CN111731732A - 一种布草智能仓储系统及其控制方法 - Google Patents

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CN111731732A CN202010418671.5A CN202010418671A CN111731732A CN 111731732 A CN111731732 A CN 111731732A CN 202010418671 A CN202010418671 A CN 202010418671A CN 111731732 A CN111731732 A CN 111731732A
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Abstract

本发明公开了一种布草智能仓储系统及其控制方法，包括第一入库传送带，在第一入库传送带上设有第一节流控制台，第一入库传送带与第二入库传送带连接，在第二入库传送带的末端设有第二节流控制台，第二入库传送带的输出端与暂存台连接，在暂存台的一侧设有第一监控设备；在暂存台的另一侧设有托盘存取装置与机械手；此外，暂存台也与出库传送带的输入端连接，在暂存台的后方是出入库控制系统，出入库控制系统被安装在运输线的上方，运输线一端与暂存台连接，另一端与仓库连接。本发明按照布草类型对货架进行分区，不同类型布草统一存放，并实时统计布草存放数量与剩余货位数量，保证每个货架都能完全存放，提高仓库存储利用率。

Description

一种布草智能仓储系统及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种布草智能仓储系统及其控制方法，属于工业洗涤技术领域。
背景技术
我国经济发展进入新常态，制造业转型升级刻不容缓。必须“以提质增效为中心，以加快新一代信息技术与制造业深度融合为主线，以推进智能制造为主攻方向”，促进制造业的数字化、网络化、智能化转型升级。随着我国旅游、医疗、酒店、铁路、洗浴等行业的快速发展，对布草洗涤的数量和质量的要求不断提升。作为传统产业的洗涤工厂分布广、生产管理能力参差不齐，尤其在欠发达地区，大量洗涤工厂落后的机械以及人工管理的模式，严重制约了洗涤效率，传统洗涤工厂必须要进行转型升级，自动化、智能化是洗涤行业发展的重要方向。
传统布草洗涤主要分为洗涤、烘干、整理和仓储四大流程，洗涤、烘干和整理各个洗涤工厂之间主要是在设备新老的差异以及系统之间协调上，而仓储模块负责布草的进出库，是洗涤工厂中布草进出量最大的模块，其运行效率的高低是评判布草洗涤工厂自动程度的重要指标。现有布草仓储模式主要还是通过人工整理布草，然后通过人工操作叉车将布草存放至仓库的空位中。取货时，则通过人工对比记录的存储信息，然后通过叉车一次次的频繁叉取。该存取货方式十分复杂，并且缺少集中化管理手段，难以实时统计各类型布草的存取数量，使得布草的存取十分缓慢，极大的制约了洗涤工厂的智能化发展。目前缺少针对洗涤工厂设计的仓储系统，如专利CN108446747B、CN109118318A中针对布草仓储介绍了通过在布草中植入RFID标签使酒店获取洗衣工厂仓库布草是否有货，方便酒店快捷调取所需布草，缺少针对布草仓储系统本身的优化改进，使布草的出入库更加高效便捷。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：提供一种布草智能仓储系统及其控制方法，能够智能且迅速存、取布草，使布草的出入库更加高效便捷。
本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：
一种布草智能仓储系统，包括第一入库传送带、第一节流控制台、第一传感器、第二入库传送带、第二节流控制台、第二传感器、暂存台、托盘库、托盘存取装置、机械手、第一监控设备、出入库控制系统、运输线、出库传送带；
所述第一入库传送带的输出端设有第一节流控制台，第一传感器安装在第一节流控制台上；第一入库传送带的输出端与第二入库传送带的输入端连接，第二入库传送带的输出端设有第二节流控制台，第二传感器安装在第二节流控制台上，第二入库传送带的输出端与暂存台连接，暂存台一侧设有第一监控设备，另一侧设有托盘存取装置和机械手，托盘存取装置与托盘库连接，暂存台与出库传送带的输入端连接，出库传送带的输出端连接布草出货区，运输线的一端与暂存台连接，另一端与布草存储仓库连接，布草存储仓库设有多台出入库堆垛机、多个货架及第二监控设备；
所述第一传感器与第一节流控制台连接，第二传感器与第二节流控制台连接，第一传感器、第二传感器、托盘存取装置、机械手、第一监控设备、出入库堆垛机、第二监控设备分别与出入库控制系统连接。
作为本发明系统的一种优选方案，所述出入库堆垛机包括驱动装置、堆垛机环形支架、旋转载货台、检测装置，所述驱动装置上固定有堆垛机环形支架，在堆垛机环形支架上安装有多个旋转载货台，每个旋转载货台上均设有检测装置。
作为本发明系统的一种优选方案，所述暂存台的总存放面积是托盘库中单个托盘垂直投影面积的整数倍。
作为本发明系统的一种优选方案，所述第一传感器用于实时检测第一入库传送带上的布草堆流量Ns，如果布草堆流量Ns超过预设阈值N0，则第一传感器给第一节流控制台发送信号，减缓或者暂停第一入库传送带的运转，直至Ns≤N0时恢复第一入库传送带的正常运转。
作为本发明系统的一种优选方案，所述第二传感器用于检测是否有布草堆接近第二入库传送带的输出端，当有布草堆接近第二入库传送带的输出端时，第二传感器给第二节流控制台发送控制信号，使第二节流控制台控制第二入库传送带停止运转。
一种布草智能仓储系统的控制方法，基于如上所述布草智能仓储系统实现，包括布草堆入库阶段和布草堆出库阶段；
其中，布草堆入库阶段的具体步骤如下：
步骤1，将已分好类别的布草堆放置在第一入库传送带上，通过第一入库传送带进行运输，第一传感器实时检测第一入库传送带上的布草堆流量Ns，当Ns超过预设阈值N0时，第一传感器给第一节流控制台发送信号，减缓或者暂停第一入库传送带的运转，直至Ns≤N0时恢复第一入库传送带的正常运转；
步骤2，布草堆进入第二入库传送带，第二传感器检测是否有布草堆接近第二入库传送带的输出端，当有布草堆接近第二入库传送带的输出端时，第二传感器给第二节流控制台发送控制信号，使第二节流控制台控制第二入库传送带停止运转，布草堆暂存在第二入库传送带上；
步骤3，当布草堆暂存在第二入库传送带上后，托盘存取装置从托盘库取出布草堆存储专用托盘，将托盘放置到暂存台上；利用机械手通过第一监控设备将布草堆抓取存放至暂存台上的托盘中；重复上述抓取存放操作，直至暂存台上的所有托盘都放满布草堆；
步骤4，当暂存台上的所有托盘都放满布草堆后，进入运输线，出入库控制系统扫描所有布草堆的RFID标签，确认各个布草堆所属类别i与堆数Ni，并存储相应信息；
步骤5，出入库控制系统根据扫描结果，判断此次入库的布草堆类别i，然后核查仓库内该类别布草堆的货位是否存满，若存满则启用备用货架，若未存满，则统计未存满布草堆的货位数量
Figure BDA0002496009010000031
Figure BDA0002496009010000032
表示i类别布草堆的第j个货位还未存满布草堆；
步骤6，对于未存满布草堆的货位，统计该货位上剩余的可存放托盘数
Figure BDA0002496009010000033
Figure BDA0002496009010000034
表示第j个货位上第x个托盘存放点为空，x＝1,2,3,…,D0，D0为一个货位可存放托盘总数，则i类布草在仓库中剩余可存放的托盘总数为
Figure BDA0002496009010000041
Figure BDA0002496009010000042
为i类布草在仓库中预设的货位数；
步骤7，出入库控制系统比较i类布草待入库堆数Ni和仓库中剩余可存放的托盘总数Zi，若Zi＞Ni，且第n个货位暂未存满，则先将D0-Zin堆布草装盘存入第n个货位，再将剩余的布草堆依次存入第n+1、n+2、…、n+f个货位中，
Figure BDA0002496009010000043
并进行向上取整，Zin为第n个货位剩余可存放托盘总数；如果Zi≤Ni，则先将仓库中剩余的Zi个空位填满，再将剩余的Ni-Zi堆布草存入备用货架中，并统计临时占用的货位数量
Figure BDA0002496009010000044
步骤8，出入库堆垛机根据出入库控制系统分配的布草对存放货位标号
Figure BDA0002496009010000045
对运输线上的布草堆进行入库存储；
布草堆出库阶段的具体步骤如下：
步骤9，向出入库控制系统发送所需出库的布草种类i与数量Ni，出入库控制系统根据入库时存储的相关信息，确定所需布草在货架上的对应位置；
步骤10，出入库堆垛机根据出入库控制系统发送的取货信息，在货架中将所需的布草一次性全部取出；
步骤11，出入库堆垛机将所需出库的布草堆均运送至运输线上，出入库控制系统扫描所有出库布草堆的RFID标签，统计实际出库布草堆类别与数量，与步骤9中所需出库布草信息进行对比，并将相应信息存储，如果满足，则进行下一步，如果不满足，则将多余布草退回货架并再次取出实际所需布草；
步骤12，满足出库条件的布草堆连同托盘一起被机械手转运至暂存台上，然后机械手将暂存台上的所有布草堆抓取放置在出库传送带上，此时托盘存取装置将暂存台上所有的托盘取回，重新放回托盘库中；
步骤13，出库所需布草堆随着出库传送带被运送至布草出货区中进行暂存，人工再次核验出库所需布草与实际出库布草是否一致，如果不一致，则再次重复步骤9至步骤12，如果一致，则出库完成。
作为本发明方法的一种优选方案，步骤5所述仓库的设置如下：仓库内设置有H个货架，每个货架上共有F个货位，每个货位均存放D0个托盘，此外还存有HB个备用货架，对于不同类别的布草，根据长期布草租赁业务的统计，i类布草的总占有率为Mi，则i类布草在仓库中预设的货位数为
Figure BDA0002496009010000051
对i类布草的货位进行标号
Figure BDA0002496009010000052
作为本发明方法的一种优选方案，所述步骤8的具体过程如下：出入库堆垛机根据出入库控制系统分配的布草对存放货位标号
Figure BDA0002496009010000053
调整出入库堆垛机的旋转载货台位置，将同一类型的所有布草堆以及相应的托盘一次性从运输线上叉取至出入库堆垛机上，然后，出入库堆垛机将同类型的布草堆运送至出入库控制系统分配好的货位处，检测装置检测货架上货位的详细位置信息，出入库堆垛机一次性将布草堆存储到货架中；重复上述过程，对所有不同类型的布草堆进行存储。
作为本发明方法的一种优选方案，步骤10所述所需的布草有多种类别时，出入库堆垛机则通过旋转载货台，将已经取好的布草堆旋转至堆垛机环形支架的另一侧，然后前往另一种布草所在货架的位置，将不同类型的布草一并取出。
作为本发明方法的一种优选方案，所述出入库堆垛机在仓库中的入库和出库操作通过第二监控设备进行实时查看。
本发明采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：
1、本发明布草的出、入库均需要扫描布草的FRID标签，不仅方便布草的分类存放，还能够保证出、入库过程中布草不会发生丢失。
2、本发明提供一种布草仓储存放的货架分配方法，按照布草类型对货架进行分区，不同类型布草统一存放，并实时统计布草存放数量与剩余货位数量，保证每个货架都能完全存放，提高仓库存储利用率。
3、采用高效布草存取堆垛机装置，可一次存、取大批同类型或者不同类型的布草，避免了一次次存、取布草的繁琐，分类放置、集中存取的方式更方便对货架的货位进行管理。
附图说明
图1是本发明的布草智能仓储系统结构图。
图2是本发明的出入库堆垛机结构图。
图3是本发明的布草智能仓储出、入库控制流程图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
如图1所示，布草智能仓储系统包括第一入库传送带1，在第一入库传送带1的输出端设有第一节流控制台4，第一传感器3安装在第一节流控制台4上；第一入库传送带1与第二入库传送带2连接，在第二入库传送带2的末端设有第二节流控制台5，第二传感器6安装在第二节流控制台5上；第二入库传送带2的输出端与布草暂存台13连接，在布草暂存台13的一侧设有第一监控设备7；在布草暂存台13的另一侧设有托盘存取装置11与机械手12，在托盘存取装置11的旁边是托盘库10；此外，布草暂存台13也与出库传送带8的输入端连接，出库传送带8的是、输出端与出货区9连接；在布草暂存台13的后方是出入库控制系统14，出入库控制系统14被安装在运输线15的上方；运输线15一端与布草暂存台13连接一端与存储仓库连接；存储仓库中包括有多台出入库堆垛机16以及众多存货货架17，此外存储仓库内部还安装有第二监控设备18。
如图2所示，本发明的出入库堆垛机16主要包括驱动装置1601，在驱动装置1601上固定有堆垛机环形支架1602，在堆垛机环形支架1602上安装有多个旋转载货台1603，旋转载货台1603可围绕堆垛机环形支架1602进行转动，在每一个旋转载货台1603上均设有检测装置1604。
本发明的智能布草仓储系统的出、入库流程如图3所示，其具体的工作流程如下：
(1)布草入库阶段：
步骤1-1，布草整理。当布草经过洗涤、烘干与后整理后，经过理过的、分好类别的一堆堆布草Di被放置在第一入库传送带1上，通过第一入库传送带1运往仓库进行存储，i表示各种不同类型的布草，i＝{毛巾、被单、枕套、床单…}；
步骤1-2，布草运输。第一传感器3用于实时检测第一入库传送带1的布草数量Ns，如果实时流量Ns超过预设阈值N0，则第一传感器3给第一节流控制台4发送信号，然后减缓甚至暂停第一入库传送带1的运转，防止各个已经分好类别的布草堆20之间碰撞造成混杂，直至Ns＜N0恢复正常运转；
步骤1-3，布草暂存。各种类别的布草堆20按序进入第二入库传送带2，随第二传送带2经过第二节流控制台5。当第二传感器6检测到有布草接近第二入库传送带2输出端时，第二传感器6发出控制信号，使第二节流控制台5控制第二入库传2送带停止运转，布草堆20暂存在第二入库传送带2上；
步骤1-4，布草装盘。当布草堆20暂存在第二入库传送带2上后，托盘存取装置11从托盘库10取出布草存储专用托盘19，将托盘19放置到布草暂存台13上。托盘19的垂直投影面积为S0，暂存台13的总存放面积为Sc，根据洗涤工厂的具体洗涤能力设定Sc大小，保证Sc/S0是整数，提高布草单次入库量。机械手12通过第一监控设备7将布草堆20抓取存放至布草暂存台13上的专用托盘19中；后续重复上述步骤，直至暂存台13上放满了布草堆20；
步骤1-5，布草入库。
(1)确定仓库布局。布草仓储区工设置有H个货架，每个货架上共有F个标准货位，每个货位均可存放D0个托盘，此外还存有HB个备用货架。对于各类不同的布草，根据长期布草租赁业务的统计，每类布草的总占有率为Mi，各类布草在仓库中预设的货位数
Figure BDA0002496009010000071
对每类布草的货位进行标号
Figure BDA0002496009010000072
Figure BDA0002496009010000073
(2)入库扫描。当暂存台13上的所有托盘19都放满布草堆20后，位于运输线15上的出入库控制系统14扫描所有布草堆20的FRID标签，确认各个布草堆20所属类别i与数量Ni，防止布草的丢失，然后存储相应信息。
(3)货位统计。出入库控制系统14根据扫描结果，首先判断此次入库的布草类型i，然后核查仓库内该类型布草的货位是否存满布草，
Figure BDA0002496009010000074
表示i布草的第j个货位还未存满布草，
Figure BDA0002496009010000075
表示i布草的第j个货位已存满布草，统计还未存满布草堆货位的数量
Figure BDA0002496009010000076
(4)托盘数统计。每一个货位可存放的布草堆，也就是托盘数记为
Figure BDA0002496009010000077
x＝1,2,3…D0，
Figure BDA0002496009010000081
表示j号货位上第x个托盘存放点还是空的，出入库控制系统14分析i布草的第j个货位上还剩余的可存放托盘数
Figure BDA0002496009010000082
那么i布草在仓库中还可存放的托盘总数
Figure BDA0002496009010000083
(5)货位分配。出入库控制系统14比较不同类型布草待入库堆数Ni和仓库中剩余可存放堆数Zi，如果Zi＞Ni，且第n个货位暂未填满，则先将D0-Zin堆布草装盘存入第n个货位，再将剩余的布草堆依次存入第n+1、n+2…n+f个货位中，
Figure BDA0002496009010000084
并进行向上去余取整；如果Zi≤Ni，则先将仓库中剩余的Zi个空位填满，再将剩余的Ni-Zi堆布草存入备用货架HB中，并统计临时占用的货位数量
Figure BDA0002496009010000085
步骤1-6，布草入库。出入库堆垛机16根据出入库控制系统14分配的布草存放货位标号
Figure BDA0002496009010000086
调整出入库堆垛机16的旋转载货台1603位置，将同一类型的所有布草堆20以及相应的托盘19一次性从运输线15上叉取至出入库堆垛机16上；然后，出入库堆垛机16将同类型的布草运送至出入库控制系统14分配好的货位处，检测装置1604检测货架17上货位的详细位置信息，出入库堆垛机16一次性将布草堆20存储到货架17中。然后再重复上述过程，对所有不同类型的布草堆20进行存储。
(2)布草出库阶段：
步骤2-1，出库请求。首先向出入库控制系统14发送所需出库的布草种类i与数量Ni，出入库控制系统14根据入库时存储的相关信息进行核对，确定所需布草在货架17上的对应位置；
步骤2-2，集中取货。出入库堆垛机16根据出入库控制系统14发送的取货信息，在货架17中将所需的布草一次性全部取出。如果出库所需布草有多种类型，则出入库堆垛机16则通过高效的旋转载货台，将已经取好的布草堆20旋转至堆垛机环形支架1602的另一侧，然后前往另一种布草所在货架的位置，将不同类型的布草一并取出，避免了堆垛机的来回取货，提高了布草出库效率；
步骤2-3，出库扫描。出入库堆垛机16将所需出库的布草均运送至运输线15上，位于运输线15上的出入库控制系统14扫描所有出货布草的RFID标签，统计实际出库布草类别与数量，与所需出货布草信息进行对比，并将相应信息存储防止布草的丢失。如果满足步骤2-1中输入的信息，则继续进行出货操作，如果不满足出货请求的信息，则将多余布草退回货架17且再次取出实际所需布草；
步骤2-4，托盘回收。满足出库条件的布草堆20连同托盘19一起被机械手12转运至布草暂存台13上，然后机械手12将暂存台13上的所有布草堆20抓取放置在出入传送带8上。此时托盘存取装置11将布草暂存台13上所有的专用托盘19取回，重新放回托盘库10中；
步骤2-5，布草出库。出库所需布草堆20随着出库传送带8被运送至出货区9中进行暂存，人工再次核验出库所需布草与实际出库布草是否一致，如果不一致，则再次重复步骤2-1至步骤2-4，如果一致，则完成布草的出库。
以上实施例仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种布草智能仓储系统，其特征在于，包括第一入库传送带(1)、第一节流控制台(4)、第一传感器(3)、第二入库传送带(2)、第二节流控制台(5)、第二传感器(6)、暂存台(13)、托盘库(10)、托盘存取装置(11)、机械手(12)、第一监控设备(7)、出入库控制系统(14)、运输线(15)、出库传送带(8)；
所述第一入库传送带(1)的输出端设有第一节流控制台(4)，第一传感器(3)安装在第一节流控制台(4)上；第一入库传送带(1)的输出端与第二入库传送带(2)的输入端连接，第二入库传送带(2)的输出端设有第二节流控制台(5)，第二传感器(6)安装在第二节流控制台(5)上，第二入库传送带(2)的输出端与暂存台(13)连接，暂存台(13)一侧设有第一监控设备(7)，另一侧设有托盘存取装置(11)和机械手(12)，托盘存取装置(11)与托盘库(10)连接，暂存台(13)与出库传送带(8)的输入端连接，出库传送带(8)的输出端连接布草出货区，运输线(15)的一端与暂存台(13)连接，另一端与布草存储仓库连接，布草存储仓库设有多台出入库堆垛机(16)、多个货架(17)及第二监控设备(18)；
所述第一传感器(3)与第一节流控制台(4)连接，第二传感器(6)与第二节流控制台(5)连接，第一传感器(3)、第二传感器(6)、托盘存取装置(11)、机械手(12)、第一监控设备(7)、出入库堆垛机(16)、第二监控设备(18)分别与出入库控制系统(14)连接。
2.根据权利要求1所述布草智能仓储系统，其特征在于，所述出入库堆垛机(16)包括驱动装置(1601)、堆垛机环形支架(1602)、旋转载货台(1603)、检测装置(1604)，所述驱动装置(1601)上固定有堆垛机环形支架(1602)，在堆垛机环形支架(1602)上安装有多个旋转载货台(1603)，每个旋转载货台(1603)上均设有检测装置(1604)。
3.根据权利要求1所述布草智能仓储系统，其特征在于，所述暂存台(13)的总存放面积是托盘库(10)中单个托盘垂直投影面积的整数倍。
4.根据权利要求1所述布草智能仓储系统，其特征在于，所述第一传感器(3)用于实时检测第一入库传送带(1)上的布草堆流量Ns，如果布草堆流量Ns超过预设阈值N0，则第一传感器(3)给第一节流控制台(4)发送信号，减缓或者暂停第一入库传送带(1)的运转，直至Ns≤N0时恢复第一入库传送带(1)的正常运转。
5.根据权利要求1所述布草智能仓储系统，其特征在于，所述第二传感器(6)用于检测是否有布草堆接近第二入库传送带(2)的输出端，当有布草堆接近第二入库传送带(2)的输出端时，第二传感器(6)给第二节流控制台(5)发送控制信号，使第二节流控制台(5)控制第二入库传送带(2)停止运转。
6.一种布草智能仓储系统的控制方法，基于权利要求2所述布草智能仓储系统实现，其特征在于，包括布草堆入库阶段和布草堆出库阶段；
其中，布草堆入库阶段的具体步骤如下：
步骤1，将已分好类别的布草堆放置在第一入库传送带(1)上，通过第一入库传送带(1)进行运输，第一传感器(3)实时检测第一入库传送带(1)上的布草堆流量Ns，当Ns超过预设阈值N0时，第一传感器(3)给第一节流控制台(4)发送信号，减缓或者暂停第一入库传送带(1)的运转，直至Ns≤N0时恢复第一入库传送带(1)的正常运转；
步骤2，布草堆进入第二入库传送带(2)，第二传感器(6)检测是否有布草堆接近第二入库传送带(2)的输出端，当有布草堆接近第二入库传送带(2)的输出端时，第二传感器(6)给第二节流控制台(5)发送控制信号，使第二节流控制台(5)控制第二入库传送带(2)停止运转，布草堆暂存在第二入库传送带(2)上；
步骤3，当布草堆暂存在第二入库传送带(2)上后，托盘存取装置(11)从托盘库(10)取出布草堆存储专用托盘，将托盘放置到暂存台(13)上；利用机械手(12)通过第一监控设备(7)将布草堆抓取存放至暂存台(13)上的托盘中；重复上述抓取存放操作，直至暂存台(13)上的所有托盘都放满布草堆；
步骤4，当暂存台(13)上的所有托盘都放满布草堆后，进入运输线(15)，出入库控制系统(14)扫描所有布草堆的RFID标签，确认各个布草堆所属类别i与堆数Ni，并存储相应信息；
步骤5，出入库控制系统(14)根据扫描结果，判断此次入库的布草堆类别i，然后核查仓库内该类别布草堆的货位是否存满，若存满则启用备用货架，若未存满，则统计未存满布草堆的货位数量
Figure FDA0002496005000000031
Figure FDA0002496005000000032
表示i类别布草堆的第j个货位还未存满布草堆；
步骤6，对于未存满布草堆的货位，统计该货位上剩余的可存放托盘数
Figure FDA0002496005000000033
Figure FDA0002496005000000034
表示第j个货位上第x个托盘存放点为空，x＝1,2,3,…,D0，D0为一个货位可存放托盘总数，则i类布草在仓库中剩余可存放的托盘总数为
Figure FDA0002496005000000035
Figure FDA0002496005000000036
为i类布草在仓库中预设的货位数；
步骤7，出入库控制系统(14)比较i类布草待入库堆数Ni和仓库中剩余可存放的托盘总数Zi，若Zi＞Ni，且第n个货位暂未存满，则先将D0-Zin堆布草装盘存入第n个货位，再将剩余的布草堆依次存入第n+1、n+2、…、n+f个货位中，
Figure FDA0002496005000000037
并进行向上取整，Zin为第n个货位剩余可存放托盘总数；如果Zi≤Ni，则先将仓库中剩余的Zi个空位填满，再将剩余的Ni-Zi堆布草存入备用货架中，并统计临时占用的货位数量
Figure FDA0002496005000000038
步骤8，出入库堆垛机(16)根据出入库控制系统(14)分配的布草对存放货位标号
Figure FDA0002496005000000039
对运输线(15)上的布草堆进行入库存储；
布草堆出库阶段的具体步骤如下：
步骤9，向出入库控制系统(14)发送所需出库的布草种类i与数量Ni，出入库控制系统(14)根据入库时存储的相关信息，确定所需布草在货架(17)上的对应位置；
步骤10，出入库堆垛机(16)根据出入库控制系统(14)发送的取货信息，在货架(17)中将所需的布草一次性全部取出；
步骤11，出入库堆垛机(16)将所需出库的布草堆均运送至运输线(15)上，出入库控制系统(14)扫描所有出库布草堆的RFID标签，统计实际出库布草堆类别与数量，与步骤9中所需出库布草信息进行对比，并将相应信息存储，如果满足，则进行下一步，如果不满足，则将多余布草退回货架(17)并再次取出实际所需布草；
步骤12，满足出库条件的布草堆连同托盘一起被机械手(12)转运至暂存台(13)上，然后机械手(12)将暂存台(13)上的所有布草堆抓取放置在出库传送带(8)上，此时托盘存取装置(11)将暂存台(13)上所有的托盘取回，重新放回托盘库(10)中；
步骤13，出库所需布草堆随着出库传送带(8)被运送至布草出货区中进行暂存，人工再次核验出库所需布草与实际出库布草是否一致，如果不一致，则再次重复步骤9至步骤12，如果一致，则出库完成。
7.根据权利要求6所述控制方法，其特征在于，步骤5所述仓库的设置如下：仓库内设置有H个货架，每个货架上共有F个货位，每个货位均存放D0个托盘，此外还存有HB个备用货架，对于不同类别的布草，根据长期布草租赁业务的统计，i类布草的总占有率为Mi，则i类布草在仓库中预设的货位数为
Figure FDA0002496005000000041
对i类布草的货位进行标号
Figure FDA0002496005000000042
8.根据权利要求6所述控制方法，其特征在于，所述步骤8的具体过程如下：出入库堆垛机(16)根据出入库控制系统(14)分配的布草对存放货位标号
Figure FDA0002496005000000043
调整出入库堆垛机(16)的旋转载货台(1603)位置，将同一类型的所有布草堆以及相应的托盘一次性从运输线(15)上叉取至出入库堆垛机(16)上，然后，出入库堆垛机(16)将同类型的布草堆运送至出入库控制系统(14)分配好的货位处，检测装置(1604)检测货架(17)上货位的详细位置信息，出入库堆垛机(16)一次性将布草堆存储到货架(17)中；重复上述过程，对所有不同类型的布草堆进行存储。
9.根据权利要求6所述控制方法，其特征在于，步骤10所述所需的布草有多种类别时，出入库堆垛机(16)则通过旋转载货台(1603)，将已经取好的布草堆旋转至堆垛机环形支架(1602)的另一侧，然后前往另一种布草所在货架的位置，将不同类型的布草一并取出。
10.根据权利要求6所述控制方法，其特征在于，所述出入库堆垛机(16)在仓库中的入库和出库操作通过第二监控设备(18)进行实时查看。
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