CN207851890U - 基于agv小车检测与无人机通讯联动的智能快递系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及智能快递技术领域，具体是基于AGV小车检测与无人机通讯联动的智能快递系统，包括无人机、AGV小车和调运中心，无人机上设有无人机主控器和抓取机构，无人机主控器包括无人机微处理器以及与之相连的陀螺仪模块、电子罗盘模块、气压计模块、超声测距传感器、蓝牙通讯模块、无人机无线通讯模块和导航定位模块；AGV小车上设有小车主控器和车顶平台，小车主控器包括小车微处理器以及与之相连的自动导引模块、能够识别快递货物的无线射频识别模块和小车无线通讯模块；调运中心、无人机和AGV小车之间能够相互进行无线通讯。本实用新型能够实现货物的从商品分拣到小车识别运输到无人机抓取的联运一体化解决方案。
Description
技术领域
本实用新型涉及智能快递技术领域，尤其涉及基于AGV小车检测与无人机通讯联动的智能快递系统。
背景技术
在科学技术快速发展的今天，人类的生活散发着越来越浓的科学气息。移动互联网在过去十几年内急速发展，给人类的生活带来了翻天覆地的变化，同时也衍生了众多的互联网科技产品。电子商务依托移动互联网的独特优势，涌现出了像亚马逊、阿里巴巴等一批伟大的现代企业。而物流行业也随着电子商务的发展和现代生活越来越快的节奏呈井喷式发展。
传统的物流分为多级经销制、多级代理制、多级代销制及配送制(配送制度被视为具有商流功能的一种流通形式)。出现了物流中心、配送中心等为客户提供专门的物流配送服务。传统的储运企业所提供的简单储存、运输、包装等服务在物流渠道重组中逐步被集成化、系统化与增值化的现代化物流服务所取代，新兴的非国有(包括外资)物流企业大量涌现对传统的储运企业提出了挑战，以期占有更多的国内物流市场。
在刚刚过去的数年里，被IT界誉为“蓝海”的无人机产业迎来大爆发，物流巨头纷纷试水无人机快递，似乎一场“智能物流”的革命就要到来。显而易见的是，无人机送货优势突出。一方面，同城一小时内的快运时间，可以实现同城物流的加急业务，进一步开辟物流的细分市场，使物流网点、终端之间的物流获得更高效率。另一方面，当无人机的运营成本大幅下降后，还可以减少对人力资源的使用以及缓解一定的交通压力，无人机的广泛运用为解决快速送货问题提供了一个有力的平台，我们对比了现有主要无人机快递方案，发现现有无人机快递方案，主要集中在无人机送货，对接受调运指令到仓库快速分拣、调货、二次识别、发运、通知客户等问题没有一揽子解决方案，于是我们大胆提出了无人机快递从分拣、通知、运达等一体化解决方法。
实用新型内容
为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供基于AGV小车检测与无人机通讯联动的智能快递系统，实现货物的从商品分拣到小车识别运输到无人机抓取的联运一体化解决方案。
本实用新型的目的采用如下技术方案实现：
基于AGV小车检测与无人机通讯联动的智能快递系统，包括无人机、AGV小车和调运中心，所述无人机上设有无人机主控器和能够抓取快递货物的抓取机构，所述无人机主控器包括无人机微处理器以及与之相连的陀螺仪模块、电子罗盘模块、气压计模块、超声测距传感器、蓝牙通讯模块、无人机无线通讯模块和导航定位模块，无人机微处理器与无人机动力装置连接以控制无人机的飞行，无人机微处理器还与抓取机构连接以控制其对快递货物进行抓取；所述AGV小车上设有小车主控器和能够承运快递货物的车顶平台，小车主控器包括小车微处理器以及与之相连的自动导引模块、能够识别快递货物的无线射频识别模块(RFID模块)和小车无线通讯模块，所述小车微处理器与小车动力装置连接以控制AGV小车的运动；所述调运中心包括无线发射接收终端和调运中心服务器，所述调运中心、无人机和AGV小车之间能够相互进行无线通讯。
优选地，所述导航定位模块为GPS导航模块或者北斗导航模块。
优选地，所述无人机的机架上设有减震台，无人机主控器通过减震台安装在机架上。
相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：
和现有无人机快递方案相比，本实用新型具有以下优点：
使用时，无人机通过无人机无线通讯模块与调运中心进行数据通讯，实时接收调运中心发送的地理坐标信息和货物状态信息，在接收到目的信息后等待收取货物；AGV小车通过无线射频识别模块(RFID模块)二次检验货物信息并将货物运送到无人机，货物送达无人机由无人机自动抓取，无人机抓取货物后向调运中心发送抓取货物信息反馈，无人机采用自控导航模式实现精准定位飞行；货物送达目的地后，无人机向调运中心和客户发送货物送达信息反馈，通知客户接收货品，然后返回，等待下一次任务。
附图说明
图1为本实用新型基于AGV小车检测与无人机通讯联动的智能快递系统中AGV小车的结构示意图；
图2为本实用新型基于AGV小车检测与无人机通讯联动的智能快递系统中无人机的结构示意图；
图3为本实用新型基于AGV小车检测与无人机通讯联动的智能快递系统的原理框图；
图中：无人机-1，无人机主控器-11，无人机微处理器-111，陀螺仪模块-112，电子罗盘模块-113，气压计模块-114，超声测距传感器-115，无线通讯模块-116，导航定位模块-117，抓取机构-12，机架-13，减震台-131，AGV小车-2，小车主控器-21，小车微处理器-211，自动导引模块-212，无线射频识别模块-213，小车无线通讯模块-214，车顶平台-22，调运中心-3，无线发射接收终端-31，调运中心服务器-32。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
请参照图1-3所示，基于AGV小车检测与无人机通讯联动的智能快递系统，包括无人机1、AGV小车2和调运中心3，所述无人机1上设有无人机主控器11和能够抓取快递货物的抓取机构12，所述无人机1的机架13上设有减震台131，无人机主控器11通过减震台131安装在机架13上，所述无人机主控器11包括无人机微处理器111以及与之相连的陀螺仪模块112、电子罗盘模块113、气压计模块114、超声测距传感器115、蓝牙通讯模块116、无人机无线通讯模块117和导航定位模块118，无人机微处理器111与无人机动力装置连接以控制无人机1的飞行，无人机动力装置包括旋翼和驱动旋翼转动的电机，无人机微处理器111还与抓取机构12连接以控制其对快递货物进行抓取；所述AGV小车2上设有小车主控器21和能够承运快递货物的车顶平台22，小车主控器21包括小车微处理器211以及与之相连的自动导引模块212、能够识别快递货物的无线射频识别模块213和小车无线通讯模块214，所述小车微处理器211与小车动力装置连接以控制AGV小车2的运动；所述调运中心3包括无线发射接收终端31和调运中心服务器32，无线发射接收终端31通过调运中心服务器32调取地理坐标信息和货物状态信息，所述调运中心3、无人机1和AGV小车2之间能够相互进行无线通讯。
所述导航定位模块118为GPS导航模块或者北斗导航模块。
所述无人机微处理器主要进行飞控算法的运行、传感器的读取、数据的处理、电机的控制、用户程序的运行和下载，搭载GPS或者北斗导航定位模块37指定环境经纬度坐标以供无人机使用。各种空气监测传感器2通过模数转换获得相应的空气指数传递到无人机单片机中存储及发送。
所述陀螺仪模块为整合性6轴运动处理组件，整合了3轴陀螺仪、3轴加速器，并含可藉由第二个I2C端口连接其他加速器、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理硬件加速引擎，由主要I2C端口以单一数据流的形式，向应用端输出完整的9轴融合演算技术，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题。
所述电子罗盘模块由三维磁阻传感器、双轴倾角传感器和MCU构成。三维磁阻传感器用来测量地球磁场，磁场测量范围为±2Gauss。通过采用12位A/D转换器，磁力仪能够分辨出小于1mGauss的磁场变化量，我们便可通过该高分辨力来准确测量出200-300mGauss的X和Y方向的磁场强度，不论是在赤道上的向上变化还是在南北极的更低值位置。
所述气压计模块包括一个高线性度的压力传感器和一个超低功耗的24位模数转换器，提供了一个精确的24位数字压力值和温度值以及不同的操作模式，可以提高转换速度并优化电流消耗；高分辨率的温度输出无须额外传感器可实现高度计/温度计功能；可以与几乎任何微控制器连接。通信协议简单，无需在设备内部寄存器编程。本实用新型中选用主要用于测量飞行高度使用。
所述超声测距传感器是通过超声波发射装置发出超声波，超声波遇障碍物后反射回来，根据接收器接到超声波时的时间差就算出机器人与障碍物之间的距离，检测精度为±1cm。该传感器可用来计算出机器人距离障碍物的距离，防止无人机撞物。
使用时，无人机通过无人机无线通讯模块与调运中心进行数据通讯，实时接收调运中心发送的地理坐标信息和货物状态信息，在接收到目的信息后等待收取货物；AGV小车通过无线射频识别模块(RFID模块)二次检验货物信息并将货物运送到无人机，货物送达无人机由无人机自动抓取，无人机抓取货物后向调运中心发送抓取货物信息反馈，无人机采用自控导航模式实现精准定位飞行；货物送达目的地后，无人机向调运中心和客户发送货物送达信息反馈，通知客户接收货品，然后返回，等待下一次任务。
上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。
Claims (3)
1.基于AGV小车检测与无人机通讯联动的智能快递系统，其特征在于，包括无人机、AGV小车和调运中心，所述无人机上设有无人机主控器和能够抓取快递货物的抓取机构，所述无人机主控器包括无人机微处理器以及与之相连的陀螺仪模块、电子罗盘模块、气压计模块、超声测距传感器、蓝牙通讯模块、无人机无线通讯模块和导航定位模块，无人机微处理器与无人机动力装置连接以控制无人机的飞行，无人机微处理器还与抓取机构连接以控制其对快递货物进行抓取；所述AGV小车上设有小车主控器和能够承运快递货物的车顶平台，小车主控器包括小车微处理器以及与之相连的自动导引模块、能够识别快递货物的无线射频识别模块和小车无线通讯模块，所述小车微处理器与小车动力装置连接以控制AGV小车的运动；所述调运中心包括无线发射接收终端和调运中心服务器，所述调运中心、无人机和AGV小车之间能够相互进行无线通讯。
2.根据权利要求1所述的基于AGV小车检测与无人机通讯联动的智能快递系统，其特征在于，所述导航定位模块为GPS导航模块或者北斗导航模块。
3.根据权利要求1所述的基于AGV小车检测与无人机通讯联动的智能快递系统，其特征在于，所述无人机的机架上设有减震台，无人机主控器通过减震台安装在机架上。
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