CN113071845A

CN113071845A - 输送线确定方法、装置、设备、仓储系统及存储介质

Info

Publication number: CN113071845A
Application number: CN202110352689.4A
Authority: CN
Inventors: 高玉蓉
Original assignee: Shenzhen Hairou Innovation Technology Co Ltd
Current assignee: Hai Robotics Co Ltd
Priority date: 2021-03-31
Filing date: 2021-03-31
Publication date: 2021-07-06
Anticipated expiration: 2041-03-31
Also published as: CN113071845B

Abstract

本公开实施例提供一种输送线确定方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，该输送线确定方法应用于仓储系统，该仓储系统包括多条输送线，该输送线确定方法包括：确定待运输货物；根据所述待运输货物的货物属性和/或所述待运输货物对应的订单类型，从所述多条输送线中确定所述待运输货物的目标输送线，以基于所述目标输送线运输所述待运输货物，基于仓储系统中设置的多样化的输送线，通过货物对应的订单类型及货物属性进行输送线选取，提高了输送线选取的自适应性以及灵活性，同时提高了货物运输的效率。

Description

输送线确定方法、装置、设备、仓储系统及存储介质

技术领域

本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种输送线确定方法、装置、设备、仓储系统及存储介质。

背景技术

基于机器人的智能仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现货物的自动出库和入库，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛的应用和青睐。

当需要将智能仓储系统的料箱运输至操作台进行分拣或出库时，往往需要通过输送线将货架区域的料箱运输至操作台。在现有技术中，往往一定订单对应一个输送线和操作台，为订单分配输送线时，也往往按照设定顺序将空闲或者任务量较少的输送线分配给订单，以将订单中的各个料箱的运输至操作台进行分拣或出库。输送线分配方式单一，导致料箱运输效率以及订单处理效率低下，无法满足需求。

发明内容

本公开提供一种输送线确定方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，实现了基于货物属性和/或订单类型自适应确定货物的输送线，提高了输送线选取的灵活性，提高了运输效率。

第一方面，本公开实施例提供了一种输送线确定方法，所述方法应用于仓储系统，所述仓储系统包括多条输送线，该方法包括：

确定待运输货物；根据所述待运输货物的货物属性和/或所述待运输货物对应的订单类型，从所述多条输送线中确定所述待运输货物的目标输送线，以基于所述目标输送线运输所述待运输货物。

可选的，所述多条输送线包括多个单层输送线和至少一个多层输送线，或者，所述多条输送线包括多个单拣选位输送线和至少一个多拣选位输送线，其中，所述单拣选位输送线上设置有一个拣选位，所述多拣选位输送线上设置有多个拣选位。

可选的，根据所述待运输货物的货物属性和/或所述待运输货物对应的订单类型，从所述多条输送线中确定所述待运输货物的目标输送线，包括：

当所述订单类型为单料箱类型时，根据所述待运输货物的货物属性，从多个单层输送线或多个单拣选位输送线中确定所述待运输货物的目标输送线。

当所述订单类型为多料箱类型时，确定所述待运输货物的目标输送线为所述多层输送线或所述多拣选位输送线。

可选的，所述多条输送线包括机械臂输送线和人工输送线。

当所述待运输货物的各个货物属性中至少一个满足预设条件时，确定所述待运输货物的目标输送线为所述人工输送线。

可选的，所述货物属性包括货物标识、货物尺寸、货物安全等级和货物优先级中的一项或多项，当所述待运输货物的各个货物属性中至少一个满足预设条件时，确定所述待运输货物的目标输送线为所述人工输送线，包括：

当下述至少一项满足时，确定所述待运输货物的目标输送线为所述人工输送线：所述待运输货物的货物标识为预设标识；所述待运输货物的货物尺寸小于预设尺寸；所述待运输货物的货物安全等级低于预设等级；所述待运输货物的优先级高于预设优先级。

当所述待运输货物的各个货物属性均不满足预设条件时，确定所述待运输货物的目标输送线为所述机械臂输送线。

可选的，在确定待运输货物之后，所述方法还包括：

获取所述待运输货物的货物标识；根据所述货物标识获取所述待运输货物的货物属性。

第二方面，本公开实施例还提供了一种输送线确定装置，该装置包括：

货物确定模块，用于确定待运输货物；输送线确定模块，用于根据所述待运输货物的货物属性和/或所述待运输货物对应的订单类型，从多条输送线中确定所述待运输货物的目标输送线，以基于所述目标输送线运输所述待运输货物。

第三方面，本公开实施例还提供了一种输送线确定设备，该设备包括存储器和至少一个处理器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如本公开第一方面对应的任意实施例提供的输送线确定方法。

第四方面，本公开实施例还提供了一种仓储系统，该系统包括多条输送线和本公开第三方面对应的实施例提供的输送线确定设备。

第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现本公开第一方面对应的任意实施例提供的输送线确定方法。

第六方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被输送线确定设备的处理器执行时，使得输送线确定装置执行本公开第一方面对应的任意实施例提供的输送线确定方法。

本公开提供的输送线确定方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，针对包括多条输送线的仓储系统，该多条输送线至少包括两种类型的输送线，当确定待运输货物之后，根据待运输货物的货物属性和对应的订单类型中的至少一项，为待运输货物分配输送线，以通过所分配的输送线运输该待运输货物，实现了自适应输送线分配的方式，使得不同订单类型、不同属性的待运输货物可以通过不同类型的输送线进行运输，提高了货物运输方式的灵活性，以及提高了货物运输的效率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1A为本公开实施例提供的输送线确定方法的一种应用场景图；

图1B为本公开图1A所示实施例中机器人120的结构示意图；

图2为本公开一个实施例提供的输送线确定方法的流程图；

图3为本公开另一个实施例提供的输送线确定方法的流程图；

图4A为本公开图3所示实施例中多拣选位输送线的结构示意图；

图4B为本公开图3所示实施中多层输送线的结构示意图；

图5为本公开另一个实施例提供的输送线确定的流程图；

图6为本公开一个实施例提供的输送线确定装置的结构示意图；

图7为本公开一个实施例提供的输送线确定设备的结构示意图；

图8为本公开一个实施例提供的仓储系统的结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。

下面对本公开实施例的应用场景进行解释：

图1A为本公开实施例提供的输送线确定方法的一种应用场景图，如图1A所示，仓储系统100包括货架110、机器人120、输送线130和操作台140，当仓储系统100接收到出库订单时，需要根据出库订单确定需要运输的货物，即待运输货物，从而通过机器人120将待运输货物运输至输送线130，从而通过输送线130运输至操作台140，进而在操作台140对待运输货物进行分拣或者其他操作，完成之后，再通过机器人150将操作之后的待运输货物运输至格口或直接出库，同一格口放置的往往是同一用户或同一订单对应的货物，从而完成出库订单。

在一些实施例中，机器人150可以为翻斗机器人，以将其上放置的待运输货物搬运至格口。

在一些实施例中，机器人120可以包括机械臂、搬运装置等部件，以提取待运输货物。机器人120还可以包括存储货架，该存储货架可以为多层，以暂时放置待运输货物。

示例性的，图1B为本公开图1A所示实施例中机器人120的结构示意图，如图1B所示，机器人120包括支撑组件121、移动底盘122、搬运装置123和存储货架124，其中，存储货架124、搬运装置123以及支撑组件121均安装于移动底盘122。该存储货架124上可以设置若干存储单元，以放置一个或多个待运输货物。支撑组件121上设置有升降组件用于驱动搬运装置123进行升降移动，使搬运装置123对准存储货架124上的任意一个存储单元，或者对准仓库的货架和/或货物。搬运装置123能以竖直方向为轴进行旋转而调整朝向，以对准至存储单元，或者对准货架和/或货物。搬运装置123用于执行待运输货物的装载或卸除，以在货架与存储单元之间进行货物搬运。

在现有技术中，输送线130往往均为相同类型的输送线，在为待运输货物分配输送线130时，通常优先选择空闲的或者距离最近的输送线130进行货物运输，输送线选取方式单一，无法为订单确定最优的输送线，导致货物运输以及订单处理效率低下。

为了提高输送线选取的灵活性以及货物运输的效率，本公开实施例提供的输送线确定方法，基于仓储系统的多条输送线，通过待运输货物的货物属性和/或订单类型，自动为待运输货物选取适宜的输送线，提高了输送线选取的灵活性和自适应性，同时提高了货物运输的效率。

图2为本公开一个实施例提供的输送线确定方法的流程图，如图2所示，该输送线确定方法适用于包括多条输送线的仓储系统，该多条输送线至少包括两种类型的输送线，该输送线确定方法可以由仓储系统中的输送线确定设备或者仓储管理设备执行，其形式可以为计算机或服务器。本实施例提供的输送线确定方法包括以下步骤：

步骤S201，确定待运输货物。

其中，待运输货物可以是放置在仓储系统的货架上的货物，还可以是需要放置在仓储系统的货架上的货物。待运输货物可以是任意一种货物，如轮胎、料箱、衣服、手机等，待运输货物可以是仓储系统的专用料箱，该专用料箱内放置有一个或多个货物，待运输货物还可以为用户提供的箱子或货物本身。

具体的，可以根据接收到的订单，确定一个或多个待运输货物。该订单中可以指定需要运输的各个待运输货物的货物标识，从而基于各个货物标识，确定各个待运输货物。

其中，每个待运输货物的货物标识均不相同，以区分不同的待运输货物。货物标识的形式可以是编码、二维码、条形码或者其他形式。

具体的，所接收到的订单可以包括订单需求，进而基于订单需求，确定满足该订单需求的一个或多个待运输货物。

示例性的，订单A的订单需求为10件a和8件b，仓储系统的货架上放置的装有a和b的料箱分别为：料箱1、料箱2和料箱3，其中，料箱1中装有15件a和5件b，料箱2中装有5件a和2件b，料箱3中装有7件b，则可以将料箱1和料箱3确定为待运输货物。

进一步地，当存在多种货物的组合均满足订单需求时，优先选择货物数量少、货物距离近或者与操作台距离近的组合对应的各个货物为待运输货物。

步骤S202，根据所述待运输货物的货物属性和/或所述待运输货物对应的订单类型，从所述多条输送线中确定所述待运输货物的目标输送线，以基于所述目标输送线运输所述待运输货物。

其中，待运输货物的货物属性可以包括货物标识、货物尺寸、货物安全等级和货物优先级中的一项或多项。货物尺寸可以包括长度、宽度、高度中的一项或多项；货物安全等级用于描述待运输货物对运输的安全要求，可以根据待运输货物的易碎程度确定货物安全等级；货物优先级可以根据订单的截止时间、订单优先级等确定，货物优先级高的待运输货物需要优先运输。订单类型可以包括多料箱类型和单料箱类型，当订单的订单类型为单料箱类型时，该订单对应的待运输货物为一个，而当订单的订单类型为多料箱类型时，该订单对应的待运输货物为多个。

当为订单的各个待运输货物分配或确定了目标输送线，则相当于确定了订单对应的目标输送线。通常一个订单对应一条目标输送线，以便于机器人将目标输送线上该订单对应的各个待运输货物搬运至指定格口或其他出库对应的位置。

具体的，仓储系统中的多条输送线可以包括至少两种类型的输送线，不同类型的输送线的尺寸、拣选位的数量、输送线层数等参数中的至少一项不同，还可以根据是否设置机械臂进行输送线类型的划分。

进一步地，可以根据所述待运输货物的货物属性和/或所述待运输货物对应的订单类型，确定输送线类型，进而从多个输送线中确定该输送线类型的一个输送线为目标输送线。具体的，当仓储系统的多条输送线中该输送线类型的输送线为一条时，确定该输送线类型对应的输送线为目标输送线。当该输送线类型的输送线为多条时，可以进一步根据输送线的位置以及当前运输的货物的数量，从该输送线类型的多条输送线中确定目标输送线。

具体的，在确定待运输货物之后，可以获取待运输货物的属性和/或待运输货物对应的订单类型。进而基于预先建立的第一对应关系，以及待运输货物的属性和/或待运输货物对应的订单类型，确定待运输货物的目标输送线。该第一对应关系用于描述货物的属性和订单类型中的一项或两项，与各个类型的输送线的对应关系。

进一步地，可以根据第一对应关系，以及待运输货物的属性和/或待运输货物对应的订单类型，确定与待运输货物匹配的输送线类型，进而从该输送线类型对应的各个输送线中确定待运输货物的目标输送线，目标输送线可以是输送线类型对应的各个输送线中空闲的或者与待运输货物距离最近的输送线。

具体的，第一对应关系可以用于描述订单类型与输送线类型的对应关系，如当待运输货物的订单类型为单料箱类型，其目标输送线为输送线类型为第一类型的与待运输货物距离最近的一个输送线，而当待运输货物的订单类型为多料箱类型时，其目标输送线为输送线类型为第二类型的与待运输货物距离最近的一个输送线。

第一对应关系可以用于描述货物属性与输送线类型的对应关系，以货物尺寸为例，表1为本公开一个实施例提供的第一对应关系表，如表1所示，第一对应关系中描述了输送线类型与各个货物尺寸区间的对应关系。第一类型至第五类型的输送线的宽度依次增大，第一类型对应的宽度最小，第五类型对应的宽度最大，每个类型的输送线可以满足第一对应关系表中对应的货物宽度区间的货物的运输。

表1第一对应关系表

货物宽度(cm)	<30	[30,50)	[50,75)	[75,100]	>100
						输送线类型	第一类型	第二类型	第三类型	第四类型	第五类型

本公开提供的输送线确定方法，针对包括多条输送线的仓储系统，该多条输送线至少包括两种类型的输送线，当确定待运输货物之后，根据待运输货物的货物属性和对应的订单类型中的至少一项，为待运输货物分配输送线，以通过所分配的输送线运输该待运输货物，实现了自适应输送线分配的方式，使得不同订单类型、不同属性的待运输货物可以通过不同类型的输送线进行运输，提高了货物运输方式的灵活性，以及提高了货物运输的效率。

图3为本公开另一个实施例提供的输送线确定方法的流程图，本实施例是在图2所示实施例的基础上，对步骤S202的进一步细化，本实施例中的多运输线包括多个单层输送线和至少一个多层输送线，或者包括多个单拣选位输送线和至少一个多拣选位输送线。如图3所示，本实施例提供的输送线确定方法包括以下步骤：

步骤S301，确定待运输货物。

步骤S302，当待运输货物对应的订单类型为多料箱类型时，确定各个所述待运输货物的目标输送线为所述多层输送线或所述多拣选位输送线。

其中，多拣选位输送线上沿输送线输送方向上设置有多个拣选位，拣选位用于暂存待运输货物，并可以对待运输货物进行分拣，从而使得机器人可以提取分拣完毕的待运输货物，进行待运输货物的出库。多层输送线的输送线为多层，如双层、3层或者其他层数，多层输送线的每一层均可以进行货物运输，不同层的输送线对应的运输方向可以相同，也可以不同。

示例性的，图4A为本公开图3所示实施例中多拣选位输送线的结构示意图，如图4A所示，多拣选位输送线包括一个单层输送机构41以及多个拣选位42，图4A中以3个拣选位为例，且该多个拣选位42沿多拣选位输送线的输送方向D₁设置，且其中一个拣选位42设置在多拣选位输送线的货物出口处或末端E₁。对于单拣选位输送线来说，其仅包括一个单层输送机构41和设置在货物出口处或末端E₁的一个拣选位，每个拣选位可以存放一个或多个待运输货物以进行分拣。图4B为本公开图3所示实施中多层输送线的结构示意图，如图4B所示，多层输送线包括一个多层输送机构43以及操作台，操作台设置在多层输送机构43的侧面，可以为其中一个侧面或者两侧，每侧设置的操作台的数量可以为一个或多个；多层输送机构43的各层均可以进行货物运输，不同层的运输方向可以相同或不同，图4B中的多层输送机构43为3层。该多层输送线还可以包括提升机44，以通过提升机44将多层输送机构43各层上的货物运输至机器人，或者通过机器人提取提升机44上的货物，以进行分拣、出库等后续操作。待运输货物可以分为需要回流至仓库的第一类货物和无需回流的第二类货物。在一些实施例中，多层输送机构43的第一预设层，如第一层或最后一层，可以用于将分拣完毕的第一类货物回流至仓库。在一些实施例中，多层输送机构43的第二预设层(除去第一预设层的任意其他层)，可以作为取货层，则提升机44则将各个第二类货物提升至该取货层。

具体的，当待运输货物对应的订单类型为多料箱类型时，即该待运输货物对应的订单包括多个待运输货物，则确定该订单对应的各个待运输货物的目标输送线为多层输送线或多拣选为输送线中的一个输送线，从而通过确定的多层输送线或多拣选位输送线运输该订单对应的各个待运输货物。

这样设置的好处在于，通过多层输送线可以并行运输多料箱类型的订单中的各个待运输货物，提高货物运输以及订单处理的效率。通过多拣选位输送线可以将多料箱类型的订单中的各个待运输货物分别运输至多拣选位输送线的各个拣选位上，从而使得机器人可以通过各个拣选位提取各个待运输货物，一次性提取订单的全部待运输货物，从而避免机器人移动至不同的操作台或者在拣选位等待的时间，提高了货物运输以及订单处理的效率。

进一步地，仓储系统可以包括多个单层输送线和多个多层输送线，或者包括多个单拣选位输送线和多个多拣选位输送线。当订单类型为多料箱类型，确定层数或拣选位与待运输货物的数量匹配的多层输送线或多拣选位输送线为目标输送线，以通过该目标输送线运输该订单中的各个待运输货物。

具体的，该多个多层输送线可以包括至少两种层数的多层输送线，如第一层数的多层输送线和第二层数的多层输送线，其中，第一层数小于第二层数，如第一层数为3，第二层数为5。进而，可以根据多料箱类型的订单的待运输货物的数量，选取层数与待运输货物数量匹配的多层输送线为目标输送线。

具体的，该多个多拣选位输送线可以包括至少两种拣选位数量的多拣选位输送线，如第一拣选位数量的多拣选位输送线和第二拣选位数量的多拣选位输送线，其中，第一拣选位数量小于第二拣选位数量，如第一拣选位数量为3，第二拣选位数量为6。进而，可以根据多料箱类型的订单的待运输货物的数量，选取拣选位数量与待运输货物数量匹配的多层输送线为目标输送线。

步骤S303，当待运输货物对应的订单类型为单料箱类型时，根据所述待运输货物的货物属性，从多个单层输送线或多个单拣选位输送线中确定所述待运输货物的目标输送线。

其中，单拣选位输送线上设置有一个拣选位。该拣选位可以设置的单拣选位输送线的末端，即货物出口处。

具体的，当单拣选位输送线的输送机构为单层输送机构时，单拣选位输送线相当于单层输送线；同样的，当单层输送线的拣选位为一个时，单层输送线相当于单拣选位输送线。

具体的，当订单的订单类型为单料箱类型时，即订单对应的待运输货物为一个时，根据该待运输货物的货物尺寸、货物安全等级和货物优先级中的一项或多项，从多个单层输送线或多个单拣选位输送线中，确定待运输货物的目标输送线。

进一步地，可以结合上述第一对应关系，以及待运输货物的货物尺寸、货物安全等级和货物优先级中的一项或多项，从多个单层输送线或多个单拣选位输送线中，确定待运输货物的目标输送线。

具体的，该多个单层输送线可以包括人工单层输送线和机械臂单层输送线两种单层输送线，当订单类型为单料箱类型时，若待运输货物的货物属性满足预设条件，则从人工机械臂单层输送线中确定一个输送线为该目标输送线，反之，则从机械臂单层输送线确定一个输送线为该目标输送线。

在一些实施例中，多拣选位输送线的各个拣选位可以包括人工拣选位和机械臂拣选位，当待运输货物对应的订单类型为单料箱类型时，当仓库的各个单层输送线的输送量较多，如大于预设输送量的50％时，可以确定该待运输货物的目标输送线为多拣选位输送线。进一步判断待运输货物的货物属性是否满足预设条件，若满足，则确定待运输货物的拣选位为该多拣选位输送线的人工拣选位，若不满足，则其拣选位为多拣选位输送线的机械臂拣选位。

其中，货物属性满足预设条件可以包括：货物尺寸小于预设尺寸，货物标识为预设标识，货物安全等级低于预设等级以及优先级高于预设优先级中的至少一项。

在本实施例中，针对单料箱类型的订单，根据待运输货物的货物属性，确定与货物属性匹配的输送线，从而提高了货物运输的效率和安全性；针对多料箱类型的订单，当确定多料箱类型的订单的各个待运输货物之后，确定该订单的各个待运输货物的目标输送线为多层输送线或多拣选位输送线，以通过多层输送线并行运输各个待运输货物，提高货物运输效率，以通过多拣选位输送线的各个拣选位，使得机器人可以一次性运输订单的全部待运输货物，减少机器人运输货物所耗费的时间，提高货物运输的效率。

图5为本公开另一个实施例提供的输送线确定方法的流程图，本实施例针对包括多条输送线的仓储系统，该多条输送线包括机械臂输送线和人工输送线两种输送线，机械臂输送线为包括机械臂的输送线，该机械臂设置在输送机构的货物出口处，用于搬运待运输货物，以将待运输货物放置于机器人或操作台上；人工输送线则是由人工进行待运输货物搬运、分拣等操作的输送线，通过手动方式将待运输货物放置于机器人上，以进行出库。在一些实施例中，机械臂输送线和人工输送线均属于单层输送线。本实施例是在图2所示实施例的基础上，对步骤S202进行进一步细化，以及在步骤S301之后，增加获取待运输货物的货物属性的步骤，如图5所示，该输送线确定方法包括以下步骤：

步骤S501，确定待运输货物。

步骤S502，获取所述待运输货物的货物标识。

具体的，待运输货物的货物标识可以包含于订单中，从而可以基于订单获取待运输货物的货物标识。

进一步地，还可以是在得到待运输货物之后，通过扫描待运输货物上设置的标识码，可以是编码、条形码、二维码等，获取待运输货物的货物标识。

具体的，可以是在机器人得到该待运输货物之后，如待运输货物放置于机器人的取货装置上或存储货架中之后，通过机器人上设置的传感器扫描待运输货物，进而基于扫描结果，确定待运输货物的货物标识。

步骤S503，根据所述货物标识获取所述待运输货物的货物属性。

具体的，在待运输货物入库时，可以预先统计各个待运输货物的货物属性以及货物标识，从而建立第二对应关系，该第二对应关系用于描述各个待运输货物的货物标识及其各个货物属性的对应关系。进而，当得到待运输货物的货物标识之后，可以结合该第二对应关系，获取待运输货物的各个货物属性。

进一步地，在确定待运输货物之后，还可以扫描该待运输货物，如拍摄待运输货物的图像，进而识别该图像，得到待运输货物的各个货物属性。

步骤S504，当所述待运输货物的各个货物属性中至少一个满足预设条件时，确定所述待运输货物的目标输送线为所述人工输送线。

其中，预设条件可以是预先设定的条件。还可以基于仓储系统的机械臂输送线的机械臂的性能参数，确定预设条件。如基于机械臂的操作精度，确定货物尺寸对应的预设条件

具体的，在得到待运输货物的各个货物属性之后，针对每个货物属性，判断该货物属性是否满足预设条件，若是，则从人工输送线中确定一个输送线为目标输送线，目标输送线可以是与待运输货物距离最近或货物运输量最少的人工输送线。

可选的，当所述待运输货物的各个货物属性中至少一个满足预设条件时，确定所述待运输货物的目标输送线为所述人工输送线，包括：

其中，预设尺寸可以根据机械臂的最小操作精度确定。货物安全等级越低，则表示货物在运输过程中越容易损坏。

这样设置的好处在于，当待运输货物的尺寸较小或待运输货物为易碎品时，通过机械臂进行搬运，容易发生货物掉落、损坏的情况，因此，为了提高货物运输的安全性，需要通过人工输送线进行待运输货物的运输。

步骤S505，当所述待运输货物的各个货物属性均不满足预设条件时，确定所述待运输货物的目标输送线为所述机械臂输送线。

在本实施例中，针对包括人工输送线和机械臂输送线，提供了基于货物属性确定输送线的方法，在确定待运输货物之后，基于待运输货物的货物标识，获取待运输货物各个货物属性，从而判断待运输货物的各个货物属性是否满足预设条件，若至少一个货物属性不满足时，则确定待运输货物的目标输送线为工输送线；若各个货物属性均满足预设条件时，则确定待运输货物的目标输送线为机械臂输送线，实现了基于货物属性的输送线的灵活、自适应选取，提高了货物运输的安全性以及货物运输的效率。

图6为本公开一个实施例提供的输送线确定装置的结构示意图，如图6所示，该输送线确定装置包括：货物确定模块610和输送线确定模块620。

其中，货物确定模块610，用于确定待运输货物；输送线确定模块620，用于根据所述待运输货物的货物属性和/或所述待运输货物对应的订单类型，从多条输送线中确定所述待运输货物的目标输送线，以基于所述目标输送线运输所述待运输货物

可选的，输送线确定模块620，包括：

第一确定单元，用于当所述订单类型为单料箱类型时，根据所述待运输货物的货物属性，从多个单层输送线或多个单拣选位输送线中确定所述待运输货物的目标输送线。

可选的，输送线确定模块620，还包括：

第二确定单元，用于当所述订单类型为多料箱类型时，确定所述待运输货物的目标输送线为所述多层输送线或所述多拣选位输送线。

可选的，所述多条输送线包括机械臂输送线和人工输送线。

可选的，输送线确定模块620，还包括：

第三确定单元，当所述待运输货物的各个货物属性中至少一个满足预设条件时，确定所述待运输货物的目标输送线为所述人工输送线。

可选的，所述货物属性包括货物标识、货物尺寸、货物安全等级和货物优先级中的一项或多项，第三确定单元，具体用于：

可选的，输送线确定模块620，还包括：

第四确定单元，用于当所述待运输货物的各个货物属性均不满足预设条件时，确定所述待运输货物的目标输送线为所述机械臂输送线。

可选的，所述装置还包括：

货物标识获取模块，用于在确定待运输货物之后，获取所述待运输货物的货物标识；货物属性货物模块，用于根据所述货物标识获取所述待运输货物的货物属性。

本公开实施例所提供的输送线确定装置可执行本公开第一方面对应的任意实施例所提供的输送线确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图7为本公开一个实施例提供的输送线确定设备的结构示意图，如图7所示，该输送线确定设备包括：存储器710，处理器720以及计算机程序。

其中，计算机程序存储在存储器710中，并被配置为由处理器720执行以实现本公开图2-图5所对应的实施例中任一实施例提供的输送线确定方法。

其中，存储器710和处理器720通过总线730连接。

相关说明可以对应参见图2、图3以及图5的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

图8为本公开一个实施例提供的仓储系统的结构示意图，如图8所示，该仓储系统包括：多条输送线810和输送线确定设备820。

其中，输送线810用于运输待运输货物，图8中以3条输送线为例，且该多条输送线至少包括两种类型的输送线810；输送线确定设备820为本公开图7对应实施例中的输送线确定设备，以为各个待运输货物确定目标输送线。

在一些实施例中，该仓储系统还包括仓储货架、仓库管理设备、机器人、操作台等。操作台还包括显示屏，以显示各个订单的订单需求。

本公开一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本公开图2、图3以及图5所对应的实施例中任一实施例提供的输送线确定方法。

其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本公开还提供一种程序产品，该程序产品包括可执行指令，该可执行指令存储在可读存储介质中，输送线确定设备或仓储系统的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该执行指令，至少一个处理器执行该执行指令使得输送线确定装置实施上述各种实施方式提供的输送线确定方法。

在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本公开各个实施例所述方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本公开附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims

1.一种输送线确定方法，其特征在于，所述方法应用于仓储系统，所述仓储系统包括多条输送线，所述方法包括：

确定待运输货物；

根据所述待运输货物的货物属性和/或所述待运输货物对应的订单类型，从所述多条输送线中确定所述待运输货物的目标输送线，以基于所述目标输送线运输所述待运输货物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多条输送线包括多个单层输送线和至少一个多层输送线，或者，所述多条输送线包括多个单拣选位输送线和至少一个多拣选位输送线，其中，所述单拣选位输送线上设置有一个拣选位，所述多拣选位输送线上设置有多个拣选位。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述待运输货物的货物属性和/或所述待运输货物对应的订单类型，从所述多条输送线中确定所述待运输货物的目标输送线，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述待运输货物的货物属性和/或所述待运输货物对应的订单类型，从所述多条输送线中确定所述待运输货物的目标输送线，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多条输送线包括机械臂输送线和人工输送线，根据所述待运输货物的货物属性和/或所述待运输货物对应的订单类型，从所述多条输送线中确定所述待运输货物的目标输送线，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述货物属性包括货物标识、货物尺寸、货物安全等级和货物优先级中的一项或多项，当所述待运输货物的各个货物属性中至少一个满足预设条件时，确定所述待运输货物的目标输送线为所述人工输送线，包括：

当下述至少一项满足时，确定所述待运输货物的目标输送线为所述人工输送线：

所述待运输货物的货物标识为预设标识；

所述待运输货物的货物尺寸小于预设尺寸；

所述待运输货物的货物安全等级低于预设等级；

所述待运输货物的优先级高于预设优先级。

7.一种输送线确定装置，其特征在于，包括：

货物确定模块，用于确定待运输货物；

输送线确定模块，用于根据所述待运输货物的货物属性和/或所述待运输货物对应的订单类型，从多条输送线中确定所述待运输货物的目标输送线，以基于所述目标输送线运输所述待运输货物。

8.一种输送线确定设备，其特征在于，包括：存储器和至少一个处理器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1-6任一项所述的输送线确定方法。

9.一种仓储系统，其特征在于，包括：多条输送线和权利要求8所述的输送线确定设备。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-6任一项所述的输送线确定方法。