CN104373791A - 手持式机器人示教器支架 - Google Patents

Abstract

一种手持式机器人示教器支架，用以固定及支撑平板电脑，手持式机器人示教器支架包括连杆组件及相对设置的第一夹持件与第二夹持件，第一夹持件与第二夹持件用以收容及支撑平板电脑，连杆组件两端分别与第一夹持件及第二夹持件相枢接，且连杆组件能够调节第一夹持件及第二夹持件之间的距离，使得第一夹持件与第二夹持件能够夹持平板电脑。上述机器人示教器机器具有能够适用于不同大小的手持式机器人示教器的优点。

Description

手持式机器人示教器支架

技术领域

本发明涉及一种支架，尤其是一种手持式机器人示教器支架。

背景技术

一般手持式机器人示教器放置于机器人附近，且与机器人服务器通过电缆电性连接，操作人员向手持式机器人示教器编入程序及设定参数，以使机器人根据手持式机器人示教器内设置的程序及参数运作，且通过手持式机器人示教器显示参数及机器人运行状态等信息。一般手持式机器人示教器包括显示屏和支撑显示屏的支撑结构，显示屏通常通过紧固件固定安装于支撑结构，以防止显示屏从支撑结构上脱出。然而，支撑结构仅能支撑与其相匹配的显示屏，导致适用范围较小。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提供一种能够适用于不同大小的手持式机器人示教器的手持式机器人示教器支架。

一种手持式机器人示教器支架，用以固定及支撑平板电脑，该手持式机器人示教器支架包括连杆组件及相对设置的第一夹持件与第二夹持件，该第一夹持件与该第二夹持件用以收容及支撑该平板电脑，该连杆组件两端分别与该第一夹持件及该第二夹持件相枢接，且该连杆组件能够调节该第一夹持件及该第二夹持件之间的距离，使得该第一夹持件与该第二夹持件能够夹持该平板电脑。

本发明的手持式机器人示教器支架包括相对设置的第一夹持件、第二夹持件及连杆组件，平板电脑收容于第一夹持件及第二夹持件内，且第一夹持件及第二夹持件内支撑平板电脑，第一夹持件和第二夹持件通过连杆组件相连接，且连杆组件调节第一夹持件和第二夹持件之间的距离，从而手持式机器人示教器支架适合于不同大小的平板电脑。

附图说明

图1为本发明实施方式的手持式机器人示教器支架的使用状态图。

图2为图1所示手持式机器人示教器支架的立体示意图。

图3为图2所示手持式机器人示教器支架的另一个视角的立体示意图。

图4为图3所示手持式机器人示教器支架的分解图。

主要元件符号说明

机器人示教器支架	100
		平板电脑	200
第一角部	201
		第二角部	203
服务器	300
		外部电源	400
第一夹持件	10
		安装部	11
连接头	112
		安装面	113
第一装设面	115
		第二装设面	117
第三装设面	118
		第四装设面	119
夹持部	13
		支撑片	130
第一定位槽	131
		连杆组件	30
第一连杆	31
		第一调节孔	312
固定部	313
		穿设部	315
第二连杆	33
		第二调节孔	331
调节件	35
		第二夹持件	50
第二定位槽	51
		急停按钮	61
手动操作按钮	63
		电缆	70
网络通讯线	71
		充电电源线	73
传输线	75
		腕带	80

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

请参阅图1及图2，本发明实施方式的手持式机器人示教器支架100用于固定及支撑平板电脑200。操作员向平板电脑200编入程序及设定参数，平板电脑200通过无线网络通讯（WiFi）将控制信号发送至机器人的服务器300处，以控制机器人的操作。本实施方式中，平板电脑200包括一个对角线上的第一角部201及第二角部203。手持式机器人示教器支架100包括第一夹持件10、连杆组件30、第二夹持件50、急停按钮61、手动操作按钮63及电缆70。

请同时参阅图2至图4，第一夹持件10包括安装部11及夹持部13。安装部11大致呈中空立方体状，其包括安装面113及由安装面113的周缘垂直延伸形成的第一装设面115、第二装设面117、第三装设面118及第四装设面119。第一装设面115与第三装设面118相对平行设置，且分别与第二装设面117及第四装设面119垂直相连。第一装设面115上凸设有连接头112。夹持部13包括相互平行间隔设置的两个支撑片130，两个支撑片130分别由第一装设面115的一侧向外直延伸形成，且位于连接头112的两侧。两个支撑片130共同形成一个与平板电脑200的第一角部201相匹配的第一定位槽131，连接头112凸设于第一定位槽131内。平板电脑200的第一角部201卡入第一定位槽131内，且连接头112与平板电脑200电性连接。

请同时参阅图3及图4，连杆组件30包括两个第一连杆31、两个第二连杆33及四个调节件35。两个第一连杆31分别枢接于夹持部13的其中一个支撑片130上，且相互间隔平行设置。两个第一连杆31上均间隔贯通开设有第一调节孔312，且两个第一连杆31上围绕第一调节孔312的周缘凸设有固定部313。两个第一连杆31上靠近第一夹持件10位置处凸设有穿设部315。两个第二连杆33分别对应地安装于两个第一连杆31上，且两个第二连杆33上间隔贯通开设有长腰型的三个第二调节孔331。三个第二调节孔331与对应的多个第一调节孔312相连通设置。四个调节件35均穿设对应的第二调节孔331及第一调节孔312，且与对应的固定部313相螺接，以使两个第二连杆33固定安装于两个第一连杆31，使得四个调节件35能够调节连杆组件30的长度。

第二夹持件50的一侧与两个第二连杆33远离第一夹持件10的一端相枢接。第二夹持件50上凹设有与平板电脑200的第二角部203相匹配的第二定位槽51。第一定位槽131和第二定位槽51相连通设置，以使平板电脑200的第一角部201收容于第一定位槽131内，第二角部203收容于第二定位槽51内，使得平板电脑200夹设于第一夹持件10和第二夹持件50之间。本实施方式中，第一定位槽131和第二定位槽51的内侧壁上设有橡胶垫（图未示），以防止平板电脑200被第一夹持件10及第二夹持件50划伤。

急停按钮61安装于安装面113上，手动操作按钮63安装于第二装设面117上，以使操作员的手握住安装部11时，大拇指按在手动操作按钮63上，其他手指弯折后按在急停按钮61。由于操作员的手握住安装部11，操作员在平板电脑200上显示的参数和状态后快速地按压急停按钮61及手动操作按钮63，以快速地操作机器人。当发生紧急停止机器人的情况时，按压急停按钮61停止机器人。当需调节机器人的各轴的位置时，按压手动操作按钮63，以使机器人服务器300向平板电脑200发出一个信号，平板电脑200接受信号，且在平板电脑200上自动打开手动操作软件（图未示），操作员通过手动操作软件准确地调节机器人的各轴的位置。

电缆70包括网络通讯线71、充电电源线73及传输线75。网络通讯线71的一端与连接头112电性连接，另一端与机器人的服务器300相连接，以将平板电脑200的控制信号经网络通讯线71传输至机器人的服务器300处。本实施方式中，无线网络通讯较差时利用网络通讯线71将控制信号传输至机器人的服务器300处。充电电源线73平板电脑200及外部电源400电性连接，且将外部电源400的电能传输至平板电脑200处，以对平板电脑200进行充电。传输线75的一端与急停按钮61及手动操作按钮63电性连接，另一端与机器人的服务器300电性连接。

手持式机器人示教器支架100还包括腕带80，腕带80穿设于两个第一连杆31的穿设部315，且位于靠近安装部11的一端，以供操作员的手腕穿过腕带80，使得操作员便于操作平板电脑200。当操作员操作完平板电脑200后，将腕带80从手上摘下来，且将手持式机器人示教器支架100放置于机器人附近，使得平板电脑200通过无线网络通讯将控制信号发送至机器人的服务器300处。

使用时，首先，调节连杆组件30的长度后，四个调节件35中其中两个调节件35分别穿设于第二连杆33的一端上的第二调节孔331和对应的第一调节孔312内且与对应的固定部313固定连接，另外两个调节件35分别穿设于第一连杆31的第一调节孔312和对应的第二调节孔331内且与对应的固定部313固定连接；然后，平板电脑200的第一角部201卡入第一定位槽131内，第二角部203卡入第二定位槽51内；接着，操作员的手腕穿过腕带80，且向平板电脑200编入程序及设定参数；将程序及设定参数输入后将手持式机器人示教器支架100放置于靠近机器人的位置处；平板电脑200通过无线网络通讯将对应的控制信号发送至机器人的服务器300处，以控制机器人的操作。

当无线网络通讯较差时利用网络通讯线71将控制信号传输至机器人的服务器300处。当发生紧急停止机器人的情况时，按压急停按钮61停止机器人。当需调节机器人的各轴的位置时，按压手动操作按钮63，以使机器人服务器300向平板电脑200发出一个信号，平板电脑200接受信号，且在平板电脑200上自动打开手动操作软件，操作员通过手动操作软件准确地调节机器人的各轴的位置。腕带80穿设于两个第一连杆31的穿设部315，操作员的手腕穿过腕带80，以便于握持平板电脑200。

本发明的手持式机器人示教器支架100包括相对设置的第一夹持件10、第二夹持件50及连杆组件30，平板电脑200收容于第一夹持件10及第二夹持件50内，且第一夹持件10及第二夹持件50内支撑平板电脑200，第一夹持件10和第二夹持件50通过连杆组件30相连接，且连杆组件30调节第一夹持件10和第二夹持件50之间的距离，从而手持式机器人示教器支架100适合于不同大小的平板电脑200。

另外，急停按钮61安装于安装面113上，手动操作按钮63安装于第二装设面117上，以使操作员的手握住安装部11时，大拇指按在手动操作按钮63上，其他手指弯折后按在急停按钮61。由于操作员的手握住安装部11，操作员向平板电脑编入程序及设定参数时，操作员握持安装部11，且能够及时按压急停按钮61及手动操作按钮63，以停止机器人及调节机器人的各轴的位置，从而机器人示教器500操作方便。

另外，由于手持式机器人示教器支架100采用连接头112和网络通讯线71，网络通讯线71的一端与连接头112电性连接，另一端与机器人的服务器300相信连接，以将平板电脑200的控制信号经网络通讯线71传输至机器人的服务器300处，从而在无线信号较差的环境下也确保将控制信号传输至机器人的服务器300，进而操作方便。

可以理解，调节连杆组件30的长度时无需拆卸四个调节件35，将四个调节件35松开后拉动第二连杆33，以使调节件35相对第二调节孔331滑动，以调节连杆组件30的长度。可以理解，电缆70可以省略，平板电脑200直接通过无线网络通讯将控制信号发送至机器人的服务器300上即可。可以理解，腕带80可以省略，操作员之间握持平板电脑200操作即可。可以理解，第一连杆31、第二连杆33、第二调节孔331及调节件35的数量不限于本实施方式中的数量，也可以是一个或两个以上。可以理解，固定部313可以省略，调节件35穿设第二调节孔331，且第一调节孔312相螺接即可。可以理解，调节件35活动地穿设第二调节孔331，且与第一调节孔312固定连接，以使第二调节孔331相对调节件35滑动，以调节第一夹持件10及第二夹持件50之间的距离。

另外，本领域技术人员还可以在本发明精神内做其它变化，当然，这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围内。

Claims (8)

1.一种手持式机器人示教器支架，用以固定及支撑平板电脑，其特征在于：该手持式机器人示教器支架包括连杆组件及相对设置的第一夹持件与第二夹持件，该第一夹持件与该第二夹持件用以收容及支撑该平板电脑，该连杆组件两端分别与该第一夹持件及该第二夹持件相枢接，且该连杆组件能够调节该第一夹持件及该第二夹持件之间的距离，使得该第一夹持件与该第二夹持件能够夹持该平板电脑。

2.如权利要求1所述的手持式机器人示教器支架，其特征在于：该连杆组件包括第一连杆、第二连杆及调节件，该第一连杆上间隔贯通开设有第一调节孔，该第一连杆的一端与该第一夹持件相枢接；该第二连杆上间隔贯通开设有与该第一调节孔相连通的第二调节孔，该第二连杆的一端与该第二夹持件相枢接；该调节件活动地穿设该第二调节孔，且与该第一调节孔相连接，以使该第二连杆安装于该第一连杆上，该调节件能够在该第二调节孔中移动，以调节该第一夹持件和该第二夹持件之间的距离。

3.如权利要求2所述的手持式机器人示教器支架，其特征在于：该第一夹持件包括安装部及夹持部，该夹持部包括相互平行间隔设置的两个支撑片，该第一连杆的一端与其中一个该支撑片相枢接，该两个支撑片分别由凸设有该安装部的一侧向外直延伸形成，该两个支撑片共同形成一个第一定位槽以收容该平板电脑的第一角部，该第二夹持件上凹设有第二定位槽以收容该平板电脑的第二角部，该第一角部与该第二角部为对角。

4.如权利要求2所述的手持式机器人示教器支架，其特征在于：该第一连杆上围绕该第一调节孔的周缘凸设有固定部，该调节件穿设该第二调节孔及该第一调节孔，且与对应的该固定部相螺接，以使该第二连杆固定安装于该第一连杆上。

5.如权利要求3所述的手持式机器人示教器支架，其特征在于：该安装部上凸设有连接头，该连接头位于该两个支撑片之间，且与该平板电脑电性连接，该手持式机器人示教器支架还包括网络通讯线，该网络通讯线的一端与该连接头电性连接，另一端与该机器人电性连接，以将该平板电脑的控制信号经该网络通讯线传输至该机器人。

6.如权利要求5所述的手持式机器人示教器支架，其特征在于：该安装部包括安装面及由该安装面的周缘垂直延伸形成的第一装设面、第二装设面、第三装设面及第四装设面，该第一装设面与该第三装设面相对平行设置，且分别与该第二装设面及该第四装设面垂直相连，该连接头凸设于该第一装设面上，手持式机器人示教器支架还包括急停按钮及手动操作按钮，该急停按钮安装于该安装面上，该手动操作按钮安装于该第二装设面上，该传输线的一端与该急停按钮及该手动操作按钮电性连接，另一端与该机器人电性连接，该急停按钮用以停止该机器人的运动，该手动操作按钮能够使操作人员调节该机器人的各轴的位置。

7.如权利要求1所述的手持式机器人示教器支架，其特征在于：该手持式机器人示教器支架还包括充电电源线，该充电电源线与该平板电脑电性连接，且用以外部电源电性连接，以使该充电电源线能够将该外部电源的电能传输至平板电脑处，以对该平板电脑进行充电。

8.如权利要求2所述的手持式机器人示教器支架，其特征在于：该第一连杆上靠近该第一夹持件的位置处凸设有穿设部，该手持式机器人示教器支架还包括腕带，该腕带穿设于该穿设部。