JP4817384B2 - 移動物体検出装置及び移動物体検出装置用プログラム - Google Patents
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Description
11 移動物体検出装置
12 時空間画像作成部
13 基準軌跡決定部
14 移動物体判別部
20 時空間画像
23 時空間平面画像
C カメラ(撮像装置)
K(K1〜K4) 軌跡
K1 基準軌跡
L 光軸
M 移動物体
S 静止物体
Claims (7)
- 撮像装置で撮像された画像から、当該画像中の移動物体を検出する移動物体検出装置において、
前記画像から、所定の特徴量に対する時空間画像を作成する時空間画像作成部と、前記時空間画像中に表れる物体の所定部位の軌跡から、前記画像中でランドマークとして任意に選択された静止物体の軌跡である基準軌跡を決定する基準軌跡決定部と、前記基準軌跡と前記時空間画像中の軌跡とを対比することで、当該軌跡の物体が移動物体か否かを判別する移動物体判別部とを備えたことを特徴とする移動物体検出装置。 - 前記時空間画像作成部は、複数の特徴量に対する前記時空間画像をそれぞれ作成し、
前記移動物体判別部は、特徴量の異なる時空間画像間で対応する同一物体の各軌跡について、前記基準軌跡とそれぞれ対比し、少なくとも一つの軌跡の形状が前記基準軌跡に合致したときに、前記同一物体を静止物体と決定し、全ての軌跡の形状が前記基準軌跡に合致しないときに、前記同一物体を移動物体と決定することを特徴とする請求項1記載の移動物体検出装置。 - 前記時空間画像作成部は、前記撮像装置の運動状態に応じて前記時空間画像を所定方向に切断して得られる二次元の時空間平面画像を作成し、
前記移動物体判別部は、前記時空間平面画像を使って前記移動物体か否かの判別が行われることを特徴とする請求項1又は2記載の移動物体検出装置。 - 前記時空間画像作成部は、前記撮像装置がその光軸に対して垂直に運動している場合に、前記時空間画像を水平方向に切断して前記時空間平面画像を作成することを特徴とする請求項3記載の移動物体検出装置。
- 前記時空間画像作成部は、前記撮像装置がその光軸を中心に回転運動している場合に、前記撮像装置により撮像された画像から、ログポーラ変換処理がなされた時空間画像を作成した上で、当該時空間画像を所定方向に切断して前記時空間平面画像を作成することを特徴とする請求項3記載の移動物体検出装置。
- 前記時空間画像作成部は、前記撮像装置がその光軸に対して平行運動している場合に、前記撮像装置により撮像された画像から、ログポーラ変換処理がなされた時空間画像を作成した上で、当該時空間画像を所定方向に切断して前記時空間平面画像を作成することを特徴とする請求項3記載の移動物体検出装置。
- 撮像装置で撮像された画像から、当該画像中の移動物体を検出する処理を移動物体検出装置に実行させるためのプログラムにおいて、
前記画像から、所定の特徴量に対する時空間画像を作成し、当該時空間画像中に表れる物体の所定部位の軌跡から、前記画像中でランドマークとして任意に選択された静止物体の軌跡である基準軌跡を決定した上で、当該基準軌跡と前記時空間画像中の軌跡とを対比し、前記軌跡の形状が前記基準軌跡に合致したときに、前記物体を静止物体と決定し、前記軌跡の形状が前記基準軌跡に合致しないときに、前記物体を移動物体と決定する処理を実行させることを特徴とする移動物体検出装置用プログラム。
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