可在水平面内旋转；在确定所述牵引车与被牵引目标对接的规划行驶路径之前，还包括：
获取所述导向槽结构的朝向与所述牵引车的正方向的相对角度；
根据所述导向槽结构的朝向与所述牵引车的正方向的相对角度，控制所述导向槽结构在水平面内旋转，以使所述导向槽结构的朝向与所述牵引车的正方向平行；
其中，所述导向槽结构用于在所述牵引车与所述被牵引目标自动对接过程中对所述牵引环导向。
6.根据权利要求1或权利要求5所述的方法，其特征在于，所述脱挂钩组件包括第二驱动机构；所述第二驱动机构与所述导向槽结构连接，用于控制所述导向槽结构在水平面内旋转。
7.根据权利要求1或权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述牵引车与被牵引目标自动对接的规划行驶路径包括：
获取所述牵引环的位置以及所述被牵引目标相对于所述牵引车的角度；
根据所述牵引环的位置以及所述被牵引目标相对于所述牵引车的角度确定规划行驶路径。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述规划行驶路径控制所述牵引车带动所述脱挂钩组件朝向所述被牵引目标行驶，包括：
根据实时获取的所述牵引环的位置以及所述被牵引目标相对于所述牵引车的角度更新规划行驶路径；
基于更新后的所述规划行驶路径控制所述牵引车带动所述脱挂钩组件朝向所述被牵引目标行驶。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述被牵引目标的牵引环与所述脱挂钩组件是否对位，包括：
沿平行于所述牵引车的正方向上，确定所述牵引环在所述脱挂钩组件的导向槽结构内与所述脱挂钩组件是否对位；
和/或，
沿所述牵引销的轴向方向，确定所述牵引环在所述脱挂钩组件的导向槽结构内与所述牵引销是否对位。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述脱挂钩组件包括第一传感器；所述第一传感器位于所述导向槽结构临近所述牵引车的内侧壁上；
所述沿平行于所述牵引车的正方向上，确定所述牵引环在所述脱挂钩组件的导向槽结构内与所述脱挂钩组件是否对位，包括：
沿平行于所述牵引车的正方向上，确定所述牵引环在所述脱挂钩组件的导向槽结构内是否与所述脱挂钩组件的第一传感器接触。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述脱挂钩组件包括第二传感器；所述第二传感器位于沿所述牵引销的轴向方向上所述牵引销的底部；
所述沿所述牵引销的轴向方向，确定所述牵引环在所述脱挂钩组件的导向槽结构内与所述牵引销是否对位，包括：
沿所述牵引销的轴向方向，通过所述第二传感器确定所述脱挂钩组件的导向槽结构内，所述脱挂钩组件的牵引销是否与所述被牵引目标的牵引环对位。
12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述脱挂钩组件的导向槽结构包括第一导向结构；所述脱挂钩组件还包括换向结构；所述第一导向结构用于在所述牵引车与所述被牵引目标对接过程中，在水平方向对所述牵引环导向；所述第一导向结构通过所述换向结构与所述牵引销反向联动；
所述控制所述脱挂钩组件的牵引销下降插入所述牵引环中，包括：
通过所述换向结构控制所述牵引销下降插入所述牵引环中，控制所述第一导向结构上升，以使所述牵引环在水平方向上与所述第一导向结构不交叠。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述换向结构包括第一电动缸、第二电动缸、齿轮组和第三驱动机构；所述第一电动缸与所述第一导向结构连接，用于控制所述第一导向结构上下滑动；所述第二电动缸与所述牵引销连接，用于控制所述牵引销上下滑动；所述第三驱动机构通过所述齿轮组与所述第一电动缸以及所述第二电动缸连接。
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述脱挂钩组件的导向槽结构包括第一导向结构；所述第一导向结构用于在所述牵引车与所述被牵引目标自动对接过程中，在水平方向对所述牵引环导向；
在控制所述脱挂钩组件的牵引销下降插入所述牵引环中之后，还包括：
控制所述第一导向结构在水平面内旋转，增大所述脱挂钩组件的导向槽结构朝向所述被牵引目标的开口角度。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述脱挂钩组件包括第四驱动机构；所述第四驱动机构与所述第一导向结构连接；所述第四驱动机构用于控制所述第一导向结构在水平面内旋转。
16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述牵引车与被牵引目标对接的规划行驶路径之前，还包括：
获取调度指令，并根据所述调度指令确定被牵引目标；
在控制所述脱挂钩组件的牵引销下降插入所述牵引环中之后，还包括：根据所述调度指令控制所述牵引车行驶至所述调度指令指定停车位置。
17.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述脱挂钩组件的牵引销下降插入所述牵引环中之时，还包括：
获取所述牵引销位置信息；
基于所述牵引销位置信息确定所述牵引销是否插接到位。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述脱挂钩组件包括第五驱动机构，所述第五驱动机构用于驱动所述牵引销上下运动；
所述获取所述牵引销位置信息，包括：
获取第五驱动机构的运行参数信息；
基于所述第五驱动机构的运行参数信息确定所述牵引销位置信息。
19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，沿所述牵引销的轴向方向，所述牵引销的顶部和底部分别设置有第三传感器；通过所述第三传感器获取所述牵引销位置信息。
20.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述脱挂钩组件的导向槽结构包括第二导向结构；所述第二导向结构用于在所述牵引车与所述被牵引目标对接过程中，在竖直方向对所述牵引环导向。
21.一种车载设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；
所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求1至20任一项所述方法的步骤。
22.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求1至20任一项所述方法的步骤。
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