CN113414582B - 一种六自由度数控对中安装装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种六自由度数控对中安装装置，包括移动升降平台和滑台部件，在移动升降平台的底面安装有至少三个滑轮升降组件；滑台部件包括滑台组件、第一回转驱动组件、第一直线驱动组件、第二直线驱动组件、第二回转驱动组件，滑台组件具有工件工装部，工件工装部具有呈上下延伸设置的第一回转轴线、呈左右延伸设置或者前后延伸设的第二回转轴线，第一回转驱动组件用于使得工件工装部绕第一回转轴线转动，第一直线驱动组件使得工件工装部在左右方向上移动，第二直线驱动组件使得工件工装部在前后方向上移动，第二回转驱动组件使工件工装部绕第二回转轴线转动，实现回转工件的六自由度的调整安装，适用于大尺寸回转工件的对中安装。

Description

一种六自由度数控对中安装装置

技术领域

本发明涉及机械工装的技术领域，特别涉及一种六自由度数控对中安装装置。

背景技术

对于一些大尺寸大重量的回转部件的安装，如法兰、管道等，都是采用吊装的方式进行安装，由于尺寸和重量大，吊装时难以进行对中定位，并且存在很大的安全风险，效率慢。因此针对上述的问题，开发一种大尺寸工件对中安装装置，快速完成回转部件的拆装，解决大型构件现场检修设备的同轴调整繁琐、安装拆除困难等问题。

发明内容

本发明目的在于提供一种六自由度数控对中安装装置，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

一种六自由度数控对中安装装置，其包括：移动升降平台和滑台部件，移动升降平台呈水平设置，在所述移动升降平台的底面安装有滑轮升降组件，所述滑轮升降组件的数量为至少三个，所述滑轮升降组件包括升降机部件和行走轮部件，所述升降机部件可在上下方向上自由伸缩并固定，所述升降机部件的上端与移动升降平台连接，所述升降机部件的下端与行走轮部件连接；滑台部件包括安装于移动升降平台上的滑台组件、第一回转驱动组件、第一直线驱动组件、第二直线驱动组件、第二回转驱动组件，所述滑台组件具有工件工装部，所述工件工装部具有呈上下延伸设置的第一回转轴线、呈左右延伸设置或者前后延伸设的第二回转轴线，所述第一回转驱动组件设置有与所述工件工装部传动连接、并使得所述工件工装部相对于所述移动升降平台绕所述第一回转轴线转动的回转驱动端，所述第一直线驱动组件设置有与所述工件工装部传动连接、并使得所述工件工装部相对于所述移动升降平台在左右方向上移动的第一直线驱动端，所述第二直线驱动组件设置有与所述工件工装部传动连接、并使得所述工件工装部相对于所述移动升降平台在前后方向上移动的第二直线驱动端，所述第二回转驱动组件设置有与所述工件工装部传动连接、并使所述工件工装部相对于所述移动升降平台绕所述第二回转轴线转动的第二回转驱动端。

本发明的有益效果是：在使用时，工件安装于工件工装部上，在行走轮部件的带动下，可把工件移动至安装的位置，并通过升降机部件的单动或联动，即可托起移动升降平台上下直线运动，反复调整移动升降平台的水平度，再通过第一回转驱动组件驱动工件工装部相对于所述移动升降平台绕所述第一回转轴线回转，调整工件工装部水平方向的旋转，同时也可通过第一直线驱动组件驱动所述工件工装部相对于所述底层转台在左右方向上移动，第二直线驱动组件驱动工件工装部在前后方向上移动，即可调整工件在水平方向上的姿态和位置，调整工件与安装工位的同轴度，之后第二回转驱动组件驱动所述工件工装部绕第二回转轴线转动，调整工件法兰面安装螺孔的安装位置，然后第一直线驱动组件或者第二直线驱动组件工作，将工件沿其轴向移动至最后的安装位置，安装完后在反向退出，从而实现回转工件的六自由度的调整安装，可灵活地对回转工件的安装位置和姿态进行调整，拆装方便，操作简单。

作为上述技术方案的进一步改进，所述滑台组件包括呈上下设置的顶层滑台、中层滑台和底层转台，所述底层转台呈水平设置于移动升降平台的顶面上，所述底层转台的中部具有所述第一回转轴线，所述第一回转驱动组件用于驱动所述底层转台相对于所述移动升降平台绕所述第一回转轴线转动，所述中层滑台呈水平设置于底层转台的顶面上，所述第一直线驱动组件用于驱动所述中层滑台相对于所述底层转台在左右方向上移动，所述顶层滑台呈水平设置于中层滑台的顶面上，所述第二直线驱动组件用于驱动所述顶层滑台相对于所述中层滑台在前后方向上移动，在所述顶层滑台上设置有托架；工件工装部包括呈环形的工装架，所述工装架的轴线与第二回转轴线共线，所述工装架设置于托架的顶部，所述第二回转驱动组件用于驱动所述工装架相对于所述托架绕自身的轴线转动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述托架的顶部设置有半圆弧凹形的滑动槽，所述工装架可转动地安装于所述滑动槽上，所述第二回转驱动组件包括第二主动回转齿轮、安装于托架上的第二回转驱动单元、安装于工装架上的弧形齿条，所述第二回转驱动单元与第二主动回转齿轮传动连接，所述第二主动回转齿轮与弧形齿条啮合。

工装架可转动地安装于半圆弧凹形的滑动槽上，可提高工装架在回转时的稳定性，并且第二回转驱动组件通过第二回转驱动单元来驱动第二主动回转齿轮旋转，第二主动回转齿轮通过与弧形齿条啮合来带动工装架回转，从而可提高工装架回转的精度。

作为上述技术方案的进一步改进，所述工装架包括两个半圆环形的鼠笼半圆，两个所述鼠笼半圆的两端相互可拆卸地连接，在所述鼠笼半圆的内周壁设置有垫块，所述垫块的表面为橡胶，在所述滑动槽与工装架的外周壁之间设置有鼠笼滚道。

在安装工件时，把其中一个鼠笼半圆吊出，分开成两半，套入工件，然后再把两个鼠笼半圆合成一整体，这样工装架将工件夹紧，再将工装架、工件一起吊装在托架上。垫块与工件外表面流型吻合，垫块上的橡胶可防止损伤工件表面，鼠笼滚道可起到支撑工装架的作用，使得工装架的回转更加流畅。

作为上述技术方案的进一步改进，在所述底层转台的顶面设置有呈左右延伸设置的第一滑轨，所述中层滑台的底部与第一滑轨滑动连接，所述第一直线驱动组件包括固定于底层转台的第一旋转驱动单元、呈左右延伸设置的第一直线丝杆、固定于中层滑台的第一传动螺母座，所述第一旋转驱动单元与所述第一直线丝杆传动连接，所述第一直线丝杆与第一传动螺母座螺纹传动连接；当需要带动工件在左右方向移动时，第一旋转驱动单元驱动第一直线丝杆转动，在第一直线丝杆与第一传动螺母座的螺纹传动下，带动中层滑台在左右方向移动，进而带动中层滑台上部的部件在左右方向上移动。

在所述中层滑台的顶面设置有呈前后延伸设置的第二滑轨，所述顶层滑台的底部与第二滑轨滑动连接，所述第二直线驱动组件包括固定于中层滑台的第二旋转驱动单元、呈前后延伸设置的第二直线丝杆、固定于顶层滑台的第二传动螺母座，所述第二旋转驱动单元与所述第二直线丝杆传动连接，所述第二直线丝杆与第二传动螺母座螺纹传动连接；当需要带动工件在前后方向移动时，第二旋转驱动单元驱动第二直线丝杆转动，在第二直线丝杆与第二传动螺母座螺纹传动下，带动顶层滑台在前后方向上移动，进而带动顶层滑台上部的部件在前后方向移动。

在所述移动升降平台与底层转台之间设置有转盘轴承，所述转盘轴承与所述第一回转轴线同轴设置，所述底层转台通过转盘轴承可转动地安装于移动升降平台上，在所述转盘轴承的外周壁设置有环形的从动齿轮，所述第一回转驱动组件包括第一回转驱动单元、第一主动回转齿轮，所述第一回转驱动单元与第一主动回转齿轮传动连接，所述第一主动回转齿轮与从动齿轮啮合。

当需要工件在水平上旋转时，第一回转驱动单元带动第一主动回转齿轮转动，第一主动回转齿轮通过从动齿轮带动底层转台绕转盘轴承转动，进而带动底层转台上部的部件在水平上旋转。

作为上述技术方案的进一步改进，在所述转盘轴承的外周套设有轴承防护罩。轴承防护罩可对转盘轴承起到保护的作用，在所述托架上设置有楼梯架。

作为上述技术方案的进一步改进，在所述底层转台与移动升降平台之间设置有回转锁紧机构，所述回转锁紧机构用于锁紧固定底层转台与移动升降平台之间的转动，所述回转锁紧机构包括固定于移动升降平台上的回转锁紧座、呈竖向设置的锁紧螺栓、设置于底层转台上的锁紧圆弧槽，所述锁紧圆弧槽的圆心与所述第一回转轴线同轴设置，所述锁紧螺栓的下端从上往下穿过锁紧圆弧槽后与回转锁紧座螺纹连接。

当调整完工件在水平上的旋转位置后，可通过回转锁紧机构锁紧固定底层转台，具体地，可拧紧锁紧螺栓，使得锁紧螺栓上的螺帽压紧锁紧圆弧槽的上端，当需要转动底层转台时，松开锁紧螺栓，锁紧螺栓在锁紧圆弧槽的作用下，可不干涉到底层转台转动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述升降机部件包括与移动升降平台固定连接的固定座、呈竖直设置的升降螺杆、升降螺母、涡轮蜗杆副、升降驱动单元，所述升降螺杆的上端与固定座在轴向上可滑动地连接，所述升降螺杆与固定座在周向上相对固定设置，所述升降螺母可转动地安装于固定座上，所述升降螺母与所述升降螺杆螺纹传动连接，所述升降驱动单元通过涡轮蜗杆副与升降螺母传动连接，所述升降螺杆的下端与行走轮部件连接。

当需要调整移动升降平台的水平度时，可调整对应的升降机部件，具体地，升降驱动单元通过涡轮蜗杆副带动升降螺母绕自身轴线转动，在升降螺母与升降螺杆的螺纹传动下，使得升降螺杆相对于移动升降平台在上下方向移动，进而可托起或者下降移动升降平台的对应的角，令移动升降平台快速地调整至水平的状态。

作为上述技术方案的进一步改进，所述行走轮部件包括轮座、车轮、行走驱动单元、刹车构件，所述车轮可转动地安装于轮座上，所述行走驱动单元与车轮传动连接，所述刹车构件用于锁紧固定车轮的转动。

当需要带动移动升降平台水平面上移动时，行走轮部件通过行走驱动单元带动车轮转动，当移动升降平台移动至设定位置后，可通过刹车构件锁紧固定车轮的转动，实现刹车的功能。

作为上述技术方案的进一步改进，所述行走轮部件包括两个所述车轮，两个所述车轮呈左右间隔设置于轮座的底部，所述刹车构件包括两个刹车摆臂、刹车油缸，两个所述刹车摆臂的一端一起与轮座铰接，且两个刹车摆臂设置于两个所述车轮之间，所述刹车摆臂的另一端连接有刹车片，所述刹车油缸的两端分别与两个所述刹车摆臂铰接，所述刹车油缸可同步推动两个刹车摆臂摆动，使得两个所述刹车片分别与两个车轮的外周壁抵触。

本方案通过刹车油缸的伸缩来驱动两个刹车摆臂摆动，使得两个所述刹车片分别与两个车轮的外周壁抵触，实现刹车功能。

作为上述技术方案的进一步改进，所述移动升降平台的外周均布有多个支撑腿件，所述支撑腿件包括呈竖向设置的支撑螺杆、固定于移动升降平台上的支撑螺母座，所述支撑螺杆与支撑螺母座螺纹连接，所述支撑螺杆的下端设置有支撑座。当移动升降平台升降到指定位置后，可将支撑螺杆伸出，支撑在地面上，减少因台面变形而影响精度，同时也起到保险的作用，支撑螺杆通过支撑座与地面抵触，提高支撑的稳定性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明；

图1是本发明所提供的六自由度数控对中安装装置，其一实施例的结构示意图，其中两箭头分别表示前向和后向，其中两箭头分别表示左向和右向，其中两箭头分别表示上向和下向；

图2是图1中的局部放大图A；

图3是本发明所提供的六自由度数控对中安装装置，其一实施例的侧视图，其中两箭头分别表示前向和后向，其中两箭头分别表示上向和下向；

图4是图3中的局部放大图B；

图5是本发明所提供的六自由度数控对中安装装置，其一实施例的主视图，其中两箭头分别表示左向和右向，其中两箭头分别表示上向和下向；

图6是图5中的局部放大图C；

图7是图5中的局部放大图D；

图8是图5中的局部放大图E；

图9是图5中的局部放大图F；

图10是图5中的局部放大图G。

具体实施方式

本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，如果具有“若干”之类的词汇描述，其含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

参照图1至图10，本发明的一种六自由度数控对中安装装置作出如下实施例：

本实施例的六自由度数控对中安装装置包括移动升降平台100、滑台部件300。

其中移动升降平台100呈水平设置，在所述移动升降平台100的底面安装有滑轮升降组件200，所述滑轮升降组件200的数量为四个，四个所述滑轮升降组件200呈矩形布置于移动升降平台100的底面四个角上，所述滑轮升降组件200包括升降机部件210和行走轮部件220，所述升降机部件210可在上下方向上自由伸缩并固定，所述升降机部件210的上端与移动升降平台100连接，所述升降机部件210的下端与行走轮部件220连接，具体地：如图9所示，升降机部件210包括与移动升降平台100固定连接的固定座211、呈竖直设置的升降螺杆212、升降螺母213、涡轮蜗杆副214、升降驱动单元，所述升降螺杆212的上端与固定座211在轴向上可滑动地连接，所述升降螺杆212与固定座211在周向上相对固定设置，所述升降螺母213可转动地安装于固定座211上，所述升降螺母213与所述升降螺杆212螺纹传动连接，所述升降驱动单元通过涡轮蜗杆副214与升降螺母213传动连接，所述升降螺杆212的下端与行走轮部件220连接，当需要调整移动升降平台100的水平度时，可调整对应的升降机部件210，具体地，升降驱动单元通过涡轮蜗杆副214带动升降螺母213绕自身轴线转动，在升降螺母213与升降螺杆212的螺纹传动下，使得升降螺杆212相对于移动升降平台100在上下方向移动，进而可托起或者下降移动升降平台100的对应的角，令移动升降平台100快速地调整至水平的状态。本实施例中的升降螺杆212通过花键轴与固定座211连接，通过花键轴限制升降螺杆212转动，使升降螺杆212直线运动，并且升降驱动单元为伺服电机，在其他一些实施例中，升降驱动单元可为其他旋转驱动单元。

而本实施例中的行走轮部件220具有行走驱动以及刹车的功能，具体地：如图10所示，所述行走轮部件220包括轮座221、车轮222、行走驱动单元、刹车构件，所述车轮222可转动地安装于轮座221上，所述行走驱动单元与车轮222传动连接，所述刹车构件用于锁紧固定车轮222的转动，轮座221与升降螺杆212固定连接，当需要带动移动升降平台100水平面上移动时，行走轮部件220通过行走驱动单元带动车轮222转动，当移动升降平台100移动至设定位置后，可通过刹车构件锁紧固定车轮222的转动，实现刹车的功能。行走驱动单元为伺服电机，在其他一些实施例中，可为其他旋转驱动单元。更具体地，刹车构件包括两个刹车摆臂223、刹车油缸224，所述行走轮部件220包括两个所述车轮222，两个所述车轮222呈左右间隔设置于轮座221的底部，两个所述刹车摆臂223的一端一起与轮座221铰接，且两个刹车摆臂223设置于两个所述车轮222之间，所述刹车摆臂223的另一端连接有刹车片225，所述刹车油缸224的两端分别与两个所述刹车摆臂223铰接，所述刹车油缸224可同步推动两个刹车摆臂223摆动，使得两个所述刹车片225分别与两个车轮222的外周壁抵触，通过刹车油缸224的伸缩来驱动两个刹车摆臂223摆动，使得两个所述刹车片225分别与两个车轮222的外周壁抵触，实现刹车功能。在其他一些实施例中，刹车油缸224可替换为其他驱动构件。

而滑台部件300包括安装于移动升降平台100上的滑台组件、第一回转驱动组件340、第一直线驱动组件350、第二直线驱动组件360、第二回转驱动组件430，所述滑台组件具有工件工装部400，所述工件工装部400具有呈上下延伸设置的第一回转轴线、呈左右延伸设置或者前后延伸设的第二回转轴线，所述第一回转驱动组件340设置有与所述工件工装部400传动连接、并使得所述工件工装部400相对于所述移动升降平台100绕所述第一回转轴线转动的回转驱动端，所述第一直线驱动组件350设置有与所述工件工装部400传动连接、并使得所述工件工装部400相对于所述移动升降平台100在左右方向上移动的第一直线驱动端，所述第二直线驱动组件360设置有与所述工件工装部400传动连接、并使得所述工件工装部400相对于所述移动升降平台100在前后方向上移动的第二直线驱动端，所述第二回转驱动组件430设置有与所述工件工装部400传动连接、并使所述工件工装部400相对于所述移动升降平台100绕所述第二回转轴线转动的第二回转驱动端。

具体地：滑台组件包括呈上下设置的顶层滑台310、中层滑台320和底层转台330，所述底层转台330呈水平设置于移动升降平台100的顶面上，所述底层转台330的中部具有呈上下延伸设置的第一回转轴线，在所述底层转台330与移动升降平台100之间设置有第一回转驱动组件340，所述第一回转驱动组件340用于使得所述底层转台330相对于所述移动升降平台100绕所述第一回转轴线转动，具体地：如图6所示，在所述移动升降平台100与底层转台330之间设置有转盘轴承332，所述转盘轴承332与所述第一回转轴线同轴设置，所述底层转台330通过转盘轴承332可转动地安装于移动升降平台100上，在所述转盘轴承332的外周壁设置有环形的从动齿轮333，所述第一回转驱动组件340包括第一回转驱动单元、第一主动回转齿轮341，所述第一回转驱动单元与第一主动回转齿轮341传动连接，所述第一主动回转齿轮341与从动齿轮333啮合，当需要底层转台330在水平上旋转时，第一回转驱动单元带动第一主动回转齿轮341转动，第一主动回转齿轮341通过从动齿轮333带动底层转台330绕转盘轴承332转动，进而带动底层转台330上部的部件在水平上旋转，本实施例中的第一回转驱动单元为伺服电机。

如图7所示，所述中层滑台320呈水平设置于底层转台330的顶面上，在所述中层滑台320与底层转台330之间设置有第一直线驱动组件350，所述第一直线驱动组件350用于使得所述中层滑台320相对于所述底层转台330在左右方向上移动。具体地：在所述底层转台330的顶面设置有呈左右延伸设置的第一滑轨331，所述中层滑台320的底部与第一滑轨331滑动连接，所述第一直线驱动组件350包括固定于底层转台330的第一旋转驱动单元、呈左右延伸设置的第一直线丝杆351、固定于中层滑台320的第一传动螺母座352，所述第一旋转驱动单元与所述第一直线丝杆351传动连接，所述第一直线丝杆351与第一传动螺母座352螺纹传动连接；当需要带动中层滑台320在左右方向移动时，第一旋转驱动单元驱动第一直线丝杆351转动，在第一直线丝杆351与第一传动螺母座352的螺纹传动下，带动中层滑台320在左右方向移动，进而带动中层滑台320上部的部件在左右方向上移动。

如图4所示，所述顶层滑台310呈水平设置于中层滑台320的顶面上，在所述顶层滑台310与中层滑台320之间设置有第二直线驱动组件360，所述第二直线驱动组件360用于使得所述顶层滑台310相对于所述中层滑台320在前后方向上移动，具体地：在所述中层滑台320的顶面设置有呈前后延伸设置的第二滑轨321，所述顶层滑台310的底部与第二滑轨321滑动连接，所述第二直线驱动组件360包括固定于中层滑台320的第二旋转驱动单元、呈前后延伸设置的第二直线丝杆361、固定于顶层滑台310的第二传动螺母座362，所述第二旋转驱动单元与所述第二直线丝杆361传动连接，所述第二直线丝杆361与第二传动螺母座362螺纹传动连接；当需要带动顶层滑台310在前后方向移动时，第二旋转驱动单元驱动第二直线丝杆361转动，在第二直线丝杆361与第二传动螺母座362螺纹传动下，带动顶层滑台310在前后方向上移动，进而带动顶层滑台310上部的部件在前后方向移动。

本实施例的工件工装部400包括呈环形的工装架410、托架420，所述托架420固定安装于顶层滑台310的顶部，所述工装架410的轴线呈左右延伸设置，所述工装架410设置于托架420的顶部，所述第二回转驱动组件430用于使所述工装架410相对于所述托架420绕自身的轴线转动。具体地：如图8所示，所述托架420的顶部设置有半圆弧凹形的滑动槽421，所述工装架410可转动地安装于所述滑动槽421上，所述第二回转驱动组件430包括第二主动回转齿轮431、安装于托架420上的第二回转驱动单元、安装于工装架410上的弧形齿条432，所述第二回转驱动单元与第二主动回转齿轮431传动连接，所述第二主动回转齿轮431与弧形齿条432啮合，工装架410可转动地安装于半圆弧凹形的滑动槽421上，可提高工装架410在回转时的稳定性，并且第二回转驱动组件430通过第二回转驱动单元来驱动第二主动回转齿轮431旋转，第二主动回转齿轮431通过与弧形齿条432啮合来带动工装架410回转，从而可提高工装架410回转的精度，本实施例的第二回转驱动单元为伺服电机。

更具体地：所述工装架410包括两个半圆环形的鼠笼半圆411，两个所述鼠笼半圆411的两端相互可拆卸地连接，在所述鼠笼半圆411的内周壁设置有垫块412，所述垫块412的表面为橡胶，在所述滑动槽421与工装架410的外周壁之间设置有鼠笼滚道440，在安装工件时，把其中一个鼠笼半圆411吊出，分开成两半，套入工件，然后再把两个鼠笼半圆411合成一整体，这样工装架410将工件夹紧，再将工装架410、工件一起吊装在托架420上。垫块412与工件外表面流型吻合，垫块412上的橡胶可防止损伤工件表面，鼠笼滚道440可起到支撑工装架410的作用，使得工装架410的回转更加流畅。

本实施例设置两个滑动槽421，并且呈左右间隔设置。

进一步地，所述移动升降平台100的外周均布有多个支撑腿件600，所述支撑腿件600包括呈竖向设置的支撑螺杆610、固定于移动升降平台100上的支撑螺母座620，所述支撑螺杆610与支撑螺母座620螺纹连接，所述支撑螺杆610的下端设置有支撑座630。当移动升降平台100升降到指定位置后，可将支撑螺杆610伸出，支撑在地面上，减少因台面变形而影响精度，同时也起到保险的作用，支撑螺杆610通过支撑座630与地面抵触，提高支撑的稳定性。

更进一步地，如图2所示，在所述底层转台330与移动升降平台100之间设置有回转锁紧机构500，所述回转锁紧机构500用于锁紧固定底层转台330与移动升降平台100之间的转动，所述回转锁紧机构500包括固定于移动升降平台100上的回转锁紧座510、呈竖向设置的锁紧螺栓520、设置于底层转台330上的锁紧圆弧槽530，所述锁紧圆弧槽530的圆心与所述第一回转轴线同轴设置，所述锁紧螺栓520的下端从上往下穿过锁紧圆弧槽530后与回转锁紧座510螺纹连接。

同时，在所述转盘轴承332的外周套设有轴承防护罩334，轴承防护罩334可对转盘轴承332起到保护的作用。

并且在所述托架420上设置有楼梯架422，便于工人的操作。

在使用时，工件套装于工装架410内，并进行固定，然后在行走轮部件220的带动下，可把工件移动至安装的位置，并通过四个升降机部件210的单动或联动，丛刻托起移动升降平台100的四个角上下直线运动，反复调整移动升降平台100的水平度，再通过第一回转驱动组件340驱动所述底层转台330相对于所述移动升降平台100绕所述第一回转轴线转动的回转，调整底层转台330水平方向的旋转，同时也可通过第一直线驱动组件350驱动所述中层滑台320相对于所述底层转台330在左右方向上移动，第二直线驱动组件360驱动所述顶层滑台310相对于所述中层滑台320在前后方向上移动，即可调整工件在水平方向上的姿态和位置，调整工件与安装工位的同轴度，之后第二回转驱动组件430驱动所述工装架410相对于所述托架420绕自身的轴线转动，调整工件法兰面安装螺孔的安装位置，然后第一直线驱动组件350或者第二直线驱动组件360工作，将工件沿其轴向移动至最后的安装位置，安装完后在反向退出，从而实现回转工件的六自由度的调整安装，可灵活地对回转工件的安装位置和姿态进行调整，拆装方便，操作简单。

在一些实施例中，上述的直线驱动组件和回转驱动组件均可采用其他的驱动结构，例如，直线驱动组件可为电动推杆、油缸等，而回转驱动组件可为电机与连杆组合的传动、电机与齿轮齿条的传动等等。

以上对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (7)

1.一种六自由度数控对中安装装置，其特征在于：其包括：

移动升降平台(100)，其呈水平设置，在所述移动升降平台(100)的底面安装有滑轮升降组件(200)，所述滑轮升降组件(200)的数量为至少三个，所述滑轮升降组件(200)包括升降机部件(210)和行走轮部件(220)，所述升降机部件(210)可在上下方向上自由伸缩并固定，所述升降机部件(210)的上端与移动升降平台(100)连接，所述升降机部件(210)的下端与行走轮部件(220)连接；

滑台部件(300)，其包括安装于移动升降平台(100)上的滑台组件、第一回转驱动组件(340)、第一直线驱动组件(350)、第二直线驱动组件(360)、第二回转驱动组件(430)，所述滑台组件具有工件工装部(400)，所述工件工装部(400)具有呈上下延伸设置的第一回转轴线、呈左右延伸设置或者前后延伸设置 的第二回转轴线，所述第一回转驱动组件(340)设置有与所述工件工装部(400)传动连接、并使得所述工件工装部(400)相对于所述移动升降平台(100)绕所述第一回转轴线转动的回转驱动端，所述第一直线驱动组件(350)设置有与所述工件工装部(400)传动连接、并使得所述工件工装部(400)相对于所述移动升降平台(100)在左右方向上移动的第一直线驱动端，所述第二直线驱动组件(360)设置有与所述工件工装部(400)传动连接、并使得所述工件工装部(400)相对于所述移动升降平台(100)在前后方向上移动的第二直线驱动端，所述第二回转驱动组件(430)设置有与所述工件工装部(400)传动连接、并使所述工件工装部(400)相对于所述移动升降平台(100)绕所述第二回转轴线转动的第二回转驱动端；

所述滑台组件包括呈上下设置的顶层滑台(310)、中层滑台(320)和底层转台(330)，所述底层转台(330)呈水平设置于移动升降平台(100)的顶面上，所述底层转台(330)的中部具有所述第一回转轴线，所述第一回转驱动组件(340)用于驱动所述底层转台(330)相对于所述移动升降平台(100)绕所述第一回转轴线转动，所述中层滑台(320)呈水平设置于底层转台(330)的顶面上，所述第一直线驱动组件(350)用于驱动所述中层滑台(320)相对于所述底层转台(330)在左右方向上移动，所述顶层滑台(310)呈水平设置于中层滑台(320)的顶面上，所述第二直线驱动组件(360)用于驱动所述顶层滑台(310)相对于所述中层滑台(320)在前后方向上移动，在所述顶层滑台(310)上设置有托架(420)；

工件工装部(400)包括呈环形的工装架(410)，所述工装架(410)的轴线与第二回转轴线共线，所述工装架(410)设置于托架(420)的顶部，所述第二回转驱动组件(430)用于驱动所述工装架(410)相对于所述托架(420)绕自身的轴线转动；

所述行走轮部件(220)包括轮座(221)、车轮(222)、行走驱动单元、刹车构件，所述车轮(222)可转动地安装于轮座(221)上，所述行走驱动单元与车轮(222)传动连接，所述刹车构件用于锁紧固定车轮(222)的转动，所述行走轮部件(220)包括两个所述车轮(222)，两个所述车轮(222)呈左右间隔设置于轮座(221)的底部，所述刹车构件包括两个刹车摆臂(223)、刹车油缸(224)，两个所述刹车摆臂(223)的一端一起与轮座(221)铰接，且两个刹车摆臂(223)设置于两个所述车轮(222)之间，所述刹车摆臂(223)的另一端连接有刹车片(225)，所述刹车油缸(224)的两端分别与两个所述刹车摆臂(223)铰接，所述刹车油缸(224)可同步推动两个刹车摆臂(223)摆动，使得两个所述刹车片(225)分别与两个车轮(222)的外周壁抵触；

所述移动升降平台(100)的外周均布有多个支撑腿件(600)，所述支撑腿件(600)包括呈竖向设置的支撑螺杆(610)、固定于移动升降平台(100)上的支撑螺母座(620)，所述支撑螺杆(610)与支撑螺母座(620)螺纹连接，所述支撑螺杆(610)的下端设置有支撑座(630)。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度数控对中安装装置，其特征在于：

所述托架(420)的顶部设置有半圆弧凹形的滑动槽(421)，所述工装架(410)可转动地安装于所述滑动槽(421)上，所述第二回转驱动组件(430)包括第二主动回转齿轮(431)、安装于托架(420)上的第二回转驱动单元、安装于工装架(410)上的弧形齿条(432)，所述第二回转驱动单元与第二主动回转齿轮(431)传动连接，所述第二主动回转齿轮(431)与弧形齿条(432)啮合。

3.根据权利要求2所述的一种六自由度数控对中安装装置，其特征在于：

所述工装架(410)包括两个半圆环形的鼠笼半圆(411)，两个所述鼠笼半圆(411)的两端相互可拆卸地连接，在所述鼠笼半圆(411)的内周壁设置有垫块(412)，所述垫块(412)的表面为橡胶，在所述滑动槽(421)与工装架(410)的外周壁之间设置有鼠笼滚道(440)。

4.根据权利要求1所述的一种六自由度数控对中安装装置，其特征在于：

在所述底层转台(330)的顶面设置有呈左右延伸设置的第一滑轨(331)，所述中层滑台(320)的底部与第一滑轨(331)滑动连接，所述第一直线驱动组件(350)包括固定于底层转台(330)的第一旋转驱动单元、呈左右延伸设置的第一直线丝杆(351)、固定于中层滑台(320)的第一传动螺母座(352)，所述第一旋转驱动单元与所述第一直线丝杆(351)传动连接，所述第一直线丝杆(351)与第一传动螺母座(352)螺纹传动连接；

在所述中层滑台(320)的顶面设置有呈前后延伸设置的第二滑轨(321)，所述顶层滑台(310)的底部与第二滑轨(321)滑动连接，所述第二直线驱动组件(360)包括固定于中层滑台(320)的第二旋转驱动单元、呈前后延伸设置的第二直线丝杆(361)、固定于顶层滑台(310)的第二传动螺母座(362)，所述第二旋转驱动单元与所述第二直线丝杆(361)传动连接，所述第二直线丝杆(361)与第二传动螺母座(362)螺纹传动连接；

在所述移动升降平台(100)与底层转台(330)之间设置有转盘轴承(332)，所述转盘轴承(332)与所述第一回转轴线同轴设置，所述底层转台(330)通过转盘轴承(332)可转动地安装于移动升降平台(100)上，在所述转盘轴承(332)的外周壁设置有环形的从动齿轮(333)，所述第一回转驱动组件(340)包括第一回转驱动单元、第一主动回转齿轮(341)，所述第一回转驱动单元与第一主动回转齿轮(341)传动连接，所述第一主动回转齿轮(341)与从动齿轮(333)啮合。

5.根据权利要求4所述的一种六自由度数控对中安装装置，其特征在于：

在所述转盘轴承(332)的外周套设有轴承防护罩(334)，在所述托架(420)上设置有楼梯架(422)。

6.根据权利要求1所述的一种六自由度数控对中安装装置，其特征在于：

在所述底层转台(330)与移动升降平台(100)之间设置有回转锁紧机构(500)，所述回转锁紧机构(500)用于锁紧固定底层转台(330)与移动升降平台(100)之间的转动，所述回转锁紧机构(500)包括固定于移动升降平台(100)上的回转锁紧座(510)、呈竖向设置的锁紧螺栓(520)、设置于底层转台(330)上的锁紧圆弧槽(530)，所述锁紧圆弧槽(530)的圆心与所述第一回转轴线同轴设置，所述锁紧螺栓(520)的下端从上往下穿过锁紧圆弧槽(530)后与回转锁紧座(510)螺纹连接。

7.根据权利要求1所述的一种六自由度数控对中安装装置，其特征在于：

所述升降机部件(210)包括与移动升降平台(100)固定连接的固定座(211)、呈竖直设置的升降螺杆(212)、升降螺母(213)、涡轮蜗杆副(214)、升降驱动单元，所述升降螺杆(212)的上端与固定座(211)在轴向上可滑动地连接，所述升降螺杆(212)与固定座(211)在周向上相对固定设置，所述升降螺母(213)可转动地安装于固定座(211)上，所述升降螺母(213)与所述升降螺杆(212)螺纹传动连接，所述升降驱动单元通过涡轮蜗杆副(214)与升降螺母(213)传动连接，所述升降螺杆(212)的下端与行走轮部件(220)连接。

Images