CN113110433A - 机器人姿态调整方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

机器人姿态调整方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种机器人姿态调整方法，该方法包括：获取机器人的目标位姿，并控制所述机器人行进到所述目标位姿对应的目标位置；当检测到所述机器人到达所述目标位置时，获取所述目标位置对应的环境信息，并对所述环境信息进行特征提取，得到目标环境特征；根据所述目标环境特征，将所述机器人的姿态调整为第一姿态；确定所述目标位姿对应的目标姿态与所述第一姿态之间的目标差值，并根据所述目标差值，将所述机器人的姿态调整为所述目标姿态。本发明还公开了一种机器人姿态调整装置、设备及存储介质。本发明通过利用实时环境特征，消除对机器人姿态控制的积累误差，提高了对机器人姿态控制的准确性。

Description

机器人姿态调整方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人姿态调整方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
目前，自移动式机器人在移动的过程中，由于自身重复的移动旋转，会导致机器人移动控制误差和定位误差产生积累，致使机器人在到达指定位置时，难以达到理想的姿态，从而难以实现对机器人姿态的精准控制，然而，精准的姿态控制是精准控制机器人的基础。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种机器人姿态调整方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中机器人姿态控制准确性低的技术问题。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种机器人姿态调整方法，所述机器人姿态调整方法包括以下步骤：
获取机器人的目标位姿，并控制所述机器人行进到所述目标位姿对应的目标位置；
当检测到所述机器人到达所述目标位置时，获取所述目标位置对应的环境信息，并对所述环境信息进行特征提取，得到目标环境特征；
根据所述目标环境特征，将所述机器人的姿态调整为第一姿态；
确定所述目标位姿对应的目标姿态与所述第一姿态之间的目标差值，并根据所述目标差值，将所述机器人的姿态调整为所述目标姿态。
可选地，所述获取所述目标位置对应的环境信息，并对所述环境信息进行特征提取，得到目标环境特征，包括：
获取所述目标位置对应的环境信息，并对所述环境信息进行目标识别，以确定所述环境信息中的目标物体；
获取所述目标物体的第一距离信息，并根据所述第一距离信息，确定目标环境特征。
可选地，所述根据所述目标环境特征，将所述机器人的姿态调整为第一姿态，包括：
获取所述目标环境特征的第一坐标信息；
根据所述第一坐标信息确定所述机器人的第一姿态，并控制所述机器人将姿态调整为所述第一姿态。
可选地，所述获取所述目标环境特征的第一坐标信息，包括：
建立参考坐标系，并确定所述机器人上的预设传感器在所述参考坐标系中的第二坐标信息；
利用所述预设传感器获取所述目标环境特征的第二距离信息；
根据所述第二坐标信息和所述距离信息，确定所述目标环境特征在所述参考坐标系中的第一坐标信息。
可选地，所述控制所述机器人将姿态调整为所述第一姿态，包括：
根据所述目标环境特征在所述参考坐标系中的第一坐标信息，控制所述机器人朝向所述目标环境特征，并利用所述机器人上的预设传感器，获取所述机器人与所述目标环境之间的第三距离信息；
根据所述第三距离信息，对所述机器人的姿态进行调整，以将所述机器人的姿态调整为所述第一姿态。
可选地，所述对所述机器人的姿态进行动态调整，包括：
判断所述第三距离信息是否满足预设对齐条件，若满足，则确定所述机器人的姿态为第一姿态；
若所述第三距离信息不满足预设对齐条件，返回并执行控制所述机器人朝向所述目标环境特征，并利用所述机器人上的预设传感器，获取所述机器人与所述目标环境之间的第三距离信息的步骤，直到所述第三距离信息满足预设对齐条件。
可选地，所述确定所述目标位姿对应的目标姿态与所述第一姿态之间的目标差值包括：
根据所述目标环境特征的第一坐标信息，确定所述第一姿态对应的第一特征值；
获取所述目标位置的第三坐标信息；
对所述第一特征值和所述第三坐标信息进行计算，以确定所述目标位姿对应的目标姿态与所述第一姿态之间的目标差值。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种机器人姿态调整装置，所述机器人姿态调整装置包括：
行进控制模块，用于获取机器人的目标位姿，并控制所述机器人行进到所述目标位姿对应的目标位置；
特征提取模块，用于当检测到所述机器人到达所述目标位置时，获取所述目标位置对应的环境信息，并对所述环境信息进行特征提取，得到目标环境特征；
第一调整模块，用于根据所述目标环境特征，将所述机器人的姿态调整为第一姿态；
第二调整模块，用于确定所述目标位姿对应的目标姿态与所述第一姿态之间的目标差值，并根据所述目标差值，将所述机器人的姿态调整为所述目标姿态。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种机器人姿态调整设备，所述机器人姿态调整设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人姿态调整程序，所述机器人姿态调整程序被所述处理器执行时实现如上述的机器人姿态调整方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有机器人姿态调整程序，所述机器人姿态调整程序被处理器执行时实现如上述的机器人姿态调整方法的步骤。
本发明实施例提出的一种机器人姿态调整方法、装置、设备及存储介质。与现有技术相比，本发明实施例中，通过获取机器人的目标位姿，并控制所述机器人行进到所述目标位姿对应的目标位置，当检测到所述机器人到达所述目标位置时，获取所述目标位置对应的环境信息，并对所述环境信息进行特征提取，得到目标环境特征，根据所述目标环境特征，将所述机器人的姿态调整为第一姿态，确定所述目标位姿对应的目标姿态与所述第一姿态之间的目标差值，并根据所述目标差值，将所述机器人的姿态调整为所述目标姿态。利用实时环境特征对机器人的姿态误差进行校正，减少了控制误差的积累，进而提高了对机器人姿态控制的准确性。
附图说明
图1为本发明实施例提供的机器人姿态调整设备一种实施方式的硬件结构示意图；
图2为本发明机器人姿态调整方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明机器人姿态调整方法第一实施例中将机器人的姿态调整为第一姿态的示意图；
图4为本发明机器人姿态调整方法第一实施例中目标差值的计算过程示意图；
图5为本发明机器人姿态调整方法第二实施例中将机器人的姿态调整为第一姿态的流程示意图；
图6为本发明机器人姿态调整装置一实施例的功能模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
本发明实施例机器人姿态调整终端(又叫终端、设备或者终端设备)可以是具有数据处理能力和自动定位导航功能的移动机器人，或者与具有数据处理能力和定位导航功能的终端通信连接的可控制机器人。
如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
可选地，终端还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向等；当然，终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及机器人姿态调整程序。
在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的机器人姿态调整程序，所述机器人姿态调整程序被处理器执行时实现下述实施例提供的机器人姿态调整方法中的操作。
基于上述设备硬件结构，提出了本发明机器人姿态调整方法的实施例。
参照图2，在本发明机器人姿态调整方法的第一实施例中，所述机器人姿态调整方法包括步骤S10-S40：
步骤S10，获取机器人的目标位姿，并控制所述机器人行进到所述目标位姿对应的目标位置；
本发明中，机器人姿态调整方法应用于机器人，该机器人可以是具有数据处理能力和自动定位导航功能的移动机器人，也可以是与具有数据处理能力和定位导航功能的终端建立通信连接的可控制机器人，本实施例以具有数据处理能力和自动定位导航功能的移动机器人(以下简称机器人)为例进行说明，本发明中的机器人姿态调整方法是基于实时环境特征的。根据用户触发的任务指令获取机器人的目标位姿，从任务指令中获取到机器人的目标位姿后，控制机器人行进到目标位置。其中，目标位姿包括目标位置和目标姿态，目标位置是指根据机器人接收到的任务指令，要控制机器人到达的地方，目标姿态是指任务指令中，机器人要朝向的方位，例如，要利用机器人对处于某个特定方向的路口等进行监控时，需要控制机器人上安装的监控设备朝向指定的监控方向。
步骤S20，当检测到所述机器人到达所述目标位置时，获取所述目标位置对应的环境信息，并对所述环境信息进行特征提取，得到目标环境特征；
当检测到机器人到达目标位置时，获取目标位置周围的环境信息，其中，对机器人所在位置的检测可以是通过机器人的定位功能，结合机器人中预设的导航地图对机器人进行定位。在获取目标位置周围的环境信息时，可以是通过控制机器人进行原地旋转，对目标位置周围的环境进行扫描，获取预设距离内的环境信息，环境信息可以是利用机器人上的预设摄像头获取的图像信息，也可以是利用机器人上的预设激光雷达获取的点云数据，在此不作具体限定。
获取预设距离内的环境信息是由于，若距离过远，环境信息中的物体图像过小，可能会模糊不宜作为参照物体，若距离过小，环境信息中的物体图像都过大，甚至无法获取到物体的全貌，也不宜作为参照物体。因此，获取预设距离内的环境信息，可以保证获取到的环境信息中，有大小适宜，清晰可辨的物体图像，保证环境信息中的数据可用性。对获取的环境信息进行特征提取，从所述环境信息中确定目标环境特征，用于做机器人进行姿态调整的参照物体，目标环境特征包括但不限于盆栽、充电桩等较为固定的物体。
步骤S30，根据所述目标环境特征，将所述机器人的姿态调整为第一姿态；
在控制机器人进行旋转调整姿态时，当在机器人周围的环境中确定目标环境特征作为参照物后，则控制机器人进行原地旋转，以将机器人的姿态调整为第一姿态，其中，第一姿态可以是朝向目标环境特征的方向，当控制机器人朝向目标环境特征时，是对机器人的姿态进行动态调整的过程。
步骤S40，确定所述目标位姿对应的目标姿态与所述第一姿态之间的目标差值，并根据所述目标差值，将所述机器人的姿态调整为所述目标姿态。
当将机器人的姿态调整为第一姿态时，通过目标环境特征，可以确定机器人当前所处的姿态与目标姿态之间的差值。即将机器人处于第一姿态时所朝向的方向，与目标位姿中的目标姿态对应的方向进行比较，可以计算出机器人此时朝向的方向，与目标方向之间的夹角，即为目标差值。控制机器人旋转目标差值的角度，就可以将机器人的姿态调整为目标姿态。
在将机器人的姿态调整为第一姿态，然后调整为目标姿态时，通过控制机器人驱动电机的控制参数，控制机器人旋转运动以改变机器人的姿态，即方向。
步骤S20，当检测到所述机器人到达所述目标位置时，获取所述目标位置对应的环境信息，并对所述环境信息进行特征提取，得到目标环境特征的细化，包括步骤A1-A2：
步骤A1，获取所述目标位置对应的环境信息，并对所述环境信息进行目标识别，以确定所述环境信息中的目标物体；
步骤A2，获取所述目标物体的第一距离信息，并根据所述第一距离信息，确定目标环境特征。
进一步地，在获取目标位置对应的环境信息，并对环境信息进行特征提取，得到目标环境特征的步骤中，具体地，在获取目标位置对应的环境信息后，对获取的环境信息进行目标识别，从环境信息中，检测出各个物体，并获取各个物体与目标位置之间的距离，根据各个物体与目标位置之间的距离，确定可作为参照物的目标环境特征。例如，对于充电桩等较大的物体，在预设距离范围内与目标位置之间的距离可以适当偏大，对于盆栽等较小的物体，在预设距离范围内与目标位置之间的距离可以适当偏小，以确保物体图像清晰完整。
步骤S30，根据所述目标环境特征，将所述机器人的姿态调整为第一姿态的细化，包括步骤B1-B2：
步骤B1，获取所述目标环境特征的第一坐标信息；
步骤B2，根据所述第一坐标信息确定所述机器人的第一姿态，并控制所述机器人将姿态调整为所述第一姿态。
更进一步地，在确定目标环境特征后，将机器人的姿态调整为朝向目标环境特征的第一姿态时，首先获取目标环境特征的坐标信息，用于确定目标环境特征的方向，从而确定机器人第一姿态对应的方向，然后控制机器人将姿态调整为朝向目标环境特征的第一姿态。
步骤B1，获取所述目标环境特征的第一坐标信息的细化，包括步骤B11-B13：
步骤B11，建立参考坐标系，并确定所述机器人上的预设传感器在所述参考坐标系中的第二坐标信息；
步骤B12，利用所述预设传感器获取所述目标环境特征的第二距离信息；
步骤B13，根据所述第二坐标信息和所述第二距离信息，确定所述目标环境特征在所述参考坐标系中的第一坐标信息。
具体地，在获取目标环境特征的坐标信息时，先建立参考坐标系，参考坐标系的建立包括但不限于以目标位置坐标为参考原点，以及以机器人的充电基站为参考原点。另外，机器人上设置有传感器，包括但不限于测距传感器，以测距传感器为例，所述测距传感器可以有多个，设置于机器人的不同方位，如图3所示，图3为将三个测距传感器分别设置于机器人的前端和两侧，利用三个预设传感器将机器人的姿态调整为第一姿态的示意图，其中，点1、2、3表示测距传感器所在的位置，点O表示目标位置，点A表示目标环境特征的位置，若以机器人所在的目标位置为参考原点建立参考坐标系，则可以确定机器人上的三个测距传感器各自对应的坐标数据，即所述第二坐标信息。利用三个测距传感器分别对目标环境特征对应的环境物体进行测量，得到三个不同的距离，即目标环境特征对应的第二距离信息，计算公式如下：
Figure BDA0003005813440000081
其中，(xi,yi),i＝1,2,3,分别表示三个测距传感器在上述参考坐标系中对应的横坐标和纵坐标的值，(x4，y4)表示目标环境特征在上述参考坐标系中的坐标值，di,i＝1,2,3表示三个测距传感器获取的机器人与目标环境特征的距离，三个测距传感器的坐标值是已知的，通过计算得到x4,y4的值，即可得到目标环境特征的坐标(x4,y4)。
步骤S40中的确定所述目标位姿对应的目标姿态与所述第一姿态之间的目标差值的细化，包括步骤C1-C3：
步骤C1，根据所述目标环境特征的第一坐标信息，确定所述第一姿态对应的第一特征值；
步骤C2，获取所述目标位置的第三坐标信息；
步骤C3，对所述第一特征值和所述第三坐标信息进行计算，以确定所述目标位姿对应的目标姿态与所述第一姿态之间的目标差值。
如图4所示，图4为将机器人的姿态调整为目标姿态的过程中，第一姿态与目标姿态之间的目标差值的计算过程示意图，在图4中，O点表示机器人所在的目标位置，A点表示目标环境特征所在的位置，其中，在以O点为参考原点建立的参考坐标系中，α角是目标位姿对应的方向特征值，为已知值，β角是目标环境特征的方向特征值，在得到目标环境特征的坐标后，利用下列公式(公式2-3)可求得目标环境特征在坐标系中的方向对应的特征值β：
Figure BDA0003005813440000091
Figure BDA0003005813440000092
在公式2-3中，x、y分别表示目标位置O点的坐标值，x4、y4分别是目标环境特征的坐标值，在以目标位置O点为参考原点建立的参考坐标系中，x＝y＝0，若是以机器人之外的站点为参考原点建立的参考坐标系，需要先获取目标位置在参考坐标系中的坐标，即x、y的值，然后根据公式2-3进行计算，求得β角，在求出β角的值后，计算出目标姿态与第一姿态之间的目标差值，也即是β-α的值，由此可确定机器人需要调整的角度的大小和方向。
在本实施例中，通过获取机器人的目标位姿，并控制所述机器人行进到所述目标位姿对应的目标位置，当检测到所述机器人到达所述目标位置时，获取所述目标位置对应的环境信息，并对所述环境信息进行特征提取，得到目标环境特征，根据所述目标环境特征，将所述机器人的姿态调整为第一姿态，确定所述目标位姿对应的目标姿态与所述第一姿态之间的目标差值，并根据所述目标差值，将所述机器人的姿态调整为所述目标姿态。利用实时环境特征对机器人的姿态误差进行校正，减少了控制误差的积累，进而提高了对机器人姿态控制的准确性。
进一步地，在本发明上述实施例的基础上，提出了本发明方法的第二实施例。
本实施例是第一实施例中步骤B2中的控制所述机器人将姿态调整为所述第一姿态细化的步骤，包括步骤B21-B22：
步骤B21，根据所述目标环境特征在所述参考坐标系中的第一坐标信息，控制所述机器人朝向所述目标环境特征，并利用所述机器人上的预设传感器，获取所述机器人与所述目标环境之间的第三距离信息；
步骤B22，根据所述第三距离信息，对所述机器人的姿态进行调整，以将所述机器人的姿态调整为所述第一姿态。
在本实施例中，在将机器人的姿态调整为朝向目标环境特征的第一姿态时，需要先确定目标环境特征的方向，例如，以目标位置为参考原点建立参考坐标系，目标环境特征的方向可以通过该目标环境特征在参考坐标系中的坐标值计算出来，而目标环境特征的坐标值可以通过机器人上的预设传感器获取的距离信息得到，因此，根据目标环境特征的方向，以及机器人的预设传感器获取的目标环境特征的距离信息，可以对机器人的姿态进行动态调整，以将机器人的姿态调整为朝向目标环境特征的第一姿态。
在将机器人的姿态调整为第一姿态时，利用机器人上设置的预设传感器，在调整的过程中动态获取目标环境特征的第三距离信息。
步骤B22的细化，包括步骤B221-B222：
步骤B221，判断所述第三距离信息是否满足预设对齐条件，若满足，则确定所述机器人的姿态为第一姿态；
步骤B222，若所述第三距离信息不满足预设对齐条件，返回并执行控制所述机器人朝向所述目标环境特征，并利用所述机器人上的预设传感器，获取所述机器人与所述目标环境之间的第三距离信息的步骤，直到所述第三距离信息满足预设对齐条件。
其如图5所示，在图5中，对机器人的姿态进行动态调整时，先根据对目标环境特征的坐标值计算出的方向和获取的第二距离信息，对机器人的姿态进行粗调，使机器人呈基本朝向目标环境特征的姿态。然后再利用机器人的预设传感器获取的机器人与目标环境特征之间的第三距离信息，对机器人的姿态进行微调，从而将机器人的姿态调整为朝向目标环境特征的第一姿态。具体地，首先判断第三距离信息是否满足预设对齐条件，若满足，则可以确定已经将机器人的姿态调整为朝向目标环境特征的第一姿态，若获取的第三距离信息不满足预设对齐条件，则根据获取的第三距离信息对机器人的姿态进行微调。
在对机器人的姿态进行微调时，以在机器人前端和左右两侧安装三个测距传感器为例，根据获取的第三距离信息对机器人的姿态进行微调时，可以利用机器人前端的测距传感器，获取机器人与目标环境特征的第三距离信息。在获取距离时，目标环境特征一般具有一定的宽度，可以通过小幅度的旋转，利用机器人前端的测距传感器，从不同方位获取与目标环境特征之间的距离，并判断在获取的距离当中，是否存在一个不在两端的最小值，若存在，该最小值对应的方向即为朝向目标环境特征的第一姿态，对齐条件即为距离信息中存在一个不在两端的最小值。若获取的距离信息中存在最小值，但整体的距离值呈现递增或递减的趋势，则说明机器人的朝向偏离了第一姿态的方向，需要对机器人的姿态进行调整，然后再获取距离信息并进行判断，此时在调整机器人的姿态时，应将机器人向与距离值递减相同、递增相反的方向调整。
进一步地，以上述三个测距传感器为例，还可以通过机器人两侧的测距传感器进行判断，此时，对齐条件为左右两侧的测距传感器获取到的距离相等。在对机器人的姿态进行粗调后，利用两侧的测距传感器同时获取与目标环境特征之间的距离，判断两个距离值是否相等，若相等，说明已经将机器人的姿态调整为朝向目标环境特征的第一姿态，若不相等，则将机器人向获取的距离值较大的测距传感器所在的方向调整，直到两侧的测距传感器获取到的目标环境特征的距离值相等。
更进一步地，在对机器人的姿态进行微调时，若以上述三个测距传感器为例，还可以同时利用三个测距传感器获取与目标环境特征之间的距离，能更加快速的将机器人的姿态调整到第一姿态。
在本实施例中，通过确定所述目标环境特征的方向，根据所述方向和所述第三距离信息，对所述机器人的姿态进行动态调整，以将所述机器人的姿态调整为所述第一姿态，利用环境特征实时地对机器人的姿态进行调整，能够及时消除机器人在工作期间，由于控制误差和定位误差等产生的误差积累，增加了误差消除的及时性。
此外，参照图6，本发明实施例还提出一种机器人姿态调整装置，所述机器人姿态调整装置包括：
行进控制模块10，用于获取机器人的目标位姿，并控制所述机器人行进到所述目标位姿对应的目标位置；
特征提取模块20，用于当检测到所述机器人到达所述目标位置时，获取所述目标位置对应的环境信息，并对所述环境信息进行特征提取，得到目标环境特征；
第一调整模块30，用于根据所述目标环境特征，将所述机器人的姿态调整为第一姿态；
第二调整模块40，用于确定所述目标位姿对应的目标姿态与所述第一姿态之间的目标差值，并根据所述目标差值，将所述机器人的姿态调整为所述目标姿态。
可选地，所述特征提取模块20，包括：
目标识别单元，用于获取所述目标位置对应的环境信息，并对所述环境信息进行目标识别，以确定所述环境信息中的目标物体；
特征提取单元，用于获取所述目标物体的第一距离信息，并根据所述第一距离信息，确定目标环境特征。
可选地，所述第一调整模块30，包括：
第一坐标获取单元，用于获取所述目标环境特征的第一坐标信息；
第一姿态控制单元，用于根据所述第一坐标信息确定所述机器人的第一姿态，并控制所述机器人将姿态调整为所述第一姿态。
可选地，所述第一坐标获取单元，包括：
坐标创建子单元，用于建立参考坐标系，并确定所述机器人上的预设传感器在所述参考坐标系中的第二坐标信息；
测距子单元，用于利用所述预设传感器获取所述目标环境特征的第二距离信息；
坐标获取子单元，用于根据所述第二坐标信息和所述距离信息，确定所述目标环境特征在所述参考坐标系中的第一坐标信息。
可选地，所述第一姿态控制单元，包括：
第一调整子单元，根据所述目标环境特征在所述参考坐标系中的第一坐标信息，控制所述机器人朝向所述目标环境特征，并利用所述机器人上的预设传感器，获取所述机器人与所述目标环境之间的第三距离信息；
第二调整子单元，用于根据所述第三距离信息，对所述机器人的姿态进行调整，以将所述机器人的姿态调整为所述第一姿态。
可选地，所述第一调整模块30，还包括：
判断单元，用于判断所述第三距离信息是否满足预设对齐条件，若满足，则确定所述机器人的姿态为第一姿态；
循环单元，用于若所述第三距离信息不满足预设对齐条件，返回并执行控制所述机器人朝向所述目标环境特征，并利用所述机器人上的预设传感器，获取所述机器人与所述目标环境之间的第三距离信息的步骤，直到所述第三距离信息满足预设对齐条件。
可选地，所述第二调整模块40，包括：
特征值确定单元，用于根据所述目标环境特征的第一坐标信息，确定所述第一姿态对应的第一特征值；
第二坐标获取单元，用于获取所述目标位置的第三坐标信息；
计算单元，用于对所述第一特征值和所述第三坐标信息进行计算，以确定所述目标位姿对应的目标姿态与所述第一姿态之间的目标差值。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有机器人姿态调整程序，所述机器人姿态调整程序被处理器执行时实现上述实施例提供的机器人姿态调整方法中的操作。
上述各程序模块所执行的方法可参照本发明方法各个实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体/操作/对象与另一个实体/操作/对象区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体/操作/对象之间存在任何这种实际的关系或者顺序；术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的。可以根据实际的需要选择中的部分或者全部模块来实现本发明方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的机器人姿态调整方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人姿态调整方法，其特征在于，所述机器人姿态调整方法包括以下步骤：
获取机器人的目标位姿，并控制所述机器人行进到所述目标位姿对应的目标位置；
当检测到所述机器人到达所述目标位置时，获取所述目标位置对应的环境信息，并对所述环境信息进行特征提取，得到目标环境特征；
根据所述目标环境特征，将所述机器人的姿态调整为第一姿态；
确定所述目标位姿对应的目标姿态与所述第一姿态之间的目标差值，并根据所述目标差值，将所述机器人的姿态调整为所述目标姿态。
2.如权利要求1所述的机器人姿态调整方法，其特征在于，所述获取所述目标位置对应的环境信息，并对所述环境信息进行特征提取，得到目标环境特征，包括：
获取所述目标位置对应的环境信息，并对所述环境信息进行目标识别，以确定所述环境信息中的目标物体；
获取所述目标物体的第一距离信息，并根据所述第一距离信息，确定目标环境特征。
3.如权利要求1所述的机器人姿态调整方法，其特征在于，所述根据所述目标环境特征，将所述机器人的姿态调整为第一姿态，包括：
获取所述目标环境特征的第一坐标信息；
根据所述第一坐标信息确定所述机器人的第一姿态，并控制所述机器人将姿态调整为所述第一姿态。
4.如权利要求3所述的机器人姿态调整方法，其特征在于，所述机器人上设置有预设传感器，所述获取所述目标环境特征的第一坐标信息，包括：
建立参考坐标系，并确定所述机器人上的预设传感器在所述参考坐标系中的第二坐标信息；
利用所述预设传感器获取所述目标环境特征的第二距离信息；
根据所述第二坐标信息和所述第二距离信息，确定所述目标环境特征在所述参考坐标系中的第一坐标信息。
5.如权利要求4所述的机器人姿态调整方法，其特征在于，所述控制所述机器人将姿态调整为所述第一姿态，包括：
根据所述目标环境特征在所述参考坐标系中的第一坐标信息，控制所述机器人朝向所述目标环境特征，并利用所述机器人上的预设传感器，获取所述机器人与所述目标环境之间的第三距离信息；
根据所述第三距离信息，对所述机器人的姿态进行调整，以将所述机器人的姿态调整为所述第一姿态。
6.如权利要求5所述的机器人姿态调整方法，其特征在于，所述根据所述第三距离信息，对所述机器人的姿态进行调整，包括：
判断所述第三距离信息是否满足预设对齐条件，若满足，则确定所述机器人的姿态为第一姿态；
若所述第三距离信息不满足预设对齐条件，返回并执行控制所述机器人朝向所述目标环境特征，并利用所述机器人上的预设传感器，获取所述机器人与所述目标环境之间的第三距离信息的步骤，直到所述第三距离信息满足预设对齐条件。
7.如权利要求3所述的机器人姿态调整方法，其特征在于，所述确定所述目标位姿对应的目标姿态与所述第一姿态之间的目标差值，包括：
根据所述目标环境特征的第一坐标信息，确定所述第一姿态对应的第一特征值；
获取所述目标位置的第三坐标信息；
对所述第一特征值和所述第三坐标信息进行计算，以确定所述目标位姿对应的目标姿态与所述第一姿态之间的目标差值。
8.一种机器人姿态调整装置，其特征在于，所述机器人姿态调整装置包括：
行进控制模块，用于获取机器人的目标位姿，并控制所述机器人行进到所述目标位姿对应的目标位置；
特征提取模块，用于当检测到所述机器人到达所述目标位置时，获取所述目标位置对应的环境信息，并对所述环境信息进行特征提取，得到目标环境特征；
第一调整模块，用于根据所述目标环境特征，将所述机器人的姿态调整为第一姿态；
第二调整模块，用于确定所述目标位姿对应的目标姿态与所述第一姿态之间的目标差值，并根据所述目标差值，将所述机器人的姿态调整为所述目标姿态。
9.一种机器人姿态调整设备，其特征在于，所述机器人姿态调整设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人姿态调整程序，所述机器人姿态调整程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人姿态调整方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有机器人姿态调整程序，所述机器人姿态调整程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人姿态调整方法的步骤。
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