JP7000363B2 - ロボット制御装置および管理システム - Google Patents
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Description
また、搬送のための駆動の理論値と実測値とを比較し、比較結果に基づき報知が行われる搬送装置が知られている。例えば、特許文献2参照。
本開示の他の態様は、搬送装置によって対象を移動している最中に、前記搬送装置による前記対象の移動量を検出する移動量検出装置の検出結果を用いてロボットを前記対象に追従させるロボット制御装置であって、プロセッサを備え、当該プロセッサは、前記移動量検出装置の検出結果に基づき計算される前記対象の速度、加速度、および加加速度の何れか一つの値の変動の量又は当該変動のパターンが所定の基準から外れると、所定の報知又は前記ロボットの停止を行い、学習プログラムに基づき、前記移動量検出装置の検出結果を用いて計算される前記対象の速度、加速度、および加加速度の何れか一つの値の変動の量又は当該変動のパターンと前記ロボットの動作の目視結果とを対応させたデータを用いて、前記搬送装置の様々な種類、前記搬送装置の様々な搬送速度、前記移動量検出装置の様々な種類、前記対象の様々な種類、および前記搬送装置上の前記対象の様々な量の少なくとも一つと複数の基準値とをそれぞれ対応させる学習の成果を得て、前記複数の基準値のうち、前記搬送装置の種類、前記搬送装置の搬送速度、前記移動量検出装置の種類、前記対象の種類、および前記対象の量の少なくとも一つに対応したものを前記基準として用いて前記所定の報知又は前記ロボットの停止を行うものです。
本実施形態のロボットシステム1は、図1および図2に示されるように、作業対象である物品(対象)Oを搬送する搬送装置2と、搬送装置2によって搬送される物品Oに対して所定の作業を行うロボット10と、ロボット10を制御するロボット制御装置20と、検出装置40とを備えている。
なお、モータ2aが作動位置検出装置(移動量検出装置)2bを備えており、作動位置検出装置2bがモータ2aの出力軸の回転位置および回転量を逐次検出してもよい。この場合、モータ2aの出力軸の回転量と搬送装置2の移動量とが対応付けれられている。作動位置検出装置2bは例えばエンコーダである。移動量検出装置50又は作動位置検出装置2bの検出値はロボット制御装置20に送信される。
なお、物品Oが搬送装置2によって移動している状態において、ロボット10は物品Oに対する上記作業を行う。
なお、フレーム等である物品に対してロボット10が加工、溶接、計測、バリ取り等の所定の作業を行う場合は、フレーム中の作業箇所が対象となる。
ハンド30は爪を駆動するサーボモータ31を備えている(図3参照)。サーボモータ31はその作動位置を検出するための作動位置検出装置を有し、作動位置検出装置は一例としてエンコーダである。作動位置検出装置の検出値はロボット制御装置20に送信される。
なお、各サーボモータ11,31として、回転モータ、直動モータ等の各種のサーボモータが用いられ得る。
制御部21は、検出装置40が当該画像データを撮像した時の移動量検出装置50の検出値と、移動量検出装置50の現在の検出値とを用いて、搬送装置2上の物品Oと共に移動するトラッキング座標系を設定する(ステップS1-2)。
TF’=T・TF ・・・(1)
移動成分は、例えば、下記式(2)を用いて得られる。
(e2-e1)/S ・・・(2)
つまり、トラッキング座標系TFにおいて検出された物品Oの位置と物品Oの現在の位置との差が逐次計算される。
Sは、移動量検出装置50のカウントと、搬送装置2による物品Oの移動量との比である。つまり、Sが1である時は、移動量検出装置50の検出結果が搬送装置2による物品Oの移動量である。
なお、ステップS1-5において、所定の報知と共に、又は所定の報知に代えて、制御部21はロボット10に危険回避動作を行わせてもよい。危険回避動作は、例えば、ロボット10の停止、ロボット10の待機位置への移動、ロボット10の動作速度の低減等である。
このようにロボット制御装置20において学習が行われると、ロボット制御装置20による基準23eの設定がより適切となる。
ロボット制御装置20および他のロボット制御装置20は、受信したテーブル又は式を追従制御に用いることができる。また、ロボット制御装置20および他のロボット制御装置20は、受信したテーブル又は式を学習用情報として用いることができる。
学習によって得られたテーブル又は式が、ロボット制御装置20から上位制御システム100又は中央管理システム200に必要な情報と共に送られてもよい。必要な情報は、当該テーブル又は式の作成に関連するロボット10および搬送装置2の仕様、移動量検出装置50の仕様、ハンド30の仕様、物品Oの情報等である。
上位制御システム100又は中央管理システム200は、作成したテーブル又は式をロボット制御装置20に送信する。
ロボット制御装置20は、受信したテーブル又は式を追従制御に用いることができる。また、他のロボット制御装置20は、当該ロボット制御装置20が学習を行う時に、受信したテーブル又は式を学習用情報として用いることもできる。
2 搬送装置
2a モータ
2b 作動位置検出装置(移動量検出装置)
10 ロボット
11 サーボモータ
20 ロボット制御装置
21 制御部
22 表示装置
23 記憶部
23a システムプログラム
23b 動作プログラム
23c トラッキングプログラム
23d 移動量異常対応プログラム
24 サーボ制御器
25 サーボ制御器
26 入力部
27 送受信部
30 ハンド
31 サーボモータ
40 検出装置
50 移動量検出装置
51 ローラ
52 回転計
O 物品(対象)
Claims (5)
- 搬送装置によって対象を移動している最中に、前記搬送装置による前記対象の移動量を検出する移動量検出装置の検出結果を用いてロボットを前記対象に追従させるロボット制御装置であって、
前記移動量検出装置は、前記搬送装置による前記対象の前記移動量を視覚センサによって検出するもの、又は、前記搬送装置の上面に接触しているローラを有し、前記対象を搬送するための前記搬送装置の前記上面の移動によって前記ローラが駆動され、前記ローラの回転量に基づき前記対象の前記移動量を検出するものであり、
前記移動量検出装置の検出結果に基づき計算される前記対象の速度、加速度、および加加速度の何れか一つの値の変動の量又は当該変動のパターンが所定の基準から外れると、所定の報知又は前記ロボットの停止を行う、ロボット制御装置。 - 前記基準は、前記ロボットの運用時の前記速度、前記加速度、又は前記加加速度に基づき算出されるものであり、又はユーザが設定したものである、請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記移動量検出装置の検出結果又は前記速度、前記加速度、前記加加速度、前記速度の変動量、前記加速度の変動量、前記加加速度の変動量、およびこれらのタイムチャートの何れか一つである検出結果関連データを蓄積する記憶部を備え、
ユーザの入力に基づき前記記憶部に蓄積されている前記検出結果関連データに基づく表示を行う、請求項1又は2に記載のロボット制御装置。 - 搬送装置によって対象を移動している最中に、前記搬送装置による前記対象の移動量を検出する移動量検出装置の検出結果を用いてロボットを前記対象に追従させるロボット制御装置であって、
プロセッサを備え、当該プロセッサは、
前記移動量検出装置の検出結果に基づき計算される前記対象の速度、加速度、および加加速度の何れか一つの値の変動の量又は当該変動のパターンが所定の基準から外れると、所定の報知又は前記ロボットの停止を行い、
学習プログラムに基づき、前記移動量検出装置の検出結果を用いて計算される前記対象の速度、加速度、および加加速度の何れか一つの値の変動の量又は当該変動のパターンと前記ロボットの動作の目視結果とを対応させたデータを用いて、前記搬送装置の様々な種類、前記搬送装置の様々な搬送速度、前記移動量検出装置の様々な種類、前記対象の様々な種類、および前記搬送装置上の前記対象の様々な量の少なくとも一つと複数の基準値とをそれぞれ対応させる学習の成果を得て、前記複数の基準値のうち、前記搬送装置の種類、前記搬送装置の搬送速度、前記移動量検出装置の種類、前記対象の種類、および前記対象の量の少なくとも一つに対応したものを前記基準として用いて前記所定の報知又は前記ロボットの停止を行う、ロボット制御装置。 - 管理システムであって、
請求項1~3の何れかに記載のロボット制御装置と、
前記ロボット制御装置から前記移動量検出装置の検出結果又は前記速度、前記加速度、前記加加速度、前記速度の変動量、前記加速度の変動量、前記加加速度の変動量、およびこれらのタイムチャートの何れか一つである検出結果関連データを受付ける上位制御装置と、を備え、
前記上位制御装置が、受付けた前記検出結果関連データを少なくとも用いて前記基準を決定する、管理システム。
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