JP5845659B2 - 侵入物検出方法、侵入物検出装置及びロボットシステム - Google Patents
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- 第1アーム及び第2アームを有するロボットが作業する領域を含む侵入禁止区域に、監視領域を経由して侵入する侵入物を、撮像手段を用いて検出する侵入物検出方法であって、
前記監視領域を監視する監視ステップと、
前記侵入物が前記監視領域内の前記境界部を越えて侵入することを検出する検出ステップと、を有し
前記第1アームを監視する第1アーム監視領域及び、前記第2アームを監視する第2アーム監視領域が前記ロボットを挟んで設定され、
前記第1アーム監視領域及び前記第2アーム監視領域の各々には、前記境界部を含み前記撮像手段により撮像される第1の監視領域と、前記第1の監視領域を含み前記撮像手段により撮像される第2の監視領域が設定され、
前記第1の監視領域を撮像した画像の撮像解像度は、前記第2の監視領域を撮像した画像の撮像解像度よりも高い、
ことを特徴とする侵入物検出方法。 - 請求項1に記載の侵入物検出方法において、
前記検出ステップで前記侵入物が検出され、前記侵入物が前記境界部を越えて前記侵入禁止区域へ侵入した場合、前記侵入物の侵入を示す警報処理を行なう警報ステップを、有している、ことを特徴とする侵入物検出方法。 - 請求項1または2のいずれか1項に記載の侵入物検出方法において、
前記監視領域に前記侵入禁止区域を特定する円弧状の境界部が設定され、
前記円弧は、回動するアームを有するロボットの前記アームが回動した場合の軌跡である、ことを特徴とする侵入物検出方法。 - 第1アーム及び第2アームを有するロボットが作業する領域を含む侵入禁止区域に、監視領域を経由して侵入する侵入物を、撮像手段を用いて検出する侵入物検出装置であって、
前記監視領域を監視する監視部と、
前記侵入物が前記監視領域内の前記境界部を越えて侵入することを検出する検出部と、
を有し
前記第1アームを監視する第1アーム監視領域及び、前記第2アームを監視する第2アーム監視領域が前記ロボットを挟んで設定され、
前記第1アーム監視領域及び前記第2アーム監視領域の各々には、前記境界部を含み前記撮像手段により撮像される第1の監視領域と、前記第1の監視領域を含み前記撮像手段により撮像される第2の監視領域が設定され、
前記第1の監視領域を撮像した画像の撮像解像度は、前記第2の監視領域を撮像した画像の撮像解像度よりも高い、
ことを特徴とする侵入物検出装置。 - 請求項4に記載の侵入物検出装置において、
前記検出部が検出した前記侵入物が前記境界部を越えて前記侵入禁止区域へ侵入した場合、前記侵入物の侵入を示す警報処理を行なう警報部を、さらに有している、ことを特徴とする侵入物検出装置。 - 請求項4または5のいずれか1項に記載の侵入物検出方法において、
前記監視領域に前記侵入禁止区域を特定する円弧状の境界部が設定され、
前記円弧は、回動するアームを有するロボットの前記アームが回動した場合の軌跡である、ことを特徴とする侵入物検出方法。 - 回動可能な第1アーム及び第2アームを有するロボットと、
前記ロボットが作業する領域を含む侵入禁止区域に監視領域を経由して侵入するする侵入物を、撮像手段を用いて検出する侵入物検出装置と、を有し、
前記監視領域を監視する監視部及び前記侵入物が前記監視領域内の前記境界部を越えて侵入することを検出する検出部、を備え
を有し
前記第1アームを監視する第1アーム監視領域及び、前記第2アームを監視する第2アーム監視領域が前記ロボットを挟んで設定され、
前記第1アーム監視領域及び前記第2アーム監視領域の各々には、前記境界部を含み前記撮像手段により撮像される第1の監視領域と、前記第1の監視領域を含み前記撮像手段により撮像される第2の監視領域が設定され、
前記第1の監視領域を撮像した画像の撮像解像度は、前記第2の監視領域を撮像した画像の撮像解像度よりも高い、
ことを特徴とするロボットシステム。 - 請求項7に記載のロボットシステムにおいて、
前記検出部が検出した前記侵入物が前記境界部を越えて前記侵入禁止区域へ侵入した場合、前記侵入物の侵入を示す警報処理を行なう警報部を、さらに有している、ことを特徴とするロボットシステム。 - 請求項7または8のいずれか1項に記載のロボットシステムにおいて、
前記監視領域に前記侵入禁止区域を特定する円弧状の境界部が設定され、
前記円弧は、回動するアームを有するロボットの前記アームが回動した場合の軌跡である、ことを特徴とするロボットシステム。
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