CN116858264A - 路径规划方法、装置、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种路径规划方法、装置、设备和介质，方法包括：确定目标点位的相邻点位；所述相邻点位为基于所述目标点位及其临近点位确定投射阴影区域后所述投射阴影区域内的候选点位，所述临近点位为与所述目标点位距离最近的点位；基于所述目标点位及其所述相邻点位之间的关系，进行路径规划，能够通过确定目标点位的相邻点位，有效降低路径规划时需要遍历点位和道路段的数量，从而有效提高路径规划的效率。

Description

路径规划方法、装置、设备和介质

技术领域

本公开一般涉及路径规划技术领域，具体涉及一种路径规划方法、装置、设备和介质。

背景技术

随着无接触购物的快速发展，送货员如何以最短时间完成所有投递任务，成为亟待解决的问题。

相关技术中，通常通过有效规划投递点之间的最优路径来解决最短路径(最短时间)问题。虽然，最终规划的路径能够有效确保最短路径(最短时间)问题，但在规划路径时需要反复遍历每个待投递点位，造成计算量大、复杂度高、准确度不足、耗时长等问题，严重影响路径规划的效率。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种一种路径规划方法、装置、设备和介质，以通过确定目标点位的相邻点位，有效降低路径规划时需要遍历点位和道路段的数量，从而有效提高路径规划的效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种路径规划方法，包括：

确定目标点位的相邻点位；所述相邻点位为基于所述目标点位及其临近点位确定投射阴影区域后所述投射阴影区域内的候选点位，所述临近点位为与所述目标点位距离最近的点位；

基于所述目标点位及其所述相邻点位之间的关系，进行路径规划。

在一些实施例中，所述基于所述目标点位及其临近点位确定投射阴影区域，包括：

确定与所述目标点位距离最近的所述临近点位；

获取所述临近点位对应的覆盖区域；

基于所述目标点位向所述覆盖区域做中心投影，确定所述投射阴影区域。

在一些实施例中，所述获取所述临近点位对应的覆盖区域，包括：

获取所述临近点位对应的覆盖半径，基于所述覆盖半径确定所述覆盖区域。

在一些实施例中，将处于所述覆盖半径内的候选点位，视为所述临近点位。

在一些实施例中，所述基于所述目标点位及其所述相邻点位之间的关系，进行路径规划，包括：

分别获取所述目标点位与所述相邻点位之间的位置信息；

基于所述目标点位与所述相邻点位之间的位置信息，进行路径规划。

在一些实施例中，基于所述目标点位、所述临近点位与所述相邻点位之间的位置信息，进行路径规划。

在一些实施例中，所述基于所述目标点位、所述临近点位与所述相邻点位之间的位置信息，进行路径规划，包括：

基于所述目标点位、所述临近点位与所述相邻点位之间的最短距离，进行路径规划；或者

基于所述目标点位、所述临近点位与所述相邻点位之间的最短时间，进行路径规划。

第二方面，本申请实施例提供了一种路径规划装置，包括：

确定模块，用于确定目标点位的相邻点位；所述相邻点位为基于所述目标点位及其临近点位确定投射阴影区域后所述投射阴影区域内的候选点位，所述临近点位为与所述目标点位距离最近的点位；

规划模块，用于基于所述目标点位及其所述相邻点位之间的关系，进行路径规划。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行该程序时实现如本申请实施例描述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例描述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如本申请实施例描述的方法。

本申请实施例提出的路径规划方法、装置、设备和介质，在进行路径规划时，基于目标点位及其相邻点位之间的关系进行路径规划，而非传统的基于路网中的道路段信息，由此，能够有效降低每个目标点位在路径规划时需要考虑的点位数量，从而可以大量降低路径规划时的数据处理量，进而降低路径规划的复杂度和耗时，提高了多个目的地最短路线的规划效率。同时通过相邻点位与目标点位到临近点位之间的趋势关系有效避免点位遗漏，从而提高路径规划的精度，提高投递人员的使用体验。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出了本申请实施例提供的一种路网信息的示意图；

图2示出了本申请实施例提供的终端界面识别方法的实施环境架构图；

图3示出了本申请一实施例提供的路径规划方法的流程示意图；

图4示出了本申请一实施例提供的路网示意图；

图5示出了本申请另一实施例提供的路径规划方法的流程示意图；

图6示出了本申请基于目标点位A重构的路网示意图；

图7示出了本申请一实施例提供的路径规划装置的方框示意图；

图8示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备或服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

在进行路径规划时，通常将地图信息转换成多个点位和连接点位之间的多条道路段组合成的路网信息。示例性的，图1示出了本申请实施例提供的一种路网信息的示意图。如图1所示，路网信息包括多个点位(点位A、点位B、点位C、点位D和点位E)以及多条到路段。

相关技术中，在对图1所示的路网进行路径规划时，需要针对每个点位遍历全部的相邻点位以及计算连接相邻点位的道路段长度或耗时，导致路径规划时需要进行大量的路径计算与比较，造成计算量大、复杂度高、准确度不足、耗时长等问题，严重影响路径规划的效率。

基于此，本申请提出一种路径规划方法、装置、设备和介质，以通过确定目标点位的相邻点位，有效降低路径规划时需要遍历点位和道路段的数量，从而有效提高路径规划的效率。

本申请提出的终端界面识别方法具体实施环境参见图2。图2示出了本申请实施例提供的终端界面识别方法的实施环境架构图。

如图2所示，该实施环境架构包括：终端设备101和服务器102。

终端设备101和服务器102可分别单独用于执行本申请实施例中的路径规划方法，也可以协同用于执行本申请实施例中路径规划方法，以协同执行为例。

服务器102用于根据接收到待投递请求，确定每个目标点位的相邻点位，进而基于目标点位及其相邻点位之间的关系，进行路径规划，例如，规划最短时间的路径。其中，待投递请求由各待投递的点位向服务器102发送。终端设备101用于从服务器102获取各路径信息，并基于路径信息进行渲染，以向送货员进行配送路径的展示。

终端设备101可以是台式电脑、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、电子书阅读器、智能眼镜、智能手表、车载终端、飞行器等设备，但并不局限于此。

服务器102可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。

终端设备101与服务器102之间通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接。可选地，上述的无线网络或有线网络使用标准通信技术和/或协议。网络通常为因特网，也可以是任何网络，包括但不限于局域网(Local Area Network，LAN)、城域网(MetropolitanArea Network，MAN)、广域网(Wide Area Network，WAN)、移动、有线或无线网络、专用网络或者虚拟专用网络的任何组合。

本申请提出的路径规划方法可以由路径规划装置来实施，路径规划装置可以安装在终端设备或服务器上。

为了进一步说明本申请实施例提供的技术方案，下面结合附图以及具体实施方式对此进行详细的说明。虽然本申请实施例提供了如下实施例或附图所示的方法操作指令步骤，但基于常规或者无需创造性的劳动在所述方法中可以包括更多或者更少的操作指令步骤。在逻辑上不存在必要因果关系的步骤中，这些步骤的执行顺序不限于本申请实施例提供的执行顺序。所述方法在实际的处理过程中或者装置执行时，可按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行。

请参考图3，图3示出了本申请一实施例提供的路径规划方法的流程示意图。如图3所示，该方法包括：

步骤301，确定目标点位的相邻点位；相邻点位为基于目标点位及其临近点位确定投射阴影区域后投射阴影区域内的候选点位，临近点位为与目标点位距离最近的点位。

需要说明的是，目标点位为当前路径规划的起始节点，其中，可以是完整路径链的起始节点，也可以是一部分路径段的起始节点。示例性的，在如图4所示的路网中，点位A可以为完整路径链的起始节点，点位B可以为以点位A为最初起始节点的完整路径链中的一个路径段的起始节点。

在一个可行的实施例中，待进行路径规划的路网中每个点位均可以作为目标点位进行相邻点位的确定，以对路网中每个点位需要遍历计算的道路段进行优化，从而实现对整个路网的优化。

在一个可行的实施例中，基于目标点位及其临近点位确定投影区域包括：

步骤501，确定与目标点位距离最近的临近点位。

需要说明的是，由于路径规划时通常需要追求最短路径或最短时长，因此，针对目标点位需要先确定其最近的临近点位，以通过每个路段的最近关系使得最终路径规划位最短路径或最短时间。

示例性的，确定路网中与目标点位的相邻点位，其中，相邻点位为通过路段与目标点位连接的点位。然后统计每个相邻点位与目标点位之间的路段值大小，并将路段值最小的相邻点位作为临近点位。需要说明的是，路段值可以是路段长度也可以是路段用时，实际应用中可根据当前路径规划需求进行选择，本申请不做具体限定。其中，路段用时为根据路段长度和计划行驶方式计算得到，因此，路段用时可根据计划行驶方式变化而变。其中，行驶方式包括但不限于两轮电动车、货车等。

举例来说，如图4所示的路网中，目标点位A分别与点位B、点位C和点位E之间存在路段，其中，目标点位A与点位B之间的路段AB的路段值小于目标点位A与点位C之间的路段AC的路段值，目标点位A与点位C之间的路段AC的路段值小于目标点位A与点位E之间的路段AE路段值。因此，目标点位A的临近点位为点位B。

步骤502，获取临近点位对应的覆盖区域。

需要说明的是，覆盖区域通常为一次投递所能覆盖的区域。在实际应用中，通常为同一社区、园区等，也可以是基于其他原因拥有相同的出入口的区域或联通的区域。

在一个可行的实施例中，获取临近点位对应的覆盖半径，基于覆盖半径确定覆盖区域。

其中，临近点位对应的覆盖半径可以相同也可以不同，当临近点位的覆盖半径相同时，覆盖半径可以为城市园区规划的平均值，当临近点位的覆盖半径不同时，覆盖半径为基于各点位实际覆盖区域进行个性化配置的半径，本申请不做具体限定。

示例性的，在图4所示的路网中，临近点位B对应的覆盖半径为R，以临近点位B为圆心、半径R做圆得到临近点位的覆盖区域。

步骤503，基于目标点位向覆盖区域做中心投影，确定投射阴影区域。

也就是说，将目标点位作为投影中心、覆盖区域作为投影物体，做投影形成投射阴影区域。应当理解的，由于投影中心与投影物体在同一平面内，因此，投影面可以根据预设的投射距离确定，也可以根据投射阴影区域内的候选点位的数量确定。

示例性的，可以设置投影中心与投影物体外边缘的投射线的长度，由两个边缘投射线确定的区域为投射阴影区域，或者，当投射阴影区域包含有预设数量的候选点位时，确定得到投射阴影区域。

进一步地，将投射阴影区域内的候选点位作为目标点位的相邻点位，例如图4所示的路网中，处于投射阴影区域内的点位D即为目标点位A的相邻点位。

在一个可行的实施例中，还可以采用加速度算法，例如R-tree或td-tree等确定相邻点位，来进一步减少计算时间和内存消耗。

由此，本申请能够根据与目标点位相邻的临近点位对应的覆盖区域确定相邻点位，使得得到的临近点位在路线行驶趋势上与目标点位到临近点位保持一致，进而使得基于相邻点位规划得到的路径中的多个点位具有相同的方向趋势，有效避免传统基于最短路线的路径规划中同一路径中存在大量点位位置趋同，使得配送人员在某一区域范围内频繁折返，或由于点位的最短路径较大造成的点位遗漏等。

步骤302，基于目标点位及其相邻点位之间的关系，进行路径规划。

具体而言，在进行路径规划时，基于目标点位及其相邻点位之间的关系进行路径规划，而非传统的基于路网中的道路段信息，由此，能够有效降低每个目标点位在路径规划时需要考虑的点位数量(例如图4所示的路网中，在路径规划时无需考虑目标点位A与点位E之间的路段AE)，从而可以大量降低路径规划时的数据处理量，进而降低路径规划的复杂度和耗时。同时通过相邻点位与目标点位到临近点位之间的趋势关系有效避免点位遗漏，从而提高路径规划的精度，提高投递人员的使用体验。

在一个可行实施例中，将处于覆盖半径内的候选点位，视为临近点位。

也就是说，可以将处于覆盖半径内的至少一个候选点位，视为一个点位，即临近点位。换言之，在进行路径规划时，可以进一步将覆盖半径内的点位视为一个点位，从而进一步降低路径规划时需要考虑的点位数量(例如图4所示的路网中，在路径规划时无需考虑目标点位A与点位C之间的路段AC)，从而可以大量降低路径规划时的数据处理量。

优选的，在向投递人员展示路径时，向投递人员提示覆盖区域内的至少一个点位信息，以便于投递人员根据实际情况自行调整覆盖区域内至少一个点位之间的投递顺序以及路径规划，有效提高投递人员的路径规划自由度，在保证点位投递需求的情况下，降低路径规划数量，提高了投递配送的灵活性。

在一个可行的实施例中，步骤302，基于目标点位及其相邻点位之间的关系，进行路径规划，包括：分别获取目标点位与相邻点位之间的位置信息，基于目标点位与相邻点位之间的位置信息，进行路径规划。

可选的，路径规划还包括临近点位，即，基于目标点位、临近点位与相邻点位之间的位置信息，进行路径规划。

在一个可行的实施例中，位置信息可以包括最短距离或最短时间。示例性的，基于目标点位、临近点位与相邻点位之间的最短距离，进行路径规划，或者，基于目标点位、临近点位与相邻点位之间的最短时间，进行路径规划。

以最短时间为例，可以分别获取目标点位、临近点位与相邻点位的坐标位置，并计算基于预设运输方式的各路段的最短时间，如表1：

表1

同时，存储各点位之间是否在投射阴影区域范围内的情况，如表2。

表2

点位id	是否在投射区域范围	初始点位id	目标点位id
				A	是	B	A
B	否	A	C
				C	是	B	C
D	否	B	D
				E	否	D	E

其中，点位之间的路段用时和投射关系，可以基于每个预设的运输方式或其他路径规划需求进行存储，以在在后的路径规划过程中能够提高路径规划速度，有效避免每次路径规划时对路径信息的反复测算。

在一个可行的实施例中，路段用时还可以根据当前实时交通情况进行计算获取，以使每次路径规划都能更符合当前的交通情况，以提高投递员的实际配送效率。

然后基于各目标点位及其对应的临近点位和相邻点位之间的最短时间进行路径规划。

可选的，可以将各目标点位及其对应的临近点位和相邻点位之间的最短时间作为路网的道路段，即点位之间的连接关系，重新构造路网，如图6所示，然后基于新的路网进行路径规划。

在一个可行的实施例中，基于各目标点位及其对应的临近点位和相邻点位之间的最短时间进行路径规划可以采用Dijkstra算法进行路径规划，本申请不做具体限定。

应当理解的是，图4和图6所示为基于目标点位A的点位筛选示例，在实际应用中，进行路径规划之前可以对图4或图6中每个点位(点位A、点位B、点位C、点位D和点位E)分别进行临近点位和相邻点位的筛选，并对筛选后的每个点位与临近点位和相邻点位之间的最短时间或最短距离进行保存，进而再基于保存的数据采用Dijkstra算法遍历保存的点位信息(点位及其对应的临近点位和相邻点位以及与临近点位和相邻点位之间的最短距离或最短时间)进行路径规划。

可选的，本申请实施例的使用范围不限于路网中的点位数量，即，可针对任意大小的路网地图进行各点位的点位筛选，然后再基于实际的待投递请求和投送人员的投送能力等，从路网中选取待进行路径规划的点位，并通过Dijkstra算法对存储的各点位信息的遍历进行路径规划。综上所述，本申请实施例提出的路径规划方法，在进行路径规划时，基于目标点位及其相邻点位之间的关系进行路径规划，而非传统的基于路网中的道路段信息，由此，能够有效降低每个目标点位在路径规划时需要考虑的点位数量，从而可以大量降低路径规划时的数据处理量，进而降低路径规划的复杂度和耗时，提高了多个目的地最短路线的规划效率。同时通过相邻点位与目标点位到临近点位之间的趋势关系有效避免点位遗漏，从而提高路径规划的精度，提高投递人员的使用体验。

应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本发明方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。

图7示出了本申请一实施例提供的路径规划装置的方框示意图。如图7所示，本申请实施例提出的路径规划装置10，包括：

确定模块11，用于确定目标点位的相邻点位；所述相邻点位为基于所述目标点位及其临近点位确定投射阴影区域后所述投射阴影区域内的候选点位，所述临近点位为与所述目标点位距离最近的点位；

规划模块12，用于基于所述目标点位及其所述相邻点位之间的关系，进行路径规划。

在一些实施例中，确定模块11，还用于：

确定与所述目标点位距离最近的所述临近点位；

获取所述临近点位对应的覆盖区域；

基于所述目标点位向所述覆盖区域做中心投影，确定所述投射阴影区域。

在一些实施例中，确定模块11，还用于：

获取所述临近点位对应的覆盖半径，基于所述覆盖半径确定所述覆盖区域。

在一些实施例中，确定模块11，还用于：

将处于所述覆盖半径内的候选点位，视为所述临近点位。

在一些实施例中，规划模块12，还用于：

分别获取所述目标点位与所述相邻点位之间的位置信息；

基于所述目标点位与所述相邻点位之间的位置信息，进行路径规划。

在一些实施例中，规划模块12，还用于：

基于所述目标点位、所述临近点位与所述相邻点位之间的位置信息，进行路径规划。

在一些实施例中，规划模块12，还用于：

基于所述目标点位、所述临近点位与所述相邻点位之间的最短距离，进行路径规划；或者

基于所述目标点位、所述临近点位与所述相邻点位之间的最短时间，进行路径规划。

综上所述，本申请实施例提出的路径规划装置，在进行路径规划时，基于目标点位及其相邻点位之间的关系进行路径规划，而非传统的基于路网中的道路段信息，由此，能够有效降低每个目标点位在路径规划时需要考虑的点位数量，从而可以大量降低路径规划时的数据处理量，进而降低路径规划的复杂度和耗时，提高了多个目的地最短路线的规划效率。同时通过相邻点位与目标点位到临近点位之间的趋势关系有效避免点位遗漏，从而提高路径规划的精度，提高投递人员的使用体验。

应当理解，路径规划装置10中记载的诸单元或模块与参考图3描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作和特征同样适用于路径规划装置10及其中包含的单元，在此不再赘述。路径规划装置10可以预先实现在电子设备的浏览器或其他安全应用中，也可以通过下载等方式而加载到电子设备的浏览器或其安全应用中。路径规划装置10中的相应单元可以与电子设备中的单元相互配合以实现本申请实施例的方案。

在上文详细描述中提及的若干模块或者单元，这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

下面参考图8，图8示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备或服务器的计算机系统的结构示意图，

如图8所示，计算机系统包括中央处理单元(CPU)801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的程序或者从存储部分808加载到随机访问存储器(RAM)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM803中，还存储有系统的操作指令所需的各种程序和数据。CPU801、ROM802以及RAM803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

以下部件连接至I/O接口805；包括键盘、鼠标等的输入部分806；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分807；包括硬盘等的存储部分808；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分809。通信部分809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器810也根据需要连接至I/O接口805。可拆卸介质811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分808。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图图2描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)801执行时，执行本申请的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本申请所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以为的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作指令。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，前述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连接表示的方框实际上可以基本并行地执行，他们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作指令的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括确定模块和规划模块。其中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定，例如，确定模块，还可以被描述为“确定目标点位的相邻点位；所述相邻点位为基于所述目标点位及其临近点位确定投射阴影区域后所述投射阴影区域内的候选点位，所述临近点位为与所述目标点位距离最近的点位”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中的。上述计算机可读存储介质存储有一个或多个程序，当上述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本申请的路径规划方法。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离前述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其他技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

确定目标点位的相邻点位；所述相邻点位为基于所述目标点位及其临近点位确定投射阴影区域后所述投射阴影区域内的候选点位，所述临近点位为与所述目标点位距离最近的点位；

基于所述目标点位及其所述相邻点位之间的关系，进行路径规划。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标点位及其临近点位确定投射阴影区域，包括：

确定与所述目标点位距离最近的所述临近点位；

获取所述临近点位对应的覆盖区域；

基于所述目标点位向所述覆盖区域做中心投影，确定所述投射阴影区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述临近点位对应的覆盖区域，包括：

获取所述临近点位对应的覆盖半径，基于所述覆盖半径确定所述覆盖区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

将处于所述覆盖半径内的候选点位，视为所述临近点位。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标点位及其所述相邻点位之间的关系，进行路径规划，包括：

分别获取所述目标点位与所述相邻点位之间的位置信息；

基于所述目标点位与所述相邻点位之间的位置信息，进行路径规划。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括；

基于所述目标点位、所述临近点位与所述相邻点位之间的位置信息，进行路径规划。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标点位、所述临近点位与所述相邻点位之间的位置信息，进行路径规划，包括：

基于所述目标点位、所述临近点位与所述相邻点位之间的最短距离，进行路径规划；或者

基于所述目标点位、所述临近点位与所述相邻点位之间的最短时间，进行路径规划。

8.一种路径规划装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于确定目标点位的相邻点位；所述相邻点位为基于所述目标点位及其临近点位确定投射阴影区域后所述投射阴影区域内的候选点位，所述临近点位为与所述目标点位距离最近的点位；

规划模块，用于基于所述目标点位及其所述相邻点位之间的关系，进行路径规划。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-7中任一所述的路径规划方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的路径规划方法。