JP6442193B2 - 点群位置データ処理装置、点群位置データ処理システム、点群位置データ処理方法およびプログラム - Google Patents
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Description
図1には、キャリブレーションが行われる現場の状態が概念的に示されている。本実施形態では、車両100に取り付けたレーザスキャナ115の外部標定要素を求める。ここでは、レーザスキャナ115の外部標定要素としてIMUユニット114に対する位置と姿勢を用いる。なお、レーザスキャナ115の外部標定要素として、計測システム110に対する位置と姿勢、あるいは車両100に対する位置と姿勢を用いることもできる。
以下、レーザスキャナ115の外部標定要素を求める処理の一例について説明する。図5は、処理の概要を示すフローチャートである。まず、計測システム110およびレーザスキャナ115を取り付けた車両100を用意する。この段階において、計測システム110上のGNSSユニット111の位置、全周カメラ112と固定指向カメラ113の外部標定要素、およびIMUユニット114の位置と姿勢は、調べられており、既知となっている。また、レーザスキャナ115は、車両100上のユーザが希望する位置に取り付けられており、その大凡の位置と姿勢は既知であるが、正確な外部標定要素(IMUユニット114に対する位置と姿勢)は判っていない。
図5の演算部120の機能部の一または複数を別のハードウェアとし、それらを適当な通信手段で接続し、システムとして動作させてもよい。例えば、演算部120の機能の一部を実行する外部機器(パーソナルコンピュータや専用のコンピュータ)を演算部120に接続し、演算部120の機能の一部を当該外部機器で行う構成が可能である。
Claims (3)
- 地上座標系に固定されたレーザスキャナにより計測された測定対象物の点群位置データである基準点群位置データの取得を行う基準点群位置データ取得手段と、
移動体に固定されたキャリブレーション対象レーザスキャナを用い、前記移動体を移動させながら前記測定対象物のレーザスキャンを行うことで得た比較用レーザスキャンデータの取得を行う比較用レーザスキャンデータ取得手段と、
地上座標系に固定されたトータルステーションにより計測された前記キャリブレーション対象レーザスキャナの前記移動時における軌跡に基づき、前記比較用レーザスキャンデータを前記基準点群位置データの座標系で捉えた比較用点群位置データを算出する比較用点群位置データ算出手段と、
前記基準点群位置データと前記比較用点群位置データの対応関係に基づき、前記キャリブレーション対象レーザスキャナの外部標定要素を算出する外部標定要素算出手段と
を有することを特徴とする点群位置データ処理システム。 - 地上座標系に固定されたレーザスキャナにより計測された測定対象物の点群位置データである基準点群位置データの取得を行うステップと、
移動体に固定されたキャリブレーション対象レーザスキャナを用い、前記移動体を移動させながら前記測定対象物のレーザスキャンを行うことで得た比較用レーザスキャンデータの取得を行うステップと、
地上座標系に固定されたトータルステーションにより計測された前記キャリブレーション対象レーザスキャナの前記移動時における軌跡に基づき、前記比較用レーザスキャンデータを前記基準点群位置データの座標系で捉えた比較用点群位置データを算出するステップと、
前記基準点群位置データと前記比較用点群位置データの対応関係に基づき、前記キャリブレーション対象レーザスキャナの外部標定要素を算出するステップと
を有することを特徴とする点群位置データ処理方法。 - コンピュータに読み取らせて実行させるプログラムであって、
コンピュータを
地上座標系に固定されたレーザスキャナにより計測された測定対象物の点群位置データである基準点群位置データの取得を行う基準点群位置データ取得手段と、
移動体に固定されたキャリブレーション対象レーザスキャナを用い、前記移動体を移動させながら前記測定対象物のレーザスキャンを行うことで得た比較用レーザスキャンデータの取得を行う比較用レーザスキャンデータ取得手段と、
地上座標系に固定されたトータルステーションにより計測された前記キャリブレーション対象レーザスキャナの前記移動時における軌跡に基づき、前記比較用レーザスキャンデータを前記基準点群位置データの座標系で捉えた比較用点群位置データを算出する比較用点群位置データ算出手段と、
前記基準点群位置データと前記比較用点群位置データの対応関係に基づき、前記キャリブレーション対象レーザスキャナの外部標定要素を算出する外部標定要素算出手段と
して動作させることを特徴とするプログラム。
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