CN105404250A - 进出货辅助系统、无人搬运车及进出货辅助方法 - Google Patents

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CN105404250A CN201510492745.9A CN201510492745A CN105404250A CN 105404250 A CN105404250 A CN 105404250A CN 201510492745 A CN201510492745 A CN 201510492745A CN 105404250 A CN105404250 A CN 105404250A
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Abstract

本发明提供一种进出货辅助系统、无人搬运车及进出货辅助方法。以即使在多种物品成组地被出货的情况下也能够有效地进行作业为课题。无人搬运车(2)在搬运构成由多个物品(12)组成的物品组(13)的物品(12)的情况下移动到预先设定的待机区域(A1)并待机直至在该待机区域(A1)中构成物品组(13)的物品(12)到齐，当构成物品组(13)的物品(12)到齐时，无人搬运车(2)移动到由拣选作业员(H1)进行物品(12)的拣选的拣选区域(A10)。

Description

进出货辅助系统、无人搬运车及进出货辅助方法
技术领域
本发明涉及辅助仓库中的物品的进出货的进出货辅助系统、无人搬运车及进出货辅助方法的技术。
背景技术
在邮购等的物流中心，将成为搬运对象的物品收纳并保管在架子上。然后，在将物品出货时，无人搬运车按每个架子将收纳有成为出货对象的物品的架子搬运到作业员进行拣选的拣选区域。当由无人搬运车搬运的架子到达拣选区域时，拣选作业员从到达的架子上拣选成为出货对象的物品，并将其载置在输送装置上。被载置在输送装置上的物品由输送装置搬运到捆包区域。到达捆包区域的物品由捆包作业员捆包并出货。
如上所述，在这样的物流中心中，使用无人搬运车作为将收纳有物品的架子搬运到拣选区域的装置。
作为这样的无人搬运车，例如，公开了专利文献1、专利文献2记载的技术。
在专利文献1中公开了一种移送目录物品的系统及方法，针对设置在作业空间内的每一个单元格，移动驱动单元(无人搬运车)计算移动成本，并使移动驱动单元按照移动成本最小的路径行驶。
在专利文献2中公开了一种无人搬运车，利用二维激光测距仪测量被设置成可根据形成在货物框(架子)的腿部间的间隙来进行测量的回射板，来确定自身的位置。
另外，在专利文献3中公开了一种用于接受订购处理过程中的非线性单元等级分类的方法及装置。在该技术中，作为物流中心中的分类方法，向在搬运单元(物品)时收纳的搬运容器赋予标识符(搬运容器标识符)，当搬运容器到达订购处理站时，利用读取器读取搬运容器标识符，以读取的搬运容器标识符为基础，收纳该单元的位置的指示器等工作，向操作人员(作业员)示出收纳单元的位置。
在先技术文献
专利文献1：日本特开2012-197184号公报
专利文献2：日本特开2013-232078号公报
专利文献3：日本特表2010-531796号公报
根据物品的不同，有时多种物品成组地被出货。例如，在同一订购人订购了多种不同的物品的情况下，所订购的物品需要捆包为组。以下，将如上所述以组出货的物品的集合称为物品组。
因此，在物品如上所述作为物品组出货的情况下，优选的是，在捆包区域，构成物品组的物品成组地被送来。然而，由于构成物品组的物品收纳在同一架子上的可能性低，因此，预先在拣选区域设置临时放置架子，拣选作业员将作为物品组出货的物品临时放置在临时放置架子上，如果临时放置架子上的物品到齐，则将物品放入容器等并载置在输送装置上。
在如上所述使用了临时放置架子的方法中，拣选作业员必须经常检查拣选的物品是否是构成物品组的物品。因此，作业效率降低或成为错误的源头。
在专利文献1～3中记载的技术中也未考虑出货的物品构成物品组的情况。
发明内容
鉴于这样的背景而做出了本发明，本发明以即使在多种物品成组地被出货的情况下也能够有效地进行作业为课题。
为了解决上述课题，本发明的进出货辅助系统的特征在于，无人搬运车在搬运构成由多个物品组成的物品组的物品的情况下，移动到预先设定的待机区域并待机直至构成物品组的物品在该待机区域到齐，当构成物品组的物品到齐时，无人搬运车移动到由拣选作业员进行物品的拣选的拣选区域。
本发明的无人搬运车确定自身的位置，以所述确定的自身的位置为基础，进行物品的搬运，其特征在于，具有行驶控制部，在所述无人搬运车搬运构成由多个所述物品组成的物品组的物品的情况下，所述行驶控制部使所述无人搬运车移动到预先设定的待机区域并待机直至在该待机区域中构成所述物品组的物品到齐，当构成所述物品组的物品到齐时，所述行驶控制部使所述无人搬运车移动到进行所述物品的拣选的拣选区域。
本发明的进出货辅助方法的特征在于，无人搬运车确定自身的位置，以所述确定的自身的位置为基础，进行物品的搬运，所述无人搬运车在搬运构成由多个所述物品组成的物品组的物品的情况下，移动到预先设定的待机区域，所述无人搬运车待机直至在该待机区域中构成所述物品组的物品到齐，当构成所述物品组的物品到齐时，所述无人搬运车移动到进行所述物品的拣选的拣选区域。
在实施方式中记载其他解决手段。
根据本发明，即使在多种物品成组地被出货的情况下也能够有效地进行作业。
附图说明
图1是表示第一实施方式中的进出货辅助系统的结构的图。
图2是表示第一实施方式的无人搬运车的外观的图。
图3是表示第一实施方式的行驶区域的例子的图。
图4是第一实施方式的进出货辅助系统的系统框图。
图5是第一实施方式的控制装置的功能框图。
图6是第一实施方式的无人搬运车的功能框图。
图7是表示第一实施方式的处理顺序的概要的流程图。
图8是表示第一实施方式的聚集货物计划信息的例子的图。
图9是表示第一实施方式的无人进出货辅助系统的处理顺序的详细情况的流程图(之一)。
图10是表示第一实施方式的无人进出货辅助系统的处理顺序的详细情况的流程图(之二)。
图11是表示第二实施方式中的进出货辅助系统的结构的图。
图12是表示第三实施方式中的进出货辅助系统的结构的图。
附图标记说明
1控制装置
2无人搬运车
3作业终端
4输送装置
5客户终端
11架子
12、12a、12b、12c物品
13物品组
31显示装置
32条形码读取器
41第一输送装置
42第二输送装置
43第三输送装置
51滑槽
111控制装置的处理部
112搬运计划部
113移动控制部
114物品管理部
115作业终端控制部
130存储装置
131聚集货物计划信息
201本体装置
202装载装置
211无人搬运车的处理部
212信号控制部
213行驶控制部
214装载装置控制部
230a、230b摄像头
240自由轮
250驱动轮
A作业区域
A1、A1a、A1b待机区域
A2拣选停车区域
A3拣选作业区域
A4捆包区域
A10拣选区域
R行驶区域
Z、Za、Zb进出货辅助系统
具体实施方式
接着，一边适当参照附图一边详细说明用于实施本发明的方式(称为“实施方式”)。
[第一实施方式]
(系统结构)
图1是表示第一实施方式中的进出货辅助系统的结构的图。
进出货辅助系统Z分为行驶区域R和作业区域A。
如图1所示，在行驶区域R中的规定区域放置了收纳有物品12的架子11。无人搬运车2在行驶区域R中行驶而搬运架子11。
行驶区域R包括：供搬运架子11的无人搬运车2待机的待机区域A1、以及在进行拣选时供无人搬运车2停车的拣选停车区域A2。在后面说明待机区域A1、拣选停车区域A2。此外，行驶区域R为无轨区域。
作业区域A包括：拣选作业员H1进行拣选作业的拣选作业区域A3、以及捆包作业员H2捆包物品12的捆包区域A4。
行驶区域R与作业区域A用安全栏、无人搬运车2不能越过的台阶等划分。在用台阶划分行驶区域R和作业区域A的情况下，台阶的高度优选大约10mm以上。
此外，有时将拣选停车区域A2和拣选作业区域A3合在一起称为拣选区域A10。
首先，经由控制装置1(图4)向无人搬运车2发出搬运架子11的指示。被指示的无人搬运车2行驶到所指定的架子11的位置。如图3的附图标记401所示，到达了所指定的架子11的无人搬运车2钻入架子11下方。之后，无人搬运车2通过使装载装置202(图2)上升，从而抬起架子11。之后，无人搬运车2在抬起架子11的状态下行驶并搬运架子11。在图1中，正搬运架子11的无人搬运车2以附图标记2a表示。
行驶区域R的地面用格子划分(未图示)，在各格子中设置有条形码等标记(未图示)。
在物品12中，存在构成物品组13的物品。例如，在图1中，物品12a(12)～12c(12)构成物品组13。
控制装置1管理与作为拣选对象的物品12是单一的出货(单品)还是构成物品组13的物品相关的信息。
如果作为拣选对象的物品12以单品出货，则控制装置1指示无人搬运车2将架子11搬运到拣选停车区域A2。
如果作为拣选对象的物品12是构成物品组13的物品，则正搬运架子11的无人搬运车2朝向待机区域A1行驶，当到达待机区域A1时，停车并待机。此外，待机区域A1是预先由管理者设定的区域。
控制装置1管理收纳有哪种物品12的架子11由哪台无人搬运车2搬运。因此，控制装置1判定收纳有构成物品组13的物品12的全部架子11是否在待机区域A1到齐。
当收纳有构成物品组13的物品12的全部架子11在待机区域A1到齐时，控制装置1指示搬运收纳有构成物品组13的物品12的架子11的无人搬运车2中的一台移动到拣选停车区域A2。接收到指示的无人搬运车2移动到拣选停车区域A2。
确认到无人搬运车2已移动到拣选停车区域A2的控制装置1，向作业终端3通知无人搬运车2已到达拣选停车区域A2。于是，设置在拣选作业员H1附近的作业终端3，在显示装置31(图4)上显示物品12的品种、拣选的个数、架子11内的物品12的收纳位置等这样的拣选作业所需要的一连串信息(拣选信息)。
当拣选作业员H1从架子11拣选成为拣选对象的物品12时，以所拣选的物品12不在输送装置4上分散的方式将所拣选的物品12保存于装运箱、盒子、可折容器(可折叠的容器)、托盘等并载置在输送装置4上。此时，从作业终端3向控制装置1发送拣选完成的通知。例如，当拣选作业员H1将贴附在物品12上的条形码对准与作业终端3连接的条形码读取器32(图4)时，作业终端3读取该条形码，并将拣选完成的通知与该条形码的信息一起发送到控制装置1。拣选作业员H1例如也可以以按下设置在拣选停车区域A2的拣选完成按钮等为契机，向控制装置1通知拣选已完成。
接收到拣选完成的通知的控制装置1向停在拣选停车区域A2的无人搬运车2指示将架子11返回到原来的位置。接收到该指示的无人搬运车2行驶到架子11原来所处的位置。到达架子11原来所处的位置的无人搬运车2通过使装载装置202下降而卸载架子11。
另一方面，在无人搬运车2从拣选停车区域A2离开后，控制装置1判定搬运构成对应的物品组13的架子11的无人搬运车2是否留在待机区域A1。
在搬运与对应的物品组13相关的架子11的无人搬运车2留在待机区域A1的情况下，向搬运收纳有对应的物品组13的架子11的无人搬运车2中的一台指示移动到拣选停车区域A2。以后，进行同样的架子搬运处理，直到无人搬运车2从待机区域A1消失(直到构成物品组13的全部物品12被拣选)。
在拣选作业区域A3中，拣选作业员H1将如上所述被拣选的物品12保存于相同的装运箱、盒子、可折容器、托盘等。之后，物品12通过输送装置4及滑槽51送到捆包区域A4。输送装置4具有：运送由拣选作业员H1载置的物品12的第一输送装置41、搬运从第一输送装置41搬运来的物品12的第二输送装置42以及连接有在捆包区域A4将物品12分类的滑槽51的第三输送装置43。第三输送装置43优选为分支输送装置、倾斜式分类输送装置、推压(pusher)式分类输送装置、分流(divertor)式分类输送装置等。
由拣选作业员H1拣选的物品12经由第一输送装置41、第二输送装置42输送到第三输送装置43。之后，物品12从第三输送装置43向多个滑槽51排出，并到达捆包作业员H2进行捆包作业的捆包区域A4。
(无人搬运车的外观)
图2是表示第一实施方式的无人搬运车的外观的图。
如图2所示，无人搬运车2具有本体装置201和装载装置202。在本体装置201的下部具有驱动轮250(图6)，无人搬运车2能够在行驶的同时改变行驶方向。另外，在本体装置201的底面具有摄像头230b(图6)。如上所述，行驶区域R(图1)的地面被划分为格子状，在各格子的中央设置有保存了格子的位置信息的标记(未图示)。无人搬运车2通过用本体装置201底面的摄像头230b读取设置在地面上的标记，取得与自身的当前位置相关的信息。由此，无人搬运车2确定自身的位置。
此外，无人搬运车2基本上可转动到+90°、±180°及-90°，但也可以转动到除此之外的角度。顺便说一下，在此，从上方观察无人搬运车2，将顺时针作为“+”，将逆时针作为“-”。
装载装置202是用于装载架子11(图1)的装置。本体装置201能够与装载装置202独立地改变方向(附图标记D11)。由此，能够保持装载装置202的方向不变而仅改变本体装置201的行驶方向。
在装载装置202的中央设置有摄像头230a。该摄像头230a例如读取贴附在架子11的底面中央的条形码等标记。通过判定是否由摄像头230a读取了贴附在架子11的底面中央的标记，判定架子11是否到达无人搬运车2的正上方。
另外，装载装置202能够升降。如图3的附图标记401所示，到达架子11的无人搬运车2钻入该架子11的下方。钻入到了架子11下方的无人搬运车2通过使装载装置202上升，按每个架子11抬起。
(行驶区域)
图3是表示第一实施方式的行驶区域的例子的图。
在行驶区域R中的规定区域放置了架子11。
另外，如上所述，行驶区域R的地面被划分为格子(未图示)，在各格子中设置有标记(未图示)。
无人搬运车2利用设置在无人搬运车2的底面中央的摄像头230b(图6)，读取设置在地面上的标记，从读取的信息取得与自身的当前位置相关的信息。
当从控制装置1指示架子11的移动时，无人搬运车2行驶到所指示的架子11。如上所述，到达所指示的架子11的无人搬运车2钻入该架子11下方(附图标记401)。钻入到了架子11下方的无人搬运车2通过使装载装置202(图2)上升，抬起架子11。
抬起了架子11的无人搬运车2保持该状态，向待机区域A1(图1)或拣选停车区域A2(图1)移动。也就是说，在作为出货对象的物品12未构成物品组13的情况下(单品的情况下)，无人搬运车2向拣选停车区域A2移动，在作为出货对象的物品12构成物品组13的情况下，无人搬运车2向待机区域A1移动。
此外，在图3中，也与图1同样地，用附图标记2a表示正搬运架子11的无人搬运车2。
(系统框图)
图4是第一实施方式的进出货辅助系统的系统框图。
进出货辅助系统Z具有控制装置1、输送装置控制器8、输送装置4、站控制器7、多个作业终端3、无人搬运车控制器6以及多个无人搬运车2等。
控制装置1经由输送装置控制器8、站控制器7、无人搬运车控制器6，进行输送装置4、作业终端3、无人搬运车2的控制。另外，在控制装置1上连接有客户终端5，与物品12(图1)的进出货相关的信息等经由客户终端5被输入到控制装置1。
输送装置4在拣选停车区域A2(图1)将所拣选的物品12搬运到捆包区域A4(图1)。如图1所示，输送装置4具有第一输送装置41、第二输送装置42及第三输送装置43。
各作业终端3配备在拣选作业区域A3(图1)，各作业终端3具有显示装置31、条形码读取器32等。而且，当作业终端3经由站控制器7从控制装置1接收拣选信息时，在显示装置31上显示接收到的拣选信息。另外，拣选作业员H1用作业终端3具有的条形码读取器32读取贴附在从架子11拣选的物品12上的条形码。用条形码读取器32读取的物品12的信息经由站控制器7发送到控制装置1。
无人搬运车2经由无人搬运车控制器6从控制装置1接收路径信息等，并基于接收到的路径信息自动行驶到目的地。另外，无人搬运车2经由无人搬运车控制器6向控制装置1发送是否到达目的地的信息。
此外，无人搬运车控制器6与无人搬运车2进行无线通信。另外，控制装置1与输送装置控制器8之间、输送装置控制器8与输送装置4之间、控制装置1与站控制器7之间、站控制器7与作业终端3之间的通信，既可以是有线通信，也可以是无线通信。
此外，可省略输送装置控制器8、站控制器7、无人搬运车控制器6中的至少一个。在该情况下，控制装置1与输送装置4、无人搬运车2、作业终端3直接进行通信。
(控制装置的功能框图)
图5是第一实施方式的控制装置的功能框图。适当参照图4。
控制装置1例如是PC(PersonalComputer：个人计算机)等，并具有：RAM(RandomAccessMemory：随机存取存储器)等存储器110、CPU(CentralProcessingUnit：中央处理单元)120、HD(HardDisk：硬盘)等存储装置130、信息收发装置140。
信息收发装置140经由无人搬运车控制器6与无人搬运车2进行信息的收发。另外，信息收发装置140经由输送装置控制器8与输送装置4进行信息的收发。并且，信息收发装置140经由站控制器7与作业终端3进行信息的收发。另外，信息收发装置140接受从客户终端5输入的信息。
而且，通过在存储器110中展开保存于存储装置130的程序并利用CPU120执行上述程序，从而使处理部111、构成处理部111的搬运计划部112、移动控制部113、物品管理部114以及作业终端控制部115具体化。
另外，在存储装置130中保存有聚集货物计划信息131，所述聚集货物计划信息131保存与进行搬运的物品12(图1)的出货相关的信息。后面将说明聚集货物计划信息131。
搬运计划部112生成聚集货物计划信息131。
移动控制部113生成路径信息，并经由无人搬运车控制器6将路径信息发送到无人搬运车2，所述路径信息是无人搬运车2移动的路径的信息。
物品管理部114判定构成物品组13的物品12是否到齐等。另外，物品管理部114进行向物品12分配物品ID(Identification：标识)等处理。
作业终端控制部115使作业终端3进行作业信息的显示等。
(无人搬运车的功能框图)
图6是第一实施方式的无人搬运车的功能框图。
无人搬运车2具有ROM(ReadOnlyMemory：只读存储器)等存储器210、CPU220以及信息收发装置260等。
另外，无人搬运车2具有摄像头230a、230b、自由轮240、驱动轮250以及装载装置202。
如图2所示，摄像头230a设置在装载装置202的中央，例如读取贴附在架子11的底面中央的标记。
如上所述，摄像头230b配备在无人搬运车2的本体装置201(图2)的底面中央，摄像头230b读取设置在行驶区域R(图1)的地面上的标记。
自由轮240是用于辅助无人搬运车2的行驶、转弯的车轮，不受处理部211控制。例如，在将无人搬运车2的行进方向设为前方的情况下，在前部具有一对、在后部具有一对共计四个自由轮240，或者在前后分别具有一个共计两个自由轮240。
驱动轮250是用于使无人搬运车2前进、后退或转弯的车轮。例如在无人搬运车2的左右具有一对驱动轮250。无人搬运车2的转弯通过左右驱动轮250中的一个驱动轮250相对于另一个驱动轮250逆向旋转等来进行。
由于装载装置202在图2中已说明，因此在此省略说明。
信息收发装置260经由无人搬运车控制器6与控制装置1进行信息的收发。
而且，通过利用CPU220执行保存在存储器210中的程序，使处理部211、构成处理部211的信号控制部212、行驶控制部213以及装载装置控制部214具体化。
信号控制部212经由无人搬运车控制器6向控制装置1发送到达目的地时的到达通知等。
当行驶控制部213用设置在无人搬运车2的底面上的摄像头230b读取设置在行驶区域R的地面上的标记时，从读取的标记取得与自身的当前位置相关的信息。然后，行驶控制部213以与所取得的当前位置相关的信息、以及从控制装置1发送来的路径信息为基础，作成行驶到目的地的指示，并向驱动轮250发送该指示。另外，行驶控制部213通过判定摄像头230a是否读取了贴附在架子11的底面中央的标记，判定无人搬运车2是否到达架子11的正下方。
装载装置控制部214进行装载装置202的上升、下降等。
(流程图)
图7是表示第一实施方式的处理顺序的概要的流程图。本实施方式的处理顺序的详细情况之后在图9、图10中说明。适当参照图1、图4。
首先，控制装置1生成聚集货物计划信息131(S101)。
(聚集货物计划信息)
图8是表示第一实施方式的聚集货物计划信息的例子的图。
在聚集货物计划信息131中保存有“物品ID”、“物品组ID”、“架子ID”、“无人搬运车ID”、“拣选”等各信息。
“物品ID”是分配给作为搬运对象的物品12的ID。物品ID是当经由客户终端5输入与物品12相关的信息时、利用控制装置1的物品管理部114根据需要针对物品组13进行分配的ID。
“物品组ID”是表示作为对象的物品12是否构成物品组13、如果构成物品组13则属于哪个物品组13的ID。被分配了同一物品ID的物品12例如是从同一订购人订购的物品12等，是需要进行同一捆包的物品12。例如，物品ID“C1005”、“C1015”、“C1016”的物品12具有相同的物品组ID“G03”。即，物品ID“C1005”、“C1015”、“C1016”的物品12是由同一订购人订购的物品12，是需要进行同一捆包并出货的物品12。
同样地，物品ID“C1023”、“C2005”的物品12也是构成物品组ID“G01”这样的物品组13的物品12。
另外，物品ID“CO024”的物品12中未分配“物品组ID”。这表示订购人未进行物品ID“C0024”之外的订购。物品ID“C3001”、“C2032”、“C3051”的物品12也同样如此。
“物品组ID”是控制装置1的物品管理部114以从客户终端5输入的订购信息为基础生成并分配的ID。
“架子ID”是分配给收纳有作为对象的物品12的架子11的ID。“架子ID”与保存在未图示的架子管理信息中的架子11的位置信息链接。
在“无人搬运车ID”中保存有搬运物品12的无人搬运车2的ID。
“拣选”是表示拣选是否完成的标记，在拣选未完成的情况下为空白栏，在拣选完成的情况下设置标记。
例如，物品ID为“C1005”的物品12由无人搬运车ID为“AGV03”的无人搬运车2搬运。
顺便说一下，在物品ID“C2032”、“C3051”的记录中，“无人搬运车ID”一栏为空白栏，表示尚未对这些物品12作出出货的计划。
另外，由于物品ID“C1023”的“拣选”一栏中已设置标记，因此，可知物品ID“C1023”的物品12的拣选已结束。
控制装置1的搬运计划部112通过评价无人搬运车2的拥挤避免、无人搬运车2的移动距离的最小化等，生成聚集货物计划信息131。
返回至图7的说明。
接着，控制装置1基于聚集货物计划信息131向各无人搬运车2作出架子11的移动指示(S102)。
接收到移动指示的无人搬运车2开始各个架子11的移动。
对不构成物品组13的物品12(单品的物品12)的处理与此前的进出货辅助系统Z相同，因此省略在此的说明。
控制装置1指示正搬运架子11的无人搬运车2向待机区域A1移动，所述架子11收纳有构成物品组13的物品12。
接收到移动指示的无人搬运车2分别开始向待机区域A1移动。
控制装置1针对各个物品组13判定收纳有构成物品组13的物品12的全部架子11是否已到达待机区域A1(S111)。
在步骤S111的结果为未到达的情况下(S111→否)，控制装置1使处理返回步骤S111。
在步骤S111的结果为已到达的情况下(S111→是)，控制装置1逐台指示无人搬运车2向拣选停车区域A2移动(S112)。
控制装置1判定在步骤S112中指示的无人搬运车2是否到达拣选停车区域A2(S113)。
步骤S113的结果为未到达的情况下(S113→否)，控制装置1使处理返回步骤S113。
在步骤S113的结果为已到达的情况下(S113→是)，作业终端3经由显示装置31向拣选作业员H1指示拣选(S114)。具体而言，作业终端3在显示装置31上显示拣选信息(物品12的品种、拣选的个数、架子11内的物品12的收纳位置等)。拣选信息从在控制装置1的存储装置130中保持的物品信息等中取得。作业终端3经由站控制器7，从控制装置1取得拣选信息，并在显示装置31上显示所取得的拣选信息。物品信息为如下信息：以与聚集货物计划信息131中的物品ID关联的形式，由管理者输入物品12的品种、拣选的个数、架子11内的物品12的收纳位置等信息并将其保存。
拣选作业员H1按照在作业终端3的显示装置31上显示的拣选信息进行物品12的拣选(S115)。当拣选结束时，无人搬运车2使架子11返回到搬运前方所处的位置。
控制装置1判定构成物品组13的全部物品12的拣选是否完成(S116)。
在步骤S116的结果为未完成全部物品12的拣选的情况下(S116→否)，控制装置1使处理返回步骤S112，对下一个无人搬运车2指示向拣选位置移动。
在步骤S116的结果为已完成全部物品12的拣选的情况下(S116→是)，控制装置1使输送装置4工作，将构成物品组13的物品12一起向捆包区域A4移送(S117)。
进出货辅助系统Z对各物品组13进行与步骤S111～S117同样的处理(S131～S137、S151～S157)。
图9、图10是表示第一实施方式的无人进出货辅助系统的处理顺序的详细情况的流程图。此外，在图9、图10中，关注于一台无人搬运车2，但对各无人搬运车2并列地进行同样的处理。适当参照图1～图6。
首先，控制装置1的搬运计划部112以被输入的聚集货物信息为基础来生成聚集货物计划信息131(图9的S201)。步骤S201的处理是相当于图7的步骤S101的处理。
在步骤S201中，控制装置1的搬运计划部112检索空着的无人搬运车2，将与检索的结果对应的空着的无人搬运车2的无人搬运车ID保存在聚集货物计划信息131中。
接着，控制装置1的移动控制部113以对应的无人搬运车2的位置为基础，生成直至载置有成为搬运对象的物品12的架子11为止的路径信息(S202)。此时，移动控制部113以聚集货物计划信息131中的物品ID为基础，检索收纳有该物品12的架子ID。然后，移动控制部113以与检索的结果对应的架子ID为基础，从未图示的架子管理信息取得架子11的位置信息。另外，控制装置1从成为处理对象的无人搬运车2取得该无人搬运车2的当前位置。然后，移动控制部113根据成为处理对象的无人搬运车2的当前位置，生成直至收纳有成为取得对象的物品12的架子11为止的路径信息。
接着，控制装置1的移动控制部113经由无人搬运车控制器6向作为移动对象的无人搬运车2发送路径信息(S203)。步骤S202、S203的处理是相当于图7的步骤S102的处理。
接收到路径信息的无人搬运车2的行驶控制部213以接收到的路径信息、设置在行驶区域R的地面上的标记等为基础，在取得与无人搬运车2自身的当前位置相关的信息的同时，移动到成为移动对象的架子11(S301)。
然后，无人搬运车2的行驶控制部213通过比较路径信息与从设置在行驶区域R的地面上的标记读取的当前地，判定是否到达目的地(成为搬运对象的架子11)(S302)。
在步骤S302的结果为未到达的情况下(S302→否)，行驶控制部213使处理返回步骤S301。
在步骤S302的结果为已到达的情况下(S302→是)，无人搬运车2的信号控制部212经由无人搬运车控制器6，向控制装置1发送无人搬运车2已到达架子11的信息(到达架子通知)(S303)。
然后，无人搬运车2的行驶控制部213在使无人搬运车2自身钻入架子11下方时(S304)，装载装置控制部214使装载装置202上升(S305)，从而抬起架子11。此外，如上所述，无人搬运车2是否到达架子11的正下方，通过设置在装载装置202中央的摄像头230a是否读取到设置在架子11的底面中央的标记来判定。
另一方面，从无人搬运车2接收到到达架子通知的控制装置1的移动控制部113参照聚集货物计划信息131，判定成为处理对象的物品12是否为构成物品组13的物品12(S211)。
在步骤S211的结果为成为处理对象的物品12构成物品组13的情况下(S211-是)，控制装置1的移动控制部113生成从成为处理对象的架子11起到待机区域A1为止的路径信息(S212)，并经由无人搬运车控制器6，将生成的路径信息发送到成为处理对象的无人搬运车2(S213)。
另外，在步骤S211的结果为成为处理对象的物品12未构成物品组13的情况下(S211→否)，也就是说，在该物品12以单品出货的情况下，控制装置1的移动控制部113生成并发送从成为处理对象的架子11的位置起到拣选停车区域A2为止的路径信息(S214)，将处理推进到图10的步骤S231。由于物品12为单品的情况下的控制装置1及无人搬运车2的处理为公知的技术，因此省略说明。
当无人搬运车2的行驶控制部213从控制装置1接收到目的地到待机区域A1为止的路径信息时，以设置在地面上的标记为基础，取得与无人搬运车2自身的当前位置相关的信息，并朝向待机区域A1移动(S311)。
然后，无人搬运车2的行驶控制部213通过比较路径信息与从设置在行驶区域R的地面上的标记读取的当前地，判定是否到达目的地(待机区域A1)(S312)。
在步骤S312的结果为未到达的情况下(S312→否)，行驶控制部213使处理返回步骤S311。
在步骤S312的结果为已到达的情况下(S312→是)，无人搬运车2的信号控制部212经由无人搬运车控制器6，向控制装置1发送已到达待机区域A1的信息(到达待机区域通知)(图10的S313)。在发送的到达待机区域通知中包含有发送了该到达待机区域通知的无人搬运车2的ID(无人搬运车ID)。
发送了到达待机区域通知的无人搬运车2的行驶控制部213待机，直到从控制装置1发送来路径信息(S314)。
另外，控制装置1的物品管理部114通过比较包含在到达待机区域通知中的、已到达待机区域A1的无人搬运车2的ID(无人搬运车ID)与聚集货物计划信息131，判定构成物品组13的物品12是否全部到齐(S221)。步骤S221的处理是相当于图7的步骤S111、S131、S151的处理。
在步骤S221的结果为物品12未全部到齐的情况下(S221→否)，物品管理部114使处理返回步骤S221。
在步骤S221的结果为物品12全部到齐的情况下(S221→是)，移动控制部113在待机区域A1中选择装载有与到齐的物品组13相关的架子11的无人搬运车2中的一台(S222)。接着，控制装置1的移动控制部113以所选择的无人搬运车2的位置为基础，生成从待机区域A1起到拣选停车区域A2为止的路径信息(S223)。
控制装置1例如通过以下的步骤取得所选择的无人搬运车2的位置。首先，当移动控制部113选择无人搬运车2时，向所选择的无人搬运车2发送位置信息的请求。
当接收到位置信息的请求的无人搬运车2的信号控制部212通过读取设置在地面上的标记而取得无人搬运车2自身的位置信息时，将取得的位置信息与无人搬运车2自身的无人搬运车ID一起发送到控制装置1。
然后，控制装置1的移动控制部113经由无人搬运车控制器6，向在步骤S222中选择的无人搬运车2发送在步骤S223中生成的路径信息(S224)。步骤S224的处理是相当于图7的步骤S112、S132、S152的处理。
接收到在步骤S224中发送的路径信息的无人搬运车2的行驶控制部213移动到拣选停车区域A2(S321)。
然后，无人搬运车2的行驶控制部213通过比较路径信息与从设置在行驶区域R的地面上的标记读取的当前地，判定是否到达目的地(拣选停车区域A2)(S322)。步骤S322的处理是相当于图7的步骤S113、S133、S153的处理。
在步骤S322的结果为未到达的情况下(S322→否)，行驶控制部213使处理返回步骤S321。
在步骤S322的结果为已到达的情况下(S322→是)，无人搬运车2的信号控制部212经由无人搬运车控制器6，向控制装置1发送已到达拣选停车区域A2的信息(到达拣选区域通知)(S323)。在发送的到达拣选区域通知中包含有发送了该到达拣选区域通知的无人搬运车2的ID(无人搬运车ID)。
接收到到达拣选区域通知的控制装置1的作业终端控制部115经由站控制器7，向作业终端3发送拣选信息(S231)。拣选信息是作业终端控制部115以成为处理对象的物品12的物品ID为关键字从物品信息取得的、物品12的品种、拣选的个数、架子11内的物品12的收纳位置等信息。
取得了拣选信息的作业终端3在显示装置31上显示拣选信息(S401)。步骤S401的处理是相当于图7的步骤S114、S134、S154的处理。
接着，拣选作业员H1从无人搬运车2搬运的架子11拣选物品12(S403)。步骤S403的处理是相当于图7的步骤S115、S135、S155的处理。
当拣选作业员H1进行物品12的拣选时，使与作业终端3连接的条形码读取器32读入贴附在所拣选的物品12上的条形码的信息。读取的条形码的信息作为拣选完成通知，经由站控制器7发送到控制装置1(S404)。
接收到拣选完成通知的控制装置1的物品管理部114在聚集货物计划信息131的对应的记录中的“拣选”一栏中设置标记(拣选完成标记)(S241)。
之后，控制装置1的移动控制部113以聚集货物计划信息131为基础，生成用于使成为处理对象的无人搬运车2搬运的架子11返回原来的位置的路径信息(S242)。然后，经由无人搬运车控制器6向无人搬运车2发送所生成的路径信息(S243)。
接收到路径信息的无人搬运车2的行驶控制部213以设置在地面上的标记为基础，取得与无人搬运车2自身的当前位置相关的信息，以与所取得的当前位置相关的信息为基础，移动到自身搬运的架子11的位置，当到达架子11的位置时，进行使装载装置202下降并放下架子11的架子返回处理(S331)。
另一方面，在步骤S243之后，控制装置1的物品管理部114判定是否针对物品组13中的全部物品12完成了拣选(S251)。步骤S251的处理是相当于图7的步骤S116、S136、S156的处理。
在步骤S251的结果为并未针对物品组13中的全部物品12完成拣选的情况下(S251→否)，控制装置1的处理部111使处理返回图10的步骤S222。
在步骤S251的结果为针对物品组13中的全部物品12完成了拣选的情况下(S251→是)，结束对成为处理对象的物品组13的处理。
根据第一实施方式的进出货辅助系统Z，在拣选作业员H1从到达的架子11拣选物品12时，能够拣选到达的物品12，而不考虑成为拣选对象的物品12是否构成物品组13，如果构成物品组13则不考虑构成哪个物品组13。由此，不仅能够提高拣选的效率，也能够防止拣选时的错误等。
由于能够拣选到达的物品12而不考虑构成哪个物品组13，因此，拣选作业员H1不熟悉也可以。因此，作为拣选作业员H1，即使是熟练度低的零工、打工者等也能够拣选。另外，由于也无需拣选作业员H1的进修等，因此，作为企业，能够削减成本。
另外，如图1所示，待机区域A1设定在拣选停车区域A2的比较近的地方。由此，能够缩短各物品12中的拣选间隔，能够实现作业效率的提高。此外，待机区域A1也可以不设定在拣选停车区域A2的比较近的地方。
并且，在第一实施方式中，无人搬运车2在待机区域A1中在停车状态下待机，由此，能够抑制无人搬运车2的电力消耗。
此外，拣选停车区域A2与待机区域A1之间至少空出了一台无人搬运车2的量(一个架子11的量)的间隙。由此，结束拣选的无人搬运车2一次向后方后退后就能够退出拣选停车区域A2。
此外，在第1实施方式中，假想了从结束拣选的无人搬运车2起依次退出拣选停车区域A2，但不限于此。例如，也可以是，完成了停在拣选停车区域A2的全部无人搬运车2搬运的架子11的拣选后，停在拣选停车区域A2的无人搬运车2一齐从拣选停车区域A2退出。也就是说，当按照图1的例子时，也可以是，停在拣选停车区域A2的四台无人搬运车2一齐退出拣选停车区域A2。
由此，由于在无人搬运车2退出拣选停车区域A2时无需后退，因此能够消除拣选停车区域A2与待机区域A1之间的间隙。结果，能够增加能够在待机区域A1待机的无人搬运车2的台数(架子11的个数)。
[第二实施方式]
图11是表示第二实施方式中的进出货辅助系统的结构的图。
在图1所示的第一实施方式的进出货辅助系统Z中，在无人搬运车2停车的状态下待机，与之相对，在图11所示的第二实施方式的进出货辅助系统Za中，在待机区域A1a中，无人搬运车2一边行驶一边待机。
由于其他结构与图1相同，因此标注与图1相同的附图标记并省略说明。
如图11所示，无人搬运车2一边行驶一边待机，由此产生了难以产生无人搬运车2的堵塞这样的效果。
此外，在图11中，无人搬运车呈圆环状行驶并待机，但不限于此，也可以呈椭圆状、多边形的形状行驶并待机。
[第三实施方式]
图12是表示第三实施方式中的进出货辅助系统的结构的图。
图12所示的第三实施方式的进出货辅助系统Zb除了待机区域A1外还设置有待机区域A1b。待机区域A1b是物品组13到齐的无人搬运车2待机的区域。换句话说，在待机区域A1b中，搬运构成相同的物品组13的物品12的无人搬运车2待机。
搬运架子11的无人搬运车2首先去往待机区域A1。然后，当物品组13到齐时，搬运构成该物品组13的部件12的无人搬运车2全部去往待机区域A1b。然后，无人搬运车2逐台从待机区域A1b向拣选停车区域A2移动。
这样，通过设置待机区域A1b，能够增加能够在待机区域A1待机的无人搬运车2的台数。另外，通过使待机区域A1b为拣选停车区域A2的附近，能够缩短无人搬运车2进入拣选停车区域A2的时间，因此能够缩短拣选间隔。
此外，拣选停车区域A2与待机区域A1b之间至少空出了一台无人搬运车2的量(一个架子11的量)的间隙。由此，结束拣选的无人搬运车2一次向后方后退后就能够退出拣选停车区域A2。
此外，在第三实施方式中，假想了从结束拣选的无人搬运车2起依次退出拣选停车区域A2，但不限于此。例如，也可以是，完成了停在拣选停车区域A2的全部无人搬运车2搬运的架子11的拣选后，停在拣选停车区域A2的无人搬运车2一齐从拣选停车区域A2退出。也就是说，当按照图12的例子时，也可以是，停在拣选停车区域A2的四台无人搬运车2一齐退出拣选停车区域A2。在该情况下，也可以是，当停在拣选停车区域A2的无人搬运车2一齐从拣选停车区域A2退出时，停在待机区域A1b的无人搬运车2一齐去往拣选停车区域A2。另外，在该情况下，也可以是，无人搬运车2一齐从待机区域A1移动到待机区域A1b。
由此，由于在无人搬运车2退出拣选停车区域A2时无需后退，因此能够消除拣选停车区域A2与待机区域A1b之间的间隙。结果，能够增加能够在待机区域A1及待机区域A1b待机的无人搬运车2的台数(架子11的个数)。
另外，在图12的例子中，在待机区域A1b待机的无人搬运车2与在拣选停车区域A2停车的无人搬运车2对应地设为四台，但也可以不是与在拣选停车区域A2停车的无人搬运车2对应的台数。也就是说，在图12的例子中，在待机区域A1b待机的无人搬运车2既可以是一台～三台，也可以是五台以上。
另外，也可以是，在显示装置31中，在拣选构成相同的物品组13的物品12时，以相同颜色的背景等进行显示，在拣选构成下一个物品组13的物品12时，背景等的颜色变化。或者，也可以是，当物品组13变化时，作业终端3发出声音。这能够通过如下方式来实现，即，当在图10的步骤S251中选择了“是”时，控制装置1的作业终端控制部115向作业终端3发送指示。由此，拣选作业员H1能够容易地认识到物品组13已改变。
并且，在本实施方式中，通过无人搬运车2抬起架子11，无人搬运车2搬运架子11，但不限于此。例如，也可以是，在架子11的腿部具有脚轮，无人搬运车2通过牵引该架子11来进行架子11的搬运。
另外，在行驶区域R的地面上设置有条形码作为未图示的标记，但不限于此，QR(QuickResponse：快速响应)码(注册商标)、RFID(RadioFrequencyIdentification：无线射频识别)标签也可以用作标记。此外，在将RFID标签用作标记的情况下，在无人搬运车2上搭载RFID标签读取器来代替设置在本体装置201的底面上的摄像头203b。由此，控制装置1能够准确地管理无人搬运车2的位置。
另外，在本实施方式中，在架子11的底面上贴附未图示的条形码，无人搬运车2通过由设置在装载装置202的中央的摄像头203a读取该条形码，判定无人搬运车2是否到达架子11的正下方，但不限于此。例如，也可以使用QR码(注册商标)来代替条形码。或者，也可以在架子11的底面贴附RFID标签来代替条形码。在该情况下，搭载RFID标签读取器来代替设置在装载装置202的中央的摄像头203a。由此，由于控制装置1能够准确地检测到无人搬运车2来到了架子11的正下方，并且能够取得架子11的信息，因此，控制装置1能够判定无人搬运车2是否正要搬运正确的架子11。
另外，也可以组合第一实施方式与第二实施方式。例如，也可以是，在搬运架子11的无人搬运车2少时(规定台数以下的情况下)，如第一实施方式所示，无人搬运车2停车并待机，在搬运架子11的无人搬运车2多时(比规定台数多的情况下)，如第二实施方式所示，无人搬运车2一边行驶一边待机。
或者，也可以采用如下方法，在繁忙期使用本实施方式的进出货辅助系统Z、Za、Zb，在闲散期使用此前的临时放置架子。
并且，也可以在无人搬运车2中使用专利文献2记载的技术。
另外，在本实施方式中，无人搬运车2的转弯通过无人搬运车2中的左右驱动轮250中的一个驱动轮250相对于另一个驱动轮250逆向旋转等来进行，但不限于此。例如，也可以是，具有可由行驶控制部213控制的转向轮来代替自由轮240，通过改变该转向轮的方向来使无人搬运车2转弯。
而且，在本实施方式中，在完成了构成物品组13的全部物品12的拣选后，使输送装置4工作，由此，构成物品组13的物品12一起被移送，但不限于此。例如，也可以依次移送被拣选的物品12。在该情况下，也可以是，控制装置1的物品管理部114根据输送装置4的移送速度来管理哪个物品12处于输送装置4上的哪个位置，在第三输送装置43中按每个物品组13分配滑槽51。
控制装置1的各部分112～115中的至少一个也可以配备于无人搬运车2或作业终端3。在该情况下，进行与无人搬运车2、作业终端3搭载的功能相关的处理。
另外，在本实施方式中，无人搬运车2搬运架子11，但不限于此。例如，无人搬运车2也可以搬运收纳有物品12的箱子。
另外，在本实施方式中，拣选作业员H1进行拣选，但不限于此，也可以利用机械等进行拣选。
另外，在本实施方式中，在无人搬运车2去往架子11时、无人搬运车2从架子11去往待机区域A1时、无人搬运车2从待机区域A1去往拣选停车区域A2时的各个时期，控制装置1生成并发送路径信息，但不限于此。例如，也可以是，在无人搬运车2去往架子11时，从当前位置起到成为搬运对象的架子11为止的路径信息、以及从成为搬运对象的架子11起到待机区域A1为止的路径信息被一次发送到无人搬运车2。其他路径信息也同样如此。
另外，在本实施方式中，无人搬运车2按照路径信息移动，但不限于此。例如，也可以是，控制装置1按每个格子向无人搬运车2指示前进的方向。
本发明不限定于上述实施方式，而包含各种变形例。例如，为了容易理解地说明本发明而详细说明了上述实施方式，但并不限定于具有已说明的全部结构。另外，可将某实施方式的一部分结构置换成其他实施方式的结构，也可在某实施方式的结构中加上其他实施方式的结构。另外，针对各实施方式的一部分结构，可以进行其他结构的追加、删除以及置换。
另外，上述各结构、功能等，例如也可以通过在集成电路中进行设计等而以硬件来实现一部分或全部。另外，如图5、图6所示，也可以是，上述各结构、功能等通过由CPU120、220等处理器解释、执行实现各个功能的程序而以软件来实现。实现各功能的程序、表格、文件等信息除保存在HD中之外，还能够保存在存储器、SSD(SolidStateDrive：固态硬盘)等记录装置或IC(IntegratedCircuit：集成电路)卡、SD(SecureDigital：安全数码)卡、DVD(DigitalVersatileDisc：数字多功能光盘)等记录介质中。
另外，在各实施方式中，控制线、信息线表示说明时认为需要的线，在产品上并不一定示出全部控制线、信息线。实际上，也可以认为几乎全部的结构相互连接。

Claims (6)

1.一种进出货辅助系统，其特征在于，
具有无人搬运车，所述无人搬运车确定自身的位置，以所述确定的自身的位置为基础，进行物品的搬运，
所述无人搬运车在搬运构成由多个所述物品组成的物品组的物品的情况下，移动到预先设定的待机区域并待机直至在该待机区域中构成所述物品组的物品到齐，
当构成所述物品组的物品到齐时，所述无人搬运车移动到进行所述物品的拣选的拣选区域。
2.根据权利要求1所述的进出货辅助系统，其特征在于，
所述无人搬运车在所述待机区域中在停止的状态下待机。
3.根据权利要求1所述的进出货辅助系统，其特征在于，
所述无人搬运车在所述待机区域中在行驶的同时待机。
4.根据权利要求1所述的进出货辅助系统，其特征在于，
所述待机区域为所述拣选区域的附近。
5.一种无人搬运车，所述无人搬运车确定自身的位置，以所述确定的自身的位置为基础，进行物品的搬运，其特征在于，
具有行驶控制部，在所述无人搬运车搬运构成由多个所述物品组成的物品组的物品的情况下，所述行驶控制部使所述无人搬运车移动到预先设定的待机区域并待机直至在该待机区域中构成所述物品组的物品到齐，当构成所述物品组的物品到齐时，所述行驶控制部使所述无人搬运车移动到进行所述物品的拣选的拣选区域。
6.一种进出货辅助方法，其特征在于，
无人搬运车确定自身的位置，以所述确定的自身的位置为基础，进行物品的搬运，
所述无人搬运车在搬运构成由多个所述物品组成的物品组的物品的情况下，移动到预先设定的待机区域，
所述无人搬运车待机直至在该待机区域中构成所述物品组的物品到齐，
当构成所述物品组的物品到齐时，所述无人搬运车移动到进行所述物品的拣选的拣选区域。
CN201510492745.9A 2014-09-08 2015-08-12 进出货辅助系统、无人搬运车及进出货辅助方法 Pending CN105404250A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

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