KR20200129813A - 트레이 회수모듈 및 이를 이용한 작업물 분류시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 소형 부품을 작업물로 하여 이를 제조 또는 검사하는 등의 처리과정에서 해당 작업물을 운반하는데 이용되는 트레이를 회수하는 모듈과, 이러한 회수모듈을 이용하여 처리과정을 마친 작업물을 분류하는 시스템에 관한 것이다. 상기 트레이 회수모듈은 상판이 구비된 회수프레임; 상기 회수프레임 내부에서 후방측에 설치되어, 작업물의 언로딩 또는 로딩 과정이 완료된 트레이를 지지하여 소정 거리 하강되는 제1 승강유닛; 상기 회수프레임 내부에서 전방측에 설치되어, 복수의 트레이가 다단 적재됨에 따라 순차적으로 하강되는 제2 승강유닛; 및 상기 회수프레임 상판으로 공급되는 트레이를 상기 제1 승강유닛으로 운반시키는 제1 동작과, 작업물의 언로딩 또는 로딩 과정이 완료된 트레이를 상기 제2 승강유닛으로 운반시키는 제2 동작을 수행하는 트랜스퍼유닛;을 포함한다. 상기 작업물 분류시스템은, 소형 부품을 작업물로 하는 처리과정에서 처리된 작업물을 분류하기 위한 시스템으로서, 상기 작업물이 로딩된 상태의 트레이를 '풀트레이'로 하고 상기 작업물이 언로딩된 상태의 트레이를 '빈트레이'로 할 때, 상기 분류시스템은 처리 전 작업물이 로딩된 풀트레이가 반입되는 위치를 제공하는 한편, 작업물이 언로딩된 빈트레이를 회수하기 위한 반입부; 및 빈트레이가 반입되는 위치를 제공하는 한편, 처리 후 작업물이 로딩된 풀트레이를 회수하기 위한 하나 이상의 반출부;를 포함하고, 상기 반입부 및 반출부는 상기 회수모듈을 이용해 구현되는 것을 특징으로 한다.

Description

트레이 회수모듈 및 이를 이용한 작업물 분류시스템{TRAY COLLECTION MODULE AND WORKPIECE SORTING SYSTEM USING IT}

본 발명은 기본적으로 트레이 회수모듈에 관련된다. 구체적으로 상기 트레이는 휴대용 통신 단말기의 심카드(SIM card) tray와 같은 소형 부품을 작업물로 하여 이를 제조 또는 검사하는 등의 처리과정에서 해당 작업물을 운반하는데 이용되며, 본 발명은 작업물 처리과정 전후에서 작업물의 공급 또는 회수시 운반수단으로 이용되는 트레이를 회수하는 모듈과, 이러한 회수모듈을 이용하여 처리과정을 마친 작업물을 분류하는 시스템에 관한 것이다.

일반적으로 전자부품 등과 같이 소형 부품을 제조, 검사 또는 기타 처리하는 과정(이하, '처리과정'이라 함)에는 해당 소형 부품을 작업물로 하여 이를 운반하기 위한 트레이가 이용되고 있다. 이러한 소형 부품은 제품 또는 처리과정의 성격에 따라 단순히 트레이에 로딩된 상태에서 전체 처리과정을 거치기도 하지만, 대부분 트레이로부터 언로딩된 후 처리과정의 일부 단위공정을 거치는 것이 일반적이다. 이 경우 트레이는 해당 일부 단위공정 전후에서 작업물을 공급하거나 또는 회수하는 과정에만 이용된다.

예컨대 심카드라는 카드 형태의 가입자 식별 모듈(SIM: subscriber identification module card)을 스마트폰과 같은 휴대용 통신 단말기에 탑재하는데 사용되는 심카드 tray와 같은 소형 전자부품의 경우, 출하 전 정해진 치수나 레이저 마킹 등에 하자가 있는지 여부를 최종 검사하여 분류하는 처리과정을 거치며 이 과정에서 운반용 트레이가 이용되고 있다. 즉, 복수의 심카드 tray는 검사 및 분류를 위한 시계열적인 단위공정에 따라 순차적으로 이송되는데, 복수의 심카드 tray는 작업자에 의해 운반용 트레이에 수용된 상태로 공급영역으로 반입되고, 공급픽커에 의해 운반용 트레이로부터 검사영역에 마련된 지그로 언로딩되고, 지그에 수용된 상태에서 검사장치에 의해 검사된 후, 반출픽커에 의해 지그로부터 반출영역에 마련된 빈 운반트레이로 로딩되고, 최종적으로 작업자에 의해 운반용 트레이에 수용된 상태로 반출된다.

한편 이와 같이 일부 단위공정 전후에서 작업물을 반입하거나 또는 반출하는 과정에만 트레이를 이용하는 경우에 있어서, 종래 대부분의 경우 반입영역 및 반출영역에서 작업물의 로딩 전후에 사용된 트레이를 회수하는 과정이 별도로 마련되어 있지 않거나 작업자에 의해 일일이 수작업으로 이루어지기 때문에 공정 효율성이 현저히 떨어짐은 물론 전체 투입 인력과 이에 따른 비용도 증가하는 문제가 있어 이를 개선할 필요가 있다.

본 발명의 목적은 소형 부품을 작업물로 하여 이를 제조, 검사 또는 기타 처리하는 과정에서 풀트레이 또는 빈트레이의 반입 위치를 제공하면서 이와 동시에 작업물의 언로딩 또는 로딩 후 사용된 트레이를 다단 적재하는 방식으로 수집하여 체계적으로 회수할 수 있는 트레이 회수모듈과, 이러한 회수모듈을 이용함으로써 장치 규모가 컴팩트하고 공정 효율성이 개선된 작업물 분류시스템을 제공하는 것이다.

본 발명은 전술한 과제를 해결하기 위하여 예의 검토한 결과 이루어진 것으로, 그 요지는 특허청구범위에 기재한 바와 동일한 아래의 내용이다.

(1) 소형 부품을 작업물로 하는 처리과정에서 해당 작업물을 운반하는데 이용되는 트레이를 회수하는 모듈화된 장치로서, 상판이 구비된 회수프레임; 상기 회수프레임 내부에서 후방측에 설치되어, 작업물의 언로딩 또는 로딩 과정이 완료된 트레이를 지지하여 소정 거리 하강되는 제1 승강유닛; 상기 회수프레임 내부에서 전방측에 설치되어, 복수의 트레이가 다단 적재됨에 따라 순차적으로 하강되는 제2 승강유닛; 및 상기 회수프레임 상판으로 공급되는 트레이를 상기 제1 승강유닛으로 운반시키는 제1 동작과, 작업물의 언로딩 또는 로딩 과정이 완료된 트레이를 상기 제2 승강유닛으로 운반시키는 제2 동작을 수행하는 트랜스퍼유닛;을 포함하는 트레이 회수모듈.

(2) 상기 제1 동작은 상기 제1 승강유닛이 상기 상판 높이로 상승된 위치에서 수행되고, 상기 제2 동작은 상기 제1 승강유닛이 상기 상판 높이로부터 소정 거리 하강된 위치에서 수행되는 것을 특징으로 하는 상기 (1)의 트레이 회수모듈.

(3) 상기 트랜스퍼유닛은 상기 트레이를 지지하기 위한 캐리어를 구비한 상부 익스팬더; 및 상기 트레이를 파지하기 위한 트랜스픽커를 구비한 하부 익스팬더;를 포함하고, 상기 상부 익스팬더 및 하부 익스팬더는 상하에서 병렬 설치되되 독립적으로 신축 동작할 수 있으며, 상기 제1 동작은 상부 익스팬더에 의해 수행되고 상기 제2 동작은 하부 익스팬더에 의해 수행되는 것을 특징으로 하는 상기 (1)의 트레이 회수모듈.

(4) 상기 회수프레임의 상판에는 슬롯이 구비되며, 상기 제1 동작 과정 중 상기 캐리어는 상기 슬롯에 삽입된 상태인 것을 특징으로 하는 상기 (3)의 트레이 회수모듈.

(5) 상기 제1 승강유닛은 제1 지지판; 및 상기 제1 지지판을 승하강시키기위한 제1 엘리베이터;를 포함하고, 상기 제1 동작 과정 중 상기 캐리어가 출입될 수 있도록 상기 제1 지지판의 일측이 개방된 구조인 것을 특징으로 하는 상기 (3)의 트레이 회수모듈.

(6) 상기 제2 승강유닛은 제2 지지판; 및 상기 제2 지지판을 승하강시키기 위한 제2 엘리베이터;를 포함하는 것을 특징으로 하는 상기 (3)의 트레이 회수모듈.

(7) 소형 부품을 작업물로 하는 처리과정에서 처리된 작업물을 분류하기 위한 시스템으로서, 상기 작업물이 로딩된 상태의 트레이를 '풀트레이'로 하고 상기 작업물이 언로딩된 상태의 트레이를 '빈트레이'로 할 때, 상기 분류시스템은 처리 전 작업물이 로딩된 풀트레이가 반입되는 위치를 제공하는 한편, 작업물이 언로딩된 빈트레이를 회수하기 위한 반입부; 및 빈트레이가 반입되는 위치를 제공하는 한편, 처리 후 작업물이 로딩된 풀트레이를 회수하기 위한 하나 이상의 반출부;를 포함하고, 상기 반입부 및 반출부는 상기 (1) 내지 (6) 중 어느 하나에 따른 회수모듈을 이용해 구현되는 것을 특징으로 하는 작업물 분류시스템.

본 발명의 트레이 회수모듈에 따르면 소형 부품을 작업물로 하여 이를 제조, 검사 또는 기타 처리하는 과정에서 풀트레이 또는 빈트레이의 반입 위치를 제공하면서 이와 동시에 작업물의 언로딩 또는 로딩 후 사용된 트레이를 다단 적재하는 방식으로 수집하여 체계적으로 회수할 수 있다. 또한 본 발명의 분류시스템의 경우, 작업물에 대한 처리과정에서 작업물의 공급 또는 회수를 위한 수단과 이와 동시에 빈트레이 또는 풀트레이에 대한 회수를 위한 모듈화된 수단으로서 이러한 회수모듈를 이용함으로써 장치 규모를 컴팩트하고 공정 효율성이 획기적으로 개선될 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 트레이 회수모듈의 사시도.
도 2는 도 1의 트레이 회수모듈을 구성하는 제1 승강유닛의 사시도.
도 3은 도 1의 트레이 회수모듈을 구성하는 제2 승강유닛의 사시도.
도 4는 도 1의 트레이 회수모듈을 구성하는 트랜스퍼유닛의 사시도.
도 5는 도 4의 트리스퍼유닛의 측면도.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 운반용 트레이의 사시도.
도 7 및 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 작업물 분류시스템의 사시도.
도 9 및 도 10은 도 7의 분류시스템의 평면도 및 정면도.
도 11은 도 7의 분류시스템에 관한 동작 플로우.
도 12는 도 11의 동작 플로우에 관한 평면 모식도.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 입출픽커의 사시도.
도 14는 도 13의 입출픽커를 구성하는 입출픽커유닛의 사시도.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 소팅픽커의 사시도.
도 16은 도 14의 소팅픽커를 구성하는 소팅픽커유닛의 사시도.
도 17은 본 발명의 실시예에 따른 입출픽커 및 소팅픽커를 포함한 픽커 어셈블리의 사시도.

이하, 실시예를 통하여 본 발명을 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예의 구성은 본 발명의 가장 바람직한 하나의 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 발명의 출원 시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있는 것으로 이해되어야 한다. 한편, 도면에서 동일 또는 균등물에 대해서는 동일 또는 유사한 참조번호를 부여하였으며, 또한 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한 어떤 구성이 특정 실시예로 “제한되지 않는다”라고 할 때, 해당 실시예에 대한 균등물로 대치 또는 치환되어 적용될 수 있는 것을 의미한다.

먼저 본 발명의 실시예에 따른 '회수모듈(2000)'에 대해 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 트레이 회수모듈(2000)(이하, '회수모듈'로 약칭함)의 사시도, 도 2는 제1 승강유닛(2200)의 사시도, 도 3은 제2 승강유닛(2300)의 사시도, 도 4 및 도 5는 트랜스퍼유닛(2400)의 사시도 및 측면도를 각각 나타낸다. 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 작업물(W)이 로딩된 트레이(T)의 사시도를 각각 나타낸다.

본 발명의 회수모듈(2000)은 기본적으로 소형 부품을 작업물로 하는 처리과정에서 해당 작업물을 운반하는데 이용되는 도 6의 트레이를 회수하는 것에 관련된다. 이 경우 상기 소형 부품은 심카드 tray를 작업물(work)(W)로 예시하였으나 트레이(T)의 형상 및 구조를 작업물(W)에 따라 변경하면 기타 다른 소형 부품을 작업물로 하는 경우에도 동일한 동작 원리로 적용될 수 있다. 또한 이러한 회수모듈(2000)을 활용한 작업물 분류시스템(10)(이하, '분류시스템'으로 약칭함)에 관한 실시예에서 후술하는 바와 같이 상기 처리과정은 심카트 tray를 검사 또는 마킹하는 것을 예시하였으나 제한적이지 않으며, 기타 다른 형태의 처리를 포함할 수 있다.

이하에서는 설명의 편의상 작업물(W)이 로딩된 상태의 트레이를 '풀트레이(full tray)'로 하고 상기 작업물(W)이 언로딩된 상태의 트레이(T)를 '빈트레이(empty tray)'로 명명하였으며, 단순히 '트레이'로 명명한 경우라도 상황에 따라 '풀트레이', '빈트레이' 또는 양자를 동시에 지시하는 것으로 이해될 수 있다. 도 6은 작업물(W)로서 심카드 trayr가 트레이(T)에 수납되는 모습을 나타내었다. 하나의 트레이(T)에 적재되는 작업물(W)의 개수는 작업환경에 따라 결정될 수 있으며 실시예에서는 6개의 작업물(W)을 하나의 처리군으로 하여 총 6개 처리군의 36개 작업물(W)이 적재되는 것으로 예시되어 있다. 또한 트레이(T)의 상면 구조는 작업물(W)에 따라 변경될 수 있으며, 실시예에서와 같이 심카드 tray를 작업물(W)로 하는 경우 처리군 별로 구획되어 있으면 각 처리군에서 타공부가 있는 심카드 tray를 수용하여 유동을 방지하기 위해 복수의 돌기부가 마련되어 있다.

또한 회수모듈(2000) 및 이를 포함한 후술하는 작업물 분류시스템(10)에 관한 도면은 3축 직교 좌표계로 나타내었으며, x 방향을 기준으로 좌우 방향을, y 방향을 기준으로 전방 및 후방을, z 방향을 기준으로 높이 또는 상하 방향을 나타내었다.

도 1 내지 도 5를 참조할 때 상기 회수모듈(2000)은 회수프레임(2100); 제1 승강유닛(2200); 제2 승강유닛(2300); 및 트랜스퍼유닛(2400)을 포함한다. 상기 회수프레임(2100)은 모듈 몸체에 해당하며, 제1 승강유닛(2200)은 회수프레임(2100) 내부 후방측에, 제2 승강유닛(2300)은 회수프레임(2100) 전방측에, 트랜스퍼유닛(2400)은 회수프레임(2100)의 상판(2110) 아래에서 제2 승강유닛(2300)의 상부에 각각 설치된다.

상기 회수프레임(2100)의 상부에는 상판(2110)이 구비되며, 상판(2110)은 외부로부터 운반되는 트레이가 반입되는 위치를 제공한다. 외부로부터 운반되어 반입되는 트레이는 상판(2110) 전방측에 최초 놓여진다. 상판(2110) 길이방향으로는 슬롯(2112)이 구비되며, 슬롯(2112)은 후방측에서 영역에서 확장된 구조이다. 슬롯(2112)은 후술하는 바와 같이 트랜스퍼유닛(2400)을 구성하는 캐리어(2412)가 삽입되어 슬라이딩 가능케 함과 동시에 제1 승강유닛(2200)을 구성하는 제1 지지판(2210)이 삽입되어 작업물을 트레이로 로딩하거나 또는 트레이로부터 언로딩하는 과정에서 상판(2110)과 동일한 높이에서 트레이를 지지할 수 있도록 한다.

상기 제1 승강유닛(2200)은 제1 지지판(2210); 및 제1 지지판(2210)을 승하강시키기 위한 제1 엘리베이터(2220);를 포함한다. 상기 제1 지지판(2210)은 작업물을 트레이로 로딩하거나 또는 트레이로부터 언로딩하는 과정에서 트레이를 지지하는 역할을 한다. 제1 지지판(2210)의 일측은 개방된 구조이며, 이에 따라 후술하는 바와 같이 회수프레임(2100)의 상판(2110) 전방측으로 공급된 트레이를 상판(2110) 후방측으로 운반하는 트랜스퍼유닛(2400)의 제1 동작 과정에서 트랜스퍼유닛(2400)의 캐리어(2412)가 제1 지지판(2210)의 개방된 구조를 통해 출입 가능하게 되고 결과적으로 트랜스퍼유닛(2400)의 해당 부품요소는 트레이를 제1 지지판(2210)으로 운반한 후 작업물을 트레이로 로딩하거나 또는 트레이로부터 언로딩하는 과정을 기다리지 않고 바로 최초 위치로 복귀할 수 있게 된다. 제1 엘리베이터(2220)는 z 방향으로 이동 가능하며, 제1 지지판(2210)을 상하 두 위치 사이에서 승하강시키는 역할을 한다. 구체적으로, 제1 엘리베이터(2220)는 제1 지지판(2210)을 후술하는 바와 같이 트랜스퍼유닛(2400)의 제1 동작에 필요한 위치와 트랜스퍼유닛(2400)의 제2 동작에 필요한 위치의 두 위치 사이에서 승하강 시키는 역할을 하며, 이 경우 제1 지지판(2210)은 제1 엘리베이터(2220)의 동작에 의해 회수프레임(2100)의 내부에서 회수프레임(2100)의 상판(2110) 높이까지 승하강될 수 있다. 제1 엘리베이터(2220)는 실시예와 같이 모터방식으로 동작될 수 있으나 제한되지 않는다. 제1 엘리베이터(2220)의 하강 동작은 작업물을 트레이로 로딩하거나 또는 트레이로부터 언로딩하는 과정이 완료되었음을 감지함으로써 개시될 수 있고, 제1 엘리베이터(2220)의 상승 동작은 후술하는 바와 같이 트랜스퍼유닛(2400)의 제2 동작을 감지함으로써 개시될 수 있다.

상기 제2 승강유닛(2300)은, 제1 승강유닛(2200)과 유사하게, 트레이를 지지하는 제2 지지판(2310); 및 제2 지지판(2310)을 승하강시키기 위한 제2 엘리베이터(2320)를 포함한다. 제2 지지판(2310)은 트랜스퍼유닛(2400)에 의해 제1 승강유닛(2200)으로부터 운반되어 회수되는 트레이가 순차적으로 적재되는 부분이다. 제2 엘리베이터(2320)는 z 방향으로 이동 가능하며, 실시예와 같이 모터방식으로 동작될 수 있으나 제한되지 않는다. 제2 지지판(2310)은 트랜스퍼유닛(2400)의 하부 근방까지 승하강될 수 있으며, 트레이가 다단 적재됨에 따라 순차적으로 하강된다. 제2 엘리베이터(2320)가 z 방향으로 순차적으로 하강하는 동작은 트랜스퍼유닛(2400)의 제2 동작이 완료된 시점을 감지함으로써 개시될 수 있고, z 방향으로 상승하여 제2 지지판(2310)을 최초 위치로 복귀시키는 동작은 제2 지지판(2310) 위로 회수된 복수의 트레이가 작업자에 의해 외부로 모두 운반된 상태를 감지함으로써 개시될 수 있다. 참고적으로 후술하는 분류시스템(10)에 대한 실시예에서, 회수모듈(2000)이 분류시스템(10)의 반입부(200)를 구성하는 경우라면 제2 지지판(2310)에 적재되는 것은 빈트레이이고, 분류시스템(10)이 회수모듈(2000)이 반출부(300: 300A, 300B, 300C)를 구성하는 경우라면 제2 지지판(2310)에 적재되는 것은 풀트레이이다.

상기 트랜스퍼유닛(2400)은 상기 회수프레임(2100) 상판(2110)으로 공급되는 트레이를 상기 제1 승강유닛(2200)으로 운반시키는 제1 동작과, 작업물의 언로딩 또는 로딩 과정이 완료된 트레이를 상기 제2 승강유닛(2300)으로 운반시키는 제2 동작을 수행하는 역할을 한다. 이 경우, 회수모듈(2000)에서의 작업 효율성 및 부품요소 설치에 관련된 공간 활용성을 높이기 위해, 상기 제1 동작과 제2 동작은 상하 별도의 높이에서 이루어지는 것이 바람직하다. 구체적으로, 상기 제1 동작은 상기 제1 승강유닛(2200)이 상기 상판(2110) 높이로 상승된 위치에서 수행되고, 상기 제2 동작은 상기 제1 승강유닛(2200)이 상기 상판(2110) 높이로부터 소정 거리 하강된 위치에서 수행되는 것이 바람직하다.

이를 위해 상기 트랜스퍼유닛(2400)은 상기 트레이를 지지하기 위한 캐리어(2412)를 구비한 상부 익스팬더(2410); 및 상기 트레이를 파지하기 위한 트랜스픽커(2422)를 구비한 하부 익스팬더(2420);를 포함한다. 상부 익스팬더(2410) 및 하부 익스팬더(2420)는 상하에서 병렬 설치되되 독립적으로 신축 동작할 수 있고, 상기 제1 동작은 상부 익스팬더(2410)에 의해 수행되고 상기 제2 동작은 하부 익스팬더(2420)에 의해 수행된다. 상부 익스팬더(2410) 및 하부 액스팬더의 신축은 y 방향으로 이루어지며, 실시예에서와 같이 공압 실린더를 이용할 수 있으나 제한되지 않는다. 상부 익스팬더(2410)에 구비된 캐리어(2412)는 제1 동작 중 캐리어(2412)의 하부를 지지하고, 캐리어(2412)의 전후방에 형성된 단턱부에 의해 운반과정 중 트레이의 이탈이 방지된다. 이 경우 상술한 바와 같이 상기 회수프레임(2100)의 상판(2110)에는 슬롯(2112)이 구비되며, 상기 제1 동작 과정 중 상기 캐리어(2412)는 상기 슬롯(2112)에 삽입된 상태에 놓이게 되고, 이에 따라 제1 동작 과정에서 트레이를 보다 안정적으로 지지할 수 있다. 하부 익스팬더(2420)에 구비된 트랜스픽커(2422)는 z 방향으로 이동 가능하며, 그 이동은 모터방식일 수 있으나 제한되지 않는다. 트레이에 대한 트랜스픽커(2422)의 파지 동작은 진공흡착 방식일 수 있고, 그 파지 위치는 적재된 작업물과 간섭되지 않도록 사각형 트레이의 모서리 부분이 바람직하다.

다음으로 본 발명의 실시예에 따라 상기 회수모듈(2000)을 이용한 분류시스템(10)에 대해 설명한다.

도 7 및 도 8 각각은 본 발명의 실시예에 따른 분류시스템(10)의 사시도, 도 9 및 도 10는 은 도 7의 분류시스템(10)의 평면도 및 정면도, 도 11 및 도 12 각각은 도 7의 분류시스템(10)에 관한 동작 플로우 및 평면 모식도를 각각 나타낸다.

본 발명에 따른 분류시스템(10)이 갖는 기본적인 특징은 작업물에 대한 처리과정 전후에 상기한 회수모듈(2000)을 이용하여 사용된 트레이(T)를 회수하는 것에 관련된다. 즉, 처리 전 작업물이 로딩된 풀트레이가 반입되는 위치를 제공하는 한편, 작업물이 언로딩된 빈트레이를 회수하기 위한 반입부(200); 및 빈트레이가 반입되는 위치를 제공하는 한편, 처리 후 작업물이 로딩된 풀트레이를 회수하기 위한 하나 이상의 반출부(300: 300A, 300B, 300C);를 기본적으로 포함하고, 상기 반입부(200) 및 반출부(300: 300A, 300B, 300C)가 상기한 회수모듈(2000)을 이용해 구현되는 것을 특징으로 한다.

한편 실시예에 따른 분류시스템(10)은 심카드 tray를 작업물로 하고, 검사 전후에서 작업물을 운반하기 위한 수단으로서 앞서 도7에 도시된 트레이(tray)(T)를 이용하며, 작업물(work)(W)을 검사하고 정해진 분류기준에 따라 검사된 작업물을 분류하는 것을 예정한다. 다만 실시예에 따른 분류시스템(10)이 작업물에 대한 처리과정으로서 심카트 tray를 검사 또는 마킹하는 것을 예시하였으나, 작업물 및 그 처리과정은 제한적이지 않으며 기타 다른 형태의 작업물 및 다른 처리일 수 있음은 물론이다.

구체적으로 실시예에 따른 분류시스템(10)은, 도 7 내지 도 10를 참조할 때, 풀트레이 및 빈트레이 각각을 공급하기 위한 수단으로서 스테이부(100); 작업물을 검사하기 위한 검사부(400); 검사부(400) 안팎으로 작업물에 대한 공급 또는 회수를 위한 수단과 이와 동시에 빈트레이 또는 풀트레이에 대한 회수를 위한 수단으로 제공되는 반입부(200) 및 반출부(300: 300A, 300B, 300C); 트레이에 대한 운반수단으로서 서플라이픽커(500); 및 작업물에 대한 운반수단으로서 입출픽커(600) 및 소팅픽커(700);를 기본적으로 포함한다. 또한 상기 분류시스템(10)은 검사 후 작업물이 일시적으로 놓여지는 버퍼부(800)와, 완전불량 작업물을 수집하기 위한 배출부(900)를 선택적으로 더 포함할 수 있다. 이러한 분류시스템(10)의 각부는, 도 11 및 도 12에 도시된 바와 같이, 궁극적으로 검사 전후에서 트레이의 이동에 관여하거나 또는 처리과정을 수행하는 검사부(400) 안팍으로 작업물의 이동에 관여하게 되며, 도 11에서 트레이의 이동에 관한 개략적인 경로는 점선으로 표시하였고 작업물의 이동에 관한 개략적인 경로는 실선으로 표시하여 나타내었다. 각부에 대한 설명 순서는 도 11 및 도 12의 동작 플로우를 참조하였다.

상기 스테이부(100)는 풀트레이 및 빈트레이 각각을 적재된 상태로 공급하는 역할을 수행한다. 이를 위해 스테이부(100)는 풀트레이가 다단 적재된 풀트레이 스테이부(110)와 빈트레이가 다단 적재된 빈트레이 스테이부(120)로 별도로 구성되되, 각각은 동일한 구조와 사양의 피딩모듈(1000)로 구성될 수 있다. 이에 따라 풀트레이 스테이부(110)와 빈트레이 스테이부(120) 각각의 부품 요소에 대한 제어방식은 동일하며, 또한 풀트레이를 이송하기 위한 수단과 빈트레이를 이송하기 위한 수단으로 후술하는 서플라이픽커(500)를 공용으로 사용한다.

구체적으로 상기 피딩모듈(1000)은 피딩프레임(1100);과 승강유닛(1200);을 포함한다. 피딩프레임(1100)은 피딩모듈(1000)의 몸체를 구성하며 상방이 개방된 구조이다. 피딩프레임(1100)의 개방된 상방 으로는 트레이를 파지하기 위한 서플라이픽커(500)가 접근 가능하다. 한편 실시예에서 피딩프레임(1100)의 상부에는 개방된 구조 대신에 상판(1110)이 구비되며, 상판(1110)에는 트레이가 통과될 수 있는 크기와 면적의 홀이 형성됨으로써 서플라이픽커(500)에 의한 접근이 가능한 구조로 예시되어 있다. 승강유닛(1200)은 피딩프레임(1100)의 내부에 설치되며, 지지판(1210)과 엘리베이터(1220)를 포함한다. 지지판(1210)은 작업자에 의해 다단 적재되어 공급되는 복수의 트레이가 놓여진다. 엘리베이터(1220)는 지지판(1210)을 승하강시키는 역할을 하며, z 방향으로 이동 가능하다. 엘리베이터(1220)에 의한 승하강 동작은 실시예에서와 같이 모터방식으로 구현될 수 있으나 제한되지 않는다. 후술하는 바와 같이 피딩모듈(1000)로 구성된 풀트레이 스테이부(110) 및 빈트레이 스테이부(120)로부터 트레이가 서플라이픽커(500)에 의해 파지되어 반입부(200) 또는 반출부(300: 300A, 300B, 300C)로 운반됨에 따라, 엘리베이터(1220)의 동작에 의해 지지판(1210)이 z 방향으로 순차적으로 상승함으로써 잔여 최상단의 트레이를 서플라이픽커(500)가 파지가능한 위치로 상승시키게 된다. 해당 스테이부(100)에서 엘리베이터(1220)가 z 방향으로 순차적으로 상승하는 동작은 서플라이픽커(500)의 파지동작을 감지함으로써 개시될 수 있으며, z 방향으로 하강하여 지지판(1210)을 최초 위치로 복귀시키는 동작은 지지판(1210) 위로 공급된 복수의 트레이가 서플라이픽커(500)에 의해 외부로 모두 운반된 상태를 감지함으로써 개시될 수 있다.

상기 서플라이픽커(500)는 풀트레이 또는 빈트레이를 상기 스테이부(100)로부터 파지하여 공정 후단의 반입부(200) 및 반출부(300: 300A, 300B, 300C) 각각으로 운반하는 역할을 한다. 구체적으로 서플라이픽커(500)는 풀트레이를 풀트레이 스테이부(110)로부터 반입부(200)의 상면으로 운반하며, 빈트레이를 빈트레이 스테이부(120)로부터 반출부(300: 300A, 300B, 300C)의 상면으로 운반하게 된다. 서플라이픽커(500)는 x 방향 및 z 방향으로 이동 가능하며, 그 이동은 모터방식일 수 있으나 제한되지 않는다. 실시예에 따르면 1개의 반입부(200)와 3개의 반출부(300; 300A, 300B, 300C)로 예시되어 있기 때문에, 서플라이픽커(500)에 대한 x 방향 위치는 스테이부(100) 2곳, 반입부(200) 1곳, 반출부(300; 300A, 300B, 300C) 3곳의 총 6곳으로 제어될 수 있다. 트레이에 대한 서플라이픽커(500)의 파지 동작은 진공흡착 방식일 수 있다. 트레이에 대한 파지 위치는 적재된 작업물과 간섭되지 않도록 사각형 트레이의 모서리 부분이 바람직하다. 서플라이픽커(500)의 파지 및 이동 동작은, 반입부(200) 및 반출부(300; 300A, 300B, 300C) 각각의 상면 전방에 놓여져 있던 트레이가 상면 후방으로 이동된 것을 감지함으로써 개시될 수 있다.

한편 앞서 설명한 바와 같이 풀트레이 및 빈트레이에 대한 최초 공급을 위한 스테이부(100; 110, 120)를 동일한 피딩모듈(1000) 이용해 복수로 구성하고, 또한 후술하는 바와 같이 트레이의 안착이나 회수를 위한 반입부(200) 및 반출부(300; 300A, 300B, 300C)도 후술하는 바와 같이 동일한 회수모듈(2000)을 이용해 복수로 구성함으로써, 실시예에서와 같이 하나의 서플라이픽커(500)만으로 설비를 충분히 컴팩트하게 구성할 수 있고 적재물의 분류공정 중 수반되는 트레이의 운반시 소요되는 시간이나 이동거리 단축을 위해 서플라이픽커(500)의 개수를 과도하게 늘릴 필요가 없어 유리하다.

상기 반입부(200)는 검사 전 작업물이 로딩된 풀트레이가 반입되는 위치를 제공하는 한편, 작업물이 언로딩된 빈트레이를 회수하는 역할을 수행한다. 이 경우 풀트레이의 반입은 상술한 서플라이픽커(500)가 풀트레이 스테이부(110)로부터 풀트레이를 파지 운반하는 것에 의해 이루어지며, 풀트레이로부터 작업물에 대한 언로딩은 풀트레이가 반입부(200) 상면 후방으로 이동된 상태에서 입출픽커(600)에 의해 이루진다. 반입부(200)는 상술한 회수모듈(2000)을 이용해 구현될 수 있으며, 실시예에 따른 분류시스템(10)에서 반입부(200)를 구성하는 회수모듈(2000)의 개수는 1개로 예시되어 있다.

상기 회수모듈(2000)로 구성된 반입부(200)에서의 동작을 트레이의 이동경로를 기준으로 하여 회수모듈(2000)의 각부를 통해 보다 구체적으로 설명한다. 먼저 풀트레이가 서플라이픽커(500)에 의해 풀트레이 스테이부(110)로부터 회수모듈(2000)의 상판(2110)으로 운반된다. 다음으로 풀트레이는 캐리어(2412)에 지지된 상태에서 상부 익스팬더(2410)의 제1 동작에 의해 상판(2110) 전방으로부터 상판(2110) 후방쪽으로 운반된다. 이에 따라 풀트레이는 캐리어(2412)로부터 제1 지지판(2210)으로 지지상태가 전환되고, 상부 익스팬더(2410)는 최초 위치로 복귀한다. 제1 지지판(2210)에 지지된 상태에서 풀트레이 내 작업물은 후술하는 바와 같이 입출픽커(600)에 의해 검사부(400)의 지그(410)로 운반되고, 풀트레이는 작업물이 언로딩된 빈트레이로 전환된다. 다음으로 빈트레이는 제1 엘리베이터(2220)에 의해 소정 거리 하강한다. 이 상태에서 하부 익스팬더(2420)는 신장되어 제1 승강유닛(2200)에 놓여진 빈트레이를 트랜스픽커(2422)를 이용해 파지한다. 다음으로 빈트레이는 트랜스픽커(2422)에 의해 파지된 상태에서 하부 익스팬더(2420)의 제2 동작에 의해 제2 승강유닛(2300) 상부로 운반된 후, 트랜스픽커(2422)의 탈착 동작에 의해 제2 지지판(2310)에 적층되어 회수된다. 다음으로 제2 엘리베이터(2320)가 소정거리 하강한다. 이상의 과정을 사이클 과정으로 수행함으로써 제2 지지판(2310)의 상면 위로 복수의 빈트레이가 완전히 적층되면 작업자에 의해 일괄 반출된다.

상기 입출픽커(600)는 검사부(400) 안팎으로 작업물을 운반하는 역할을 한다. 구체적으로 반입부(200)의 풀트레이로부터 검사 전 작업물을 파지하여 검사부(400) 안으로 운반하거나, 또는 후술하는 바와 같이 검사부(400)의 지그(410)로부터 검사 후 작업물을 파지하여 검사부(400) 밖에 대기하고 있는 버퍼부(800)의 버퍼블록(810)으로 운반하는 역할을 한다. 이러한 입출픽커(600)는 x, y 및 z 방향으로 이동 가능하며, 그 이동은 모터방식일 수 있으나 제한되지 않는다. 입출픽커(600)의 x 방향 이동은 작업물을 2열로 수용하고 있는 트레이의 폭 너비 범위에서 제어되며, y 방향 이동은 반입부(200)와 검사부(400) 사이에서 제어되며, z 방향 이동은 입출픽커(600)의 x 및 y 방향 이동시 간섭되지 않을 높이와 반입부(200)의 상판(2110)에 놓여진 트레이나 또는 후술하는 검사부(400)의 지그(410) 또는 버퍼부(800)의 버퍼블록(810)까지 사이에서 제어된다. 또한 도 13 및 도 14에 도시된 바와 같이, 입출픽커(600)는 각각의 작업물을 파지할 수 있는 입출픽커유닛(610)이 번들 형태로 제공되며, 실시예에서는 총 6개의 입출픽커유닛(610)이 모여 하나의 입출픽커(600)를 구성하는 것으로 예시되어 있다. 입출픽커유닛(610)의 개수는 하나의 처리군을 이루는 작업물의 개수에 대응한다. 각각의 입출픽커유닛(610)은 공압 실린더 방식으로 동작하는 그리퍼(612), 작업물의 감지를 위한 감지센서(614) 및 충격흡수를 위한 업소버(616)를 포함하여 구성된다. 이 경우, 입출픽커(600)는 운반대상이 되는 복수의 예컨대 6개의 작업물을 동시에 운반하는 역할만으로 충분하기 때문에, 복수의 예컨대 6개의 입출픽커유닛(610) 각각의 흡착 및 탈착 동작은 작업물에 대해 동시에 이루어지며, 복수의 입출픽커유닛(610) 중 일부만이 작업물에 대한 접근을 위해 선별적으로 z 방향으로 이동할 필요는 없다.

상기 검사부(400)는 반입부(200)의 풀트레이로부터 공급되는 작업물을 검사하는 역할을 한다. 도 9을 참조할 때, 상기 검사부(400)는 검사대상 작업물을 수용 지지하기 위한 복수의 지그(410); 상기 지그(410)를 장착한 상태에서 회전하는 턴테이블(420); 및 상기 턴테이블(420) 둘레를 따라 설치되는 검사유닛(430);을 기본적으로 포함한다. 턴테이블(420)은 모터 등에 의해 정해진 각도 단위로 회전한다. 지그(410)는 트레이와 마찬가지로 복수의 작업물을 정렬된 위치로 수용 지지할 수 있는 구조이고, 예컨대 심카드 tray를 검사대상 작업물로 하는 경우 유동을 방지하기 위한 구조물이 지그(410) 내에 마련될 수 있다. 하나의 지그(410)에 수용되는 작업물의 개수는 하나의 처리군을 이루는 작업물의 개수와 동일하다. 한편 검사유닛(430)의 종류는 작업물에 따라 선택될 수 있으며, 예컨대 심카드 tray를 검사대상 작업물로 하는 경우 길이측정유닛(432)과 비전유닛(434)이 구비될 수 있다. 한편 상기 검사부(400)에서는 작업물에 대한 단순 검사작업 외에 제품정보를 레이저 마킹하는 것과 같은 다른 일부 제조공정을 겸할 수 있다. 예컨대 실시예에서와 같이 검사부(400)는 마킹유닛(440)을 선택적으로 더 포함할 수 있으며, 이에 따라 반입된 검사대상 작업물이 턴테이블(420)의 회전에 의해 검사유닛(430)으로 옮겨지기 전에 마킹유닛(440)을 통과하면서 제품정보를 표시함으로써 작업물의 전체적인 제조 및 검사 공정을 보다 효율적으로 할 수 있다.

상기 버퍼부(800)는 분류시스템(10)에 선택적으로 구비되어 검사 후 작업물이 소팅픽커(700)에 의해 반출부(300; 300A, 300B, 300C)로 운반되기 전단계에서 일시적으로 놓여지는 중간지대를 제공한다. 버퍼부(800) 제공에 수반하여, 상술한 입출픽커(600)는 검사부(400)로부터 버퍼부(800)로 검사 후 작업물을 운반하고, 후술하는 소팅픽커(700)는 상기 버퍼부(800)로부터 상기 반출부(300; 300A, 300B, 300C)로 검사 후 작업물을 운반하게 된다. 구체적으로 버퍼부(800)는 검사 후 작업물이 놓여지는 버퍼블록(810); 및 상기 버퍼블록(810)을 상기 입출픽커(600)와 상기 소팅픽커(700) 각각이 도달할 수 영역 사이에서 왕복 이동시키기 위한 슬라이더(820);를 포함한다. 버퍼블록(810)은 그 위로 검사 후 작업물이 놓여지기 때문에, 상기 지그(410) 및 트레이와 마찬가지로 복수의 작업물을 정해진 위치로 수용 지지할 수 있는 구조이고, 예컨대 심카드 tray를 작업물로 하는 경우 유동을 방지하기 위한 구조물이 버퍼블록(810) 내에 마련될 수 있다. 버퍼블록(810)에 수용되는 작업물의 개수는 하나의 처리군을 이루는 작업물의 개수와 동일하다. 슬라이더(820)에 의한 버퍼블록(810)의 이동은 x 방향으로 이루어지며, 모터방식으로 동작될 수 있으나 제한되지 않는다. 검사 후 작업물이 입출픽커(600)에 의해 운반되어 버퍼블록(810)에 로딩된 후, 버퍼블록(810)은 슬라이더(820)에 의해 x축 방향으로 소정 거리 이동하여 반출부(300; 300A, 300B, 300C)의 후방 영역으로 운반된다. 이에 따라 입출픽커(600)와 소팅픽커(700) 간 작업과정 중 간섭이 상호 회피될 수 있어 작업효율이 향상되고, 버퍼블록(810)에 놓여 있는 작업물은 소팅픽커(700)에 의해 반출부(300: 300A, 300B, 300C)에 대기된 빈트레이 내로 운반된다.

상기 소팅픽커(700)는 검사 후 작업물을 파지하여 운반하는 역할을 한다. 구체적으로 검사부(400)를 거치면서 검사가 완료된 작업물은 상술한 입출픽커(600)에 의해 버퍼부(800)의 버퍼블록(810)으로 놓여진 후 버퍼부(800)의 슬라이더(820)에 의해 버퍼블록(810)과 함께 반출부(300; 300A, 300B, 300C) 후방 영역으로 이동되고, 이 상태에서 소팅픽커(700)가 버퍼블록(810) 상부로 접근하여 검사 후 작업물을 파지하여 궁극적으로 반출부(300; 300A, 300B, 300C)에 대기된 빈트레이 내로 운반하게 된다. 이러한 소팅픽커(700)는 x, y 및 z 방향으로 이동 가능하며, 그 이동은 모터방식일 수 있으나 제한되지 않는다. 소팅픽커(700)의 x 방향 이동은 반출부(300; 300A, 300B, 300C)를 구성하는 각각의 회수모듈(2000) 단위로 제어되면서 이와 동시에 작업물을 2열로 수용할 수 있는 트레이의 폭 너비 범위에서 제어되며, y 방향 이동은 반출부(300: 300A, 300B, 300C)와 반출부(300: 300A, 300B, 300C) 후방에 위치하는 버퍼부(800) 사이에서 제어되며, z 방향 이동은 소팅픽커(700)의 x 및 y 방향 이동시 간섭되지 않을 높이와 반출부(300: 300A, 300B, 300C)의 상판(2110)에 놓여진 트레이나 또는 버퍼부(800)의 버퍼블록(810)까지 사이에서 제어된다. 또한 도 15 및 도 16에 도시된 바와 같이, 소팅픽커(700)는 앞서 입출픽커(600)와 유사하게 각각의 작업물을 파지할 수 있는 소팅픽커유닛(710)이 번들 형태로 제공되며, 실시예에서는 총 6개의 소팅픽커유닛(710)이 모여 하나의 소팅픽커(700)를 구성하는 것으로 예시되어 있다. 소팅픽커유닛(710)의 개수는 하나의 처리군을 이루는 작업물의 개수에 대응한다. 각각의 소팅픽커유닛(710)은 공압 실린더 방식으로 동작하는 그리퍼(712), 작업물의 감지를 위한 감지센서(714) 및 공압 실린더 방식으로 동작하는 그리퍼엘리베이터(716)를 포함한다. 이 경우, 소팅픽커(700)를 구성하는 복수의 소팅픽커유닛(710) 각각의 파지 및 탈착은 상술한 입출픽커(600)와 달리 독립적으로 이루어질 수 있다. 즉 소팅픽커(700)는 복수의 예컨대 6개의 작업물을 동시에 파지하여 운반하는 역할 외에, 파지된 작업물을 일부만을 분류기준에 따라 분출부의 해당 회수모듈(2000)에 대기된 트레이로 운반한 후 탈착하게 된다. 입출픽커(600)의 독립된 파지 탈착 과정은 z 방향 이동이 가능한 상기 그리퍼엘리베이터(716)에 의해 보다 유리하게 수행될 수 있으며, 그리퍼엘리베이터(716)의 동작은 공압 실린더 방식일 수 있으나 제한되지 않는다.

도 17은 상술한 입출픽커(600)와 소팅픽커(700)가 조합된 픽커 어셈블리의 사시도를 나타낸다. 이러한 형태의 픽커 어셈블리를 통해 분류시스템(10)의 각 작업영역 상호간에서 작업물에 대한 이동을 보다 원활하게 하고 또는 시스템(10)을 간소화할 수 있다. 하나의 픽커 어셈블리에서 입출픽커(600)와 소팅픽커(700)는 동일한 x 방향 레일을 공유하며 이 경우 x 방향 이동 범위는 상호 구분되어 있다. 다만 실시예에 불구하고, 이러한 입출피커와 소팅픽커(700)는 별도의 이동 프레임 또는 레일로 구성할 수 있음은 물론이다.

상기 반출부(300: 300A, 300B, 300C)는 빈트레이가 반입되는 위치를 제공하는 한편, 검사 후 작업물이 로딩된 풀트레이를 회수하는 역할을 수행한다. 이 경우 빈트레이의 반입은 상술한 서플라이픽커(500)에가 빈트레이 스테이부(120)로부터 빈트레이를 파지 운반하는 것에 의해 이루어지며, 빈트레이로의 작업물에 대한 로딩은 빈트레이가 반출부(300: 300A, 300B, 300C) 상면 후방으로 이동된 상태에서 소팅픽커(700)에 의해 이루어진다. 이러한 반출부(300: 300A, 300B, 300C)는 상술한 반입부(200)를 구성하는 회수모듈(2000)을 이용해 동일한 방식으로 구현될 수 있으며, 이 경우 반출부(300: 300A, 300B, 300C)를 구성하는 회수모듈(2000)의 개수는 분류되는 작업물의 종류, 즉 분류기준에 따라 복수로 구성될 수 있다. 실시예에서 반출부(300; 300A, 300B, 300C)를 구성하는 회수모듈(2000)의 개수는 치수나 마킹 등에 있어서 허용공차 범위 내에서 불량이어서 양품으로 분류될 수 있는 작업물의 종류에 따라 예컨대 3 개로 예시되어 있으나 제한되지 않는다.

상기 반출부(300; 300A, 300B, 300C)를 구성하는 복수의 회수모듈(2000) 각각에서의 트레이의 이동경로는 앞서 반입부(200)를 구성하는 회수모듈(2000)에서의 트레이의 이동경로와 동일하며, 앞서 반입부(200)와는 반대로 각각의 회수모듈(2000)에서 빈트레이가 반입되어 검사 후 작업물이 로딩된 상태의 풀트레이가 최종 회수되는 점에서 상이하다. 상술한 회수모듈(2000)로 구성된 반출부(300: 300A, 300B, 300C)에서의 동작을 트레이의 이동경로를 기준으로 하여 회수모듈(2000) 각부를 통해 보다 구체적으로 설명한다. 먼저 빈트레이가 서플라이픽커(500)에 의해 빈트레이 스테이부(120)로부터 각각의 회수모듈(2000)의 상판(2110)으로 운반된다. 다음으로 빈트레이는 캐리어(2412)에 지지된 상태에서 상부 익스팬더(2410)의 제1 동작에 의해 상판(2110) 전방으로부터 상판(2110) 후방쪽으로 운반된다. 이에 따라 빈트레이는 캐리어(2412)로부터 제1 지지판(2210)으로 지지상태가 전환되고, 상부 익스팬더(2410)는 최초 위치로 복귀한다. 버퍼부(800)의 버퍼블록(810)에 놓여있는 검사 후 작업물은 소팅픽커(700)에 의해 운반되어 분류기준에 따른 각각의 회수모듈(2000)의 제1 지지판(2210)에서 대기하고 있는 빈트레이 내로 운반되고, 해당 빈트레이는 분류기준에 따른 작업물로 완전히 채워지면 풀트레이로 전환된다. 다음으로 풀트레이는 제1 엘리베이터(2220)에 의해 소정 거리 하강한다. 이 상태에서 하부 익스팬더(2420)는 신장되어 제1 승강유닛(2200)에 놓여진 풀트레이를 트랜스픽커(2422)를 이용해 파지한다. 다음으로 풀트레이는 트랜스픽커(2422)에 의해 파지된 상태에서 하부 익스팬더(2420)의 제2 동작에 의해 제2 승강유닛(2300) 상부로 운반된 후, 트랜스픽커(2422)의 탈착 동작에 의해 제2 지지판(2310)에 적층되어 회수된다. 다음으로 제2 엘리베이터(2320)가 소정거리 하강한다. 이상의 과정을 사이클 과정으로 수행함으로써 제2 지지판(2310)의 상면 위로 복수의 풀트레이가 완전히 적층되면 작업자에 의해 일괄 반출된다.

상기 배출부(900)는 상기 반출부(300: 300A, 300B, 300C)와 별도 완전불량으로 재활용이 불가능한 작업물을 수집하기 위해 선택적으로 구비될 수 있다. 이 경우, 검사 후 작업물로서 완전불량인 것을 배출부(900)로 이동하는 수단은 상기 소팅픽커(700)를 이용해 수행될 수 있으며, 소팅픽커(700)는 버퍼블록(810)에 놓여진 검사 후 작업물을 파지하고 이 중 완전불량인 것을 선별하여 배출부(900)로 운반하게 된다.

이상과 같이 본 발명의 트레이 회수모듈(2000)에 따르면 소형 부품을 작업물로 하여 이를 제조, 검사 또는 기타 처리하는 과정에서 풀트레이 또는 빈트레이의 반입 위치를 제공하면서 이와 동시에 작업물의 언로딩 또는 로딩 후 사용된 트레이를 다단 적재하는 방식으로 수집하여 체계적으로 회수할 수 있다. 또한 본 발명의 분류시스템(10)의 경우, 작업물에 대한 처리과정에서 작업물의 공급 또는 회수를 위한 수단과 이와 동시에 빈트레이 또는 풀트레이에 대한 회수를 위한 모듈화된 수단으로서 이러한 회수모듈(2000)를 이용함으로써 장치 규모를 컴팩트하고 공정 효율성이 획기적으로 개선될 수 있다.

이상의 설명은, 본 발명의 구체적인 실시예에 관한 것이다. 상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 상기 실시예는 설명의 목적으로 개시된 사항으로서 본 발명의 범위를 제한하는 것으로 이해되지는 않으며, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질을 벗어나지 아니하고 다양한 변경 및 수정이 가능한 것으로 이해되어야 한다. 따라서 이러한 모든 수정과 변경은 청허범위에 개시된 발명의 범위 또는 이들의 균등물에 해당하는 것으로 이해될 수 있다.

10: 분류시스템
100: 스테이부
110: 풀트레이 스테이부
120: 빈트레이 스테이부
1000: 피딩모듈
1100: 피딩프레임
1110: 상판
1200: 승강유닛
1210: 지지판
1220: 엘리베이터
200: 반입부
300, 300A, 300B, 300C: 반출부
2000: 회수모듈
2100: 회수프레임
2110: 상판
2112: 슬롯
2200: 제1 승강유닛
2210: 제1 지지판
2220: 제1 엘리베이터
2300: 제2 승강유닛
2310: 제2 지지판
2320: 제2 엘리베이터
2400: 트랜스퍼유닛
2410: 상부 익스팬더
2412: 캐리어
2420: 하부 익스팬더
2422: 트랜스픽커
400: 검사부
410: 지그
420: 턴테이블
430: 검사유닛
432: 길이측정유닛
434: 비전유닛
440: 마킹유닛
500: 서플라이픽커
600: 입출픽커
610: 입출픽커유닛
612: 그리퍼
614: 감지센서
616: 업소버
700: 소팅픽커
710: 소팅픽커유닛
712: 그리퍼
714: 감지센서
716: 그리퍼엘리베이터
800: 버퍼부
810: 버퍼블록
820: 슬라이더
900: 배출부
W: 작업물
T: 트레이

Claims (7)

1. 소형 부품을 작업물로 하는 처리과정에서 해당 작업물을 운반하는데 이용되는 트레이를 회수하는 모듈화된 장치로서, 상판이 구비된 회수프레임; 상기 회수프레임 내부에서 후방측에 설치되어, 작업물의 언로딩 또는 로딩 과정이 완료된 트레이를 지지하여 소정 거리 하강되는 제1 승강유닛; 상기 회수프레임 내부에서 전방측에 설치되어, 복수의 트레이가 다단 적재됨에 따라 순차적으로 하강되는 제2 승강유닛; 및 상기 회수프레임 상판으로 공급되는 트레이를 상기 제1 승강유닛으로 운반시키는 제1 동작과, 작업물의 언로딩 또는 로딩 과정이 완료된 트레이를 상기 제2 승강유닛으로 운반시키는 제2 동작을 수행하는 트랜스퍼유닛;을 포함하는 트레이 회수모듈.
2. 제1항에 있어서, 상기 제1 동작은 상기 제1 승강유닛이 상기 상판 높이로 상승된 위치에서 수행되고, 상기 제2 동작은 상기 제1 승강유닛이 상기 상판 높이로부터 소정 거리 하강된 위치에서 수행되는 것을 특징으로 하는 트레이 회수모듈.
3. 제1항에 있어서, 상기 트랜스퍼유닛은 상기 트레이를 지지하기 위한 캐리어를 구비한 상부 익스팬더; 및 상기 트레이를 파지하기 위한 트랜스픽커를 구비한 하부 익스팬더;를 포함하고, 상기 상부 익스팬더 및 하부 익스팬더는 상하에서 병렬 설치되되 독립적으로 신축 동작할 수 있으며, 상기 제1 동작은 상부 익스팬더에 의해 수행되고 상기 제2 동작은 하부 익스팬더에 의해 수행되는 것을 특징으로 하는 트레이 회수모듈.
4. 제3항에 있어서, 상기 회수프레임의 상판에는 슬롯이 구비되며, 상기 제1 동작 과정 중 상기 캐리어는 상기 슬롯에 삽입된 상태인 것을 특징으로 하는 트레이 회수모듈.
5. 제3항에 있어서, 상기 제1 승강유닛은 제1 지지판; 및 상기 제1 지지판을 승하강시키기위한 제1 엘리베이터;를 포함하고, 상기 제1 동작 과정 중 상기 캐리어가 출입될 수 있도록 상기 제1 지지판의 일측이 개방된 구조인 것을 특징으로 하는 트레이 회수모듈.
6. 제3항에 있어서, 상기 제2 승강유닛은 제2 지지판; 및 상기 제2 지지판을 승하강시키기 위한 제2 엘리베이터;를 포함하는 것을 특징으로 하는 트레이 회수모듈.
7. 소형 부품을 작업물로 하는 처리과정에서 처리된 작업물을 분류하기 위한 시스템으로서, 상기 작업물이 로딩된 상태의 트레이를 '풀트레이'로 하고 상기 작업물이 언로딩된 상태의 트레이를 '빈트레이'로 할 때, 상기 분류시스템은 처리 전 작업물이 로딩된 풀트레이가 반입되는 위치를 제공하는 한편, 작업물이 언로딩된 빈트레이를 회수하기 위한 반입부; 및 빈트레이가 반입되는 위치를 제공하는 한편, 처리 후 작업물이 로딩된 풀트레이를 회수하기 위한 하나 이상의 반출부;를 포함하고, 상기 반입부 및 반출부는 청구항 1 내지 청구항 6 중 어느 하나에 따른 회수모듈을 이용해 구현되는 것을 특징으로 하는 작업물 분류시스템.

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