CN108238402B - 仓库入库货物位置自动矫正装置及矫正方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种仓库入库货物位置自动矫正装置及矫正方法，仓库入库货物位置自动矫正装置包括：平台架；平移机构，与平台架传动连接用于驱动平台架在水平方向上移动；转盘，绕竖向轴线可旋转地设在平台架上，转盘上用于放置货物；转向机构，安装在平台架上，且转向机构与转盘传动连接，转向机构用于驱动转盘旋转；位置检测组件，用于检测转盘上的货物位置；控制器，分别与位置检测组件、平移机构以及转向机构通信，控制器根据位置检测组件检测的货物位置控制转向机构和平移机构。根据本发明的仓库入库货物位置自动矫正装置，可实现对货物位置的自动矫正，且可减少对人员的依赖性，提高效率，快捷安全。

Description

仓库入库货物位置自动矫正装置及矫正方法

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种仓库入库货物位置自动矫正装置及仓库入库货物位置自动矫正装置的矫正方法。

背景技术

相关技术中，AGV(Automated Guided Vehicle的缩写，意即“自动导引运输车”)仓储技术应用中，货物入仓时，在AGV取货点设有定位工站，需要人工对货物进行位置矫正，定位工站安装有限位块对货物位置进行限位，已达到货物位置要求。上述形式限位工站存在以下不足：其一，位置精度不高，因为使用限位块对货物叉板进行定位，需要在叉板与限位块之前设定间隙，此间隙受叉板的制作工艺、厂家、品质等各方面因素干扰。其二，效率低，为需要人员对货物进行调整，过程存在诸多人为不确定因素。其三，安全性差，因全过程为人工操作，此工站为AGV叉车的工作区，存在人身不安全因素。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种仓库入库货物位置自动矫正装置，所述仓库入库货物位置自动矫正装置可减少对人员的依赖性，提高效率，快捷安全。

本发明的另一个目的在于提出一种仓库入库货物位置自动矫正装置的矫正方法。

根据本发明第一方面实施例的仓库入库货物位置自动矫正装置，包括：平台架；平移机构，所述平移机构与所述平台架传动连接，所述平移机构用于驱动所述平台架在水平方向上移动；转盘，所述转盘绕竖向轴线可旋转地设在所述平台架上，所述转盘上用于放置货物；转向机构，所述转向机构安装在所述平台架上，且所述转向机构与所述转盘传动连接，所述转向机构用于驱动所述转盘旋转；位置检测组件，所述位置检测组件用于检测转盘上的货物位置；控制器，所述控制器分别与所述位置检测组件、所述平移机构以及所述转向机构通信，所述控制器根据所述位置检测组件检测的货物位置控制所述转向机构和所述平移机构。

根据本发明实施例的仓库入库货物位置自动矫正装置，通过位置检测组件可以对货物在转盘上的位置进行检测并获取相应的位置数据，通过所述控制器控制转向机构转向可以对货物进行旋转，通过平移机构可以对货物进行平移，从而实现对货物位置的自动矫正。由此，可减少对人员的依赖性，提高效率，快捷安全。

另外，根据本发明上述实施例的仓库入库货物位置自动矫正装置还具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一些实施例，所述平移机构包括滑轨和平移电机，所述平台架支撑在所述滑轨上，且所述平台架相对所述滑轨可移动，所述平移电机与所述平台架相连用于驱动所述平台架移动。

进一步地，所述平移机构还包括螺纹杆，所述螺纹杆与所述平移电机相连,所述平移电机用于驱动所述螺纹杆绕轴线旋转，其中，所述螺纹杆与所述平台架螺纹传动连接。

在本发明的一些实施例中，所述滑轨沿前后方向延伸，且所述滑轨包括左右间隔布置的至少两个。

根据本发明的一些实施例，所述转向机构包括：齿轮，所述齿轮设在所述转盘上，且所述齿轮与所述转盘共轴；转向电机，所述转向电机的输出轴齿轮与所述齿轮啮合或传动连接。

进一步地，所述齿轮为与所述转盘共轴的内齿轮，所述齿轮设在所述转盘的下面，所述平台架的上表面上设有限位孔，所述齿轮可转动地配合在所述限位孔内。

在本发明的一些实施例中，所述转向电机设在所述平台架的下面，所述齿轮与所述转盘焊接或螺钉连接成一体。

根据本发明的一些实施例，所述平台架与所述转盘之间设有用于支撑所述转盘旋转的滑动承重滚轴，所述滑动承重滚轴设在所述平台架上，且所述滑动承重滚轴包括沿所述转盘的周向间隔布置的多个。

根据本发明的一些实施例，所述位置检测组件为激光检测仪，所述激光检测仪包括多个，且多个所述激光检测仪布置在所述平台架的周围。

根据本发明第二方面实施例的仓库入库货物位置自动矫正装置的矫正方法，所述矫正方法包括：步骤s1，检测所述转盘上的货物位置并与货物的预设位置比较确定所述转盘的待转动角度和待平移距离；步骤s2，所述平移机构驱动所述转盘平移所述待平移距离，且所述转向机构驱动所述转盘旋转所述待转动角度，直到货物移动至预设位置。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的仓库入库货物位置自动矫正装置的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的仓库入库货物位置自动矫正装置的一个部分结构示意图；

图3是图2在一个方向上的视图；

图4是图2在另一个方向上的视图；

图5是根据本发明实施例的仓库入库货物位置自动矫正装置的矫正方法的一个流程图；

图6是根据本发明实施例的仓库入库货物位置自动矫正装置的矫正方法的另一个流程图。

附图标记：

仓库入库货物位置自动矫正装置100，

平台架1，平移机构2，滑轨21，平移电机22，螺纹杆23，转盘3，转向机构4，位置检测组件5。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面结合图1至图6详细描述根据本发明实施例的仓库入库货物位置自动矫正装置100。

根据本发明实施例的仓库入库货物位置自动矫正装置100，包括：平台架1、平移机构2、转盘3、转向机构4、位置检测组件5以及控制器(图中未示出)。

具体而言，平移机构2与平台架1传动连接，使得平移机构2与平台架1之间可以有力的传递，平移机构2用于驱动平台架1在水平方向上移动。转盘3绕竖向(例如图3中所示的上下方向)轴线可旋转地设在平台架1上，转盘3上用于放置货物。这样通过平移机构2可以驱动转盘3和转盘3上的货物随着平台架1在水平方向上移动，实现对货物的平移。

转向机构4安装在平台架1上，而且转向机构4与转盘3传动连接，转向机构4用于驱动转盘3旋转。这样通过转向机构4可以驱动转盘3旋转，从而使得转盘3上的货物可以随着转盘3一同旋转，实现对货物角度的调整。

位置检测组件5用于检测转盘3上的货物位置。由此，通过位置检测组件5可以对货物在转盘3上的位置进行检测并获取相应的位置数据，为进一步矫正货物的位置做准备。

所述控制器分别与位置检测组件5、平移机构2以及转向机构4通信，所述控制器根据位置检测组件5检测的货物位置控制转向机构4和平移机构2。由此，可以实现对货物的平移和旋转，从而能够进一步实现对货物位置的自动矫正。

其中，当货物放置于转盘3上之后，通过位置检测组件5可以对货物的摆放位置进行检测，位置检测组件5获取相应的位置数据并与所述控制器通信，所述控制器计算货物需要旋转的角度数据及货物需要平移的距离数据。由于所述控制器既可以与转向机构4通信又可以与平移机构2通信，使得所述控制器可以将货物需要旋转的角度数据发送至转向机构4，通过转向机构4驱动货物旋转，当所述控制器确认货物的角度旋转到位后，所述控制器将货物需要平移的距离数据发送至平移机构2，通过平移机构2驱动货物在水平方向上平移，当所述控制器确认货物的平移到位后，可以将货物进一步转移，便于仓库货物入库。

货物的进一步转移可以通过工程车辆例如叉车等来实现。

根据本发明实施例的仓库入库货物位置自动矫正装置100，通过位置检测组件5可以对货物在转盘3上的位置进行检测并获取相应的位置数据，通过所述控制器控制转向机构4转向可以对货物进行旋转，通过平移机构2可以对货物进行平移，从而实现对货物位置的自动矫正。由此，可减少对人员的依赖性，提高效率，快捷安全。另外，还有利于提高货物矫正的位置精度。

参照图1至图3，根据本发明的一些具体实施例，平移机构2包括滑轨21和平移电机22。平台架1支撑在滑轨21上，而且平台架1相对滑轨21可移动，平移电机22与平台架1相连，平移电机22用于驱动平台架1移动。由于转盘3支撑在平台架1上，使得通过平移电机22可以驱动平台架1沿滑轨21移动，从而实现转盘3上货物的移动，进而实现对货物位置的矫正。

其中，平移电机22可以为平移伺服电机等，这样有利于提高矫正货物的位置精度。

当然，在本发明的其他实施例中，平移机构2也可以为其他形式例如连杆机构等，平移机构2的具体设置以能够实现平台架1的移动为宜。

进一步地，参照图2，平移机构2还包括螺纹杆23，螺纹杆23与平移电机22相连,平移电机22用于驱动螺纹杆23绕轴线(例如绕螺纹杆23自身的轴线)旋转。其中，螺纹杆23与平台架1螺纹传动连接。由此，使得通过平移电机22可以驱动螺纹杆23旋转，又因螺纹杆23与平台架1螺纹传动连接，这样可以将螺纹杆23的旋转运动转换成平台架1的直线运动，从而实现平台架1在滑轨21上的移动，进而实现对货物位置的矫正。

参照图1至图4，在本发明的一些具体实施例中，滑轨21沿前后方向(参照图1中所示的前后方向)延伸，而且滑轨21包括左右(参照图1中所示的左右方向)间隔布置的至少两个。由此，可以平衡受力，使得通过滑轨21可以实现对平台架1的平稳支撑，提高矫正装置的平稳性。

例如，在如图1所示的本发明的实施例中，滑轨21可以沿前后方向延伸，且滑轨21包括左右间隔布置的两个。当然，在本发明的其他实施例中，滑轨21也可以包括左右间隔布置的三个、四个、五个、六个等，滑轨21的具体设置个数以及布置方式可以根据实际需要适应性设置。

结合图3和图4，根据本发明的一些具体实施例，转向机构4包括：齿轮和转向电机，所述齿轮可以设在转盘3上，而且所述齿轮与转盘3共轴，所述转向电机上连接有输出轴齿轮，所述转向电机的输出轴齿轮与所述齿轮啮合或传动连接。由此，通过所述转向电机的旋转可以驱动转盘3和转盘3上货物一同旋转。

其中，可以是所述齿轮形成在转盘3上，也可以是所述齿轮与转盘3相连。可以是所述转向电机的输出轴齿轮与所述齿轮啮合，这样可以实现动力的进一步传递。当然，也可以是所述转向电机的输出轴齿轮与所述齿轮传动连接。例如，在所述转向电机的输出轴齿轮与所述齿轮之间设有一个或多个中间传动齿轮，这样也可以实现动力的传递。

所述转向电机可以为转向伺服电机等，这样有利于提高矫正货物的位置精度。

进一步地，所述齿轮为与转盘3共轴的内齿轮。也就是说，所述齿轮是内齿轮，且所述内齿轮与转盘3共轴。这样，所述转向电机的输出轴齿轮与所述齿轮之间为内啮合传动，可以为进一步实现对货物角度的调整提供有利条件。

其中，所述齿轮可以设在转盘3的下面，平台架1的上表面上设有限位孔，所述齿轮可转动地配合在所述限位孔内。这样通过所述限位孔可以对转盘3进行径向限位，从而能够将转盘3可靠地定位在平台架1上，有利于提高矫正装置的使用可靠性。

可以理解的是，可以在所述限位孔的底面另外开设过孔，所述过孔便于所述转向电机的输出轴穿过。参照图3，在本发明的一些具体实施例中，转向电机42设在平台架1的下面。这样通过将转向电机42设在平台架1的下面，可以充分利用空间，且可避免转向电机42与其他零部件之间的干涉。

齿轮41与转盘3可以通过焊接或螺钉连接成一体。由此，可以简化加工工艺、降低成本，还有利于装配。

根据本发明的一些具体实施例，平台架1与转盘3之间可以设有滑动承重滚轴，所述滑动承重滚轴用于支撑转盘3旋转，所述滑动承重滚轴设在平台架1上，且所述滑动承重滚轴可以包括沿转盘3的周向间隔布置的多个。由此，通过所述滑动承重滚轴可以对转盘3进行支撑，还有利于转盘3的旋转。

当然，在本发明的其他实施例中，所述滑动承重滚轴也可以为一个。所述滑动承重滚轴的具体设置方式可以根据实际需要适应性设置。

参照图1，根据本发明的一些具体实施例，位置检测组件5可以为激光检测仪，所述激光检测仪包括多个，且多个所述激光检测仪布置(可以均匀或不均匀布置)在平台架1的周围。由此，通过位置检测组件5可以实现对转盘3上的货物位置的检测，从而为进一步矫正货物的位置提供有利条件。

如图1所示，本发明公开一种仓库入库货物位置自动矫正装置100，包括转向机构4与平移机构2等，转向机构4与平移机构2均由独立电机进行控制，转向机构4由所述转向电机进行控制，平移机构2由平移电机22进行控制。

具体地，转向机构4可以包括平台架1、转盘3即货物转盘、转向电机的输出轴齿轮以及所述转向电机(例如转向伺服电机)。转盘3安装于平台架1上方，两者(转盘3与平台架1)之间通过滑动承重滚轴支撑转盘3旋转，转向电机的输出轴齿轮与所述转向电机的输出轴相连，所述转向电机安装于平台架1底部，通过转向电机的输出轴齿轮与转盘3内的所述齿轮啮合，通过转向电机的输出轴齿轮转动而实现转盘3转动，从而达到所需角度。其中，滑动承重滚轴可以对转盘3进行支撑，也可以在所述转向电机的驱动下相对平台架1转动。

平移机构包括滑轨21、平移电机22(例如平移伺服电机)、电机安装座、平台架1、螺纹杆23。螺纹杆23与平移电机22的输出轴相连，两个滑轨21与电机安装座固定于水平固定面(可为地面)上，平移电机22安装在电机安装座中，螺纹杆23通过平台架1上的螺纹孔进行配合，平台架1放置于两根滑轨21上，需要对平台架1进行平移时，平移电机22通过转动带动螺纹杆23旋转，螺纹杆23旋转可推拉平台架1在滑轨21进行滑动，从而达到平移目的。

根据本发明实施例的仓库入库货物位置自动矫正装置100，通过后台系统(例如所述控制器)对其进行控制，当货物放转于转盘3上后，通过位置检测组件5扫描货物，并对货物的摆放位置进行确认并计算，将需要转动的角度数据与平移距离数据通过所述转向电机与平移电机22实现运动，达到所需要的位置。

根据本发明实施例的仓库入库货物位置自动矫正装置100，可实现全程矫正自动化，无需对货物的初始位置有要求。可减少对人员的依赖性，提高效率，快捷安全。根据本发明实施例的仓库入库货物位置自动矫正装置100，采用了全自动矫正平台，可实现货物位置自动摆放矫正，实现了货物入库摆放全自动化。

根据本发明第二方面实施例的仓库入库货物位置自动矫正装置的矫正方法，所述矫正方法包括：步骤s1，检测所述转盘上的货物位置并与货物的预设位置比较确定所述转盘的待转动角度和待平移距离；步骤s2，所述平移机构驱动所述转盘平移所述待平移距离，且所述转向机构驱动所述转盘旋转所述待转动角度，直到货物移动至预设位置。由此，可以更加精准地实现对货物位置的自动矫正，减少对人员的依赖性，提高效率。

具体地，参照图5和图6，通过所述位置检测组件可以检测所述转盘上的货物位置并与货物的预设位置进行比较，这样可以进一步确定所述转盘的待转动角度和待平移距离；所述位置检测组件可以与所述控制器通信；所述控制器计算货物需要旋转的角度数据及货物需要平移的距离数据；所述控制器分别与所述转向机构和所述平移机构通信，所述控制器将货物需要旋转的角度数据发送至所述转向机构，通过所述转向机构驱动货物旋转；当所述控制器确认货物的角度旋转到位后，所述控制器将货物需要平移的距离数据发送至所述平移机构，通过所述平移机构驱动货物在水平方向上平移；当所述控制器确认货物的平移到位后，将货物入库，结束。

下面结合图1至图6详细描述根据本发明实施例的仓库入库货物位置自动矫正装置100的工作过程。

具体而言，其中，当货物放置于转盘3上之后，通过位置检测组件5可以对货物的摆放位置进行检测，位置检测组件5获取相应的位置数据并与所述控制器通信，所述控制器计算货物需要旋转的角度数据及货物需要平移的距离数据。由于所述控制器既可以与转向机构4通信又可以与平移机构2通信，使得所述控制器可以将货物需要旋转的角度数据发送至转向机构4，通过转向机构4驱动货物旋转，当所述控制器确认货物的角度旋转到位后，所述控制器将货物需要平移的距离数据发送至平移机构2，通过平移机构2驱动货物在水平方向上平移，当所述控制器确认货物的平移到位后，可以将货物进一步转移，便于仓库货物入库。至此完成根据本发明实施例的仓库入库货物位置自动矫正装置100的工作过程。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (6)

1.一种仓库入库货物位置自动矫正装置，其特征在于，包括：

平台架；

平移机构，所述平移机构与所述平台架传动连接，所述平移机构用于驱动所述平台架在水平方向上移动；

转盘，所述转盘绕竖向轴线可旋转地设在所述平台架上，所述转盘上用于放置货物；

转向机构，所述转向机构安装在所述平台架上，且所述转向机构与所述转盘传动连接，所述转向机构用于驱动所述转盘旋转；

位置检测组件，所述位置检测组件用于检测转盘上的货物位置；

控制器，所述控制器分别与所述位置检测组件、所述平移机构以及所述转向机构通信，所述控制器根据所述位置检测组件检测的货物位置控制所述转向机构和所述平移机构；

所述平台架与所述转盘之间设有用于支撑所述转盘旋转的滑动承重滚轴，所述滑动承重滚轴设在所述平台架上，且所述滑动承重滚轴包括沿所述转盘的周向间隔布置的多个；

所述位置检测组件为激光检测仪，所述激光检测仪包括多个，且多个所述激光检测仪布置在所述平台架的周围；

所述转向机构包括：

齿轮，所述齿轮设在所述转盘上，且所述齿轮与所述转盘共轴；

转向电机，所述转向电机的输出轴齿轮与所述齿轮啮合或传动连接；

所述齿轮为与所述转盘共轴的内齿轮，所述齿轮设在所述转盘的下面，所述平台架的上表面上设有限位孔，所述齿轮可转动地配合在所述限位孔内。

2.根据权利要求1所述的仓库入库货物位置自动矫正装置，其特征在于，所述平移机构包括滑轨和平移电机，所述平台架支撑在所述滑轨上，且所述平台架相对所述滑轨可移动，所述平移电机与所述平台架相连用于驱动所述平台架移动。

3.根据权利要求2所述的仓库入库货物位置自动矫正装置，其特征在于，所述平移机构还包括螺纹杆，所述螺纹杆与所述平移电机相连,所述平移电机用于驱动所述螺纹杆绕轴线旋转，

其中，所述螺纹杆与所述平台架螺纹传动连接。

4.根据权利要求2所述的仓库入库货物位置自动矫正装置，其特征在于，所述滑轨沿前后方向延伸，且所述滑轨包括左右间隔布置的至少两个。

5.根据权利要求1所述的仓库入库货物位置自动矫正装置，其特征在于，所述转向电机设在所述平台架的下面，所述齿轮与所述转盘焊接或螺钉连接成一体。

6.一种根据权利要求1-5中任一项所述的仓库入库货物位置自动矫正装置的矫正方法，其特征在于，所述矫正方法包括：

步骤s1，检测所述转盘上的货物位置并与货物的预设位置比较确定所述转盘的待转动角度和待平移距离；

步骤s2，所述平移机构驱动所述转盘平移所述待平移距离，且所述转向机构驱动所述转盘旋转所述待转动角度，直到货物移动至预设位置。

Images