CN111731862A - 一种料盘供料机构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种料盘供料机构，包括上料单元，包括第一升降台和第一运动系统，第一升降台承载叠置的多只料盘并带动最上层料盘顶升；回收单元，包括第二升降台和第二运动系统，第二升降台承载叠置的多只料盘并带动最上层料盘下降；取料单元，包括治具和第三运动系统，治具承载单只料盘并将单只料盘定位；移载单元，包括抓取装置和第四运动系统，抓取装置自第一升降台上抓取最上层料盘并转移至治具上和自治具上抓取料盘并转移至第二升降台上作为最上层料盘；其中，上料单元和回收单元相互靠近，取料单元设于上料单元和回收单元上方，移载单元设于取料单元上方。本发明大大减小料盘供料机构沿水平Y轴方向尺寸，提高了厂房的生产力。

Description

一种料盘供料机构
技术领域
本发明涉及料盘领域，具体涉及一种料盘供料机构。
背景技术
TRAY盘是一种承载工件在生产线上运转的工装，又叫料盘；由于TRAY盘的质轻、能够叠加放置，已广泛应用到各领域中；采用料盘供料机构供料能降低劳动强度提高生产效率，且利于实现自动化生产；传统的料盘供料机构需要设置叠置满载料盘的上料升降台、放置单只料盘的取料治具、叠置空料盘的回收升降台以及转移料盘的抓手，上料升降台、取料治具以及回收升降台一般沿水平Y轴方向依次布置，抓手设置在上料升降台、取料治具以及回收升降台的上方。抓手还需要设置驱动其运动的运动系统。导致整个料盘供料机构沿水平Y轴方向尺寸较大，降低了厂房的生产力。
发明内容
本发明的目的是提供一种大大减小料盘供料机构沿水平Y轴方向尺寸的料盘供料机构，提高了厂房的生产力。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种料盘供料机构，包括：
上料单元，其包括第一升降台和带动所述第一升降台沿竖直Z轴方向运动的第一运动系统，所述第一升降台承载叠置的多只料盘并带动最上层料盘顶升至第一设定位置；
回收单元，其包括第二升降台和带动所述第二升降台沿竖直Z轴方向运动的第二运动系统，所述第二升降台承载叠置的多只料盘并带动最上层料盘下降至第二设定位置；
取料单元，其包括治具和带动所述治具沿水平Y轴方向运动的第三运动系统，所述治具承载单只料盘并将单只料盘定位在第三设定位置；
移载单元，其包括抓取装置和带动所述抓取装置沿水平Y轴方向运动的第四运动系统，所述抓取装置自所述第一升降台上抓取最上层料盘并转移至所述治具上和自所述治具上抓取料盘并转移至所述第二升降台上作为最上层料盘；
其中，所述上料单元和所述回收单元相互靠近，所述取料单元设于所述上料单元和所述回收单元上方，所述移载单元设于所述取料单元上方；
所述第四运动系统包括带动所述抓取装置的第四驱动装置和导向所述抓取装置的第四导向组件，所述第三设定位置和所述第四驱动装置中，其中一者位于所述第一设定位置上方，另一者位于所述第二设定位置上方，所述第四驱动装置通过连杆组件连接所述抓取装置；
所述连杆组件包括连杆A和连杆B，所述连杆A上端与机架绕水平X轴方向可转动的连接，所述连杆A的中段部分与所述第四驱动装置的伸缩杆绕水平X轴方向可转动的连接，所述连杆A下端与所述连杆B的一端绕水平X轴方向可转动的连接，所述连杆B的另一端与所述抓取装置绕水平X轴方向可转动的连接，所述第四驱动装置的伸缩杆一端背向所述第三设定位置。
进一步的，所述第一运动系统包括驱动所述第一升降台的第一驱动装置和导向所述第一升降台的第一导向组件，所述第一驱动装置设于所述第一升降台下方。
进一步的，所述第二运动系统包括驱动所述第二升降台的第二驱动装置和导向所述第二升降台的第二导向组件，所述第二驱动装置设于所述第二升降台下方。
进一步的，所述第三运动系统包括驱动所述治具的第三驱动装置和导向所述治具的第三导向组件，所述第三驱动装置设于所述治具沿水平X轴方向一侧。
进一步的，所述第三设定位置位于所述第二设定位置上方，所述第四驱动装置位于所述第一设定位置上方。
进一步的，所述连杆A包括上杆段和下杆段，所述上杆段和所述下杆段形成面向所述第四驱动装置的钝角夹角，所述第四驱动装置倾斜设置，所述第四驱动装置的伸缩杆一端下垂并与所述连杆A的拐角处连接。
进一步的，所述抓取装置包括吸盘和带动所述吸盘沿竖直Z轴方向运动的第五运动系统。
进一步的，所述第五运动系统包括驱动所述吸盘升降的第五驱动装置和导向所述吸盘的第五导向组件，所述第五驱动装置设于所述吸盘上方。
由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：
1）本发明公开的料盘供料机构，通过将上料单元和回收单元靠近设置，取料单元设于上料单元和回收单元的上方，大大减小了料盘供料机构沿水平Y轴方向的尺寸，厂房内可放置更多的设备，进而提高了厂房的生产力；
2）本发明公开的料盘供料机构，通过将第四驱动装置设于移载单元上方，进一步减小了料盘供料机构沿水平Y轴方向的尺寸。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的一些附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明公开的料盘供料机构的立体图；
图2为本发明公开的料盘供料机构的去除局部机壳后的立体图。
其中，10、料盘；21、第一升降台；22、第一驱动装置；23、第一导向组件；31、第二升降台；32、第二驱动装置；33、第二导向组件；41、治具；42、第三驱动装置；43、第三导向组件；51、抓取装置；51a、吸盘；51b、第五驱动装置；51c、第五导向组件；52、第四驱动装置；53、第四导向组件；54、连杆A；55、连杆B。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
参见图1和图2，如其中的图例所示，一种料盘供料机构，包括：
上料单元，其包括第一升降台21和带动第一升降台21沿竖直Z轴方向运动的第一运动系统，第一升降台21承载叠置的多只料盘并带动最上层料盘10顶升至第一设定位置；
回收单元，其包括第二升降台31和带动第二升降台31沿竖直Z轴方向运动的第二运动系统，第二升降台31承载叠置的多只料盘并带动最上层料盘10下降至第二设定位置；
取料单元，其包括治具41和带动治具41沿水平Y轴方向运动的第三运动系统，治具41承载单只料盘并将单只料盘10定位在第三设定位置；
移载单元，其包括抓取装置51和带动抓取装置51沿水平Y轴方向运动的第四运动系统，抓取装置51自第一升降台21上抓取最上层料盘10并转移至治具41上和自治具41上抓取料盘并转移至第二升降台31上作为最上层料盘；
其中，上料单元和回收单元相互靠近，取料单元设于上料单元和回收单元上方，移载单元设于取料单元上方。
本实施例中优选的实施方式，上述第一运动系统包括驱动第一升降台21的第一驱动装置22和导向第一升降台21的第一导向组件23，第一驱动装置22设于第一升降台21下方。
本实施例中优选的实施方式，上述第二运动系统包括驱动第二升降台31的第二驱动装置32和导向第二升降台31的第二导向组件33，第二驱动装置32设于第二升降台31下方。
本实施例中优选的实施方式，上述第三运动系统包括驱动治具41的第三驱动装置42和导向治具41的第三导向组件43，第三驱动装置42设于治具41沿水平X轴方向一侧。
本实施例中优选的实施方式，上述第四运动系统包括带动抓取装置51的第四驱动装置52和导向抓取装置51的第四导向组件53，第三设定位置和第四驱动装置52中，其中一者位于第一设定位置上方，另一者位于第二设定位置上方，第四驱动装置52通过连杆组件连接抓取装置51。
本实施例中优选的实施方式，第三设定位置位于第二设定位置上方，第四驱动装置52位于第一设定位置上方。
本实施例中优选的实施方式，连杆组件包括连杆A54和连杆B55，连杆A54上端与机架绕水平X轴方向可转动的连接，连杆A54的中段部分与第四驱动装置52的伸缩杆绕水平X轴方向可转动的连接，连杆A54下端与连杆B55的一端绕水平X轴方向可转动的连接，连杆B55的另一端与抓取装置51绕水平X轴方向可转动的连接，第四驱动装置52的伸缩杆一端背向第三设定位置。
本实施例中优选的实施方式，连杆A54包括上杆段和下杆段，上杆段和下杆段形成面向第四驱动装置52的钝角夹角，第四驱动装置52倾斜设置，第四驱动装置52的伸缩杆一端下垂并与连杆A54的拐角处连接。
本实施例中优选的实施方式，抓取装置51包括吸盘51a和带动吸盘51a沿竖直Z轴方向运动的第五运动系统。
本实施例中优选的实施方式，上述第五运动系统包括驱动吸盘51a升降的第五驱动装置51b和导向吸盘51a的第五导向组件51c，第五驱动装置51b设于吸盘51a上方。
下面介绍本发明的工作过程，料盘取料步骤包括：
（1）第一升降台将最上层料盘顶升到第一设定位置；
（2）抓取装置从第一升降台抓取最上层料盘后转移至第二升降台上方的治具上，治具对料盘进行定位到第三设定位置；
（3）机械手从治具的料盘中抓取物料后转移至设定位置；
（4）抓取装置从治具上抓取空料盘；
（5）治具平移至第一升降台上方；
（6）抓取装置将料盘放置到第二升降台上；
（7）抓取装置回到第一升降台上方，治具回到第二升降台上方，回到步骤（1）。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种料盘供料机构，其特征在于，包括：
上料单元，其包括第一升降台和带动所述第一升降台沿竖直Z轴方向运动的第一运动系统，所述第一升降台承载叠置的多只料盘并带动最上层料盘顶升至第一设定位置；
回收单元，其包括第二升降台和带动所述第二升降台沿竖直Z轴方向运动的第二运动系统，所述第二升降台承载叠置的多只料盘并带动最上层料盘下降至第二设定位置；
取料单元，其包括治具和带动所述治具沿水平Y轴方向运动的第三运动系统，所述治具承载单只料盘并将单只料盘定位在第三设定位置；
移载单元，其包括抓取装置和带动所述抓取装置沿水平Y轴方向运动的第四运动系统，所述抓取装置自所述第一升降台上抓取最上层料盘并转移至所述治具上和自所述治具上抓取料盘并转移至所述第二升降台上作为最上层料盘；
其中，所述上料单元和所述回收单元相互靠近，所述取料单元设于所述上料单元和所述回收单元上方，所述移载单元设于所述取料单元上方；
所述第四运动系统包括带动所述抓取装置的第四驱动装置和导向所述抓取装置的第四导向组件，所述第三设定位置和所述第四驱动装置中，其中一者位于所述第一设定位置上方，另一者位于所述第二设定位置上方，所述第四驱动装置通过连杆组件连接所述抓取装置；
所述连杆组件包括连杆A和连杆B，所述连杆A上端与机架绕水平X轴方向可转动的连接，所述连杆A的中段部分与所述第四驱动装置的伸缩杆绕水平X轴方向可转动的连接，所述连杆A下端与所述连杆B的一端绕水平X轴方向可转动的连接，所述连杆B的另一端与所述抓取装置绕水平X轴方向可转动的连接，所述第四驱动装置的伸缩杆一端背向所述第三设定位置。
2.如权利要求1所述的料盘供料机构，其特征在于，所述第一运动系统包括驱动所述第一升降台的第一驱动装置和导向所述第一升降台的第一导向组件，所述第一驱动装置设于所述第一升降台下方。
3.如权利要求1所述的料盘供料机构，其特征在于，所述第二运动系统包括驱动所述第二升降台的第二驱动装置和导向所述第二升降台的第二导向组件，所述第二驱动装置设于所述第二升降台下方。
4.如权利要求1所述的料盘供料机构，其特征在于，所述第三运动系统包括驱动所述治具的第三驱动装置和导向所述治具的第三导向组件，所述第三驱动装置设于所述治具沿水平X轴方向一侧。
5.如权利要求1所述的料盘供料机构，其特征在于，所述第三设定位置位于所述第二设定位置上方，所述第四驱动装置位于所述第一设定位置上方。
6.如权利要求1所述的料盘供料机构，其特征在于，所述连杆A包括上杆段和下杆段，所述上杆段和所述下杆段形成面向所述第四驱动装置的钝角夹角，所述第四驱动装置倾斜设置，所述第四驱动装置的伸缩杆一端下垂并与所述连杆A的拐角处连接。
7.如权利要求1所述的料盘供料机构，其特征在于，所述抓取装置包括吸盘和带动所述吸盘沿竖直Z轴方向运动的第五运动系统。
8.如权利要求7所述的料盘供料机构，其特征在于，所述第五运动系统包括驱动所述吸盘升降的第五驱动装置和导向所述吸盘的第五导向组件，所述第五驱动装置设于所述吸盘上方。
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