JP6808019B2 - 車載装置、局側装置及びキャリブレーション方法 - Google Patents
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Description
車両に搭載され、測位受信機と、前記車両が通過する領域の三次元点群データの生成の元になる元データを前記車両の移動にともない採取するレーザスキャナと、記憶装置とを備える車載装置である。
前記車載装置は、
前記レーザスキャナに前記元データを採取させると共に、前記三次元点群データの生成に必要な前記レーザスキャナに対する設定値であり較正の対象となる設定値であるレーザ用キャリブレーションパラメータを較正するための区間として公道に設けられ測量された複数の測量点を有するキャリブレーション区間を前記車両が走行するときに、前記レーザスキャナに前記元データである区間元データを採取させる元データ採取部と、
前記測位受信機が測位衛星から受信する測位信号を用いて位置情報を生成する測位部と、
前記区間元データの採取期間の位置情報と、前記区間元データとを対応付けて前記記憶装置に格納する対応付け部と
を備える。
以下に実施の形態1を説明する。実施の形態1の一つの特徴は、公道にキャリブレーション走行のためのキャリブレーション区間を設定し、計測車両10が公道のキャリブレーション区間を走行することで、キャリブレーション走行用の専用フィールドが工場内に設けられた際の課題を解決するものである。キャリブレーション区間とは、レーザ用キャリブレーションパラメータを較正するための区間として公道に設けられた区間であり、かつ、カメラ用キャリブレーションパラメータを較正するための区間として公道に設けられた区間でもある。
レーザ用キャリブレーションパラメータ及びカメラ用キャリブレーションパラメータの構成方法は、特開2010−175423号公報に記載の方法に準拠する。レーザ用キャリブレーションパラメータとは、レーザスキャナの取り付け位置(XL,YL,ZL)及びレーザスキャナの取り付け姿勢(φL,θL,ψL)である。φはロール角、θはピッチ角、ψはヨー角である。カメラ用キャリブレーションパラメータとは、カメラの取り付け位置(XC,YC,ZC)及びカメラの取り付け姿勢(φC,θC,ψC)である。
工場内の専用フィールドには、黒丸で示す測量点11が17か所示されている。MMSの計測車両10に搭載される計測機器は、使用するレーザスキャナまたはカメラなどのセンサによって取得するデータに計測精度に差が生じるが、これを補正するために専用フィールドを用いている。
専用フィールドは測量点11を持っているが、この測量点11によって正しく調整された、基準三次元点群データがわかっている。
基準三次元点群データD(0)は、元データd1(0),位置情報d2(0),レーザ用キャリブレーションパラメータd3(0)から生成される。この関係を示すものが以下の式1である。
F(d1(0),d2(0),d3(0))=D(0) (式1)
d1(0):元データ
d2(0):位置情報
d3(0):レーザ用キャリブレーションパラメータ
F:三次元点群データDを生成する処理
元データd1(0)は、計測車両10に搭載されたレーザスキャナによる計測データであり、基準三次元点群データD(0)の生成の元となるデータである。
位置情報d2(0)は、元データに対応付けられており、元データが計測された位置を示す情報である。レーザ用キャリブレーションパラメータd3(0)は、レーザスキャナに対して設定された設定値である。基準三次元点群データD(0)を生成する元データ及び位置情報には「(0)」の添え字を付した。
なおレーザ用キャリブレーションパラメータd3は設定値であり計測値ではないので、この例では、レーザ用キャリブレーションパラメータd3(i)と表記する。元データd1(c)、位置情報d2(c)及びレーザ用キャリブレーションパラメータd3(i)とから、以下の式2により、キャリブレーション走行時に計測した元データd1(c)から、後処理において三次元点群データD(c)が生成される。
F(d1(c),d2(c),d3(i))=D(c) (式2)
後処理において、基準三次元点群データD(0)と三次元点群データD(c)との比較から、三次元点群データD(c)を基準三次元点群データD(0)にするレーザ用キャリブレーションパラメータd3(i+1)が決定される。
カメラ用キャリブレーションパラメータの較正の場合、レーザスキャナが計測した点群である元データと、キャリブレーション用画像とを重畳して重なるように、カメラ用キャリブレーションパラメータの較正が行われる。
図3は、計測車両10を示す外観図である。計測車両10は、計測ユニット110及びオドメータ120を装備した車両である。計測ユニット110は計測車両10の天板の上に設置され、オドメータ120は計測車両10の車軸に設置されている。
格納制御部131、元データ採取部132、測位部133及び対応付け部134の機能は、ソフトウェアであるプログラムにより実現される。
格納制御部131、元データ採取部132、測位部133及び対応付け部134の機能を実現するプログラムは、コンピュータ読取可能な記録媒体に格納されて提供されてもよいし、プログラムプロダクトとして提供されてもよい。
図6は、キャリブレーションセンター20へのデータの流れを示す図である。
車載装置100では、レーザスキャナがキャリブレーション区間で区間元データd1(k)を計測し、GPS受信機が、区間元データd1(k)に対応する位置情報d2(k)を計測する。また車載装置100では、カメラがキャリブレーション区間で、キャリブレーション用画像を撮影する。キャリブレーション用画像は位置情報d2(k)に対応付けられる。車載装置100はレーザ用キャリブレーションパラメータd3(i)と、カメラ用キャリブレーションパラメータを保有しているとする。
(1)区間元データd1(k)、
(2)位置情報d2(k)、
(3)レーザ用キャリブレーションパラメータd3(i)、
(4)カメラ用キャリブレーションパラメータ及び、
(5)キャリブレーション用画像は、
キャリブレーションセンター20に送られる。キャリブレーションセンター20は、レーザスキャナについては上記の式2に基づき較正処理を実施する。基準三次元点群データD(0)は、局側装置200が保有している。
なお、カメラについては、工場内の専用フィールの較正で述べた方法で較正処理を実施する。
局側点群データ生成部211及び局側較正部212の機能を実現するプログラムは、コンピュータ読取可能な記録媒体に格納されて提供されてもよいし、プログラムプロダクトとして提供されてもよい。
なお、図4に示すプロセッサ130及び図5に示すプロセッサ210は、プロセッシングサーキットリとも呼ばれる。
図7は、実施の形態1のレーザ用キャリブレーションパラメータの較正方法を説明するフローチャートである。図7を参照してレーザ用キャリブレーションパラメータの較正方法を説明する。局側装置200は現在のレーザ用キャリブレーションパラメータとしてレーザ用キャリブレーションパラメータd3(i)を保有しているとする。
なお、カメラ用キャリブレーションパラメータについては、工場内の専用フィールの較正で述べた方法で較正処理を実施する。
ステップ11では、計測車両10が公道を走行する頻度を示す走行頻度に基づいて、キャリブレーション区間が設定される。例えば、走行履歴からみて走行頻度の高い主幹道路において、条件が整った場所を「キャリブレーション区間」に指定し、測量を行って真値を得ておき、真値から基準三次元点群データD(0)を求めておく。ここで真値とは、地球上の絶対位置が判明している値を意味する。また「条件が整った場所」は後述する。
(2)ステップS12において、キャリブレーション区間における計測車両10の走行によって、レーザスキャナが、元データd1である区間元データd1(k)を採取する。
(3)ステップS13において、車載装置100は、測位受信機9113が測位衛星から受信する測位信号を用いて位置情報を生成する。なお、ステップS12の区間元データd1(k)の採取とステップS13の位置情報の生成とは並列して実施する。
計測車両10がキャリブレーション区間を走行して計測した計測データをキャリブレーションセンター20に送付し、レーザ用キャリブレーションパラメータの較正を局側装置200が実施する。キャリブレーションセンター20に送付する計測データとは、少なくとも、区間元データd1(k)、位置情報d2(k)である。局側装置200がレーザ用キャリブレーションパラメータd3(i)を保有する仕組みの場合はレーザ用キャリブレーションパラメータd3(i)は送らなくてもよい。以下では特に説明のない場合は、レーザ用キャリブレーションパラメータd3(i)もキャリブレーションセンター20に送るとする。
一度の走行データのみから較正処理を実施すると、GPSの誤差が発生するので、複数回走行して得た計測データを元にして局側装置200は較正を実施する。なお、計測データをキャリブレーションセンター20に送る仕組みがある場合、「キャリブレーション区間」を走行したかどうかを走行径路から判別すればよいので、明示的にキャリブレーション区間のデータを送らなくても良い。計測データをキャリブレーションセンター20に送る仕組の場合、最後にレーザ用キャリブレーションパラメータの較正を行った日付を局側装置200側で持っていれば、一定期間経過した後に、蓄積されているデータをもとに、レーザ用キャリブレーションパラメータを較正することが可能である。
キャリブレーション走行の計測結果から得られる三次元点群データD(c)が基準三次元点群データD(0)と著しく異なる場合、例えばGPS誤差の範囲外まで異なる場合、計測車両10が異常データを取得している事が判別する。さらに、レーザ用キャリブレーションパラメータの較正を行って精度復帰が可能かどうか判定できる。
(4)ステップS14において、車載装置100は、区間元データd1(k)の採取期間の位置情報d2(k)と、区間元データd1(k)とを対応付ける。
(5)ステップS15において車載装置100あるいは局側装置200は、区間元データd1(k)と、区間元データd1(k)に対応付けられた位置情報d2(k)と、レーザ用キャリブレーションパラメータd3(i)とに基づいて、レーザ用キャリブレーションパラメータd3(i)を較正する。
(a)見開けていて、測位衛星300が捉えやすいこと。
(b)道路標識51、電柱、白線52、橋脚など、動かないターゲットが複数存在すること。
(c)一方方向だけでなく、道路標識51等のターゲットを挟んで反対方向からも走行できること。
(2)キャリブレーション区間は予め登録されている。つまり、どのような公道のどのような区間がキャリブレーション区間かは、予め登録されている。キャリブレーション区間は、例えば、車載装置100を管理する管理装置に登録されている。局側装置200は管理装置の例である。
(3)またキャリブレーション区間のもつ複数の測量点も、キャリブレーション区間に対応付けられて、キャリブレーション区間とともに登録されている。
計測車両10は、何らかの契機に基づきキャリブレーション区間で計測を開始し、レーザスキャナ及びカメラによる計測データを保持しておく。
計測開始の契機は、以下のようである。
記憶装置9140が、キャリブレーション区間の位置を格納している。元データ採取部132は、キャリブレーション区間の位置と、測位部133の生成した位置情報との比較に基づいて、測位部133の生成した現在の位置情報がキャリブレーション区間の直前位置かどうかを判定する。元データ採取部132が、測位部133の生成した現在の位置情報がキャリブレーション区間の直前位置と判定した場合、その判定結果が計測開始の契機である。測位部133の生成した現在の位置情報がキャリブレーション区間の直前位置と判定した場合、元データ採取部132は、レーザスキャナに区間元データd1(k)の採取を開始させ、及び、キャリブレーション用画像の撮影をカメラに開始させる。
これによりキャリブレーション区間では必ず計測を行うことができる。あるいは図8に示すように、キャリブレーション区間の開始する箇所に、キャリブレーション区間の開始を通知する信号を放送する路側装置400を設置する。あるいは計測車両10の搭乗者が、計測開始のためのスイッチを操作してもよい。
一度の計測では誤差が大きいので、複数回の計測で得られた計測データを用いて、レーザ用キャリブレーションパラメータ及びカメラ用キャリブレーションパラメータが較正される。基本的には定期点検期間に貯められた計測データを用いて、レーザ用キャリブレーションパラメータ及びカメラ用キャリブレーションパラメータが較正される。レーザ用キャリブレーションパラメータあるいはカメラ用キャリブレーションパラメータを変更しなければならない場合は、キャリブレーションセンター20は、計測車両10のユーザに電子メールで変更依頼を通知し、ユーザに車両データを更新してもらう。なおレーザ用キャリブレーションパラメータ及びカメラ用キャリブレーションパラメータは、後処理の時に必要なデータなので、必ずしも車両側での更新が必要なわけではない。
図10は、車載装置100の動作を示すフローチャートである。図10を参照して車載装置100の動作を説明する。
ステップS21において、元データ採取部132は、キャリブレーション区間を計測車両10が走行するときに、レーザスキャナに元データd1である区間元データd1(k)を採取させる。
キャリブレーション区間とは、複数の測量点を有する区間である。「複数の測量点」は、三次元点群データDの生成に必要なレーザスキャナに対する設定値であり較正の対象となる設定値であるレーザ用キャリブレーションパラメータd3(i)を較正するための区間として公道に設けられ測量された複数の測量点である。
キャリブレーション区間は、カメラ用キャリブレーションパラメータを較正するための区間でもある。
ステップS21では、元データ採取部132は、レーザスキャナに区間元データを採取させるときに、キャリブレーション用画像をカメラに撮影させる。「キャリブレーション用画像」は、カメラに対する設定値であり較正の対象となる設定値であるカメラ用キャリブレーションパラメータの較正に使用する画像である。
また、対応付け部134は、区間元データd1(k)の採取期間の位置情報d2(k)と、キャリブレーション用画像とを対応付けて記憶装置140に格納する。
(a)車載装置100が予め保有するレーザ用キャリブレーションパラメータd3(i)、
(b)ステップS23で格納された位置情報d2(k)、
(c)区間元データd1(k)、
(d)車載装置100が予め保有するカメラ用キャリブレーションパラメータ、
(e)及びキャリブレーション用画像、
が、キャリブレーションセンター20に送付される。送付方法はどのような態様でもよい。郵送でもよいし車載装置100からキャリブレーションセンター20の局側装置へネットワーク経由で送信してもよい。
次に、キャリブレーションセンター20が、上記の(a)〜(e)を取得した場合の、較正の動作を説明する。まず、キャリブレーションセンター20がレーザ用キャリブレーションパラメータd3(i)を較正する動作を説明し、そのあとにカメラ用キャリブレーションパラメータを較正する場合を説明する。
図11は、局側装置200の動作を示すフローチャートである。図11を参照して、局側装置200がレーザ用キャリブレーションパラメータを較正する動作を説明する。
つまり、局側点群データ生成部211は、F(d1(k),d2(k),d3(i))=D(i)を生成する。
図12は、局側品質情報を示す図である。番号1=1の行に較正後のレーザ用キャリブレーションパラメータが記載されている。番号1=1の行では省略しているが、後述する、較正後のカメラ用キャリブレーションパラメータも、実際には番号1=1の行に記載される。
番号1=2のキャリブレーション確度は、例えば真値の三次元座標値と、較正後のレーザ用キャリブレーションパラメータd3(i+1)を用いて得られた、真値に対応すべき三次元点群データD(i)との誤差から決まる。誤差の小さいほど高い品位である。図12にはその他、番号1=3から番号1=14も含め、14の項目が記載される。
また、局側較正部212は、区間元データに、局側品質情報を対応付ける。
図13は、区間元データに、局側品質情報が対応付けられた状態を示す。
図13では、較正後のレーザ用キャリブレーションパラメータと、レーザスキャナキャリブレーション確度とが局側品質情報を構成する。またレーザスキャナデータ1のData1.1,Data1.2等が区間元データである。
局側較正部212は、カメラ用キャリブレーションパラメータの較正の場合、レーザスキャナが計測した点群である元データと、キャリブレーション用画像とを重畳し、重なるように、カメラ用キャリブレーションパラメータの較正が行われる。
車載装置100は、局側装置200で較正されたレーザ用キャリブレーションパラメータd3(i+1)を局側装置200から取得し格納している。対応付け部134は、レーザスキャナが採取した元データd1を、較正後のレーザ用キャリブレーションパラメータd3(i+1)と対応付ける。
次回のキャリブレーション走行の際に、レーザスキャナに関しては、レーザ用キャリブレーションパラメータd3(i+1)と、位置情報d2(k+1)及び区間元データd1(k+1)とが、キャリブレーションセンター20に送付される。なお、車載装置100がレーザ用キャリブレーションパラメータd3(i+1)を保有することは必須ではない。このため、局側装置200が、レーザ用キャリブレーションパラメータd3(i+1)と、位置情報d2(k+1)及び区間元データd1(k+1)との対応がわかる構成であれば、局側装置200のみがレーザ用キャリブレーションパラメータを保有する構成でもよい。または、後処理装置が、レーザ用キャリブレーションパラメータd3(i+1)と、位置情報d2(k+1)及び区間元データd1(k+1)との対応がわかる構成であれば、後処理装置のみがレーザ用キャリブレーションパラメータを保有する構成でもよい。
同様に、車載装置100は、局側装置200で較正されたカメラ用キャリブレーションパラメータを局側装置200から取得し格納している。対応付け部134は、カメラが採取した画像を、較正後のカメラ用キャリブレーションパラメータと対応付ける。次回のキャリブレーション走行の際に、カメラに関しては、現在車載装置100で保有している較正後のレーザ用キャリブレーションパラメータと、キャリブレーション用画像とが、キャリブレーションセンター20に送付される。なお、レーザ用キャリブレーションパラメータと同様に、車載装置100がカメラ用キャリブレーションパラメータを保有することは必須ではない。
実施の形態1のキャリブレーション方法あるいは車載装置100によれば、主として以下の(1),(2),(3)の効果がある。
(1)実施の形態1によれば、計測車両が良く走行する公道をキャリブレーション区間として利用するため、専用フィールドのある工場まで計測車両を移動する手間が省けるので効率が上がる。
なお、計測車両は計測専用の車両に限らず、貨物車両、宅配便の車両、バス等に、車載装置100を搭載した車両でもよい。
(2)工場内で特別な走行をする必要がなく、走行のための人手が削減できる。
(3)計測車両が良く走行する公道であれば、複数回の走行が自然になされるので、レーザスキャナ及びカメラの精度劣化または異常を、より速く検知できる。
・受信感度が低くなっている、
・Fix率が低下している、
・レーザの反射輝度が異なっている、
・カメラの色合いが異なっている、
など、キャリブレーションだけではなく、不良または不良の初期症状を他の車の取得データと比較する事から予見できる。
図14を参照して実施の形態2を説明する。
実施の形態1では、レーザ用キャリブレーションパラメータd3(i)と、位置情報d2(k)及び区間元データd1(k)が、キャリブレーションセンター20に送付され、キャリブレーションセンター20でレーザ用キャリブレーションパラメータd3(i)が較正された。
カメラ用キャリブレーションパラメータについては、カメラ用キャリブレーションパラメータとキャリブレーション用画像とがキャリブレーションセンター20に送付され,キャリブレーションセンター20でカメラ用キャリブレーションパラメータが較正された。
カメラ用キャリブレーションパラメータを較正する。
点群データ生成部135は、ステップS23で格納された区間元データd1(k)と、区間元データd1(k)に対応付け部134によって対応付けられた位置情報d2(k)と、レーザ用キャリブレーションパラメータd3(i)とを用いて三次元点群データD(i)を生成する。
実施の形態2では図14とステップS21からS23まで同じである。
較正部136は、較正後のレーザ用キャリブレーションパラメータd3(i+1)に、較正の確度を対応付けることにより品質情報を生成する。これは図12及び図13と同様である
図15を参照して実施の形態3を説明する。実施の形態2では、車載装置100自身が、レーザ用キャリブレーションパラメータd3(i)及びカメラ用キャリブレーションパラメータを較正した。
実施の形態3では、車載装置100が、較正後のレーザ用キャリブレーションパラメータd3(i+1)を用いて、三次元地図を生成する。
生成される三次元点群データD(i+1)は、キャリブレーションのためのものではなく、通常に生成される三次元点群データである。地図生成部137は、レーザ用キャリブレーションパラメータd3(i+1)を用いて生成された三次元点群データD(i+1)を用いて、三次元地図を生成する。
Claims (13)
- 車両に搭載され、測位受信機と、前記車両が通過する領域の三次元点群データの生成の元になる元データを前記車両の移動にともない採取するレーザスキャナと、記憶装置とを備える車載装置において、
前記記憶装置は、
前記三次元点群データの生成に必要な前記レーザスキャナに対する設定値であり較正の対象となる設定値であるレーザ用キャリブレーションパラメータを較正するための区間として公道に設けられ測量された複数の測量点を有するキャリブレーション区間の位置を格納しており、
前記車載装置は、
前記記憶装置に格納された前記キャリブレーション区間の位置を前記車両が走行するときに、前記レーザスキャナに前記元データである区間元データを採取させる元データ採取部と、
前記測位受信機が測位衛星から受信する測位信号を用いて位置情報を生成する測位部と、
前記区間元データの採取期間の位置情報と、前記区間元データとを対応付けて前記記憶装置に格納する対応付け部と
を備え、
前記キャリブレーション区間は、
前記車両が前記公道を走行する頻度を示す走行頻度に基づいて、前記公道に設けられる車載装置。 - 前記元データ採取部は、
前記キャリブレーション区間の位置と、前記測位部の生成した前記位置情報との比較に基づいて、前記レーザスキャナに前記区間元データの採取を開始させる請求項1に記載の車載装置。 - 前記車載装置は、さらに、カメラを備え、
前記元データ採取部は、
前記レーザスキャナに前記区間元データを採取させるときに、前記カメラに対する設定値であり較正の対象となる設定値であるカメラ用キャリブレーションパラメータの較正に使用するキャリブレーション用画像を前記カメラに撮影させ、
前記対応付け部は、
前記区間元データの採取期間の位置情報と、前記キャリブレーション用画像とを対応付けて前記記憶装置に格納する請求項1または請求項2に記載の車載装置。 - 前記キャリブレーション区間は、
前記車載装置を管理する管理装置に登録されている請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の車載装置。 - 前記複数の測量点は、
前記キャリブレーション区間に対応付けられて前記管理装置に登録されている請求項4に記載の車載装置。 - 前記記憶装置は、
前記キャリブレーション区間の基準三次元点群データを格納しており、
前記車載装置は、さらに、
前記区間元データと、前記区間元データに前記対応付け部によって対応付けられた前記位置情報と、前記レーザ用キャリブレーションパラメータとを用いて前記三次元点群データを生成する点群データ生成部と、
生成された前記三次元点群データと、前記基準三次元点群データとを比較し、比較結果に基づいて、前記レーザ用キャリブレーションパラメータを較正する較正部と
を備える請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の車載装置。 - 前記較正部は、
較正後の前記レーザ用キャリブレーションパラメータに、較正の確度を対応付けることにより品質情報を生成する請求項6に記載の車載装置。 - 前記点群データ生成部は、
較正後の前記レーザ用キャリブレーションパラメータと、前記測位部によって生成された位置情報と、前記元データ採取部によって採取された元データとに基づいて、前記三次元点群データを生成し、
前記車載装置は、さらに、
較正後の前記レーザ用キャリブレーションパラメータを用いて生成された前記三次元点群データを用いて、三次元地図を生成する地図生成部を備える請求項6に記載の車載装置。 - 前記記憶装置は、
前記区間元データと、前記区間元データに前記対応付け部によって対応付けられた前記位置情報と、前記レーザ用キャリブレーションパラメータとを用いて前記三次元点群データを生成する装置であって、生成した前記三次元点群データと、前記キャリブレーション区間の基準三次元点群データとを比較し、比較結果に基づいて、前記レーザ用キャリブレーションパラメータを較正する装置である局側装置によって較正された、較正後の前記レーザ用キャリブレーションパラメータを格納しており、
前記対応付け部は、
前記レーザスキャナが採取した前記元データを前記較正後の前記レーザ用キャリブレーションパラメータと対応付ける請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の車載装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の車載装置から取得した、前記区間元データと、前記区間元データに前記対応付け部によって対応付けられた前記位置情報と、前記レーザ用キャリブレーションパラメータとを用いて前記三次元点群データを生成する局側点群データ生成部と、
生成された前記三次元点群データと、前記キャリブレーション区間の基準三次元点群データとを比較し、比較結果に基づいて、前記レーザ用キャリブレーションパラメータを較正する局側較正部と
を備える局側装置。 - 前記局側較正部は、
較正後の前記レーザ用キャリブレーションパラメータに、較正の確度を対応付けることにより局側品質情報を生成する請求項10に記載の局側装置。 - 前記局側較正部は、
前記区間元データに、前記局側品質情報を対応付ける請求項11に記載の局側装置。 - 車両に搭載され、測位受信機と、前記車両が通過する領域の三次元点群データの生成の元になる元データを前記車両の移動にともない採取するレーザスキャナとを備える車載装置の前記レーザスキャナが採取した前記元データから前記三次元点群データを生成するときに必要な前記レーザスキャナに対する設定値であり、較正の対象となる設定値であるレーザ用キャリブレーションパラメータを較正するキャリブレーション方法において、
測量された複数の測量点を含む区間であるキャリブレーション区間を公道に設定する設定ステップと、
前記キャリブレーション区間の位置を記憶装置に格納する格納ステップと、
前記格納ステップで前記記憶装置に格納された前記キャリブレーション区間の位置を前記車両が走行するときに、前記レーザスキャナに前記元データである区間元データを採取させる元データ採取ステップと、
前記測位受信機が測位衛星から受信する測位信号を用いて位置情報を生成する測位ステップと、
前記区間元データの採取期間の位置情報と、前記区間元データとを対応付ける対応付けステップと、
前記区間元データと、前記区間元データに対応付けられた前記位置情報と、前記レーザ用キャリブレーションパラメータとに基づいて、前記レーザ用キャリブレーションパラメータを較正する較正ステップと
を備え、
前記設定ステップは、
前記車両が前記公道を走行する頻度を示す走行頻度に基づいて、前記公道に前記キャリブレーション区間を設定するキャリブレーション方法。
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