JP6857161B2 - 有効距離取得方法、及び、レーザ計測方法 - Google Patents
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Claims (8)
- レーザ計測の有効距離を取得するための有効距離取得方法であって、
移動体に搭載されたレーザ計測装置を用いて、前記移動体の移動に伴い、前記移動体の移動経路から離間した構造物を含むエリアへのレーザ光の走査を行う走査工程と、
前記走査工程の後に、前記レーザ計測の計測誤差を取得する誤差取得工程と、
前記誤差取得工程の後に、前記有効距離を取得する距離取得工程と、
を備え、
前記誤差取得工程は、
前記レーザ光の反射点の集合である点群データを作成する第1工程と、
前記点群データから、前記構造物の基準面に対応する前記反射点の集合である対象点群を抽出する第2工程と、
前記対象点群に含まれる前記反射点と前記基準面との前記基準面の法線方向における離隔距離を前記計測誤差として取得する第3工程と、
を含み、
前記距離取得工程においては、前記計測誤差が第1基準値よりも小さくなる前記レーザ計測装置と前記構造物との距離を前記有効距離として取得する、
有効距離取得方法。 - 前記誤差取得工程は、前記計測誤差に基づいて前記レーザ計測の精度を確認する第4工程をさらに含み、
前記第4工程の結果、前記精度が第2基準値よりも低い場合には、前記レーザ計測装置の角度を含む装置パラメータのキャリブレーションを行うと共に、再び、前記誤差取得工程を行い、
前記第4工程の結果、前記精度が前記第2基準値であるか前記第2基準値よりも高い場合には、前記距離取得工程を行う、
請求項1に記載の有効距離取得方法。 - 前記レーザ計測装置と前記構造物との間の複数の距離において、前記走査工程、前記誤差取得工程、及び前記距離取得工程を行うことにより、前記複数の距離のそれぞれに対して前記有効距離を取得する、
請求項1又は2に記載の有効距離取得方法。 - 前記走査工程におけるレーザ照射パラメータ及び前記移動体の移動速度を含む照射条件を変更しつつ、前記走査工程及び前記誤差取得工程を複数回行うことにより、前記照射条件と前記計測誤差との関係を取得する、
請求項1〜3のいずれか一項に記載の有効距離取得方法。 - 前記走査工程においては、前記移動体の前記移動経路の往路及び復路のそれぞれにおいて、前記レーザ光の走査を行う、
請求項1〜4のいずれか一項に記載の有効距離取得方法。 - 前記走査工程においては、前記移動体の互いに異なる位置に搭載された複数の前記レーザ計測装置のそれぞれを用いて、前記レーザ光の走査を行う、
請求項1〜5のいずれか一項に記載の有効距離取得方法。 - 前記誤差取得工程は、
前記第1工程と前記第2工程との間において、前記移動経路に存在する座標既知点と、前記座標既知点に対応する反射点である基準点と、の誤差である基準誤差を確認する第5工程と、
前記第5工程の結果、前記基準誤差が第3基準値よりも大きい場合に、前記基準誤差が前記第3基準値であるか前記第3基準値よりも小さくなるように、前記点群データを調整する第6工程と、
をさらに含む、
請求項1〜6のいずれか一項に記載の有効距離取得方法。 - 請求項1〜7のいずれか一項に記載の有効距離取得方法を実施する準備工程と、
前記移動体の移動経路から離間した計測対象物のレーザ計測を行う計測工程と、
を備え、
前記計測工程は、
前記移動体の移動に伴い、前記計測対象物への前記レーザ光の走査を行うことにより、前記レーザ光の反射点の集合である計測点群データを取得する第7工程と、
前記計測点群データに含まれる前記反射点のうち、前記レーザ計測装置との距離が前記有効距離の範囲内の前記反射点を用いて計測データを作成する第8工程と、
を含む、
レーザ計測方法。
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