CN112520298A

CN112520298A - 运输装置、拣选方法、装置、电子设备及可读介质

Info

Publication number: CN112520298A
Application number: CN201910875957.3A
Authority: CN
Inventors: 汪钊
Original assignee: Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Priority date: 2019-09-17
Filing date: 2019-09-17
Publication date: 2021-03-19
Anticipated expiration: 2039-09-17
Also published as: CN112520298B

Abstract

本公开提供了一种运输装置、拣选方法、装置、电子设备及可读介质。该方法包括：物品运输装置接收物品运输任务，其中，物品运输装置包括子运输机构和攀爬机构；物品运输装置获得根据物品运输任务确定的移动路径；物品运输装置根据移动路径移动至立体货架的相应的攀爬通道，并沿着攀爬通道运动至目标货箱所在的层；子运输机构从物品运输装置分离，并且沿立体货架的第一轨道移动至目标货箱所在的储位；子运输机构将目标货箱移动至子运输机构上，并且沿着第一轨道移动回至物品运输装置；以及物品运输装置沿着攀爬通道移动回至地面且攀爬机构与攀爬立柱分离，使得物品运输装置适于在地面上移动。本公开提高了拣选系统的柔性度以及拣选效率。

Description

运输装置、拣选方法、装置、电子设备及可读介质

技术领域

本申请涉及物流与通信领域，尤其涉及一种物品运输装置、物品拣选的方法、立体货架、物品拣选装置、电子设备及计算机可读介质。

背景技术

目前的无人仓随着电子商务的迅猛发展以及消费习惯和消费模式的改变，使得电商仓储行业拆零拣选的作业量越来越大，要求也越来越高。拣选作业的速度与准确性往往决定着订单履行效率与客户的服务质量，因此如何加快拣货速度越来越受到电商仓储物流企业的关注。为了应对多品种、小批量、多批次的海量订单拣选的挑战，以及越来越明显的人力成本压力，采用自动化物流系统成为大势所趋。现阶段，具有较高的拣选效率和存储效率而同时又能大幅减少人工、降低劳动强度的“货到人”拣选系统正成为物流行业主流，越来越多地应用于以拆零拣选作业为主的电商、医药、服装、日化等行业。

货到人拣选系统，简单来说就是在物流中心的拣选作业过程中，由自动化物流系统将货物搬运至固定站点以供拣选，即：货动人不动。货到人系统大幅度减少了拣选作业人员的行走距离，不仅实现了高于“人到货”模式数倍的拣选效率，大幅度降低了劳动强度，同时在存储密度、节省人力等方面拥有突出优势。因此，“货到人”系统已经成为物流配送中心非常重要的拣选方式。目前的货到人拣选系统，存在成本较高、设备投入大、系统扩容难、柔性低以及效率低等问题。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开提供一种物品运输装置、物品拣选的方法、立体货架、物品拣选装置、电子设备及计算机可读介质，物品运输装置和物品拣选的方法至少在一定程度上克服或改善现有技术中系统柔性低的问题，立体货架至少在一定程度上克服或改善现有技术中扩容难和空间利用率低的问题。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开的第一方面，提供一种物品拣选方法，包括：

物品运输装置接收物品运输任务，其中，所述物品运输装置包括子运输机构和攀爬机构；

所述物品运输装置获得根据所述物品运输任务确定的移动路径；

所述物品运输装置根据所述移动路径移动至立体货架的相应的攀爬通道，并沿着所述攀爬通道运动至目标货箱所在的层；

所述子运输机构从所述物品运输装置分离，并且沿所述立体货架的第一轨道移动至所述目标货箱所在的储位；

所述子运输机构将所述目标货箱移动至所述子运输机构上，并且沿着所述第一轨道移动回至所述物品运输装置；以及

所述物品运输装置沿着所述攀爬通道移动回至地面且所述攀爬机构与所述攀爬立柱分离，使得所述物品运输装置适于在地面上移动。

在一个实施例中，所述物品运输装置根据所述移动路径移动至立体货架的相应的攀爬通道，并沿着所述攀爬通道运动至目标货箱所在的层包括：

所述物品运输装置调整位置以使所述物品运输装置的攀爬机构与所述攀爬通道的攀爬立柱对准；

所述物品运输装置的攀爬机构与所述攀爬立柱接合；以及

所述物品运输装置沿着所述攀爬通道运动至所述目标货箱所在的层。

在一个实施例中，所述物品运输装置沿着所述攀爬通道运动至所述目标货箱所在的层包括：

所述物品运输装置制动并且所述物品运输装置的第二轨道与所述第一轨道对齐。

在一个实施例中，所述子运输机构从所述物品运输装置分离，并且沿所述立体货架的第一轨道移动至所述目标货箱所在的储位包括：

所述物品运输装置的锁定机构将所述子运输机构解锁。

在一个实施例中，所述子运输机构将所述目标货箱移动至所述子运输机构上，并且沿着所述第一轨道移动回至所述物品运输装置包括：

所述子运输机构的取送机构将所述目标货箱移动至所述子运输机构上。

所述子运输机构移动回至所述物品运输装置的第二轨道，并且所述物品运输装置的锁定机构锁定所述子运输机构。

在一个实施例中，还包括：

所述物品运输装置驶入拣选工作站进行物品拣选。

在一个实施例中，还包括：

完成物品拣选后，所述物品运输装置将所述目标货箱运送回至所述储位。

根据本公开的第二方面，提供一种物品运输装置，包括主运输机构和子运输机构，其中：

所述主运输机构包括：

第一车体；

第一车轮，设置在所述第一车体的侧面上；

攀爬机构，设置在所述第一车体的侧面上，配置成适于与立体货架的攀爬立柱接合；

第二轨道，设置在所述第一车体顶部，配置成适于承载所述子运输机构；

锁定机构，设置在所述第二轨道上，配置成适于锁定或释放所述子运输机构；以及

第一驱动机构，设置在所述第一车体上，配置成适于驱动所述第一车轮；以及所述子运输机构包括：

第二车体，配置成适于位于所述主运输机构的第二轨道上；

第二车轮，设置在所述第二车体的侧面上，配置成适于在所述立体货架的第一轨道上以及在所述主运输机构的第二轨道上转动；

取放机构，设置在所述第二车体上，配置成适于取放目标货箱；以及

第二驱动机构，设置在所述第二车体上，配置成适于驱动所述第二车轮。

根据本公开的第三方面，提供一种物品拣选装置，包括：

物品信息获取模块，用于实时获取立体货架上的货箱内的物品信息；

信息发送模块，用于将物品运输任务发送至物品运输装置，其中，所述物品运输装置包括子运输机构；

路径规划模块，用于根据所述物品运输任务规划所述物品运输装置的移动路径；

物品运输装置控制模块，用于控制所述物品运输装置以及所述子运输机构的运动。

根据本公开的第四方面，提供一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上方法中任一项所述的方法。

根据本公开的第五方面，提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上方法中任一项所述的方法。

本公开具有以下有益效果：

本公开所公开的物品运输装置和物品拣选的方法，可以通过物品运输装置攀爬立体货架以及通过子运输机构与物品运输装置分离从而实现对立体货架的目标货箱的取放，可以实现物品运输装置在立体货架与地面之间的移动，而无需借助于其他装置实现在地面上以及立体货架上的三维空间内的移动；本公开的立体货架适于物品运输装置及其子运输机构在其中运行，空间利用率高且其模块化设计适于根据物品存放量进行容量的增减。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开一个实施例的物品运输装置的立体图；

图2是本公开一个实施例的主运输机构的立体图；

图3是本公开一个实施例的子运输机构的立体图；

图4是本公开一个实施例的立体货架的立体图；

图5是本公开一个实施例的立体货架的立体图；

图6是根据一示例性实施例示出的一种物品拣选方法及装置的系统图；

图7A是根据一示例性实施例示出的一种物品拣选方法的流程图；

图7B是根据一示例性实施例示出的一种物品运输装置攀爬攀爬立柱的方法的流程图；

图8示出了本公开物品分拣系统的一个实施例的立体示意图；

图9是根据一示例性实施例示出的一种物品拣选装置的框图；

图10是根据一示例性实施例示出的用于物品拣选的电子设备的框图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本公开将全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本公开的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

应理解，虽然本文中可能使用术语第一、第二、第三等来描述各种组件，但这些组件不应受这些术语限制。这些术语乃用以区分一组件与另一组件。因此，下文论述的第一组件可称为第二组件而不偏离本公开概念的教示。如本文中所使用，术语“及/或”包括相关联的列出项目中的任一个及一或多者的所有组合。

本领域技术人员可以理解，附图只是示例实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本公开所必须的，因此不能用于限制本公开的保护范围。

图1是本公开一个实施例的物品运输装置100的立体图。如图1所示，物品运输装置100包括主运输机构101和子运输机构102；其中，在图1中，还包括放置在子运输机构102上的货箱103。

图2是本公开一个实施例的主运输机构101的立体图。如图2所示，主运输机构101包括第一车体1011、第一车轮1012、攀爬机构1013、第二轨道1014和锁定机构1015。参考图2，第一车轮1012设置在所述第一车体1011的侧面上，在该实施例中，第一车轮1012对称设置在第一车体1011的侧面上且数量为2个(另一第一车轮1012在图2中被第一车体1011所遮挡)，但本公开不限于此，在其他实施例中，第一车轮1012的数量可以为不等于2个的多个。在图2所示的实施例中，2个第一车轮1012和一个万向车轮1016共同对第一车体1011进行支撑，但本公开不限于此，在其他实施例中，可以是多于2个的第一车轮1012例如4个第一车轮(其中至少2个第一车轮1012具有转向功能)对第一车体1011进行支撑。参考图2，攀爬机构1013设置在所述第一车体的侧面上，配置成适于与立体货架的攀爬立柱接合。在图2的实施例中，攀爬机构1013的数量为4个，但本公开不限于此，攀爬机构1013的数量可以为不等于4个的其他数量；在图2的实施例中，每个攀爬机构1013包括四个轮子，在攀爬机构1013与攀爬立柱接合时用于与攀爬立柱接合，但本公开不限于此，攀爬机构1013可以是齿轮、链条等本领域公知的其他适于接合传动的机构。参考图2，2条第二轨道1014设置在所述第一车体1011的顶部，配置成适于承载所述子运输机构102。参考图2，两个锁定机构1015分别设置在所述第二轨道1014上，配置成适于锁定或释放所述子运输机构102。在图2所示的实施例中，2个锁定机构1015分别设置在所述第二轨道1014上，但本公开不限于此，锁定机构1015的数量可以是不等于2个的其他数量，并且锁定机构1015不局限于设在第二轨道1014上，也可以设在第一车体1011的其他部件上。在本公开中，主运输机构101还可以包括第一驱动机构(图2中未示出)，第一驱动机构可以设置在所述第一车体1011上，配置成适于驱动所述第一车轮。

图3是本公开一个实施例的子运输机构102的立体图。如图3所示，子运输机构102包括第二车体1021、第二车轮1022和取放机构1023。参考图3，第二车体1021配置成适于位于图2所示的主运输机构101的第二轨道1014上。参考图3，第二车轮1021设置在所述第二车体1021的侧面上，配置成适于在立体货架的第一轨道上以及在主运输机构101的第二轨道1014上转动。在该实施例中，第二车轮1022对称设置在第一车体1011的侧面上且是数量为4个(另两个第二车轮1022在图3中被第二车体1021所遮挡)，但本公开不限于此，在其他实施例中，第二车轮1021的数量可以为不等于4个的多个。参考图3，两个取放机构1023对称设置在所述第二车体1021上，配置成适于取放目标货箱。在图3所示的实施例中，两个取放机构1023分别设置在第二车体1021两侧，但本公开不限于此，取放机构1023的数量可以是不等于2个的其他数量。在图3所示的实施例中，取放机构1023以示例性的长方体示出，但本公开不限于此，取放机构1023可以是本领域技术人员公知的机器臂或者机器人等装置。在本公开中，子运输机构102还可以包括第二驱动机构(图3中未示出)，第二驱动机构可以设置在所述第二车体1021上，配置成适于驱动所述第二车轮。

本公开所公开的物品运输装置，可以通过攀爬立体货架以及通过子运输机构与物品运输装置分离从而实现对立体货架的目标货箱的取放，从而实现立体货架上的物品的分拣操作，该装置可以实现物品运输装置在立体货架与地面之间的移动，而无需借助于其他装置实现在地面上以及立体货架上的三维空间内的移动；并且本申请的主运输机构与子运输机构可以不一一对应，可以根据运输任务使得不同的主运输机构与不同的子运输机构配对组合(即，同一个主运输机构可以移动至立体货架的不同位置与不同的子运输机构组合)，从而使得物品运输装置具有较高的柔性度，有利于提高运输的效率和降低成本。

图4是本公开一个实施例的立体货架200的立体图。如图4所示，立体货架200包括货架立柱201、攀爬立柱202、连接横梁203、第二轨道204和横板205。参考图4，在该实施例中，货架立柱201的数量为16个，分别位于立体货架200的两个侧面以及货架的中部内侧，但本公开不限于此，在其他实施例中，货架立柱201的数量可以为8、10、12等的其他数量。参考图4，在该实施例中，攀爬立柱202的数量为8个，分别位于立体货架200的另外两个侧面的中部，每个侧面的中部包括4个，分别用于与主运输机构101的4个攀爬机构对应，攀爬立柱202配置成适于主运输机构101沿着所述攀爬立柱移动。参考图4，攀爬立柱202之间形成巷道，该巷道配置成适于主运输机构101或物品运输装置100在其间穿梭移动。另外，在图4的实施例中，攀爬立柱202与货架立柱201平行且通过连接件与货架立柱201连接。

参考图4，多根连接横梁203与货架立柱201垂直且与货架立柱201连接。参考图4，多根第二轨道204与货架立柱201垂直且与位于立体货架200内侧的货架立柱201连接。第二轨道204配置成适于子运输机构102在其上滑动。参考图4，多个横板203设置在所述连接横梁203和所述第二轨道204上且适于放置货箱103。在图4所示的实施例中，所述连接横梁203与所述第二轨道204之间设置有短连接件，用于分隔横板203，但本公开不限于此，在其他实施例中，每对连接横梁203与第二轨道204之间的隔板203可以是完整的整体，不通过短连接件分隔。在图4所示的实施例中，仅示例性的示出了一个货箱103，一个主运输机构101以及一个子运输机构102，但本公开不限于此，在其他实施例中可以包括多个货箱103、多个主运输机构101以及多个子运输机构102。

图4中示出的实施例是主运输机构101与子运输机构102不是一一对应的配置，在主运输机构101与子运输机构102一一对应的配置中，主运输机构101需要移动至于图4中的子运输机构102所在的层上。在主运输机构101与子运输机构102不是一一对应的配置的实施例中，子运输机构102完成目标货箱的取放后，主运输机构101运动至子运输机构102所在的层，将子运输机构102运送至地面。

图4所公开的立体货架适于物品运输装置及其子运输机构在其中运行，空间利用率高且其模块化设计适于根据物品存放量进行容量的增减。

图5是本公开一个实施例的立体货架300的立体图。如图5所示，立体货架300包括3组图3所示的立体货架200以及3个物品运输装置100，但本公开不限于此，在其他实施例中，立体货架300可以包括不等于1个或3个的其他数量的立体货架200，以及包括不等于1个或3个的其他数量的物品运输装置100。其中，立体货架200之间可以连接也可以不连接，并且立体货架200之间的连接属于本领域公知技术，在此不在赘述。该实施例相对于图4的实施例对货架容量进行了扩大。

图6是根据一示例性实施例示出的一种物品拣选方法及装置的系统图。

图6中，服务器405可以是提供各种服务的服务器，例如对用户或工作人员利用终端设备401、402、403所进行操作的物品拣选系统提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的物品信息等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如物品运输任务)反馈给终端设备(例如物品运输装置100)。

服务器405可例如实时确定立体货架200中的货箱103的物品信息，并根据接收到的指令将物品运输任务发送至物品运输装置100。服务器405可以根据物品运输任务生成物品运输装置100的移动路径。服务器405可以根据物品运输任务实时控制物品运输装置的移动与动作，以及控制子运输机构的移动与对目标货箱的取送。

服务器405可以是一个实体的服务器，还可例如为由多个服务器组成。服务器405中的一部分可例如作为本公开中的物品库存系统，用于实时更新仓库中的立体货架的货箱内的物品信息。服务器405中的一部分还可例如作为本公开中的物品拣选系统，用于根据接收到的指令将物品运输任务发送至物品运输装置100，并根据物品运输任务规划物品运输装置100的移动路径并实时控制物品运输装置的移动与动作以完成对目标货箱的取送。

需要说明的是，本公开实施例所提供的物品拣选方法可以由服务器405执行，相应地，物品分拣的装置可以设置于服务器405中。而提供给用户或工作人员进行物品扫描的请求端一般位于终端设备101、102、103中。

图7A是根据一示例性实施例示出的一种物品拣选方法的流程图。

参考图7A，物品拣选方法包括：

步骤S710，物品运输装置接收物品运输任务，其中，所述物品运输装置包括子运输机构；

步骤S720，所述物品运输装置获得根据所述物品运输任务确定的移动路径；其中，物品运输装置获得的移动路径可以是系统所发送的路径，也可以是物品运输装置根据物品运输任务自行规划的移动路径；

步骤S730，所述物品运输装置根据所述移动路径移动至立体货架的相应的攀爬通道，并沿着所述攀爬通道运动至目标货箱所在的层；

步骤S740，所述子运输机构从所述物品运输装置分离，并且沿所述立体货架的第一轨道移动至所述目标货箱所在的储位；其中，所述子运输机构从所述物品运输装置分离并且沿所述立体货架的第一轨道移动至所述目标货箱所在的储位可以是通过系统发送指令进行控制，也可以是所述物品运输装置自行进行控制；

步骤S750，所述子运输机构将所述目标货箱移动至所述子运输机构上，并且沿着所述第一轨道移动回至所述物品运输装置；其中，所述子运输机构将所述目标货箱移动至所述子运输机构上并且沿着所述第一轨道移动回至所述物品运输装置可以是通过系统发送指令进行控制，也可以是所述子运输机构自行进行控制；

步骤S760，所述物品运输装置沿着所述攀爬通道移动回至地面；其中，所述物品运输装置沿着所述攀爬通道移动回至地面可以是通过系统发送指令进行控制，也可以是所述物品运输装置自行进行控制。

图7所公开的方法可以通过物品运输装置攀爬立体货架以及通过子运输机构与物品运输装置分离从而实现对立体货架的目标货箱的取放，可以提高拣选系统的系统柔性。

图7B是根据一示例性实施例示出的一种物品运输装置攀爬所述攀爬立柱的方法的流程图。

参考图7B，所述方法包括：

步骤S731，所述物品运输装置调整位置以使所述物品运输装置的攀爬机构与所述攀爬通道的攀爬立柱对准；

步骤S732，所述物品运输装置的攀爬机构与所述攀爬立柱接合；

步骤S733，所述物品运输装置沿着所述攀爬通道运动至所述目标货箱所在的层。

在一个实施例中，在所述物品运输装置沿着所述攀爬通道运动至所述目标货箱所在的层的过程中，所述物品运输装置制动并且所述物品运输装置的第二轨道与所述第一轨道对齐，从而使得子运输机构的运行平稳。

在一个实施例中，在所述子运输机构从所述物品运输装置分离，并且沿所述立体货架的第一轨道移动至所述目标货箱所在的储位的过程中，所述物品运输装置的锁定机构需要将所述子运输机构解锁，从而使得子运输机构能够从物品运输装置分离。

在一个实施例中，在所述子运输机构将所述目标货箱移动至所述子运输机构上，并且沿着所述第一轨道移动回至所述物品运输装置过程中，所述子运输机构的取送机构将所述目标货箱移动至所述子运输机构上。

在一个实施例中，在所述子运输机构将所述目标货箱移动至所述子运输机构上，并且沿着所述第一轨道移动回至所述物品运输装置的过程中，所述子运输机构移动回至所述物品运输装置的第二轨道，并且所述物品运输装置的锁定机构锁定所述子运输机构，从而实现物品运输装置的稳定运行。

在一个实施例中，在所述物品运输装置沿着所述攀爬通道移动回至地面的过程中，所述物品运输装置的攀爬机构与所述攀爬立柱分离，从而使得物品运输装置可以在地面上移动。

在一个实施例中，所述物品运输装置沿着所述攀爬通道移动回至地面后，所述物品运输装置驶入拣选工作站进行物品拣选，且在完成物品拣选后，所述物品运输装置将所述目标货箱运送回至所述储位。

图8示出了本公开物品分拣系统的一个实施例的立体示意图。如图8所示，物品分拣系统包括立体货架500、多台物品运输装置100、人工拣选站600以及输送线800。在图8所示物品分拣系统中，物品运输装置100在接受到物品运输任务以及获得根据物品运输任务确定的移动路径后，将目标货箱103从立体货架500上运送至人工拣选站600，完成人工拣选后物品运输装置100可选地将目标货箱103运送回至立体货架500的相应的储位。其中，输送线800用于人工拣选完的物品。

图9是根据一示例性实施例示出的一种物品拣选装置900的框图。

参照图9，物品拣选装置900可以包括物品信息获取模块910、信息发送模块920、路径规划模块930以及物品运输装置控制模块940。

在物品拣选装置900中，物品信息获取模块910用于实时获取立体货架上的货箱内的物品信息，其中，所述物品信息包括立体货架上的货箱内的物品特征和数量，物品特征可以是物品的重量和尺寸等信息。

信息发送模块920用于将物品运输任务发送至物品运输装置，以及在物品运输装置根据系统发送的指令进行攀爬、子运输机构分离动作和子运输机构取放目标货箱时，用于向物品运输装置及其子运输机构发送操作指令。

路径规划模块930用于在系统根据物品运输任务确定物品运输装置移动路径时，将根据物品运输任务确定物品运输装置的移动路径。

物品运输装置控制模块940用于在物品运输装置根据系统发送的指令进行攀爬、子运输机构分离动作和子运输机构取放目标货架时，实时的对物品运输装置及其子运输机构的动作进行控制。

图10是根据一示例性实施例示出的用于物品拣选的电子设备2000的框图。

下面参照图10来描述根据本公开的这种实施方式的电子设备2000。图10显示的电子设备2000仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图10所示，计算机系统2000包括中央处理单元(CPU)2001，其可以根据存储在只读存储器(ROM)2002中的程序或者从储存部分2008加载到随机访问存储器(RAM)2003中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 2003中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 2001、ROM 2002以及RAM 2003通过总线2004彼此相连。输入/输出(I/O)接口2005也连接至总线2004。

以下部件连接至I/O接口2005：包括触摸屏、键盘等的输入部分2006；包括诸如液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分2007；包括闪存等的储存部分2008；以及包括诸如无线网卡、高速网卡等的通信部分2009。通信部分2009经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器2010也根据需要连接至I/O接口2005。可拆卸介质2011，诸如半导体存储器、磁盘等，根据需要安装在驱动器2010上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分2008。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，本发明实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者智能设备等)执行根据本发明实施例的方法。

此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其他实施例。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未申请的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不限于这里已经示出的详细结构、附图方式或实现方法，相反，本发明意图涵盖包含在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等效设置。

Claims

1.一种物品拣选方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述物品运输装置根据所述移动路径移动至立体货架的相应的攀爬通道，并沿着所述攀爬通道运动至目标货箱所在的层包括：

所述物品运输装置的攀爬机构与所述攀爬立柱接合；以及

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述物品运输装置沿着所述攀爬通道运动至所述目标货箱所在的层包括：

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述子运输机构从所述物品运输装置分离，并且沿所述立体货架的第一轨道移动至所述目标货箱所在的储位包括：

所述物品运输装置的锁定机构将所述子运输机构解锁。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述子运输机构将所述目标货箱移动至所述子运输机构上，并且沿着所述第一轨道移动回至所述物品运输装置包括：

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述子运输机构将所述目标货箱移动至所述子运输机构上，并且沿着所述第一轨道移动回至所述物品运输装置包括：

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述物品运输装置驶入拣选工作站进行物品拣选。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

9.一种物品运输装置，其特征在于，包括主运输机构和子运输机构，其中：

所述主运输机构包括：

第一车体；

第一车轮，设置在所述第一车体的侧面上；

第一驱动机构，设置在所述第一车体上，配置成适于驱动所述第一车轮；以及

所述子运输机构包括：

第二车体，配置成适于位于所述主运输机构的第二轨道上；

10.一种物品拣选装置，其特征在于，包括：

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的方法。

12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的方法。