CN109661359B - 移动路径确定方法和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

一种方法，包括获取移动体的起始位置信息；获取移动目的地的目的地位置信息；获取指示移动体能够移动的路线的路线信息；基于起始位置信息、目的地位置信息和路线信息，针对每个移动体计算移动体在路线上从起始位置移动到每个移动目的地所需的最少移动量；将未分配到任何移动体的移动目的地分配到移动体，该移动体的最少移动量是最少移动量中最小的，并且该移动体没有分配任何移动目的地；当在移动路径上存在没有分配到移动体的移动目的地时，进一步将未分配的移动目的地分配到已分配的移动体；并且基于分配确定移动体的移动路径。

Description

移动路径确定方法和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及移动路径确定方法和程序。

背景技术

在现有技术中，为了支持采用诸如推车之类的移动体来拾取诸如存储在仓库中的产品之类的收集目标对象的拾取操作，已知的是一种用于通过使用搜索方法(例如，遗传算法)(例如，参考PTL 1)获得用于拾取多个要拾取产品的优化路径来提高工作效率的方法。

发明内容

技术问题

然而，在上述搜索方法中，由于路径的组合(可以由路径采取的模式)沿着收集目标对象的阶乘变化，随着收集目标对象的数量增加，路径的组合的数量也增加，因此需要花费大量时间来获得优化路径。

另外，在相关技术中的上述技术中，考虑通过一个移动体对多个收集目标对象进行收集，而不考虑通过多个移动体对多个收集目标对象的收集。另外，相比通过一个移动体对多个收集目标对象的收集，通过多个移动体对多个收集目标对象的收集使得多个移动体更大地相互干扰，因此，路径的组合增加，使得获得优化路径所需的时间也增加。

本发明鉴于上述情况而完成，并且本发明的目的在于提供一种能够抑制用于确定多个移动体的移动路径所需的时间并优化全部移动体移动路径的移动路径确定方法和程序。

解决问题的方案

根据本发明的一个方面的移动路径确定方法包括以下步骤：获取分别指示多个移动体的移动开始位置的移动开始位置信息；获取分别指示多个移动目标目的地的位置的移动目标目的地位置信息；获取指示多个移动体能够移动的移动路线的移动路线信息；基于多条移动开始位置信息、多条移动目标目的地位置信息和移动路线信息，针对多条移动体中的每个，计算对应的移动体在移动路线上从对应的移动开始位置移动到移动目标目的地中的每个所需的最少移动量；在多个移动目标目的地当中以最小的最少移动量的降序，将未分配到移动体中的任何一个移动体的移动目标目的地分配到移动体，该移动体的最少移动体是对于该移动目标目的地计算的最少移动量中最小的，并且该移动体没有分配任何移动目标目的地；当在已分配的移动体以最少移动量移动到移动目标目的地的移动路径上存在未分配到移动体的移动目标目的地时，进一步将该未分配到移动体的移动目标目的地分配到已分配的移动体；以及基于分配结果确定多个移动体的移动路径。

发明的有益效果

根据本发明，可以抑制用于确定多个移动体的移动路径所需的时间并优化整个移动体的移动路径。

附图说明

图1是示出根据第一实施例的信息处理系统的配置的示例的框图。

图2是示出根据第一实施例的信息处理设备的硬件配置的示例的框图。

图3是示出根据第一实施例的信息处理设备的功能配置的示例的框图。

图4是示出在第一实施例的信息处理系统中执行的移动路径确定过程的示例的流程图。

图5是根据第一实施例的移动路径确定方法1的说明图。

图6是根据第一实施例的移动路径确定方法1的说明图。

图7是根据第一实施例的移动路径确定方法1的说明图。

图8是根据第一实施例的移动路径确定方法1的说明图。

图9是根据第一实施例的移动路径确定方法1的说明图。

图10是根据第一实施例的移动路径确定方法1的说明图。

图11是根据第一实施例的移动路径确定方法1的说明图。

图12是根据第一实施例的移动路径确定方法2的说明图。

图13是根据第一实施例的移动路径确定方法2的说明图。

图14是根据第一实施例的移动路径确定方法2的说明图。

图15是根据第一实施例的移动路径确定方法2的说明图。

图16是根据第一实施例的移动路径确定方法2的说明图。

图17是根据第一实施例的移动路径确定方法2的说明图。

图18是根据第一实施例的移动路径确定方法3的说明图。

图19是根据第一实施例的移动路径确定方法3的说明图。

图20是根据第一实施例的移动路径确定方法3的说明图。

图21是根据第一实施例的移动路径确定方法3的说明图。

图22是根据第一实施例的移动路径确定方法3的说明图。

图23是根据第一实施例的移动路径确定方法3的说明图。

图24是根据第一实施例的移动路径确定方法3的说明图。

图25是根据第一实施例的移动路径确定方法4的说明图。

图26是根据第一实施例的移动路径确定方法4的说明图。

图27是根据第一实施例的移动路径确定方法4的说明图。

图28是根据第一实施例的移动路径确定方法4的说明图。

图29是根据第一实施例的移动路径确定方法4的说明图。

图30是根据第一实施例的移动路径确定方法4的说明图。

图31是根据第一实施例的移动路径确定方法4的说明图。

图32是根据第一实施例的移动路径确定方法4的说明图。

图33是根据第一实施例的移动路径确定方法5的说明图。

图34是根据第一实施例的移动路径确定方法6的说明图。

图35是根据第一实施例的移动路径确定方法6的说明图。

图36是根据第一实施例的移动路径确定方法6的说明图。

图37是根据第一实施例的移动路径确定方法6的说明图。

图38是示出根据第二实施例的信息处理设备的功能配置的示例的框图。

图39是示出在第二实施例的信息处理系统中执行的移动路径确定过程的示例的流程图。

图40是根据第二实施例的移动路径确定方法的说明图。

图41是根据第二实施例的移动路径确定方法的说明图。

图42是根据第二实施例的移动路径确定方法的说明图。

图43是根据第二实施例的移动路径确定方法的说明图。

图44是根据第二实施例的移动路径确定方法的说明图。

图45是根据第二实施例的移动路径确定方法的说明图。

图46是根据第二实施例的移动路径确定方法的说明图。

图47是根据第二实施例的移动路径确定方法的说明图。

图48是根据第二实施例的移动路径确定方法的说明图。

图49是示出根据第三实施例的信息处理设备的功能配置的示例的框图。

图50是示出在第三实施例的信息处理系统中执行的移动路径确定过程的示例的流程图。

图51是根据第三实施例的移动路径更新方法的说明图。

图52是根据第三实施例的移动路径更新方法的说明图。

图53是根据第三实施例的移动路径更新方法的说明图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图详细描述根据本发明的移动路径确定方法和程序的实施例。

第一实施例

在第一实施例中，将描述适合用于通过多个移动体收集多个收集目标对象的移动路径确定方法。另外，在第一实施例中，多个收集目标对象是以分布方式存储在仓库中的多个产品，并且多个移动体是以分布方式布置在仓库中的推车，以收集(拾取)多个产品。作为示例，描述了用于采用多个推车拾取存储在仓库中的多个产品的拾取操作的情况，但是本发明不限于此。在第一实施例中，作为示例，描述了用户手动移动每个推车的情况，但是本发明不限于此。推车可以自动地自主移动。

图1是示出根据第一实施例的信息处理系统1的配置的示例的框图。如图1所示，信息处理系统1被配置为包括信息处理设备10、终端设备20和输出设备30-1至30-n(n是2或更大的自然数)。信息处理设备10、终端设备20和输出设备30-1至30-n经由网络2连接。网络2可以通过例如因特网、局域网(LAN)等来实现。另外，在以下描述中，在不必区分输出设备30-1至30-n的情况下，输出设备可以简单地称为输出设备30。

信息处理设备10确定适合用于通过多个移动体收集多个收集目标对象的移动路径，并且可以通过例如一个或多个计算机来实现。

图2是示出根据第一实施例的信息处理设备10的硬件配置的示例的框图。信息处理设备10被配置为包括诸如中央处理器(CPU)或图形处理单元(GPU)的控制设备101，诸如只读存储器(ROM)或随机存取存储器(RAM)的主存储设备102，诸如硬盘驱动器(HDD)或固态驱动器(SSD)的辅助存储设备103，诸如显示器的显示设备104，诸如键盘或鼠标的输入设备105，以及诸如通信接口之类的通信设备106，因此，信息处理设备具有使用通用计算机的硬件配置。

终端设备20向信息处理设备10指定将要收集的多个收集目标对象，并且其示例包括个人计算机(PC)和智能终端。

输出设备30输出由信息处理设备10确定的移动路径。另外，在第一实施例中，每个输出设备30与移动体相关联，并输出用于移动体的移动路径。输出设备30的示例包括在移动体中提供的显示器和扬声器以及由移动移动体的用户所拥有的智能终端。另外，移动路径的输出可以以任何输出模式执行，例如显示输出、声音输出、投影输出、打印输出等。

图3是示出根据第一实施例的信息处理设备10的功能配置的示例的框图。如图3所示，信息处理设备10被配置为包括移动开始位置信息获取单元151、移动结束位置信息获取单元153、目标位置信息获取单元155、移动路线信息获取单元157、计算单元159、分配单元161和确定单元163。

移动开始位置信息获取单元151和确定单元163可以由例如控制设备101、主存储设备102、通信设备106等实现。移动结束位置信息获取单元153、目标位置信息获取单元155、移动路线信息获取单元157、计算单元159和分配单元161可以通过例如控制设备101和主存储设备102来实现。

移动路线信息获取单元157获取指示多个移动体能够移动的移动路线的移动路线信息。在第一实施例中，由移动路线信息指示的移动路线是仓库中的移动通道，并且将通过如图5所示的网络上的路径连接点的情况来描述，但是本发明不是限于此。另外，在图5所示的移动路线中，假设一个区块(mass)的距离是1并且移动一个区块所需的时间是均匀的，而不管移动体行进区块中的哪一个。也就是，假设在图5所示的移动路线上移动的移动体的速度固定在恒定速度。

另外，移动路线信息获取单元157可以从外部获取移动路线信息，或者可以从辅助存储设备103等获得移动路线信息。

移动开始位置信息获取单元151对于多个移动体中的每一个，获取指示移动体的移动开始位置的移动开始位置信息。在第一实施例中，由移动开始位置信息指示的移动开始位置指示存在于由移动路线信息指示的移动路径上的移动体的位置，并且其示例包括图5中所示的移动路线上的任何点。另外，在图5中，移动体(推车)由“A”、“B”和“C”表示。另外，移动开始位置信息可以是指示移动路线上的对应点的二维坐标信息，或者可以是用于识别对应点的识别信息(例如，点ID)。

另外，每个移动体的移动开始位置可以通过使用例如IC标签来指定(更具体地说，为每个移动体提供RFID，并且RFID由安装在仓库中每个点的RFID读取器检测，使得指定每个移动体的移动开始位置)，可以通过图像识别来指定(更具体地，将图像上的每个移动体的位置转换为仓库中的位置，使得指定每个移动体的移动开始位置)，或者可以通过使用全球定位系统(GPS)来指定。由于这些技术在本领域中是公知的，因此将省略其详细描述。

移动结束位置信息获取单元153获取指示多个移动体的移动结束位置的移动结束位置信息。在第一实施例中，由移动结束位置信息指示的移动结束位置指示由移动路线信息指示的移动路径上的任何位置，并且其示例包括图5中所示的移动路线上的任何点。移动结束位置可以与移动开始位置相同，或者可以是与移动开始位置不同的位置。在移动结束位置与移动开始位置不同的情况下，例如，可以在由移动路线信息获取单元157获取的移动路线信息上(例如，在图5中所示的移动路线上)指定移动结束位置。另外，移动结束位置信息可以是指示移动路线上的对应点的二维坐标信息，或者可以是用于识别对应点的识别信息(例如，点ID)。

对于要由多个移动体收集的多个收集目标对象中的每一个，目标位置信息获取单元155获取指示收集目标对象的位置的收集目标对象位置信息。在第一实施例中，如上所述，从终端设备20指定要收集的多个收集目标对象。例如，终端设备20通知要收集的多个收集目标对象中的每一个的识别信息(例如，产品ID)，使得目标位置信息获取单元155指定要被收集的多个收集目标对象。

另外，在第一实施例中，在辅助存储设备103中存储收集目标对象位置管理信息，该收集目标对象位置管理信息与收集目标对象的标识信息以及指示由收集目标对象的标识信息来指示的收集目标对象在仓库上位置的收集目标对象位置信息(详细地，由移动路线信息指示的移动路线上的任何位置，并且其示例包括图5中所示的移动路线上的任何点)相关联。然后，目标位置信息获取单元155通过获取与收集目标对象通知的标识信息相关联的收集目标对象位置管理信息，获取多个收集目标对象中的每个的多个收集目标对象位置信息，其中由终端设备20从收集目标对象位置管理信息给出该收集目标对象通知。另外，在图5中，收集目标对象(产品)由“1”、“2”、“3”、“4”和“5”来表示。

另外，类似于每个移动体的移动开始位置的情况，每个收集目标对象的位置可以通过使用IC标签来指定，可以通过图像识别来指定或者可以通过使用GPS来指定。

对于用于每个收集目标对象的多个移动体中的每个，基于由移动开始位置信息获取单元151获取的多条移动开始位置信息，由移动结束位置信息获取单元153获取的移动结束位置信息，由目标位置信息获取单元155获取的多条收集目标对象位置信息和由移动路线信息获取单元157获取的移动路线信息，计算单元159计算移动体从移动开始位置在移动路径上移动以收集收集目标对象并到达移动结束位置所需的最少移动量。在第一实施例中，作为示例，将描述最少移动量和稍后描述的移动量是距离的情况，但是本发明不限于此，并且最少移动量和移动量可以是时间。

另外，当移动开始位置和移动结束位置是相同位置时，计算单元159不使用移动结束位置信息并将最少移动量计算为移动体从移动开始位置在移动路线上移动直到收集目标对象所需的移动量。

另外，可以通过使用诸如戴克斯特拉(Dijkstra)方法或A*星方法的公知技术来计算最少移动量。另外，在存在具有最少移动量的多个移动路径的情况下，计算单元159获得全部移动路径。

分配单元161将多个收集目标对象当中未分配到收集移动体的收集目标对象，按照收集目标对象的最少移动量的最小值的降序，分配到多个移动体当中的收集收集目标对象所需的最少移动量为最小并且没有分配收集目标对象的移动体，并且如果在已分配的移动体以最少移动量收集收集目标对象并以最少移动量到达移动结束位置的移动路径上，存在没有被分配到收集移动体的收集目标对象(在不使用移动结束位置信息的情况下，在已分配的移动体是以最少移动量收集收集目标对象的移动路径上)，分配单元进一步将未分配到收集移动体的收集目标对象分配到已分配的移动体。

另外，在不存在其用于收集收集目标对象所需的最少移动量为最小并且没有分配收集目标对象的移动体情况下，如果存在满足用于确定变化程度的确定公式并且没有分配收集目标对象的一个或多个移动体，则分配单元161将收集目标对象分配到该一个或多个移动体当中的其收集收集目标对象所需的最少移动量为最小的移动体。

作为用于确定变化程度的确定公式(移动体X和收集目标对象Q的最少移动量)＝(移动体X和移动体Y之间的距离)+(移动体Y和收集目标对象Q的最少移动量)但是本发明不限于此。另外，移动体X是要确定是否满足确定公式的移动体，收集目标对象Q是要分配的收集目标对象，并且移动体Y是任意移动体。

在满足上述确定公式的情况下，确定移动体X和移动体Y的布置是局部的，并且识别出移动体X和移动体Y被包括在组中。在这种情况下，由于收集目标对象Q不是分配到移动体Y而是分配到移动体X，因此可以防止收集目标对象优先分配到移动体Y。

另外，在不存在其收集收集目标对象所需的最少移动量为最小并且没有分配收集目标对象的移动体的情况下，并且此外，不存在满足用于确定变化程度的确定公式并且没有分配收集目标对象的移动体，分配单元161可以将收集目标对象分配到在多个移动体当中的收集收集目标对象所需的最少移动量为最小并且移动量为最小的移动体。

另外，在不存在其收集收集目标对象所需的最少移动量为最小并且没有分配收集目标对象的移动体的情况下，并且此外，不存在满足用于确定变化程度的确定公式并且没有分配收集目标对象的移动体，分配单元161可以将收集目标对象分配到收集在移动路径上与该收集目标对象具有最短距离的收集目标对象的移动体。

另外，在不存在其收集收集目标对象所需的最少移动量为最小并且没有分配收集目标对象的移动体的情况下，并且此外，不存在满足用于确定变化程度的确定公式并且没有分配收集目标对象的移动体，分配单元161可以将收集目标对象分配到移动路径上最接近该收集目标对象的一个或多个移动体当中的移动量为最小的移动体。

另外，在不存在其收集收集目标对象所需的最少移动量为最小并且没有分配收集目标对象的移动体情况下，并且此外，不存在满足用于确定变化程度的确定公式并且没有分配收集目标对象的移动体，分配单元161可以通过使用如专利文献1中公开的搜索方法(遗传算法)将收集目标对象分配到推车。

另外，分配单元161将收集目标对象分配到移动量为最小的移动体，使得移动量为最小的移动体的移动量的增加被最小化。

基于由移动开始位置信息获取单元151获取的多条移动开始位置信息，由移动结束位置信息获取单元153获取的移动结束位置信息，由目标位置信息获取单元155获取的多条收集目标对象位置信息，以及由移动路线信息获取单元157获取的移动路线信息，确定单元163确定多个移动体的移动路径。具体地，确定单元163基于分配单元161的分配结果确定多个移动体的移动路径，并对于每个移动体将表示移动体的移动路径的移动路径信息发送到与该移动体相关联的输出设备30。

每个输出设备30输出由从信息处理设备10发送的移动路径信息指示的移动路径。

图4是示出根据第一实施例的信息处理系统1执行的移动路径确定过程的示例的流程图。另外，在图4所示的流程图中，作为示例，将描述移动体是推车并且收集目标对象是产品的情况。

首先，在确定移动路径之前，移动开始位置信息获取单元151获取多个推车中的每个推车的移动开始位置信息，移动结束位置信息获取单元153获取多个推车的移动结束位置信息，目标位置信息获取单元155获取由多个推车收集的多个产品中的每个产品的收集目标对象位置信息，并且移动路线信息获取单元157获取移动路线信息(步骤S101)。另外，在预先知道推车的移动开始位置和移动结束位置相同的情况下，通过移动结束位置信息获取单元153的多个推车的移动结束位置信息的获取可以被省略。

随后，针对每个产品，对于多个推车中的每个，基于由移动开始位置信息获取单元151获取的多条移动开始位置信息，由移动结束位置信息获取单元153获取的移动结束位置信息，由目标位置信息获取单元155获取的多条收集目标对象位置信息，以及由移动路线信息获取单元157获取的移动路线信息，计算单元159计算推车在移动路径上从移动开始位置移动以收集产品直到到达移动结束位置所需的最少移动量(步骤S103)。另外，在移动开始位置和移动结束位置是相同位置的情况下，计算单元159可以不使用移动结束位置信息并且可以将最少移动量计算为从移动开始位置在移动路径上移动推车直到产品被收集所需的移动量。

随后，分配单元161将多个产品当中最少移动量的最小值为最大的产品分配到在多个推车当中收集该产品所需的最少移动量为最小的推车(步骤S105)。

随后，如果在已分配的推车将以最少移动量收集产品并且以最少移动量到达移动结束位置的移动路径上存在没有分配到收集推车的产品(在不使用移动结束位置信息的情况下，在已分配的推车以最少移动量收集产品的移动路径上)，分配单元161进一步将未分配到收集推车的产品分配到已分配的推车(步骤S107)。

随后，在存在未分配到收集推车的剩余产品的情况下(步骤S109中的“是”)，如果收集一个或多个剩余产品当中的最少移动量的最小值为最大的产品所需的最少移动量为最小的产品未被分配(在步骤S111中为是)，则分配单元161将最少移动量的最小值为最大的产品分配到该推车(步骤S113)。然后，过程返回到步骤S107。

另一方面，在收集一个或多个剩余产品当中的最少移动量的最小值为最大的产品所需的最少移动量为最小的推车不是未分配的情况下(步骤S111中的“否”)，如果存在满足用于确定变化程度的确定公式并且没有分配产品的一个或多个推车(步骤S115中的“是”)，分配单元161将最少移动量的最小值为最大的产品分配到在该一个或多个推车当中的收集最少移动量的最小值为最大的产品所需的最少移动量为最小的推车(步骤S117)。然后，过程返回到步骤S107。

另外，如果不存在满足用于确定变化程度的确定公式并且未分配产品的一个或多个推车(步骤S115中的“否”)，分配单元161将最少移动量的最小值为最大的产品分配推车，该推车收集在一个或多个剩余的产品当中的最少移动量的最小值为最大的产品所需的最少移动量为最小，并且在多个推车中该推车的移动量为最小，使得移动量的增加为最小(步骤S119)。在下文中，该分配方法可以被称为“分配方法1”。然后，过程返回到步骤S107。

另外，关于步骤S119的过程，可以将最少移动量的最小值为最大的产品分配到推车，该推车收集在移动路径上与一个或多个剩余产品中的最少移动量的最小值为最大的产品距离最短的产品，使得移动量的增加为最小。在下文中，该分配方法可以称为“分配方法2”。

另外，关于步骤S119的过程，可以将最少移动量的最小值为最大的产品分配到推车，该推车的移动量在移动路径上与一个或多个剩余产品当中最少移动量的最小值为最大的产品最接近的一个或多个推车当中是最小的，使得移动量的增加为最小。在下文中，该分配方法可以称为“分配方法3”。

在步骤S109中，在没有未分配到收集推车的产品剩余的情况下(步骤S109中的“否”)，确定单元163基于分配单元161的分配结果确定多个推车的移动路径，并且对于每个推车，将指示推车的移动路径的移动路径信息发送到与推车相关联的输出设备30(步骤S121)。

随后，每个输出设备30输出由从信息处理设备10发送的移动路径信息指示的移动路径(步骤S123)。因此，要移动与输出设备30相关联的推车的用户可以检查对于推车而优化的移动路径并且可以以优化的移动路径移动推车。

在下文中，将通过使用具体示例来描述用于多个推车的移动路径确定方法。

移动路径确定方法1

首先，将描述用于图5所示状态下的多个推车的移动路径确定方法。

在图5所示的例子中，“A”、“B”和“C”表示推车，“1”、“2”、“3”、“4”和“5”表示由推车收集的产品。另外，推车可以移动的移动路径由网络表示，并且推车的移动开始位置和移动结束位置被假定为相同的位置。这些是基于如下项来指定的：由移动开始位置信息获取单元151获取的多条移动开始位置信息、移动结束位置信息获取单元153获取的移动结束位置信息，由目标位置信息获取单元155获取的多条收集目标对象位置信息，以及由移动路线信息获取单元157获取的移动路线信息。

也就是，将描述从当推车“A”、“B”和“C”收集(拾取)产品“1”，“2”，“3”，“4”和“5”时的时间直到返回到在图5所示的状态中的原始位置的移动路径确定方法。

在图5所示的状态中的推车“A”、“B”和“C”的移动路径确定方法中，在存在最少移动量(最少移动距离)为最小的多个推车的情况下，以字母顺序执行过程。类似地，在存在最少移动量的最小值(最短距离)为最大的多个产品的情况下，以升序数字顺序执行过程。另外，在图5所示的状态中的推车“A”、“B”和“C”的移动路径确定方法中，在图4所示的流程图的步骤S119中采用上述“分配方法1”。

首先，如图6所示，计算单元159对于每个产品计算用于多个推车中的每个推车的最少移动量。另外，如图7所示，计算单元159还计算推车之间的最短距离。另外，在用于确定变化程度的确定公式中使用图7中所示的推车之间的最短距离，使得在不需要使用确定公式的情况下不使用最短距离。

随后，由于在多个产品中最少移动量的最小值为最大的产品是产品“1”(参见图6)，分配单元161将产品“1”分配到推车“B”(参见图6)，其中收集产品“1”所需的推车“B”的最少移动量为最小(步骤S105)。另外，由于产品“2”存在于推车“B”将以最少移动量收集产品“1”(参见图5)的移动路径上并且产品“2”未被分配推车，分配单元161进一步将产品“2”分配到推车“B”(步骤S107)。

随后，在产品“3”、“4”和“5”未分配的情况下(步骤S109中的“是”)，由于收集在产品“3”、“4”和“5”当中的最少移动量的最小值为最大的产品“3”(参见图6)所需的最少移动量为最小的推车“A”(参见图6)未被分配(步骤S111中的“是”)，则分配单元161将产品“3”分配到推车“A”(步骤S113)。

随后，在产品“4”和“5”未分配的情况下(步骤S109中的“是”)，由于收集在产品“4”和“5”当中的最少移动量的最小值为最大的产品“4”(参见图6)所需的最少移动量为最小的推车“C”未被分配(步骤S111中的“是”)，则分配单元161将产品“4”分配到推车“C”(步骤S113)。

随后，产品“5”未被分配(步骤S109中的“是”)，其中收集产品“5”所需的最少移动量为最小的推车“A”和“C”不是未分配(步骤S111中的“否”)，并且没有剩余未分配的推车(步骤S115中的“否”)。在此，在推车“A”、“B”和“C”当中，收集产品“5”所需的最少移动量为最小的推车是“A”和“C”(参见图6)。另外，此时收集推车“A”的产品所需的移动量是5，收集推车“B”的产品所需的移动量是7，收集推车“C”的产品所需的移动量是2。因此，分配单元161将产品“5”分配到推车“C”，以使移动量的增加最小化(步骤S119)。另外，即使用于通过推车“C”收集产品“4”的最少移动量的移动路径和用于收集产品“5”的最少移动量的移动路径被组合，因为路径的一部分不能减少，在这种情况下，将产品“5”分配到推车“C”就足够了。

根据上述分配结果，确定单元163例如确定推车“B”的移动路径作为图8所示的移动路径，确定推车“A”的移动路径作为图9所示的移动路径，并确定推车“C”的移动路径作为图10所示的移动路径(步骤S121)。另外，由于每个推车的移动开始位置和移动结束位置是如上所述的相同的位置，在图8至10中，确定移动路径，使得收集每个推车的产品所需的最终移动量加倍，并且在收集产品之后，推车返回到移动结束位置。结果，每个推车的移动路径和移动距离如图11所示，并且优化了整个推车中的移动路径。

移动路径确定方法2

接下来，将描述用于图12所示的状态下的多个推车的移动路径确定方法。

在图12所示的例子中，“A”和“B”表示推车，“1”、“2”、“3”、“4”和“5”表示由推车收集的产品。另外，推车可以移动所通过的移动路径由网络表示，并且推车的移动开始位置和移动结束位置被假定为相同的位置。

也就是，将描述从当推车“A”和“B”收集(拾取)产品“1”，“2”，“3”，“4”和“5”时的时间直到返回到在图12所示的状态中的原始位置的移动路径确定方法。

在图12所示的状态中的推车“A”和“B”的移动路径确定方法中，在存在最少移动量为最小的多个推车的情况下，以字母顺序执行过程。类似地，在存在最少移动量的最小值为最大的多个产品的情况下，以升序数字顺序执行过程。另外，在图12所示的状态中的推车“A”和“B”的移动路径确定方法中，在图4所示的流程图的步骤S119中采用上述“分配方法1”。

首先，如图13所示，计算单元159对于每个产品计算用于多个推车中的每个推车的最少移动量。另外，如图14所示，计算单元159还计算推车之间的最短距离。另外，在用于确定变化程度的确定公式中使用图14中所示的推车之间的最短距离，使得在不需要使用确定公式的情况下不使用最短距离。

随后，由于在多个产品中最少移动量的最小值为最大的产品是产品“1”(参见图13)，分配单元161将产品“1”分配到推车“B”(参见图13)，其中收集产品“1”所需的推车“B”的最少移动量为最小(步骤S105)。另外，由于产品“2”存在于推车“B”将以最少移动量收集产品“1”的移动路径上(参见图12)并且产品“2”未被分配推车，分配单元161进一步将产品“2”分配到推车“B”(步骤S107)。

随后，在产品“3”、“4”和“5”未分配的情况下(步骤S109中的“是”)，由于收集在产品“3”、“4”和“5”当中的最少移动量的最小值为最大的产品“3”(参见图13)所需的最少移动量为最小的推车“A”(参见图13)未被分配(步骤S111中的“是”)，则分配单元161将产品“3”分配到推车“A”(步骤S113)。

随后，产品“4”和“5”未分配(步骤S109中的“是”)，收集在产品“4”和“5”当中最少移动量的最小值为最大的产品“4”(参见图13)所需的最少移动量为最小的推车“B”不是未被分配(步骤S111中的“否”)，并且没有未分配的推车剩余(步骤S115中的“否”)。在此，在推车“A”和“B”当中，收集产品“4”所需的最少移动量为最小的推车是“B”(参见图13)。另外，此时收集推车“A”的产品所需的移动量是5，并且收集推车“B”的产品所需的移动量是7。因此，分配单元161将产品“4”分配到推车“B”，以使移动量的增加最小化(步骤S119)。另外，如果用于通过推车“B”收集产品“4”的最少移动量的移动路径和用于收集产品“1”和“2”的具有最少移动量的移动路径被组合，则由于可以减少路径的一部分(对应于一个移动量的路径)，在这种情况下，将产品“4”分配到推车“B”，并且设定可减少路径减少的事实。

随后，产品“5”未分配(步骤S109中的“是”)，收集产品“5”所需的最少移动量为最小的推车“A”不是未分配(步骤S111中的“否”)，并且没有未分配的推车剩余(步骤S115中的“否”)。在此，在推车“A”和“B”当中，收集产品“5”所需的最少移动量为最小的推车是“A”(参见图13)。另外，此时收集推车“A”的产品所需的移动量是5，并且收集推车“B”的产品所需的移动量是9(7+3-1)。因此，分配单元161将产品“5”分配到推车“A”，以使移动量的增加最小化(步骤S119)。另外，如果用于通过推车“A”收集产品“5”的最少移动量的移动路径和用于收集产品“3”的具有最少移动量的移动路径被组合，则由于可以减少路径的一部分(对应于一个移动量的路径)，在这种情况下，将产品“5”分配到推车“A”，并且设定可减少路径减少的事实。

根据上述分配结果，确定单元163例如确定推车“B”的移动路径作为图15所示的移动路径，并确定推车“A”的移动路径作为图16所示的移动路径(步骤S121)。另外，由于每个推车的移动开始位置和移动结束位置是如上述的相同的位置，因此，如图15至16所示，确定移动路径，使得收集每个推车的产品所需的最终移动量加倍，并且在收集产品之后，推车返回到移动结束位置。

另外，根据上述减少设置，推车“B”的移动路径是移动量(18＝(7+3-1)×2)，其比移动量(20＝(7+3)×2)小2，该移动量(20＝(7+3)×2)通过将产品“1”的最少移动量与产品“4”的最少移动量相加并将相加的移动量加倍而获得。类似地，根据上述减少设置，推车“A”的移动路径是移动量(12＝(5+2-1)×2)，其比移动量(14＝(5+2)×2)小2，该移动量(14＝(5+2)×2)通过将产品“3”的最少移动量与产品“5”的最少移动量相加并将相加的移动量加倍来获得。

结果，每个推车的移动路径和移动距离如图17所示，并且优化了全部推车中的移动路径。

移动路径确定方法3

接下来，将描述用于图18所示状态下的多个手推车的移动路径确定方法。

在图18所示的例子中，“A”、“B”和“C”表示推车，“1”、“2”、“3”、“4”和“5”表示由推车收集的产品。另外，推车可以移动所通过的移动路径由网络表示，并且推车的移动开始位置和移动结束位置被假定为相同的位置。

也就是，将描述从当推车“A”、“B”和“C”收集(拾取)产品“1”，“2”，“3”，“4”和“5”时的时间直到返回到在图18所示的状态中的原始位置的移动路径确定方法。

在图18所示的状态中的推车“A”、“B”和“C”的移动路径确定方法中，在存在最少移动量(最少移动距离)为最小的多个推车的情况下，以字母顺序执行过程。类似地，在存在最少移动量的最小值(最短距离)为最大的多个产品的情况下，以升序数字顺序执行过程。另外，在图18所示的状态中的推车“A”、“B”和“C”的移动路径确定方法中，在图4所示的流程图的步骤S119中采用上述“分配方法1”。另外，在图18中所示的示例中，局部地布置多个推车。

首先，如图19所示，计算单元159对于每个产品计算用于多个推车中的每个推车的最少移动量。另外，如图20所示，计算单元159还计算推车之间的最短距离。另外，在用于确定变化程度的确定公式中使用图20中所示的推车之间的最短距离，使得在不需要使用确定公式的情况下不使用最短距离。

随后，由于在多个产品中最少移动量的最小值为最大的产品是产品“1”(参见图19)，分配单元161将产品“1”分配到推车“A”(参见图19)，其中收集产品“1”所需的推车“A”的最少移动量为最小(步骤S105)。另外，由于产品“2”存在于推车“A”将以最少移动量收集产品“1”的移动路径上(参见图18)并且产品“2”未被分配推车，分配单元161进一步将产品“2”分配到推车“A”(步骤S107)。

随后，在产品“3”、“4”和“5”未分配的情况下(步骤S109中的“是”)，由于收集在产品“3”、“4”和“5”当中的最少移动量的最小值为最大的产品“3”所需的最少移动量的最小值为最小的推车“C”(参见图19)未被分配(步骤S111中的“是”)，则分配单元161将产品“3”分配到推车“C”(步骤S113)。

随后，在产品“4”和“5”未分配的情况下(步骤S109中的“是”)，由于收集在产品“4”和“5”当中的最少移动量的最小值为最大的产品“4”(参见图19)所需的最少移动量为最小的推车“C”不是未分配(步骤S111中的“否”)。在此，由于推车“B”和产品“4”之间的最少移动量(4，参见图19)＝在推车“B”和推车“C”之间的距离(2，参见图20)+在推车“C”和产品“4”之间的最少移动量(2，参见图19)，未分配的推车“B”满足用于确定变化程度的确定公式和没有分配产品的条件(步骤S115中的“是”)。因此，分配单元161将产品“4”分配到推车“B”(步骤S117)。

随后，在产品“5”未分配的情况下(步骤S109中的“是”)，如果收集产品“5”所需的最少移动量为最小的推车“A”、“B”和“C”不是未分配(步骤S111中的“否”)，没有未分配的推车剩余(步骤S115中的“否”)。在此，在推车“A”、“B”和“C”当中，收集产品“5”所需的最少移动量为最小的推车是“A”、“B”和“C”(参见图19)。另外，此时收集推车“A”的产品所需的移动量是8，收集推车“B”的产品所需的移动量是4，并且收集推车“C”的产品所需的移动量是5。因此，分配单元161将产品“5”分配到推车“B”，以使移动量的增加最小化(步骤S119)。另外，如果用于通过推车“B”收集产品“5”的最少移动量的移动路径和用于收集产品“4”的具有最少移动量的移动路径被组合，则由于可以减少路径的一部分(对应于一个移动量的路径)，在这种情况下，将产品“5”分配到推车“B”，并且设定可减少路径减少的事实。

根据上述分配结果，确定单元163例如确定推车“A”的移动路径作为图21所示的移动路径,确定推车“C”的移动路径作为图22所示的移动路径，并确定推车“B”的移动路径作为图23所示的移动路径(步骤S121)。另外，由于每个推车的移动开始位置和移动结束位置是如上述的相同的位置，因此，如图21至23所示，确定移动路径，使得收集每个推车的产品所需的最终移动量加倍，并且在收集产品之后，推车返回到移动结束位置。

另外，根据上述减少设置，推车“B”的移动路径是移动量(10＝(4+2-1)×2)，其比移动量(12＝(4+2)×2)小2，该移动量(12＝(4+2)×2)通过将产品“4”的最少移动量与产品“5”的最少移动量相加并将相加的移动量加倍而获得。

结果，每个推车的移动路径和移动距离如图24所示，并且优化了全部推车中的移动路径。

移动路径确定方法4

接下来，将描述用于图25所示状态下的多个手推车的移动路径确定方法。

在图25所示的例子中，“A”、“B”和“C”表示推车，“1”、“2”、“3”、“4”和“5”表示由推车收集的产品，并且“G”表示推车“A”，“B”和“C”的移动结束位置。也就是，推车的移动开始位置和移动结束位置是不同的位置。另外，推车可以移动所通过的移动路径由网络表示。

也就是，将描述从当推车“A”、“B”和“C”收集(拾取)产品“1”，“2”，“3”，“4”和“5”时的时间直到返回到在图25所示的状态中的移动结束位置“G”的移动路径确定方法。

在图25所示的状态中的推车“A”、“B”和“C”的移动路径确定方法中，在存在最少移动量(最少移动距离)为最小的多个推车的情况下，以字母顺序执行过程。类似地，在存在最少移动量的最小值(最短距离)为最大的多个产品的情况下，以升序数字顺序执行过程。另外，在图25所示的状态中的推车“A”、“B”和“C”的移动路径确定方法中，在图4所示的流程图的步骤S119中采用上述“分配方法1”。

首先，如图26所示，对于每个产品，计算单元159计算多个推车中的每个推车达到产品的最少移动量。另外，如图27所示，对于每个产品，计算单元159还计算距移动结束位置“G”的最短距离。然后，如图28所示，对于每个产品，计算单元159通过使用图26和27计算多个推车中的每个推车达到移动结束位置“G”的最少移动量。另外，如图7所示，计算单元159还计算推车之间的最短距离。另外，在用于确定变化程度的确定公式中使用图7中所示的推车之间的最短距离，使得在不需要使用确定公式的情况下不使用最短距离。

随后，由于在多个产品中达到移动结束位置“G”的最少移动量的最小值为最大的产品是产品“1”(参见图28)，分配单元161将产品“1”分配到推车“B”(参见图28)，其中该推车“B”收集产品“1”并且到达移动结束位置“G”所需的最少移动量为最小(步骤S105)。另外，由于产品“2”存在(参见图25)于推车“B”将以最少移动量收集产品“1”并且到达移动结束位置“G”的移动路径上，并且产品“2”未被分配推车，分配单元161进一步将产品“2”分配到推车“B”(步骤S107)。

随后，在产品“3”、“4”和“5”未分配的情况下(步骤S109中的“是”)，由于推车“C”(参见图28)未分配，其中该推车“C”收集在产品“3”、“4”和“5”当中的到达移动结束位置“G”的最少移动量的最小值为最大的产品“4”(参见图28)并且达到移动结束位置“G”所需的最少移动量最小(步骤S111中的“是”)，分配单元161将产品“4”分配到推车“C”(步骤S113)。另外，由于在推车“C”以最少移动量收集产品“4”并且到达移动结束位置“G”的移动路径上存在产品“3”(参见图25)并且产品“3”未被分配推车，分配单元161进一步将产品“3”分配到推车“C”(步骤S107)。

随后，如果产品“5”未分配(步骤S109中的“是”)，由于收集产品“5”并到达移动结束位置“G”所需的最少移动量为最小的推车“A”未被分配(步骤S111中的“是”)，则分配单元161将产品“5”分配到推车“A”(步骤S113)。

根据上述分配结果，确定单元163例如确定推车“B”的移动路径作为图29所示的移动路径，确定推车“C”的移动路径作为图30所示的移动路径，并确定推车“A”的移动路径作为图31所示的移动路径(步骤S121)。

结果，每个推车的移动路径和移动距离如图32所示，并且优化了整个推车中的移动路径。

移动路径确定方法5

接下来，将描述用于图5所示状态下的多个推车的另一移动路径确定方法。在此，在用于推车“A”、“B”和“C”的移动路径确定方法中，在图4所示的流程图的步骤S119中采用上述“分配方法2”。

首先，如图6所示，对于每个产品，计算单元159计算用于多个推车中的每个推车的最少移动量。另外，如图7所示，计算单元159还计算推车之间的最短距离。另外，由于在用于确定变化程度的确定公式中使用图7中所示的推车之间的最短距离，因此在不需要使用确定公式的情况下不使用最短距离。另外，如图33所示，计算单元159还计算产品之间的最短距离。

随后，由于在多个产品当中最少移动量的最小值为最大的产品是产品“1”(参见图6)，分配单元161将产品“1”分配到推车“B”(参见图6)，其中收集产品“1”所需的该推车“B”的最少移动量为最小(步骤S105)。另外，由于产品“2”存在于其中推车“B”将以最少移动量收集产品“1”移动路径上(参见图5)，并且产品“2”未被分配推车，分配单元161进一步将产品“2”分配到推车“B”(步骤S107)。

随后，在产品“3”、“4”和“5”未分配的情况下(步骤S109中的“是”)，由于收集在产品“3”、“4”和“5”当中的最少移动量的最小值为最大的产品“3”所需的最少移动量为最小的推车“A”(参见图6)未被分配(步骤S111中的“是”)，则分配单元161将产品“3”分配到推车“A”(步骤S113)。

随后，在产品“4”和“5”未分配的情况下(步骤S109中的“是”)，由于收集在产品“4”和“5”当中的最少移动量的最小值为最大的产品“4”(参见图6)所需要的最少移动量为最小的推车“C”未被分配(步骤S111中的“是”)，则分配单元161将产品“4”分配到推车“C”(步骤S113)。

随后，在产品“5”未分配的情况下(步骤S109中的“是”)，如果收集产品“5”所需的最少移动量为最小的推车“A”和“C”不是未被分配(在步骤S111中的“否”)，没有未分配的推车剩余(步骤S115中的“否”)。在此，在移动路径上与产品“5”具有最短距离的产品是产品“4”(参见图33)，并且分配到产品“4”的推车是推车“C”。因此，分配单元161将产品“5”分配到推车“C”，以使移动量的增加为最小(步骤S119)。另外，即使用于通过推车“C”收集产品“4”的最少移动量的移动路径和用于收集产品“5”的最少移动量的移动路径被组合，因为可以减少路径的一部分，在这种情况下，将产品“5”分配到推车“C”就足够了。

根据上述分配结果，确定单元163确定推车“B”的移动路径作为图8所示的移动路径，确定推车“A”的移动路径作为图9所示的移动路径，并确定推车“C”的移动路径作为图10所示的移动路径(步骤S121)。由于每个推车的移动开始位置和移动结束位置是如上述的相同的位置，在图8至10中，确定移动路径，使得收集每个推车的产品所需的最终移动量加倍，并且在收集产品之后，推车返回到移动结束位置。结果，每个推车的移动路径和移动距离如图11所示，并且优化了整个推车中的移动路径。

移动路径确定方法6

接下来，将描述用于图5所示状态下的多个推车的另一移动路径确定方法。在此，在用于推车“A”、“B”和“C”的移动路径确定方法中，在图4所示的流程图的步骤S119中采用上述“分配方法3”。

首先，如图6所示，计算单元159对于每个产品计算多个推车中的每个推车的最少移动量。另外，如图7所示，计算单元159还计算推车之间的最短距离。另外，在用于确定变化程度的确定公式中使用图7中所示的推车之间的最短距离，使得在不需要使用确定公式的情况下不使用最短距离。

随后，由于在多个产品中最少移动量的最小值为最大的产品是产品“1”(参见图6)，分配单元161将产品“1”分配到推车“B”(参见图6)，其中收集产品“1”所需的推车“B”的最少移动量为最小(步骤S105)。另外，由于产品“2”存在于推车“B”将以最少移动量收集产品“1”(参见图5)移动路径上，并且产品“2”未被分配推车，分配单元161进一步将产品“2”分配到推车“B”(步骤S107)。

随后，在产品“3”、“4”和“5”未分配的情况下(步骤S109中的“是”)，由于收集在产品“3”、“4”和“5”当中的最少移动量的最小值为最大的产品“3”(参见图6)所需的最少移动量为最小的推车“A”(参见图6)未被分配(步骤S111中的“是”)，则分配单元161将产品“3”分配到推车“A”(步骤S113)。

随后，在产品“4”和“5”未分配的情况下(步骤S109中的“是”)，由于收集在产品“4”和“5”当中的最少移动量的最小值为最大的产品“4”(参见图6)所需的最少移动量为最小的推车“C”未被分配(步骤S111中的“是”)，则分配单元161将产品“4”分配到推车“C”(步骤S113)。

随后，在产品“5”未被分配的情况下(步骤S109中的“是”)，如果收集产品“5”所需的最少移动量为最小的推车“A”和“C”不是未被分配(在步骤S111中的“否”)，没有未分配的推车剩余(步骤S115中的“否”)。在此，如图34所示，关于推车“A”、“B”和“C”中的每个，在以目前时间的移动量来移动移动路径的情况中，计算单元159计算最接近产品“5”的情况的距离。在此，在最接近产品“5”的情况下，具有最短距离的推车是推车“A”(参见图34)。因此，分配单元161将产品“5”分配到推车“A”，以使移动量的增加最小化(步骤S119)。另外，如果用于通过推车“A”收集产品“5”的最少移动量的移动路径和用于收集产品“3”的移动量最小的移动路径被组合，由于可以减少路径的一部分(对应于一个移动量的路径)，在这种情况下，产品“5”被分配到推车“A”，并且设定了可减少路径得以减少的事实。

根据上述分配结果，确定单元163例如确定推车“B”的移动路径作为图8所示的移动路径，确定推车“A”的移动路径作为图35所示的移动路径，并确定推车“C”的移动路径作为图36所示的移动路径(步骤S121)。另外，由于每个推车的移动开始位置和移动结束位置是如上述的相同的位置，因此，如图15至16所示，确定移动路径，使得收集每个推车的产品所需的最终移动量加倍，并且在收集产品之后，推车返回到移动结束位置。

另外，根据上述减少设置，推车“A”的移动路径是移动量(12＝(5+2-1)×2)，其比移动量(14＝(5+2)×2)小2，该移动量(14＝(5+2)×2)通过将产品“3”的最少移动量与产品“5”的最少移动量相加并将相加的移动量加倍而获得。

结果，每个推车的移动路径和移动距离如图37所示，并且优化了全部推车中的移动路径。

如上所述，根据第一实施例，由于通过如上所述的确定方法(算法)确定多个移动体的移动路径，而不是搜索方法(例如，遗传算法)，因此与搜索方法相比，计算量可以大大减少，并且因此，可以在抑制确定多个移动体的移动路径所需的时间的同时优化全部移动体中的移动路径。

第二实施例

在第二实施例中，将描述适用于通过多个移动体递送到多个递送目标目的地的移动路径确定方法。在下文中，将主要描述与第一实施例的不同之处，具有与第一实施例中的部件相同功能的部件将由与第一实施例中相同的名称和附图标记表示，并且将省略其描述。

图38是图示根据第二实施例的信息处理系统1000的信息处理设备1010的功能配置的示例的框图。如图38所示，第二实施例与第一实施例的不同之处在于，移动结束位置信息获取单元153是移动经过位置信息获取单元1153，并且在目标位置信息获取单元1155、计算单元1159和分配单元1161的方面。

移动经过位置信息获取单元1153获取指示多个移动体的移动经过位置的移动经过位置信息。在第二实施例中，由移动经过位置信息指示的移动经过位置指示由移动路线信息指示的移动路径上的任何位置。在第二实施例中，假设在移动经过位置处收集要递送到递送目标目的地的递送目标产品，但是本发明不限于此。另外，移动经过位置可以是与移动开始位置相同的位置，或者可以是与移动开始位置不同的位置。在移动经过位置与移动开始位置不同的情况下，例如，可以对由移动路线信息获取单元157获取的移动路线信息指定移动经过位置。另外，移动经过位置信息可以是指示移动路径上的对应点的二维坐标信息，或者可以是用于识别对应点的识别信息(例如，点ID)。

目标位置信息获取单元1155通过多个移动体获取递送目标目的地位置信息，其指示用于多个递送目标目的地中的每个的递送目标目的地的位置。在第二实施例中，对于要递送的每个递送目标对象，从终端设备20指定递送目标对象的发送目标目的地。例如，终端设备20给出关于递送目标对象的标识信息(例如，产品ID)和递送目标对象的递送目标位置信息的组合的通知，使得对于要递送的每个递送目标对象，目标位置信息获取单元1155指定递送目标对象的递送目标目的地。

基于由移动开始位置信息获取单元151获取的多条移动开始位置信息，由移动经过位置信息获取单元1153获取的移动经过位置信息，由目标位置信息获取单元1155获取的多条递送目标目的地位置信息，以及由移动路线信息获取单元157获取的移动路线信息，对于每个递送目标目的地，对于多个移动体中的每个，计算单元1159计算移动体在移动路径上从移动开始位置移动通过移动经过位置直到递送至递送目标目的地所需的最少移动量。在第二实施例中，将描述最少移动量和稍后描述的移动量是距离的情况作为示例，但是本发明不限于此，并且最少移动量和移动量可以是时间。

另外，在移动开始位置和移动经过位置是相同位置的情况下，计算单元1159可以不使用移动经过位置信息并可以将最少移动量计算为移动体从移动开始位置在移动路径上移动直到递送至递送目标目的地所需的移动量。

另外，可以通过使用诸如Dijkstra方法或A*星方法的公知技术来计算最少移动量。另外，在存在具有最少移动量的多个移动路径的情况下，计算单元1159获得全部移动路径。

分配单元1161以递送目标目的地的最少移动量的最小值的降序，将多个递送目标目的地当中的未分配到递送移动体的递送目标目的地分配到多个移动体中的如下的移动体，其中递送到递送目标目的地所需的该移动体的最少移动量为最小，并且没有向该移动体分配递送目标目的地，如果在分配的移动体以最少移动量递送到递送目标目的地所在的移动路径上，存在未被分配到递送移动体的递送目标目的地，并且分配单元进一步将未分配到递送移动体的递送目标目的地分配到该分配的移动体。

另外，在不存在其用于递送到递送目标目的地所需的最少移动量为最小并且没有分配递送目标目的地的移动体的情况下，如果存在满足用于确定变化程度的确定公式并且没有分配递送目标目的地的一个或多个移动体，则分配单元1161将递送目标目的地分配到在一个或多个移动体当中递送到递送目标目的地所需的最少移动量为最小的移动体。

作为用于确定变化程度的确定公式，在移动体X和递送目标目的地Q之间的最少移动量＝在移动体X和移动体Y之间的距离+在移动体Y和递送目标目的地Q之间的最少移动量，但是本发明不限于此。另外，移动体X是要确定是否满足确定公式的移动体，递送目标目的地Q是要分配的递送目标目的地，并且移动体Y是任意移动体。

另外，在不存在其用于递送到递送目标目的地所需的最少移动量为最小并且没有向其分配递送目标目的地的移动体的情况下，并且不存在满足用于确定变化程度的确定公式并且没有向其分配递送目标目的地的移动体，则分配单元1161可以将递送目标目的地分配到移动体，该移动体递送到递送目标目的地所需的最少移动量为最小，并且在多个移动体当中该移动体的移动量为最小。

另外，在不存在用于递送到递送目标目的地所需的最少移动量为最小并且没有向其分配递送目标目的地的移动体的情况下，并且不存在满足用于确定变化程度的确定公式并且没有向其分配递送目标目的地的移动体，则分配单元1161可以将递送目标目的地分配到移动体，该移动体将要递送到在移动路径上与该递送目标目的地距离最短的递送目标目的地。

另外，在不存在递送到递送目标目的地所需的最少移动量为最小并且没有向其分配递送目标目的地的移动体的情况下，并且不存在满足用于确定变化程度的确定公式并且没有向其分配递送目标目的地的移动体，分配单元1161可以将递送目标目的地分配到移动路径上的最接近该递送目标目的地的一个或多个移动体当中的移动量为最小的移动体。

另外，在不存在用于递送到递送目标目的地所需的最少移动量为最小并且没有向其分配递送目标目的地的移动体的情况下，并且不存在满足用于确定变化程度的确定公式并且没有向其分配递送目标目的地的移动体，则分配单元1161可以通过使用如专利文献1中公开的这种搜索方法(遗传算法)，将递送目标目的地分配到移动体。

另外，分配单元1161将递送目标目的地分配到移动量为最小的移动体，使得最少移动量为最小的移动体的移动量的增加为最小。

图39是示出根据第二实施例的信息处理系统1000执行的移动路径确定过程的示例的流程图。另外，在图39所示的流程图中，作为示例，将描述移动体是推车并且递送目标目的地是递送目标产品的储存目的地的情况。

首先，在确定移动路径之前，移动开始位置信息获取单元151获取多个推车中的每个推车的移动开始位置信息，移动经过位置信息获取单元1153获取多个推车的移动经过位置信息，目标位置信息获取单元1155获取递送目标产品中的每个储存目的地的递送目标目的地位置信息，并且移动路线信息获取单元157获取移动路线信息(步骤S201)。另外，在预先知道推车的移动开始位置和移动经过位置相同的情况下，通过移动经过位置信息获取单元1153对多个推车的移动经过位置信息的获取可以省略。

随后，基于由移动开始位置信息获取单元151获取的多条移动开始位置信息，由移动经过位置信息获取单元1153获取的移动经过位置信息，由目标位置信息获取单元1155获取的多条递送目标目的地位置信息，以及由移动路线信息获取单元157获取的移动路线信息，计算单元1159针对每个储存目的地，针对多个推车中的每个推车，计算推车在移动路径上从移动开始位置移动到移动经过位置直到向储存目的地的递送所需的最少移动量(步骤S203)。另外，在移动开始位置和移动经过位置是相同位置的情况下，计算单元1159可以不使用移动经过位置信息，并且可以将最少移动量计算为推车在移动路径上从移动开始位置移动直到向储存目的地的递送所需的移动量。

随后，分配单元1161将在所有储存目的地当中的最少移动量的最小值为最大的储存目的地分配到在多个推车当中的到储存目的地的最少移动量为最小的推车(步骤S205)。

随后，如果在已分配的推车将要以最少移动量递送到储存目的地的移动路径上存在未分配到递送推车的储存目的地，则分配单元1161进一步将未分配到递送推车的储存目的地分配到已分配的推车(步骤S207)。

随后，在仍有未分配到递送推车的储存目的地的情况下(步骤S209中的“是”)，如果递送到一个或多个剩余储存目的地当中的最少移动量的最小值为最大的储存目的地所需的最少移动量为最小的推车未被分配(步骤S211中的“是”)，分配单元1161将最少移动量的最小值为最大的储存目的地分配到该推车(步骤S213)。然后，过程返回到步骤S207。

另一方面，在递送到一个或多个剩余储存目的地当中的最少移动量的最小值为最大的储存目的地所需的最少移动量为最小的推车不是未被分配的情况下(步骤S211中的“否”)，如果存在满足用于确定变化的程度的确定公式并且没有分配储存目的地的一个或多个推车(步骤S215中的“是”)，分配单元1161将最少移动量的最小值为最大的储存目的地分配到在一个或多个推车当中的推车，该推车递送到最少移动量的最小值为最大的储存目的地所需的最少移动量为最小(步骤S217)。然后，过程返回到步骤S207。

另外，如果不存在满足用于确定变化程度的确定公式并且没有分配储存目的地的一个或多个推车(步骤S215中的“否”)，分配单元1161将最少移动量的最小值为最大的储存目的地分配到推车，该推车递送到一个或多个剩余的储存目的地当中的最少移动量的最小值为最大的储存目的地所需的最少移动量为最小，使得移动量的增加为最小(步骤S219)。在下文中，该分配方法可以被称为“分配方法4”。然后，过程返回到步骤S207。

另外，关于步骤S219的过程，可以将最少移动量的最小值为最大的储存目的地分配到推车，该推车递送到与一个或多个剩余储存目的地当中的最少移动量的最小值为最大的储存目的地在移动路径上距离最短的储存目的地，使得移动量的增加为最小。在下文中，该分配方法可以称为“分配方法5”。

关于步骤S219的过程，可以将最少移动量的最小值为最大的储存目的地分配到一个或多个推车当中移动量为最小的推车，该一个或多个推车在移动路径上与一个或多个剩余储存目的地当中最少移动量的最小值为最大的储存目的地距离最近，使得移动量的增加为最小。在下文中，该分配方法可以称为“分配方法6”。

在步骤S209中，在没有未分配到递送车的储存目的地剩余的情况下(步骤S209中的“否”)，确定单元163基于分配单元1161的分配结果确定多个推车的移动路径，并且对于每个推车，将指示推车的移动路径的移动路线信息发送到与推车相关联的输出设备30(步骤S221)。

随后，每个输出设备30输出由从信息处理设备1010发送的移动路线信息指示的移动路径(步骤S223)。因此，要移动与输出设备30相关联的推车的用户可以检查对于推车而优化的移动路径并且可以以优化的移动路径移动推车。

在下文中，将通过使用具体示例来描述用于多个推车的移动路径确定方法。

在下文中，将描述用于图40所示的状态下的多个推车的移动路径确定方法。在图40所示的例子中，“A”、“B”和“C”表示推车，“S”表示移动经过位置(递送目标产品的收集位置)，和“1”、“2”、“3”、“4”和“5”表示储存目的地。另外，推车可以移动所通过的移动路径由网络表示。关于推车“A”和“B”，假设移动开始位置和移动经过位置是相同的位置，并且关于推车“C”，假设移动开始位置和移动经过位置是不同的位置。这些是基于以下项来指定的：由移动开始位置信息获取单元151获取的多条移动开始位置信息，由移动经过位置信息获取单元1153获取的移动经过位置信息，由目标位置信息获取单元1155获取的多条发送目标目的地位置信息，以及由移动路线信息获取单元157获取的移动路线信息。

也就是，将描述在图40所示状态中的从推车“A”、“B”和“C”在移动经过位置“S”处收集递送目标产品并且直到递送(存储)到储存目的地“1”、“2”、“3”、“4”和“5”时的移动路径确定方法。

在图40所示的状态中的推车“A”、“B”和“C”的移动路径确定方法中，在存在最少移动量(最少移动距离)为最小的多个推车的情况下，以字母顺序执行过程。类似地，在存在最少移动量的最小值(最短距离)为最大的多个储存目的地的情况下，以升序数字顺序执行过程。另外，在图40所示的状态中的推车“A”、“B”和“C”的移动路径确定方法中，在图39所示的流程图的步骤S219中采取上述“分配方法4”。

首先，如图41所示，对于每个储存目的地，计算单元1159计算用于每个储存目的地的到移动经过位置的最短距离。另外，如图43所示，对于每个推车，计算单元1159还计算距移动经过位置“S”的最短距离。然后，如图44所示，对于每个储存目的地，计算单元1159通过使用图41和43计算在用于多个推车中的每个推车的从移动开始位置经过移动经过位置的情况下的最少移动量。另外，如图42所示，计算单元1159还计算推车之间的最短距离。另外，在用于确定变化程度的确定公式中使用图42中所示的推车之间的最短距离，使得在不需要使用确定公式的情况下不使用最短距离。

随后，由于在多个储存目的地中最少移动量的最小值为最大的储存目的地是储存目的地“1”(参见图44)，分配单元1161将储存目的地“1”分配到推车“A”(参见图44)，其中该推车“B”递送到储存目的地“1”所需的最少移动量为最小(步骤S205)。另外，由于储存目的地“2”和“5”存在(参见图40)于推车“A”将以最少移动量收集产品“1”的移动路径上，并且储存目的地“2”和“5”未被分配推车，分配单元1161进一步将储存目的地“2”和“5”分配到推车“A”(步骤S207)。

随后，在储存目的地“3”和“4”未分配的情况下(步骤S209中的“是”)，由于推车“B”(参见图44)未被分配，其中该推车“B”递送到在储存目的地“3”和“4”当中的最少移动量的最小值为最大值的储存目的地“3”(参见图44)所需的最少移动量为最小(步骤S211中的“是”)，则分配单元1161将储存目的地“3”分配到推车“B”(步骤S213)。

随后，储存目的地“4”未被分配(步骤S209中的“是”)，并且递送到储存目的地“4”所需的最少移动量为最小的推车“A”和“B”不是未分配(在步骤S211中的“否”)。在此，由于在移动经过位置“S”处的推车“C”与储存目的地“4”之间的最少移动量(6，参见图40)＝在推车“C”和推车“A”之间的距离(2，参见图40)+在推车“A”和储存目的地“4”之间最少移动量(4，参见图40)，未分配的推车“C”满足用于确定变化程度的确定公式。因此，分配单元1161将产品“4”分配到推车“C”(步骤S217)。

根据上述分配结果，确定单元163例如确定推车“B”的移动路径作为图45所示的移动路径，确定推车“A”的移动路径作为图46所示的移动路径，并确定推车“C”的移动路径作为图47所示的移动路径(步骤S221)。结果，在图48中示出每个推车的移动路径和移动距离，并且优化在全部推车中的移动路径。

如上所述，根据第二实施例，由于通过如上所述的确定方法(算法)确定多个移动体的移动路径，而不是搜索方法(例如，遗传算法)，因此与搜索方法相比，计算量可以大大减少，并且因此，可以在抑制确定多个移动体的移动路径所需的时间的同时优化全部移动体中的移动路径。

第三实施例

在第三实施例中，将描述在确定第一实施例中的移动路径之后的伴随着收集目标对象添加的移动路径更新方法。在下文中，将主要描述与第一实施例的不同之处，具有与第一实施例中的部件相同功能的部件将由与第一实施例中相同的名称和附图标记表示，并且将省略其描述。

图49是示出根据第三实施例的信息处理系统2000的信息处理设备2010的功能配置的示例的框图。如图49所示，第三实施例在目标位置信息获取单元2155、计算单元2159、分配单元2161和确定单元2163方面与第一实施例不同。

在确定单元2163确定多个移动体的移动路径之后，目标位置信息获取单元2155进一步获取指示将由多个移动体另外收集的附加收集目标对象的位置的附加收集目标对象位置信息。获取附加收集目标对象位置信息的方法与获取收集目标对象位置信息的方法相同。

基于在通过目标位置信息获取单元2155对附加收集目标对象位置信息的获取而已经过去预定时间的时间点，多个移动体中的每个移动体的剩余移动量和剩余移动路径，分配单元2161将附加收集目标对象分配到多个移动体中的任何一个。具体地，分配单元2161将附加收集目标对象分配到在移动路径上最接近附加收集目标对象的一个或多个移动体当中剩余移动量为最小的移动体。

确定单元2163基于分配单元2161的分配结果来更新分配了附加收集目标对象的移动体的移动路径，并且将指示移动体的更新移动路径的移动路线信息重新发送到与移动体相关联的输出设备30。

输出设备30输出由从信息处理设备2010重新发送的移动路线信息指示的移动路径。

图50是示出通过根据第三实施例的信息处理系统2000执行的移动路径更新过程的示例的流程图。

首先，目标位置信息获取单元2155在由确定单元2163确定多个推车的移动路径之后，进一步获取指示由多个推车另外收集的附加产品的位置的附加收集目标对象位置信息(步骤S301)。

随后，在从通过目标位置信息获取单元2155对附加收集目标对象位置信息的获取已经过去预定时间的时间点，计算单元2159获取多个推车中的每个推车的剩余移动量和剩余移动路径(步骤S303)。

随后，计算单元2159针对每个推车计算从每个推车的剩余移动路径到附加产品的最短距离(步骤S305)。

随后，分配单元2161将附加产品分配到在剩余移动路径上与附加产品距离最短的一个或多个推车当中的移动量为最小的剩余推车，使得移动量的增加为最小(步骤S307)。

随后，确定单元2163基于分配单元2161的分配结果更新分配了附加收集目标对象的推车的移动路径，并且将指示推车的更新移动路径的移动路线信息重新发送到与推车相关联的输出设备30(步骤S309)。

输出设备30输出由从信息处理设备2010重新发送的移动路线信息所指示的移动路径(步骤S311)。

在下文中，将通过使用具体示例来描述伴随附加产品的添加的用于推车的移动路径更新方法。在下文中，将描述在第一实施例中描述的“移动路径确定方法1”中确定的移动路径更新方法。

假设从附加产品的添加已经过去预定时间的时间点的状态是图51所示的状态。在图51所示的例子中，产品“6”是附加的产品。另外，在图51所示的状态下，虽然推车“A”到“C”还没有开始移动，但是推车“A”到“C”可以开始移动。

首先，如图52所示，关于每个推车“A”、“B”和“C”，在以剩余移动量移动剩余移动路径的情况下，计算单元2159计算最接近附加产品“6”的情况的距离。(步骤S303和S305)。推车“B”的剩余移动路径如图8所示，推车“A”的剩余移动路径如图9所示，推车“C”的剩余移动路径如图10所示。

在此，由于在最接近附加产品“6”的情况的距离当中具有最短距离的推车是推车“B”(参见图52)，分配单元2161分配附加产品“6”到推车“B”，使得移动量的增加为最小(步骤S307)。

根据上述分配结果，确定单元2163将推车“B”的移动路径从图8所示的移动路径更新为图53所示的移动路径。

如上所述，同样在第三实施例中，由于如上所述通过确定方法(算法)而非搜索方法(例如遗传算法)来确定多个移动体的移动路径，与搜索方法相比，计算量可以大大减少，并且在需要更新移动路径的情况下，可以实时更新移动路径。因此，在第三实施例中，即使在移动体在确定的移动路径上的移动开始之后，也可以更新移动路径。

另外，在搜索方法(例如，遗传算法)的情况下，即使在要更新移动路径的情况下也需要大的计算量，因此，需要大量时间来更新移动路径，使得如果在移动体在移动路径上的移动开始后试图更新移动路径，则在移动体的移动结束之前不能更新移动路径，并且移动路径不能实时更新。

变型例

在上述每个实施例中，作为示例，已经描述了通过使用仓库中的推车收集(拾取)产品并通过使用推车存储产品的情况。

然而，本发明不限于此，并且本发明可以应用于通过社区公共汽车等的人员运输。在这种情况下，移动体成为社区公共汽车，收集目标对象是人，递送目标目的地是运送人的地方，并且移动路径是道路。

此外，本发明还可以应用于灾难救济计划，例如救济供应和救援运输。在这种情况下，移动体成为汽车，收集目标对象成为受害者或材料，递送目标目的地成为医院或收容所，并且移动路径成为道路。

它还可以应用于用于收集和递送等的上门递送等。在这种情况下，移动体成为卡车、收集目标对象成为上门递送产品，递送目标目的地是住宅，移动路径是道路。

另外，本发明可以应用于旅行销售人员等。在这种情况下，移动体成为汽车，收集目标对象成为销售人员，递送目标目的地成为访问地点并且移动路径成为道路。

另外，在移动体是汽车的情况下，输出设备30可以是汽车导航系统或投影仪。在输出设备30是投影仪的情况下，可以考虑在汽车的挡风玻璃上投射移动路径的模式等。

程序

由根据每个实施例和上述每个变型例的信息处理设备10执行的程序是可安装格式或可执行格式的文件，并且被提供于一种状态，其中程序存储在诸如CD-ROM、CD-R、存储卡、数字通用光盘(DVD)或软盘(FD)的计算机可读存储介质中。

另外，由根据每个实施例的信息处理设备10和上述每个变型例执行的程序可以存储在连接到诸如因特网的网络的计算机上，并且经由网络下载以便提供。另外，可以经由诸如因特网的网络提供或分发由根据每个实施例和上述每个变型例的信息处理设备10执行的程序。另外，由根据每个实施例的信息处理设备10和上述每个变型例执行的程序可以通过预先包含在ROM等中来提供。

由根据每个实施例的信息处理设备10和上述每个变型例执行的程序是用于在计算机上实现上述每个组件的模块配置。作为实际的硬件，例如，CPU将程序从ROM读取到RAM并执行程序，使得在计算机上实现每个功能单元。

另外，上述实施方案和变型例作为实例给出，并不意图限制本发明的范围。上述新颖实施例可以以各种其他形式实施，并且在不脱离本发明的精神的情况下可以进行各种省略、替换和改变。这些实施方案被包括在本发明的范围和精神内，并被包括在权利要求及其等同范围内描述的发明中。

附图标记列表

1、1000、2000 信息处理系统

2 网络

10、1010、2010 信息处理设备

20 终端设备

30-1至30-n(30) 输出设备

151 移动开始位置信息获取单元

153 移动结束位置信息获取单元

155、1155、2155 目标位置信息获取单元

157 移动路线信息获取单元

159、1159、2159 计算单位

161、1161、2161 分配单位

163、2163 确定单位

1153 移动经过位置信息获取单元

引文列表

专利文献

PTL 1：日本特开专利公报No.2016-52938

Claims (17)

1.一种移动路径确定方法，包括以下步骤：

获取分别指示多个移动体的移动开始位置的移动开始位置信息；

获取分别指示多个移动目标目的地的位置的移动目标目的地位置信息；

获取指示所述多个移动体能够移动的移动路线的移动路线信息；

基于多条移动开始位置信息、多条移动目标目的地位置信息和移动路线信息，对于所述多个移动体中的每个，计算对应的移动体在移动路线上从对应的移动开始位置移动到所述移动目标目的地中的每个所需的最少移动量；

在所述多个移动目标目的地当中以最小的最少移动量的降序，将未分配到所述移动体中的任何一个移动体的移动目标目的地分配到移动体，该移动体的最少移动量是对于所述移动目标目的地计算的所述最少移动量中最小的，并且该移动体没有分配任何移动目标目的地；

当在已分配的移动体以最少移动量移动到移动目标目的地的移动路径上存在未分配到移动体的移动目标目的地时，进一步将所述未分配到移动体的移动目标目的地分配到所述已分配的移动体；以及

基于分配结果确定所述多个移动体的移动路径。

2.根据权利要求1所述的移动路径确定方法，进一步包括以下步骤：当不存在其最少移动量是对于所述移动目标目的地计算的所述最少移动量中最小的并且没有分配任何移动目标目的地的移动体时，并且当存在满足用于确定变化程度的确定公式并且没有分配任何移动目标目的地的一个或多个移动体时，将所述移动目标目的地分配到所述一个或多个移动体当中的到所述移动目标目的地的最少移动量最小的移动体。

3.根据权利要求1所述的移动路径确定方法，进一步包括以下步骤：当不存在其最少移动量是对于所述移动目标目的地计算的所述最少移动量中最小的并且没有分配任何移动目标目的地的移动体时，并且当不存在满足用于确定变化程度的确定公式并且没有分配任何移动目标目的地的移动体时，将所述移动目标目的地分配到所述多个移动体中的到所述移动目标目的地的最少移动量最小并且具有最小的移动量的移动体。

4.根据权利要求1所述的移动路径确定方法，进一步包括以下步骤：当不存在其最少移动量是对于所述移动目标目的地计算的所述最少移动量中最小的并且没有分配任何移动目标目的地的移动体时，并且当不存在满足用于确定变化程度的确定公式并且没有分配任何移动目标目的地的移动体时，将所述移动目标目的地分配到将要移动至在移动路线上距离所述移动目标目的地最近的移动目标目的地的移动体。

5.根据权利要求1所述的移动路径确定方法，进一步包括以下步骤：当不存在其最少移动量是对于所述移动目标目的地计算的所述最少移动量中最小的并且没有分配任何移动目标目的地的移动体时，并且当不存在满足用于确定变化程度的确定公式并且没有分配任何移动目标目的地的移动体时，将所述移动目标目的地分配到在移动路线上最接近所述移动目标目的地的一个或多个移动体当中的具有最小的移动量的移动体。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的移动路径确定方法，其中，分配步骤包括：将所述移动目标目的地分配到具有最小的移动量的所述移动体，使得具有所述最小的移动量的所述移动体的移动量的增加被最小化。

7.根据权利要求1所述的移动路径确定方法，进一步包括获取指示所述多个移动体的移动结束位置的移动结束位置信息的步骤，其中，

计算步骤包括：基于所述移动结束位置信息，针对每个移动目标目的地，对于所述多个移动体中的每个，计算所述移动体在所述移动路线上从所述移动开始位置移动到所述移动目标目的地直到到达所述移动结束位置所需的最少移动量，并且

进一步的分配步骤包括：当在已分配的移动体以所述最少移动量移动到所述移动目标目的地以到达所述移动结束位置的移动路径上存在未分配到移动体的移动目标目的地时，将所述未分配到移动体的移动目标目的地分配到所述已分配的移动体。

8.根据权利要求1所述的移动路径确定方法，进一步包括获取指示所述多个移动体的移动经过位置的移动经过位置信息的步骤，其中

计算步骤包括：基于所述移动经过位置信息，对于所述多个移动体中的每个，计算对应的移动体在移动路线上从对应的移动开始位置通过所述移动经过位置移动直到递送至所述移动目标目的地中的每个所需的最少移动量。

9.根据权利要求1所述的移动路径确定方法，进一步包括以下步骤：

发送在确定步骤中确定的所述多个移动体的移动路径；以及

输出在发送步骤中发送的所述多个移动体的移动路径。

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序用于使得计算机执行以下步骤：

获取分别指示多个移动体的移动开始位置的移动开始位置信息；

获取分别指示多个移动目标目的地的位置的移动目标目的地位置信息；

获取指示所述多个移动体能够移动的移动路线的移动路线信息；

基于多条移动开始位置信息、多条移动目标目的地位置信息和移动路线信息，对于所述多条移动体中的每个，计算对应的移动体在移动路线上从对应的移动开始位置移动到所述移动目标目的地中的每个所需的最少移动量；

在所述多个移动目标目的地之中以最小的最少移动量的降序，将未分配到所述移动体中的任何一个移动体的移动目标目的地分配到移动体，该移动体的最少移动量是对于所述移动目标目的地计算的所述最少移动量中最小的，并且该移动体没有分配任何移动目标目的地；

当在已分配的移动体以最少移动量移动到所述移动目标目的地的移动路径上存在未分配到移动体的移动目标目的地时，进一步将所述未分配到移动体的移动目标目的地分配到所述已分配的移动体；以及

基于分配结果确定所述多个移动体的移动路径。

11.一种移动路径确定方法，包括以下步骤：

获取分别指示多个移动体的移动开始位置的移动开始位置信息；

获取分别指示多个移动目标目的地的位置的移动目标目的地位置信息；

获取指示所述多个移动体能够移动的移动路线的移动路线信息；

基于多条移动开始位置信息、多条移动目标位置信息和移动路线信息，确定所述多个移动体的移动路径；

在确定所述多个移动体的所述移动路径之后，获取指示所述多个移动体另外移动到的附加移动目标目的地的位置的附加移动目标目的地位置信息；

基于所述多条移动开始位置信息、所述多条移动目标目的地位置信息和所述移动路线信息，对于所述多个移动体中的每个，计算对应的移动体在移动路线上从对应的移动开始位置移动到移动目标目的地中的每个所需的最少移动量；

在获取所述附加移动目标目的地位置信息后已经过去预定时间的时间点，基于所述多个移动体中的每个移动体的剩余移动量和剩余移动路径，将所述附加移动目标目的地分配到所述多个移动体中的任何一个；以及

基于分配结果更新所述附加移动目标目的地被分配到的所述移动体的所述移动路径，其中，

分配步骤包括：

在所述多个移动目标目的地当中以最小的最少移动量的降序，将未分配到所述移动体中的任何一个移动体的移动目标目的地分配到移动体，该移动体的最少移动量是对于所述移动目标目的地计算的所述最少移动量中最小的，并且该移动体没有分配任何移动目标目的地，以及

当在已分配的移动体以所述最少移动量移动到所述移动目标目的地的移动路径上存在未分配到移动体的移动目标目的地时，进一步将所述未分配到移动体的移动目标目的地分配到所述已分配的移动体，并且

确定步骤包括基于分配结果确定所述多个移动体的移动路径。

12.根据权利要求11所述的移动路径确定方法，其中，所述分配步骤包括：将所述附加移动目标目的地分配到在所述剩余移动路径上最接近所述附加移动目标目的地的一个或多个移动体当中的所述剩余移动量被最小化的移动体。

13.根据权利要求11所述的移动路径确定方法，进一步包括以下步骤：

发送在确定步骤中确定的所述多个移动体的移动路径；以及

输出在发送步骤中发送的所述多个移动体的移动路径。

14.根据权利要求11所述的移动路径确定方法，进一步包括以下步骤：当不存在其最少移动量是对于所述移动目标目的地计算的所述最少移动量中最小的并且没有分配任何移动目标目的地的移动体时，并且当存在满足用于确定变化程度的确定公式并且没有分配任何移动目标目的地的一个或多个移动体时，将所述移动目标目的地分配到所述一个或多个移动体当中具有到所述移动目标目的地的最小的最少移动量的移动体。

15.根据权利要求11所述的移动路径确定方法，进一步包括以下步骤：当不存在其最少移动量是对于所述移动目标目的地计算的所述最少移动量中最小的并且没有分配任何移动目标目的地的移动体时，并且当不存在满足用于确定变化程度的确定公式并且没有分配任何移动目标目的地的移动体时，将所述移动目标目的地分配到所述多个移动体当中具有到所述移动目标目的地的最小的最少移动量并且具有最小的移动量的移动体。

16.根据权利要求11所述的移动路径确定方法，进一步包括以下步骤：当不存在其最少移动量是对于所述移动目标目的地计算的所述最少移动量中最小的并且没有分配任何移动目标目的地的移动体时，并且当不存在满足用于确定变化程度的确定公式并且没有分配任何移动目标目的地的移动体时，将所述移动目标目的地分配到将要移动至在移动路线上距离所述移动目标目的地最近的移动目标目的地的移动体。

17.根据权利要求11所述的移动路径确定方法，进一步包括以下步骤：当不存在其最少移动量是对于所述移动目标目的地计算的所述最少移动量中最小的并且没有分配任何移动目标目的地的移动体时，并且当不存在满足用于确定变化程度的确定公式并且没有分配任何移动目标目的地的移动体时，将所述移动目标目的地分配到在移动路线上最接近所述移动目标目的地的一个或多个移动体当中具有最小的移动量的移动体。

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