CN111843988A - 示教装置及机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及示教装置及机器人系统。在用于对机器人示教动作的示教装置中，不需要另行准备用于变更安装区域的部件，就能够安装任意大小的便携终端设备。供便携终端设备安装并用于对机器人示教动作的示教装置，该示教装置具备具有供便携终端设备安装的安装面的壳体部，壳体部具有使机器人的动作停止的停止开关，并且具有：第一部件，限制便携终端设备向沿着安装面的第一方向移动；以及第二部件，被设置成能够相对于第一部件向第一方向相对移动，并限制便携终端设备向第一方向的相反方向移动。

Description

示教装置及机器人系统

技术领域

本发明涉及示教装置和机器人系统。

背景技术

作为对机器人示教动作的示教装置，已知具备机器人操作部的示教装置，该机器人操作部具有机器人的停止按钮(例如专利文献1)。在该示教装置中，便携终端设备装拆自如地连结于机器人操作部。

专利文献1：日本特开2017-202550号公报

在现有的示教装置中，在变更与机器人操作部连结的便携终端设备的种类的情况下，需要根据所使用的种类的便携终端设备的形状，更换设置于机器人操作部的配件。因此，存在由操作者更换配件需要时间的问题。

发明内容

根据本公开的一种方式，提供一种供便携终端设备安装并用于对机器人示教动作的示教装置。该示教装置具备具有安装所述便携终端设备的安装面的壳体部，所述壳体部具有：第一部件，具有使所述机器人的动作停止的停止开关，限制所述便携终端设备向沿着所述安装面的第一方向移动；以及第二部件，相对于所述第一部件向所述第一方向移动，所述第二部件限制所述便携终端设备向所述第一方向的相反方向移动。

附图说明

图1是示意性示出第一实施方式的机器人系统的构成的说明图。

图2是示教装置的立体图。

图3是从+Z方向侧观察时的示教装置的示意图。

图4是从-Z方向侧观察时的示教装置的示意图。

图5是从+Y方向侧观察时的示教装置的示意图。

图6是示教单元的立体图。

图7是示出示教装置的内部结构的示意图。

图8是第二实施方式中的示教装置的立体图。

图9是第二实施方式中的示教单元的示意侧视图。

附图标记说明

100…机器人，200…控制装置，300…示教装置，301…第一布线，302…第二布线，303…连接布线，305…复合电缆，310…壳体部，312…安装面，314…保持部件，316…把手部，318…支承部，320…第一部件，322…安装部，324…第一限制壁，325…第一壁面，330…第二部件，332…连接部，334…第二限制壁，335…第二壁面，336…连通部，340…固定部，342…螺钉，344…螺钉孔，346…螺旋弹簧，350…便携终端设备，352…显示器，370…停止开关，372…密封部件，374…电路基板，400…示教单元，500…示教装置，510…框架，600…示教单元，3322…安装部。

具体实施方式

A.第一实施方式

图1是示出第一实施方式的机器人系统的说明图。机器人系统具备：机器人100、控制装置200和示教单元400。控制装置200通过有线方式与机器人100和示教装置300连接成能够通信。

机器人100是具有具备六个旋转关节的臂的六轴机器人。机器人100是能够与人共存并协调地进行作业的人类共存型机器人。因此，机器人100即使在未禁止人进入可能与机器人100发生干扰的范围的环境下，也能够进行作业。另外，机器人100并不限定于人类共存型的六轴机器人。机器人100可以具有具备七个以上的旋转关节的臂，也可以具有具备五个以下的旋转关节的臂。此外，机器人100的臂的数量并不限定于一个。例如，可以是具有两个臂的双臂机器人。此外，机器人100也可以不是人类共存型机器人。

控制装置200具有未图示的处理器、主存储器、非易失性存储器。控制装置200通过根据存储于主存储器的示教数据来驱动执行器，对机器人100的动作进行控制。为了实现控制装置200的各种功能，使用预先存储于非易失性存储器的程序。另外，控制装置200也可以收纳在机器人100的内部。

创建用于机器人100的作业的示教数据时利用示教单元400。示教单元400具备示教装置300和便携终端设备350。示教单元400也称为“示教器”。示教单元400将发送来的示教数据存储于控制装置200的主存储器。示教单元400可以挂在墙壁上使用，也可以放置于作业台等使用。此外，示教单元400也可以在操作者手持的状态下使用。

在示教装置300安装便携终端设备350。示教装置300用于对机器人100示教动作。示教装置300将进行示教时的表示来自利用者的指示的信号发送到控制装置200。进行示教时的来自利用者的指示例如是停止的指示、示教方法的切换的指示、示教内容的输入、示教内容的执行的指示。示教方法的切换例如是切换使用示教单元400输入示教内容的一般示教方法和通过使机器人100活动来直接示教机器人100的直接示教。

示教装置300中作为发送表示来自利用者的指示的信号的构成仅具备停止开关370。因此，利用者进行停止时，进行误操作的可能性低。示教装置300经由作为USB电缆的连接布线303与便携终端设备350连接。此外，示教装置300经由第一布线301和第二布线302与控制装置200连接。由于以有线方式连接示教装置300和控制装置200，所以在通过示教装置300执行机器人100的停止时的可靠性高。

便携终端设备350存储有对机器人100示教动作的示教处理的应用程序。便携终端设备350是平板PC、智能手机等能够携带的终端设备。便携终端设备350用于对机器人100进行停止以外的指示。在本实施方式中，便携终端设备350是平板PC。便携终端设备350具有显示器352。显示器352是触摸面板，具有作为接受来自利用者的各种操作的操作部的功能和作为向利用者显示信息的显示部的功能。

第一布线301用作传输路径，该传输路径用于在由操作者对停止开关370进行了操作的情况下，将从示教装置300输出的指示停止的信号传输到控制装置200。第二布线302用于便携终端设备350与控制装置200的相互通信。第一布线301的信号的传输路径与第二布线302的信号的传输路径是相互不同的路径。因此，即使在未安装便携终端设备350的状态下，示教装置300也能够执行对机器人100的停止的指示。此外，使机器人100执行与示教数据相应的动作时，可以将未安装便携终端设备350的示教装置300用作停止用的操作部。

从便携终端设备350输出的信号经由第二布线302发送到控制装置200。另一方面，从控制装置200向示教单元400输出的信号经由第二布线302和连接布线303发送到便携终端设备350。在本实施方式中，示教装置300中作为能够发送信号的构成仅具有停止开关370。因此，从示教装置300发送到控制装置200的信号中的停止信号以外的信号是从便携终端设备350输入示教装置300的信号。另外，在从示教装置300向控制装置200发送了停止信号的情况下，可以从控制装置200向便携终端设备350发送表示发送了停止信号的信息。

图2是示教装置300的立体图。图3是从+Z方向侧观察时的示教装置300的示意图。图4是从-Z方向侧观察时的示教装置300的示意图。图5是从+Y方向侧观察时的示教装置300的示意图。图6是示教单元400的立体图。在图6中，作为示教单元400示出了安装有便携终端设备350的状态的示教装置300的情况。如图2所示，示教装置300具备壳体部310，该壳体部310是能够装拆地安装便携终端设备350的壳体部，具有安装便携终端设备350的安装面312。壳体部310具有第一部件320和第二部件330，该第一部件320包括停止开关370。第二部件330设置成能够相对于第一部件320向作为沿着安装面312的一个方向的第一方向相对移动。如图4和图5所示，示教装置300还具备把手部316和支承部318。形成壳体部310的外壁面的框体能够使用树脂等各种材料。在本实施方式中，框体由ABS树脂形成。

在图2中示出了X轴、Y轴和Z轴。X轴向沿着安装面312的方向中的第二部件330相对于第一部件320相对移动的第一方向延伸。此外，Y轴向沿着安装面312的方向中的与第一方向垂直的第二方向延伸，即是与X轴垂直的方向轴。Z轴向与安装面312垂直的方向延伸，即是与X轴和Y轴垂直的方向轴。将X轴、Y轴和Z轴各自沿着的方向也记载为X方向、Y方向和Z方向。此外，在确定朝向的情况下，将正方向作为“+”，将负方向作为“-”，并且在方向标记中一起使用正负的符号。在图2以后的各图中，利用X轴、Y轴和Z轴来进行说明。

如图2所示，第一部件320除了具备停止开关370以外，还具备形成安装面312的安装部322和从安装面312向+Z方向侧突出的第一限制壁324。第一限制壁324具有与安装面312交叉的壁面，更具体地说具有沿Y方向和Z方向延伸的第一壁面325。第一限制壁324限制便携终端设备350在安装面312上向+X方向移动。第一限制壁324通过第一壁面325确定作为安装便携终端设备350的安装区域的+X方向侧的端部的一端。

如图3所示，停止开关370在Y方向上设置成位于壳体部310的中央。因此，使用者无论使用者的惯用手是左右哪一只，在手持示教装置300进行操作的情况下都能够容易地按压停止开关370。

如图2所示，第二部件330具有连接部332和第二限制壁334。连接部332是沿X方向延伸的板状部件。如图3所示，连接部332在包括+X方向侧的端部的一部分插入第一部件320的状态下，物理上与第一部件320连接。第二限制壁334具有与第一壁面325相对的第二壁面335。第二部件330通过第二限制壁334限制便携终端设备350向-X方向移动。第二限制壁334具有在X方向上使隔着第二限制壁334的一侧和另一侧连通的连通部336。在本实施方式中，连通部336具有形成于第二限制壁334的+Z方向侧的端部的一部分的槽而在+Z方向侧不具有壁面。另外，连通部336可以具有沿X方向贯通第二限制壁334的贯通孔。

第二壁面335与第一壁面325同样沿Y方向和Z方向延伸。第二限制壁334通过第二壁面335确定另一端，该另一端是安装便携终端设备350的安装区域的-X方向侧的端部。

第二部件330设置成能够沿X方向相对于第一部件320相对移动。由此，能够调整从第一壁面325到第二壁面335的距离。因此，示教装置300能够调整安装便携终端设备350的安装区域的X方向上的大小。因此，示教装置300能够根据便携终端设备350的大小来调整安装区域的X方向上的大小。在本实施方式中，示教装置300至少能够安装10英寸以上13.5英寸以下的平板PC。在本实施方式中，通过调整连接部332插入第一部件320的深度De，第二部件330相对于第一部件320相对移动。另外，示教装置300也可以能够安装10英寸以下的平板PC或比13.5英寸大的平板PC。此外，在本实施方式中，可以不设置确定安装区域的Y方向上的端部的部件。

在第一壁面325和第二壁面335分别安装有保持部件314。保持部件314是抑制便携终端设备350在与安装面312交叉的方向上的移动的部件。在本实施方式中，保持部件314是具有大致矩形的主表面的板状部件，由与第一壁面325和第二壁面335相比摩擦系数大的橡胶部件形成。因此，由第一壁面325和第二壁面335把持便携终端设备350时，保持部件314根据便携终端设备350的外形而弹性变形。此外，由于保持部件314的摩擦系数大，所以抑制便携终端设备350向沿着第一壁面325和第二壁面335的方向的移动。由此，能够由第一壁面325和第二壁面335更牢固地固定便携终端设备350。另外，也可以在安装面312上安装抑制便携终端设备350在安装面312上的移动的橡胶等部件。在这种情况下，能够抑制便携终端设备350在Y方向上的移动。

把手部316为利用者手持示教装置300时的把手。如图4所示，把手部316具有从安装部322向与安装面312相反侧突出的形状。此外，如图5所示，在Y方向上的把手部316的宽度比安装部322小。由此，利用者通过握住把手部316，能够手持示教装置300进行操作。另外，把手部316的构成并不限定于此。例如，把手部316可以由能够用手握住的棒状部件构成。

在将示教装置300放置在作业台等上使用的情况下，支承部318与把手部316一起支承安装部322。如图4所示，支承部318具有从安装部322向与安装面312相反侧突出的形状。此外，如图5所示，在Y方向上的支承部318的宽度比把手部316大。由此，安装部322能够稳定地放置。在支承部318从与安装面312相反侧安装有用于在后述的固定部340固定连接部332的螺钉342。

如图6所示，便携终端设备350安装于示教装置300时沿安装面312配置。此外，便携终端设备350通过由第一壁面325和第二壁面335把持或保持而固定在安装面312上。因此，便携终端设备350在安装于示教装置300的状态下固定成显示器352与Z方向垂直。

在安装有便携终端设备350的状态下，第一限制壁324的第一壁面325与便携终端设备350的侧面相对。此外，第二限制壁334的第二壁面335与便携终端设备350的侧面相对。在本实施方式中，在便携终端设备350中的与第二限制壁334的第二壁面335相对的侧面设置有与连接布线303的端子连接的端子连接部。另外，便携终端设备350的侧面是便携终端设备350的壁面中的向与设置有显示器352的主表面交叉的方向延伸的壁面。

示教装置300与控制装置200的连接使用复合电缆305。在复合电缆305中，在内部汇集有包括第一布线301和第二布线302的多个布线。此外，在本实施方式中，复合电缆305除了具有第一布线301和第二布线302以外，还具有用于接受来自控制装置200的电力供给的供电用布线。控制装置200与示教装置300的连接能够使用RS422或IDE等各种接口。

图7是示出示教装置300的内部结构的示意图。示教装置300在示教装置300的框体的内部具备相对于第一部件320固定第二部件330的位置的固定部340。连接部332具有能够安装用于与固定部340的连结的螺钉342的多个安装部3322。安装部3322沿X方向以固定的间隔设置。通过调整深度De，能够变更安装螺钉342的安装部3322。

固定部340是具有刚性的板状部件。固定部340经由螺旋弹簧346安装于第一部件320。由此，固定部340能够在第一部件320的内部在预先确定的范围沿X方向上移动。例如，固定部340在被施加了朝向-X方向的力的情况下，与力相应地向-X方向侧移动。在本实施方式中，固定部340使用铁板等金属板。

固定部340具有供螺钉342插入的螺钉孔344。螺钉孔344设置成在X方向上具有比螺钉342的直径大的宽度。因此，即使在螺钉342插入螺钉孔344的情况下，固定部340也能够在X方向上移动。另外，固定部340并不限定于此，能够适当变更，只要能够相对于第一部件320固定第二部件330的位置即可。

在Y方向上，以隔着固定部340的一部分和连接部332的一部分的至少一方的方式配置有两个螺旋弹簧346。在本实施方式中，螺旋弹簧346的-X方向侧的一端固定于第一部件320。此外，螺旋弹簧346的+X方向侧的另一端固定于固定部340。螺旋弹簧346配置成能够沿X方向弹性变形的状态。此外，螺旋弹簧346以被压缩的状态配置在固定部340与第一部件320之间。因此，对固定部340始终提供朝向+X方向的方向施加的作用力。由此，固定部340在未被施加作用力以外的外力的状态下，在能够移动的范围中位于最靠+X方向的初始位置。通过调整第二部件330与第一部件320的距离以使安装了便携终端设备350时固定部340的位置比初始位置靠向-X方向侧，能够由第一部件320和第二部件330把持便携终端设备350，因此便携终端设备350的安装位置稳定。另外，螺旋弹簧346的数量并不限定于两个。例如，螺旋弹簧346可以是三个以上，也可以是一个。此外，也可以代替螺旋弹簧346而使用能够对橡胶部件等固定部340提供朝向+X方向施加的作用力的部件。

在示教装置300的内部收容有停止开关370的一部分和用于在按压了停止开关370时输出停止信号的电路基板374。在示教装置300的框体的内部，在停止开关370所处的空间与电路基板374所处的空间之间设置有密封部件372。由此，抑制水或灰尘等异物从停止开关370侧进入电路基板374侧。因此，降低由于异物从外部进入示教装置300的内部导致示教装置300发生故障的风险。

根据如上所述的第一实施方式，示教装置300能够变更X方向上的安装区域的大小。因此，示教装置300不需要另行准备用于变更安装区域的部件、例如配件，就能够在壳体部310安装任意大小的便携终端设备350。

B.第二实施方式

图8是第二实施方式中的示教装置500的立体图。图9是第二实施方式中的示教单元600的示意侧视图。第二实施方式的示教装置500与第一实施方式的示教装置300的不同点在于具备框架510。以下，对与第一实施方式相同的构成标注相同的附图标记并省略详细的说明。

框架510在承载示教装置500时，从作为与壳体部310的安装面312相反的面的背面侧支承壳体部310。在图9中示出了承载示教单元600的承载面所延伸的第一平面方向d1和第二平面方向d2。如图9所示，框架510在将示教装置500承载于承载面时，沿X方向和Y方向延伸的安装面312相对于承载面倾斜。

如图8所示，框架510在Y方向上的宽度比壳体部310在Y方向上的宽度宽。因此，在承载示教装置500来使用的情况下，通过框架510使壳体部310的姿势稳定。在本实施方式中，框架510通过折曲棒状的部件而形成，能够装拆地安装于示教装置500的壳体部310。另外，框架510可以为无法从壳体部310拆下。

如图9所示，便携终端设备350以显示器352沿着安装面312的方式安装于示教装置500。因此，便携终端设备350的显示器352相对于承载面倾斜。

如上所述的第二实施方式的示教装置500在具有与第一实施方式同样的构成的方面，起到同样的效果。此外，示教装置500具备框架510。因此，利用者能够在使便携终端设备350的显示器352相对于承载面倾斜的状态下操作便携终端设备350。因此，容易操作示教单元600。

C.其他实施方式

C1.第一其他实施方式

在上述实施方式中，示教装置300、500可以具备保护示教装置300不受落下时等的冲击的影响的结构。例如，壳体部310的外壁面中的沿与安装面312交叉的方向延伸的壁面可以具有由刚性比固定部340小的原材料形成的区域。更具体地说，例如壳体部310的外壁面中的沿安装面312的周向延伸的壁面的一部分的区域、特别是角部可以由刚性比固定部340小的原材料或刚性比壳体部310的内壁面小的原材料形成。更具体地说，通过壳体部310的外壁面中的沿安装面312的周向延伸的壁面的一部分例如由橡胶原材料或聚氨酯泡沫等发泡性树脂形成，可以保护示教装置300不受落下时等的冲击的影响。

C2.第二其他实施方式

在上述实施方式中，示教装置300、500不具有确定安装便携终端设备350的安装区域的大小中的Y方向上的大小的构成，但是并不限定于此。例如，示教装置300、500可以除了具有第一限制壁324和第二限制壁334以外还具备具有壁面的部件，该壁面是沿X方向和Z方向延伸的壁面，确定安装区域的Y方向上的一端和另一端。在这种情况下，可以使安装区域的Y方向上的一端与另一端的距离能够变更。

C3.第三其他实施方式

在上述实施方式中，示教装置300、500具备保持部件314，但是并不限定于此。示教装置300、500可以代替保持部件314而具有抑制便携终端设备350在与安装面312交叉的方向上的移动的其他构成。具体地说，示教装置300、500可以具有从第一壁面325和第二壁面335的至少一方向安装空间的内侧突出的爪部来代替保持部件314。即使在这种情况下，通过爪部钩住便携终端设备350，也抑制了便携终端设备350在与安装面312交叉的方向上的移动。此外，示教装置300、500也可以不具备保持部件314。

C4.第四其他实施方式

在上述实施方式中，示教装置300、500中作为发送表示来自利用者的指示的信号的构成仅具备停止开关370，但是并不限定于此。例如，示教装置300、500可以除了具备停止开关370以外还具备用于发送表示停止以外的指示的信号的构成。具体地说，示教装置300、500例如可以具备：用于使机器人100执行与示教数据相应的动作的再现按钮、用于暂时停止机器人100的动作的暂时停止按钮、用于指示示教方法的切换的按钮。此外，示教装置300、500也可以具备示教点的存储按钮等在进行直接示教时使用的操作按钮。

C5.第五其他实施方式

在上述实施方式中，示教装置300、500通过具备第一布线301和第二布线302，将便携终端设备350与控制装置200的信息的传输路径和示教装置300与控制装置200的信息的传输路径作为物理上不同的路径。但是，示教装置300、500并不限定于此。例如，可以使用一个布线来代替第一布线301和第二布线302。

C6.第六其他实施方式

在上述实施方式中，示教装置300、500在便携终端设备350与控制装置200之间的信息传输中仅进行中继，但是并不限定于此。例如，示教装置300、500也可以具备RAM等存储部，暂时存储从便携终端设备350向控制装置200发送的数据。

C7.第七其他实施方式

在上述实施方式中，示教装置300、500使用具有固定部340和多个安装部3322的连接部332，使第二部件330能够相对于第一部件320相对移动。但是，示教装置300、500并不限定于此。例如，示教装置300、500也可以不具备固定部340而具有由在X方向上能够弹性变形的橡胶或弹簧等弹性部件连接第一部件320和第二部件330的结构。即使在这种情况下，由于连接第二部件330和第一部件320的弹性部件也根据便携终端设备350的大小而伸缩，所以第二部件330相对于第一部件320相对移动。

C8.第八其他实施方式

在上述实施方式中，通过有线连接进行示教单元400、600与控制装置200的连接，但是并不限定于此。例如，可以通过Bluetooth(蓝牙)(注册商标)等无线连接进行示教装置300、500与控制装置200的连接。在这种情况下，示教装置300可以通过与控制装置200的配对等，能够自动识别所连接的控制装置200。此外，也可以通过Bluetooth等无线连接进行示教装置300、500与便携终端设备350的连接。在这种情况下，示教装置300可以通过与便携终端设备350的配对等，能够自动识别所连接的便携终端设备350。此外，便携终端设备350也可以不经由示教装置300而与控制装置200连接。在这种情况下，可以通过Bluetooth等无线连接进行便携终端设备350与控制装置200的连接。在示教装置300、500能够与便携终端设备350或控制装置200配对的情况下，可以除了具备停止开关370以外还具备用于配对的操作的开关。

即使在如上所述的第一至第八其他实施方式中，在具有与上述第一或第二实施方式同样的构成的方面，也起到同样的效果。

本公开并不限定于上述实施方式，能够在不脱离其宗旨的范围内以各种构成实现。例如，为了解决上述技术问题的一部分或全部或达到上述效果的一部分或全部，与发明内容栏记载的各方式中的技术特征对应的实施方式中的技术特征能够适当地进行替换、组合。此外，如果该技术特征在本说明书中没有作为必要技术特征进行说明，则能够适当删除。

(1)根据本公开的一种方式，提供一种供便携终端设备安装并用于对机器人示教动作的示教装置。该示教装置具备具有安装所述便携终端设备的安装面的壳体部，所述壳体部具有使所述机器人的动作停止的停止开关，并且具有：第一部件，限制所述便携终端设备向沿着所述安装面的第一方向移动；以及第二部件，设置成能够相对于所述第一部件向所述第一方向相对移动，限制所述便携终端设备向所述第一方向的相反方向移动。根据本方式，由于能够变更第一方向上的安装区域的大小，所以示教装置不需要另行准备用于变更安装区域的部件，就能够在壳体部安装任意大小的便携终端设备。由此，操作者不需要更换作为壳体部的配件，能够降低更换配件的时间。

(2)上述方式的示教装置还可以具备相对于所述第一部件固定所述第二部件的位置的固定部。根据本方式，由于第二部件的位置不会相对于第一部件偏移，所以能够恰当地安装便携终端设备。

(3)上述方式的示教装置可以具备弹性部件，该弹性部件用于对所述第二部件提供在所述第一方向上从所述第二部件侧朝向所述第一部件侧的方向施加的作用力。根据本方式，能够由第一部件和第二部件把持便携终端设备，因此便携终端设备的安装位置稳定。

(4)上述方式的示教装置还可以具备：第一布线，将由所述停止开关输出的停止的信号发送到所述机器人；以及第二布线，将从所述便携终端设备输出的信号发送到所述机器人，所述第一布线的信号的传输路径与第二布线的信号的传输路径是相互不同的路径。根据本方式，即使在未安装便携终端设备的状态下，示教装置也能够执行停止。

(5)上述方式的示教装置还可以具备从所述安装面的背面侧支承所述壳体部的框架，在隔着所述框架承载所述壳体部的承载面承载有所述示教装置时，所述框架以所述安装面相对于所述承载面倾斜的方式支承所述壳体部，在沿着所述安装面的方向中的与所述第一方向垂直的第二方向上的所述框架的宽度比所述壳体部的宽度宽。根据本方式，在承载示教装置来使用的情况下，通过框架使壳体部的姿势稳定。此外，由于安装面相对于承载面倾斜，所以提高了便携终端设备的操作性。

(6)在上述方式中，所述第二部件可以具有安装有所述便携终端设备时与所述便携终端设备的侧面相对的壁，所述壁具有在所述第一方向上使隔着所述壁的一侧与另一侧连通的连通部，所述示教装置还具备连接布线，所述连接布线经由所述连通部从所述便携终端设备延伸至所述壳体，将所述便携终端设备和所述示教装置电连接。根据本方式，容易连接便携终端设备和壳体。

(7)在上述方式中，所述第二部件可以具有抑制所述便携终端设备在与所述安装面交叉的方向上的移动的部件。根据本方式，能够降低便携终端设备从示教装置脱落的可能性。

(8)在上述方式中，所述壳体部的外装中的沿与所述安装面交叉的方向延伸的壁面可以具有由刚性比所述固定部小的原材料形成的区域。根据本方式，能够降低示教装置破损的可能性。

本公开也能够由示教装置以外的各种方式实现。例如，能够由具备示教装置和机器人的机器人系统等方式实现。

Claims (9)

1.一种示教装置，其特征在于，

所述示教装置供便携终端设备安装并用于对机器人示教动作，

所述示教装置具备壳体部，所述壳体部具有供所述便携终端设备安装的安装面，

所述壳体部具有：

第一部件，具有使所述机器人的动作停止的停止开关，并限制所述便携终端设备向沿着所述安装面的第一方向移动；以及

第二部件，相对于所述第一部件向所述第一方向移动，

所述第二部件限制所述便携终端设备向所述第一方向的相反方向移动。

2.根据权利要求1所述的示教装置，其特征在于，

所述示教装置具备相对于所述第一部件固定所述第二部件的位置的固定部。

3.根据权利要求1或2所述的示教装置，其特征在于，

所述示教装置具备对所述第二部件提供从所述第二部件朝向所述第一部件的方向施加的作用力的弹性部件。

4.根据权利要求1或2所述的示教装置，其特征在于，

所述示教装置具备：

第一布线，将由所述停止开关输出的停止的信号发送到所述机器人；以及

第二布线，将从所述便携终端设备输出的信号发送到所述机器人，

所述第一布线的信号的传输路径与所述第二布线的信号的传输路径是相互不同的路径。

5.根据权利要求1或2所述的示教装置，其特征在于，

所述示教装置具备从所述安装面的相反面侧支承所述壳体部的框架，

在隔着所述框架承载所述壳体部的承载面承载有所述示教装置时，所述框架以所述安装面相对于所述承载面倾斜的方式支承所述壳体部，在沿着所述安装面的方向中的与所述第一方向垂直的第二方向上的所述框架的宽度比所述壳体部的宽度大。

6.根据权利要求1或2所述的示教装置，其特征在于，

所述第二部件具有所述示教装置安装有所述便携终端设备时与所述便携终端设备的侧面相对的壁，

所述壁具有在所述第一方向上连通的连通部，

所述示教装置具备连接布线，所述连接布线通过所述连通部从所述便携终端设备延伸至所述壳体部，并将所述便携终端设备和所述示教装置电连接。

7.根据权利要求1或2所述的示教装置，其特征在于，

所述第二部件具有抑制所述便携终端设备在与所述安装面交叉的方向上移动的部件。

8.根据权利要求2所述的示教装置，其特征在于，

所述壳体部的外壁面中的沿着与所述安装面交叉的方向延伸的壁面具有由刚性比所述固定部的刚性小的原材料形成的区域。

9.一种机器人系统，其特征在于，具备：

权利要求1至8中任一项所述的示教装置；以及

机器人，通过所述示教装置对所述机器人示教动作。

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