CN213504274U - 智能化散件拣选装置及货物拣选仓储系统 - Google Patents

Abstract

一种智能化散件拣选装置，包括双向伸缩叉和拣选机器人，双向伸缩叉包括伸缩驱动器、叉齿座、中间滑动叉和顶部滑动叉，伸缩驱动器固定连接在叉齿座上，中间滑动叉可滑动地连接在叉齿座上，顶部滑动叉可滑动地连接在中间滑动叉上，伸缩驱动器可驱使中间滑动叉以及顶部滑动叉伸缩移动搬运周转箱；拣选机器人包括多轴机械臂以及连接在多轴机械臂上的视觉扫描器和拣选执行器，多轴机械臂可驱使视觉扫描器和拣选执行器移动至周转箱上方，视觉扫描器可对周转箱内的货物进行扫描并识别位置，拣选执行器根据识别的位置抓取对应的货物。本实用新型的智能化散件拣选装置能快速拣选特定的货物，拣选效率高。本实用新型还涉及一种货物拣选仓储系统。

Description

智能化散件拣选装置及货物拣选仓储系统

技术领域

本实用新型涉及仓储系统技术领域，特别涉及一种智能化散件拣选装置及货物拣选仓储系统。

背景技术

随着电商行业快速发展，发展出越来越多建设在离消费者物理距离较近的社区型微型仓库，这类仓储系统承载着消费者商品快速交付履行的功能。目前影响仓储交付履行的最大问题是拣选效率不高，特别是在高峰期，传统人工拣选存在效率低、成本高和难度大的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种智能化散件拣选装置，能快速拣选特定的货物，拣选效率高。

一种智能化散件拣选装置，包括双向伸缩叉和拣选机器人，双向伸缩叉包括伸缩驱动器、叉齿座、中间滑动叉和顶部滑动叉，伸缩驱动器固定连接在叉齿座上，中间滑动叉可滑动地连接在叉齿座上，顶部滑动叉可滑动地连接在中间滑动叉上，伸缩驱动器可驱使中间滑动叉以及顶部滑动叉伸缩移动搬运周转箱；拣选机器人包括多轴机械臂以及连接在多轴机械臂上的视觉扫描器和拣选执行器，多轴机械臂可驱使视觉扫描器和拣选执行器移动至周转箱上方，视觉扫描器可对周转箱内的货物进行扫描并识别位置，拣选执行器根据识别的位置抓取对应的货物。

在本实用新型的实施例中，上述视觉扫描器包括摄像模组和补光器，该补光器固定于该摄像模组的镜头下方，并绕着该镜头的周向设置，该补光器用于向该周转箱内补光。

在本实用新型的实施例中，上述视觉扫描器还包括固定架，该摄像模组和该补光器固定连接在该固定架上，该固定架与该拣选执行器连接。

在本实用新型的实施例中，上述多轴机械臂包括固定座、一轴驱动器、二轴驱动器、第一减速器、第二减速器、第一活动臂和第二活动臂，该一轴驱动器固定连接在该固定座内，该第一减速器与该一轴驱动器的驱动端连接，该第一活动臂的一端与该第一减速器连接，该第一活动臂的另一端与该二轴驱动器固定连接，该第二减速器与该二轴驱动器的驱动端连接，该第二活动臂的一端与该第二减速器连接，该视觉扫描器和该拣选执行器连接在该第二活动臂上。

在本实用新型的实施例中，上述智能化散件拣选装置还包括升降机构，该升降机构包括安装架、活动座和升降驱动器，该活动座可滑动地连接在该安装架上，该双向伸缩叉和该拣选机器人固定连接在该活动座上，该升降驱动器固定连接在该安装架上，该升降驱动器用于驱使该活动座沿着该安装架的高度方向上下移动。

在本实用新型的实施例中，上述活动座上固定连接有暂存箱，该暂存箱用于容装该拣选执行器抓取的货物，该暂存箱包括外壳、分隔架和多个翻转驱动器，该外壳内具有上下贯通的空腔，该分隔架固定连接在该空腔内，该分隔架与该外壳之间形成多个容置货物的容置通道，各该容置通道的底部设有封堵该容置通道的底板，各该翻转驱动器与各该容置通道对应设置，各该翻转驱动器固定连接在该外壳上，该翻转驱动器可驱使该底板封堵或打开该容置通道。

在本实用新型的实施例中，上述活动座包括滑动块和承载板，该滑动块通过滑槽与滑轨配合连接在该安装架上，该承载板的一端固定连接于该滑动块，该双向伸缩叉、该拣选机器人以及该暂存箱固定连接在承载板上，该承载板上设有拣选通孔，该拣选通孔贯穿该承载板，该拣选通孔与各该容置通道对应设置。

在本实用新型的实施例中，上述智能化散件拣选装置还包括平移机构，该平移机构包括平移底座、水平导轨和平移驱动器，该平移底座可滑动地连接在该水平导轨上，该安装架的端部固定连接在该平移底座上，该平移驱动器固定连接在该平移底座上，该平移驱动器用于驱使该平移底座沿着水平方向移动。

在本实用新型的实施例中，上述智能化散件拣选装置还包括信号处理器，该信号处理器分别与该双向伸缩叉、该拣选机器人、该升降机构以及该平移机构电性连接，该信号处理器可接收待拣选货物的信息，并根据货物的信息发出拣选信号，该双向伸缩叉、该拣选机器人、该升降机构、该平移机构根据该拣选信号执行拣选动作。

本实用新型还涉及一种货物拣选仓储系统，包括上述的智能化散件拣选装置。

本实用新型的智能化散件拣选装置通过双向伸缩叉搬运货物，并通过拣选机器人直接在双向伸缩叉上自动拣选货物，达到快速拣选特定货物的目的，拣选效率高，解决了整货箱搬运后人工拣选低效问题。

附图说明

图1是本实用新型的智能化散件拣选装置的立体结构示意图。

图2是图1所示的智能化散件拣选装置另一方向的结构示意图。

图3是本实用新型的双向伸缩叉的立体结构示意图。

图4是本实用新型的拣选机器人的放大结构示意图。

图5是本实用新型的活动座与暂存箱的立体结构示意图。

图6是本实用新型的智能化散件拣选装置的控制示意图。

具体实施方式

本申请提供了一种智能化散件拣选装置。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

为了便于本领域技术人员的理解，本申请通过以下实施例对本申请提供的技术方案的具体实现过程进行说明。

图1是本实用新型的智能化散件拣选装置的立体结构示意图，图2是图1所示的智能化散件拣选装置另一方向的结构示意图，图3是本实用新型的双向伸缩叉的立体结构示意图，如图1、图2和图3所示，智能化散件拣选装置包括双向伸缩叉10和拣选机器人20；

双向伸缩叉10包括伸缩驱动器11、叉齿座12、中间滑动叉13和顶部滑动叉14，伸缩驱动器11固定连接在叉齿座12上，中间滑动叉13可滑动地连接在叉齿座12上，顶部滑动叉14可滑动地连接在中间滑动叉13上，伸缩驱动器11可驱使中间滑动叉13以及顶部滑动叉14伸缩移动搬运周转箱70；

拣选机器人20包括多轴机械臂21以及连接在多轴机械臂21上的视觉扫描器22和拣选执行器23，多轴机械臂21可驱使视觉扫描器22和拣选执行器23移动至周转箱70上方，视觉扫描器22可对周转箱70内的货物进行扫描并识别位置，拣选执行器23根据识别的位置抓取对应的货物。在本实施例中，周转箱70内具有容置货物的容置腔101，容置腔101内容装有多种货物，各货物依次摆放在容置腔101的底部，且货物的编码/形状/颜色/物流单等信息朝向容置腔101开口，方便视觉扫描器22扫描识别。

本实用新型的智能化散件拣选装置通过双向伸缩叉10搬运货物，并通过拣选机器人20直接在双向伸缩叉10上自动拣选货物，达到快速拣选特定货物的目的，拣选效率高，解决了整货箱搬运后人工拣选低效问题。

进一步地，图4是本实用新型的拣选机器人的放大结构示意图，如图1、图2和图4所示，视觉扫描器22包括摄像模组221和补光器222，补光器222固定于摄像模组221的镜头下方，并绕着镜头的周向设置，补光器222用于向周转箱70内补光。在本实施例中，视觉扫描器22用于对货物的编码/形状/颜色/物流单等信息进行扫描识别，直至识别出待拣选的货物，拣选执行器23根据扫描结果拣选特定的货物。

进一步地，摄像模组221包括镜头(图未示)、音圈马达(图未示)、底座(图未示)、滤光片(图未示)、感光芯片(图未示)和电路板(图未示)，镜头与音圈马达连接，音圈马达固定连接在底座上，底座与电路板固定连接，滤光片与底座固定连接，滤光片与镜头相对设置，感光芯片与电路板电性连接，感光芯片与滤光片相对设置。

进一步地，补光器222例如为LED灯。

进一步地，如图1、图2和图4所示，视觉扫描器22还包括固定架223，摄像模组221和补光器222固定连接在固定架223上，固定架223与拣选执行器23连接。

进一步地，拣选执行器23包括真空泵(图未示)、真空管231以及吸嘴232，真空泵固定连接在多轴机械臂21上，真空管231的一端与真空泵连接，真空管231的另一端与吸嘴232连接，当真空泵抽气时，吸嘴232可吸取货物，实现抓取动作。

在另一较佳的实施例中，拣选执行器23包括充气泵、连接座、柔性囊体和中空伸缩管，连接座上固定连接有第一接头和第二接头，柔性囊体连接在连接座上，柔性囊体内具有与第一接头连通的腔室，该腔室内填充有流动性颗粒，中空伸缩管设置于腔室中，中空伸缩管连接于连接座与柔性囊体之间，第二接头与中空伸缩管连通；当对柔性囊体和中空伸缩管施加正压时，柔性囊体逐渐接近待抓取的货物，直至柔性囊体按压在货物上；当对柔性囊体和中空伸缩管施加负压时，柔性囊体包覆货物，流动性颗粒形成刚性状态，实现抓取动作。

进一步地，多轴机械臂21包括固定座211、一轴驱动器(图未示)、二轴驱动器(图未示)、第一减速器(图未示)、第二减速器(图未示)、第一活动臂212和第二活动臂213，一轴驱动器固定连接在固定座211内，第一减速器与一轴驱动器的驱动端连接，第一活动臂212的一端与第一减速器连接，第一活动臂212的另一端与二轴驱动器固定连接，第二减速器与二轴驱动器的驱动端连接，第二活动臂213的一端与第二减速器连接，视觉扫描器22和拣选执行器23连接在第二活动臂213上。在本实施例中，一轴驱动器和二轴驱动器例如为电机。

在另一较佳的实施例中，多轴机械臂21为六轴机械臂，具体结构请参照上述，此处不再赘述，但并不以此为限。

进一步地，智能化散件拣选装置还包括升降机构30，升降机构30包括安装架31、活动座32和升降驱动器33，活动座32可滑动地连接在安装架31上，双向伸缩叉10和拣选机器人20固定连接在活动座32上，升降驱动器33固定连接在安装架31上，升降驱动器33用于驱使活动座32沿着安装架31的高度方向上下移动。

进一步地，图5是本实用新型的活动座与暂存箱的立体结构示意图，如图1、图2和图5所示，活动座32上固定连接有暂存箱40，暂存箱40用于容装拣选执行器23抓取的货物，暂存箱40包括外壳41、分隔架42和多个翻转驱动器43，外壳41内具有上下贯通的空腔，分隔架42固定连接在空腔内，分隔架42与外壳41之间形成多个容置货物的容置通道102，各容置通道102的底部设有封堵容置通道102的底板44，各翻转驱动器43与各容置通道102对应设置，各翻转驱动器43固定连接在外壳41上，翻转驱动器43可驱使底板44翻转封堵或打开容置通道102。

进一步地，外壳41呈矩形，外壳41包括第一侧板411、第二侧板412、第三侧板413和第四侧板414，第一侧板411与第二侧板412平行且相对设置，第三侧板413与第四侧板414平行且相对设置，第一侧板411、第二侧板412固定连接于第三侧板413与第四侧板414之间，第一侧板411、第二侧板412、第三侧板413和第四侧板414围绕形成空腔。

进一步地，分隔架42包括至少一主板和至少一隔板421，主板与隔板421垂直交叉连接，主板的两端分别固定连接在第一侧板411、第二侧板412上，隔板421的两端分别固定连接在第三侧板413、第四侧板414上，即分隔架42与外壳41之间形成四个容置通道102。在本实施例中，分隔架42仅包括一隔板421，隔板421的两端分别固定连接在第三侧板413、第四侧板414上，分隔架42与外壳41之间形成两个容置通道102，但并不以此为限。

进一步地，活动座32包括滑动块321和承载板322，滑动块321通过滑槽与滑轨配合连接在安装架31上，承载板322的一端固定连接于滑动块321，双向伸缩叉10、拣选机器人20以及暂存箱40固定连接在承载板322上，承载板322上设有拣选通孔(图未示)，拣选通孔贯穿承载板322，拣选通孔与各容置通道102对应设置。在本实施例中，承载板322垂直连接于滑动块321的外壁。

进一步地，安装架31包括立柱311、主动轮(图未示)、从动轮(图未示)和传动带312，主动轮可转动地连接于立柱311的顶部，从动轮可转动地连接于立柱311的底部，传动带312分别与主动轮、从动轮连接，滑动块321与传动带312固定连接，升降驱动器33固定连接于立柱311的顶部，升降驱动器33的驱动轴与主动轮连接，升降驱动器33通过传动带312驱使活动座32上下移动。在本实施例中，升降驱动器33为电机，控制电机正、反转实现活动座32上下移动。

进一步地，智能化散件拣选装置还包括平移机构51，平移机构51包括平移底座511、水平导轨512和平移驱动器513，平移底座511可滑动地连接在水平导轨512上，安装架31的端部固定连接在平移底座511上，平移驱动器513固定连接在平移底座511上，平移驱动器513用于驱使平移底座511沿着水平方向移动。在本实施例中，平移驱动器513为电机。

进一步地，图6是本实用新型的智能化散件拣选装置的控制示意图，如图6所示，智能化散件拣选装置还包括信号处理器60，信号处理器60分别与双向伸缩叉10、拣选机器人20、升降机构30以及平移机构51电性连接，信号处理器60可接收待拣选货物的信息，并根据货物的信息发出拣选信号，双向伸缩叉10、拣选机器人20、升降机构30、平移机构51根据拣选信号执行拣选动作。在本实施例中，信号处理器60为电脑/移动终端/触控显示器，但并不以此为限。

本实用新型的智能化散件拣选装置拣选货物的步骤包括：

步骤一，在信号处理器60中输入待拣选的货物信息，信号处理器60根据输入的信息产生拣选信号，并将拣选信号发送至双向伸缩叉10、拣选机器人20、升降机构30以及平移机构51。

步骤二，平移机构51接收拣选信号后移动至存储有对应货物的货架。

步骤三，升降机构30驱使双向伸缩叉10和拣选机器人20上升或下降至一定高度，直至双向伸缩叉10对应周转箱70。

步骤四，伸缩驱动器11驱使中间滑动叉13和顶部滑动叉14向着周转箱70靠近，直至顶部滑动叉14插入周转箱70的底部，之后伸缩驱动器11驱使顶部滑动叉14托载着周转箱70回缩。

步骤五，多轴机械臂21驱使视觉扫描器22和拣选执行器23移动至周转箱70上方，视觉扫描器22可对周转箱70内的货物进行扫描并识别位置，拣选执行器23根据识别的位置抓取对应的货物。

步骤六，多轴机械臂21驱使视觉扫描器22和拣选执行器23移动至暂存箱40上方，拣选执行器23将货物存放在暂存箱40内。

步骤七，在拣选货物的同时，平移机构51移动至取货区/打包区/货物传送机构，翻转驱动器43驱动底板44翻转打开容置通道102，容置通道102内的货物从拣选通孔掉落至取货区/打包区/货物传送机构，进而完成特定货物拣选。

本实用新型还涉及一种货物拣选仓储系统，包括上述的智能化散件拣选装置。

本申请并不限于上述实施方式中的具体细节，在本申请的技术构思范围内，可以对本申请的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本申请的保护范围。在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本申请对各种可能的组合方式不再另行说明。

Claims (10)

1.一种智能化散件拣选装置，其特征在于，包括：

双向伸缩叉，包括伸缩驱动器、叉齿座、中间滑动叉和顶部滑动叉，该伸缩驱动器固定连接在该叉齿座上，该中间滑动叉可滑动地连接在该叉齿座上，该顶部滑动叉可滑动地连接在该中间滑动叉上，该伸缩驱动器可驱使该中间滑动叉以及该顶部滑动叉伸缩移动搬运周转箱；以及

拣选机器人，包括多轴机械臂以及连接在该多轴机械臂上的视觉扫描器和拣选执行器，该多轴机械臂可驱使该视觉扫描器和该拣选执行器移动至该周转箱上方，该视觉扫描器可对该周转箱内的货物进行扫描并识别位置，该拣选执行器根据识别的位置抓取对应的货物。

2.如权利要求1所述的智能化散件拣选装置，其特征在于，该视觉扫描器包括摄像模组和补光器，该补光器固定于该摄像模组的镜头下方，并绕着该镜头的周向设置，该补光器用于向该周转箱内补光。

3.如权利要求2所述的智能化散件拣选装置，其特征在于，该视觉扫描器还包括固定架，该摄像模组和该补光器固定连接在该固定架上，该固定架与该拣选执行器连接。

4.如权利要求1所述的智能化散件拣选装置，其特征在于，该多轴机械臂包括固定座、一轴驱动器、二轴驱动器、第一减速器、第二减速器、第一活动臂和第二活动臂，该一轴驱动器固定连接在该固定座内，该第一减速器与该一轴驱动器的驱动端连接，该第一活动臂的一端与该第一减速器连接，该第一活动臂的另一端与该二轴驱动器固定连接，该第二减速器与该二轴驱动器的驱动端连接，该第二活动臂的一端与该第二减速器连接，该视觉扫描器和该拣选执行器连接在该第二活动臂上。

5.如权利要求1所述的智能化散件拣选装置，其特征在于，该智能化散件拣选装置还包括升降机构，该升降机构包括安装架、活动座和升降驱动器，该活动座可滑动地连接在该安装架上，该双向伸缩叉和该拣选机器人固定连接在该活动座上，该升降驱动器固定连接在该安装架上，该升降驱动器用于驱使该活动座沿着该安装架的高度方向上下移动。

6.如权利要求5所述的智能化散件拣选装置，其特征在于，该活动座上固定连接有暂存箱，该暂存箱用于容装该拣选执行器抓取的货物，该暂存箱包括外壳、分隔架和多个翻转驱动器，该外壳内具有上下贯通的空腔，该分隔架固定连接在该空腔内，该分隔架与该外壳之间形成多个容置货物的容置通道，各该容置通道的底部设有封堵该容置通道的底板，各该翻转驱动器与各该容置通道对应设置，各该翻转驱动器固定连接在该外壳上，该翻转驱动器可驱使该底板封堵或打开该容置通道。

7.如权利要求6所述的智能化散件拣选装置，其特征在于，该活动座包括滑动块和承载板，该滑动块通过滑槽与滑轨配合连接在该安装架上，该承载板的一端固定连接于该滑动块，该双向伸缩叉、该拣选机器人以及该暂存箱固定连接在承载板上，该承载板上设有拣选通孔，该拣选通孔贯穿该承载板，该拣选通孔与各该容置通道对应设置。

8.如权利要求5所述的智能化散件拣选装置，其特征在于，该智能化散件拣选装置还包括平移机构，该平移机构包括平移底座、水平导轨和平移驱动器，该平移底座可滑动地连接在该水平导轨上，该安装架的端部固定连接在该平移底座上，该平移驱动器固定连接在该平移底座上，该平移驱动器用于驱使该平移底座沿着水平方向移动。

9.如权利要求8所述的智能化散件拣选装置，其特征在于，该智能化散件拣选装置还包括信号处理器，该信号处理器分别与该双向伸缩叉、该拣选机器人、该升降机构以及该平移机构电性连接，该信号处理器可接收待拣选货物的信息，并根据货物的信息发出拣选信号，该双向伸缩叉、该拣选机器人、该升降机构、该平移机构根据该拣选信号执行拣选动作。

10.一种货物拣选仓储系统，其特征在于，包括权利要求1至9任意一项所述的智能化散件拣选装置。

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