JP6508151B2 - 操作端末 - Google Patents

Description

本発明は、自動運転機器を手動操作するための操作端末に関する。

従来、無人で荷物を搬送する搬送台車等の自動運転機器を備える自動運転機器システムが知られている。このような自動運転機器システムでは、作業者は、例えば、携帯型の操作端末を操作することで、無線通信を介した自動運転機器の遠隔操作を行うことができる。

例えば特許文献１には、搬送台車等の設備を、リモートコントローラを用いて操作する通信システムが開示されている。この通信システムでは、リモートコントローラと設備との間で、赤外線と無線とを併用して通信する。リモートコントローラから設備へ、赤外線通信により無線通信用の周波数を指定するとともに、設備からリモート制御装置へ指定された周波数で無線で返信する。

特開２００９−２６０７７３号公報

近年においては、例えば市販のスマートフォンやタブレット端末などの汎用の携帯機器（スマートデバイス）を操作端末として用いることが検討されている。ここで、携帯機器をそのまま操作端末として採用するだけでは、所定の安全規格を満たす非常停止機能を実装させることは、困難または実質的に不可能である。このため、非常停止用のリモコンを本体部として、当該本体部に対して携帯機器を組み込むことで操作端末とする構成が考えられている。つまり、操作端末の本体部は携帯機器を保持する必要があるが、携帯機器は種類によって形状が異なるために、多様な種類の携帯機器を保持可能な操作端末の開発が望まれている。

そこで本発明の目的は、種類の異なる携帯機器を保持可能である操作端末を提供することである。

本発明の一態様に係る自動運転機器の操作端末は、接続された携帯機器を用いて、自動運転機器を手動操作するための操作端末であって、ユーザにより把握される本体部と、本体部に設けられ、携帯機器を保持する保持部と、本体部に設けられ、携帯機器と通信可能に接続される接続部とを備え、本体部は、携帯機器を介した手動操作を有効化するための有効化ボタンと、自動運転機器を非常停止するための非常停止ボタンと、を備え、保持部は、開閉自在であり、閉状態で携帯機器を挟持する挟持部と、挟持部に対して閉状態となる方向の力を付勢する付勢部とを備える。

この構成によれば、閉状態で携帯機器を挟持する挟持部に対して、付勢部が閉状態となる方向の力を付勢しているので、開状態となった挟持部内に配置できるのであれば、形状や大きさの異なる携帯機器を、閉状態となった挟持部で挟むことができる。そして、挟持部に対しては付勢部によって閉状態となる方向の力が付勢されているので、携帯機器を挟持することができる。したがって、種類の異なる携帯機器を保持することができる。

また、有効化ボタンは、本体部における保持部が設けられた主面とは異なる側面から側方に向けて突出していてもよい。

この構成によれば、有効化ボタンが、本体部における保持部が設けられた主面とは異なる側面から側方に向けて突出しているので、ユーザが本体部を把握した際に、保持部により保持された携帯機器を視認しながら有効化ボタンを操作することが容易に行える。

また、本体部は、保持部により保持された携帯機器よりも、外方に延出した延出部を備え、非常停止ボタンは、延出部に配置されていてもよい。

この構成によれば、保持部により保持された携帯機器よりも、外方に延出した延出部に対して、非常停止ボタンが配置されているので、保持部により保持された携帯機器と、非常停止ボタンとを平面視で並んで配置することができる。したがって、保持部により保持された携帯機器と、非常停止ボタンとがユーザの視野内に同時に収まりやすくなる。つまり、非常停止ボタンの視認性が高められるので、非常停止ボタンの操作性も高めることができる。

また、延出部における非常停止ボタンの周囲には、携帯機器及び操作端末の少なくとも一方の動作状態を報知する報知部が設けられていてもよい。

この構成によれば、延出部における非常停止ボタンの周囲に、携帯機器及び操作端末の少なくとも一方の動作状態を報知する報知部が設けられているので、保持部により保持された携帯機器と、非常停止ボタンと、報知部とを平面視で並んで配置することができる。したがって、報知部の視認性が高められるので、ユーザは動作状況を容易に認識することができる。

本発明によれば、種類の異なる携帯機器を保持可能な操作端末を提供することができる。

実施の形態における自動運転機器システムの構成概要を示す斜視図である。 実施の形態における自動運転機器システムの構成概要を示すブロック図である。 実施の形態に係る操作端末の概略構成を示す正面図である。 図３の操作端末の右側面を示す側面図である。 図３の操作端末の左側面を示す側面図である。 実施の形態に係る操作端末に携帯機器が組み込まれた状態を示す正面図である。 図６の操作端末及び携帯機器を示す斜視図である。 挟持部の開閉方向の他の一例を示す操作端末の正面図である。

以下では、本発明の実施の形態に係る自動運転機器の操作端末について、図面を用いて説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。従って、以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置及び接続形態等は、一例であり、本発明を限定する趣旨ではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、同じ構成部材については同じ符号を付している。

まず、実施の形態に係る操作端末２００が用いられる自動運転機器システムについて説明する。

図１は、実施の形態における自動運転機器システム１０の構成概要を示す斜視図である。図２は、実施の形態における自動運転機器システム１０の構成概要を示すブロック図である。

図１及び図２に示すように、実施の形態における自動運転機器システム１０は、スタッカクレーン３０と、スタッカクレーン３０の動作制御を行う制御装置１００と、スタッカクレーン３０を手動操作するための操作端末２００とを備える。そして、操作端末２００は非常停止ボタン２１６を備える。

図１に示すように、スタッカクレーン３０は、自動運転機器の一例であり、制御装置１００から送信される制御信号に従って、荷物９０の搬送及びラック８０との間での荷物９０の移載を行う装置である。

本実施の形態では、スタッカクレーン３０は、下部台車３２及び上部台車（図示せず）と、下部台車３２及び上部台車を接続する２本のマスト３１と、２本のマスト３１に沿って昇降する昇降台３５とを備える。

下部台車３２は、例えば床面に設置された下レール１２に沿って走行する台車であり、上部台車は、例えば天井面に設置された上レール（図示せず）に沿って走行する台車である。下部台車３２と上部台車とは同期して移動し、これにより、２本のマスト３１は鉛直方向と略平行な姿勢に維持される。

昇降台３５には、荷物９０の移載を行う移載装置４０が設置されている。本実施の形態における移載装置４０は、スライドフォーク５９によって荷物９０の移載を行う装置である。スライドフォーク５９は、例えばトッププレート、ミドルプレート及びベースプレートで構成されるテレスコピック構造により、ラック８０の方向に出退（伸縮）する。なお、移載装置４０が実行する荷物９０の移載方法に特に限定はなく、当該移載方法として、スカラーアーム方式またはプッシュプル方式が採用されてもよい。

昇降台３５は、ワイヤロープで懸吊され、昇降駆動装置６０が有する昇降用モータの回転に応じて、２本のマスト３１にガイドされながら昇降する。

スタッカクレーン３０は、軌道（下レール１２及び上レール）に沿って走行し、昇降台３５を昇降させ、かつ、移載装置４０のスライドフォーク５９を出退させる。スタッカクレーン３０は、このような動作により、荷物９０の搬送と、ラック８０及びステーション８５等の間での荷物９０の受け渡し（移載）とを行うことができる。

なお、ステーション８５は、荷物９０の一時的な載置場所である。例えば、ラック８０に収容されている荷物９０は、スタッカクレーン３０によってラック８０から取り出されて搬送され、一時的にステーション８５に置かれた後に、所定の場所に向けて運び出される。

ラック８０は、複数の支柱８１を備える構造体であり、一対の支持部材で構成される棚８２を複数備えている。一対の支持部材のそれぞれは、前後２本の支柱８１に架橋状に設置されている。

スタッカクレーン３０によって搬入された荷物９０は、ラック８０の前面からラック８０に収容される。また、ラック８０に収容された荷物９０は、スタッカクレーン３０によって、ラック８０の前面から取り出される。より詳細には、棚８２を構成する一対の支持部材の間を、移載装置４０のスライドフォーク５９が上下方向に通過することで、棚８２への荷物９０の載置、または、棚８２に載置された荷物９０の取り出しのための荷物９０の持ち上げが実行される。

制御装置１００は、スタッカクレーン３０の動作制御を行う装置である。本実施の形態では、制御装置１００は、所定の条件の下で、無線通信を介して操作端末２００から送信される指示に応じてスタッカクレーン３０の動作制御を行う。制御装置１００はさらに、非常停止ボタン２１６が押されることにより操作端末２００との無線通信が停止した場合に、スタッカクレーン３０の動作を停止させる。

つまり、制御装置１００は、例えば、自動運転機器システム１０の上位のコンピュータである管理装置から送信される指示に従って、荷物９０の搬送等のためのスタッカクレーン３０の通常の動作制御を行うことができる。制御装置１００はさらに、操作端末２００からの指示に基づいて、スタッカクレーン３０の動作制御を行うことができる。なお、制御装置１００による各種の情報処理は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、メモリ等の記憶装置、及び情報の入出力のためのインタフェース等を備えたコンピュータが所定のプログラムを実行させることにより実現される。

本実施の形態では、制御装置１００と操作端末２００とは、例えば無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の無線通信を介して情報の送受信が可能である。

そして、操作端末２００には、作業者からの操作指示を受け付ける携帯機器３００が着脱自在に一体化されている。携帯機器３００は、例えば、スマートフォン、タブレット端末等の汎用の携帯機器であり、スタッカクレーン３０を操作するためのアプリケーションプログラム（以下、「機器操作アプリ」という。）を実行することができる。この携帯機器３００と制御装置１００とは、例えば無線ＬＡＮ等の無線通信を介して情報の送受信が可能である。つまり、作業者（ユーザ）は、機器操作アプリを実行する携帯機器３００に対して所定の操作を行うことで、スタッカクレーン３０の動作制御のための操作指示を、携帯機器３００を介して制御装置１００に行うことができる。言い換えると、作業者は、携帯機器３００を用いて、スタッカクレーン３０を遠隔操作することが可能である。

ここで、本実施の形態では、携帯機器３００として、上述のように汎用の携帯機器が採用されている。そのため、携帯機器３００に、スタッカクレーン３０を非常停止させるための、所定の安全規格を満たす非常停止機能を実装させることは、困難または実質的に不可能である。このため、非常停止機能を備えた操作端末２００に対して、携帯機器３００を組み込んだ状態で、スタッカクレーン３０を操作する。

操作端末２００は、スタッカクレーン３０を非常停止させる機能を有する、制御装置１００と無線通信を行う操作端末である。

図３は、実施の形態に係る操作端末２００の概略構成を示す正面図である。図４は、図３の操作端末の右側面を示す側面図である。図５は、図３の操作端末２００の左側面を示す側面図である。図６は、実施の形態に係る操作端末２００に携帯機器３００が組み込まれた状態を示す正面図である。図７は、図６の操作端末２００及び携帯機器３００を示す斜視図である。

図３〜図７に示すように、操作端末２００には、作業者の手により把握される本体部２１０と、携帯機器３００を保持する保持部２３０と、携帯機器３００と通信可能に接続される接続部２４０とを備えている。なお、説明の便宜上、上下、左右、前後方向を図示して説明するが、この方向に限定されるものではない。

本体部２１０は、長尺状の外装体２１１によって外観がなされており、その内部には無線モジュール２２０、制御部２１３などが内蔵されている。外装体２１１は、作業者によって把握可能な大きさ、形状に形成されている。そして、本体部２１０の前面（主面）２１４には、保持部２３０が設けられている。前面２１４は、保持部２３０によって保持された携帯機器３００の表示面と略同方向を向く面である。つまり、前面２１４は、作業者が本体部２１０を把握して、携帯機器３００の表示面を見る際に、作業者側を向く面である。

前面２１４の一部は、保持部２３０により保持された携帯機器３００よりも外方に延出しており、当該部分を延出部２１５とする。延出部２１５には、スタッカクレーン３０を非常停止するための非常停止ボタン２１６が設けられている。非常停止ボタン２１６は、押しボタンであり、作業者によって押下されることにより、制御部２１３を介して制御装置１００との無線通信を停止させて、スタッカクレーン３０の動作を停止させる。

延出部２１５における非常停止ボタン２１６の周囲には、携帯機器３００及び操作端末２００の少なくとの一方の動作状態を報知する報知部２１７が設けられている。具体的に、報知部２１７は、ＬＥＤからなる二つ点灯部２１７ａ、２１７ｂを備えている。各点灯部２１７ａ、２１７ｂは、それぞれ異なる動作状態に対応付けられており、点灯することで、その動作状態に切り替わったことを報知する。例えば、点灯部２１７ａは、操作端末２００のバッテリ残量が所定値以下となると点灯し、所定値を超えている場合には消灯する。点灯部２１７ｂは、携帯機器３００が接続部２４０に接続された状態であると点灯し、接続されていない状態であると消灯する。なお、ここで例示したものはあくまで一例であり、報知部２１７が報知する情報は、携帯機器３００及び操作端末２００の少なくとの一方の動作状態を示しているのであれば如何様でもよい。また、報知部として表示パネルを用いることで、より詳細な情報を報知することも可能である。

図４に示すように、本体部２１０における前面２１４とは異なる右側面２１８には、有効化ボタン２５０が設けられている。具体的には、有効化ボタン２５０は、右側面２１８における上部に配置されている。有効化ボタン２５０は、スタッカクレーン３０に対する携帯機器３００を介した手動操作を有効化するための押しボタン式のイネーブルスイッチであり、作業者によって押下されることにより、有効化信号を制御部２１３に出力する。

図５に示すように、本体部２１０における前面２１４とは異なる左側面２１９には、接続部２４０が設けられている。具体的には、接続部２４０は、左側面２１９における前部の中央に配置されている。接続部２４０は、端子であり、携帯機器３００に接続されたケーブル３１０（図６、図７参照）が接続される。例えばケーブル３１０がＵＳＢケーブルである場合には、接続部２４０はＵＳＢ端子である。なお、接続部自体がケーブルであって、携帯機器３００に接続されてもよい。そして、接続部２４０は、携帯機器３００が接続されると、携帯機器３００との通信を可能とし、制御部２１３からの情報を携帯機器３００に出力する。このように、ケーブル３１０や無線通信など、位置決めを必要としない接続により、種類の異なる携帯機器３００を保持することができる。

図４及び図５に示すように、本体部２１０の後面２２３には、上下方向に延在し、上端部及び下端部が本体部２１０に固定されたハンディストラップ２２４が設けられている。このハンディストラップ２２４と本体部２１０との間に作業者の手を挿入することで、作業者の手から操作端末２００が落下することを抑制できる。

また、本体部２１０の上部には、着脱自在なネックストラップ２２５が取り付けられている。ネックストラップ２２５は、本体部２１０の下部に取り付けられてもよい。

保持部２３０は、本体部２１０の上部の前面２１４に配置されている。保持部２３０は、挟持部２６０と、付勢部２７０とを備えている。

挟持部２６０は、上下方向に開閉自在であり、閉状態で携帯機器３００を挟持する。具体的には、挟持部２６０は、固定部材２６１と、可動部材２６２とを備えており、固定部材２６１に対して、可動部材２６２が近づいたり離れたりすることで、全体として開閉するようになっている。

固定部材２６１は、本体部２１０の前面２１４において可動部材２６２の下方に固定されている。固定部材２６１は、第一載置部２６１１と、支持部２６１２とを備えている。第一載置部２６１１は、平板状に形成されており、その主面に携帯機器３００の背面が重なるように携帯機器３００が載置される。支持部２６１２は、携帯機器３００の下端部を支持する部位であり、第一載置部２６１１の下端部から前方に向けて立設している。支持部２６１２の先端部は、上方に向けて折り曲げられており、これにより携帯機器３００が支持部２６１２から脱落することを防止している。

可動部材２６２は、本体部２１０の前面２１４において固定部材２６１の上方に配置されている。可動部材２６２は、第二載置部２６２１と、押さえ部２６２２と、作用部２６２３とを備えている。第二載置部２６２１は、平板状に形成されており、その主面に携帯機器３００の背面が重なるように携帯機器３００が載置される。第二載置部２６２１には、上下方向に沿って延在する長孔２６２４が形成されており、この長孔２６２４内に本体部２１０から突出したガイドピン２２２が配置されている。ガイドピン２２２は、可動部材２６２を上下動可能に本体部２１０に係止するとともに、可動部材２６２の上下動を、長孔２６２４を介して案内する。つまり、長孔２６２４の長手方向の長さが可動部材２６２の可動範囲に相当する。操作端末２００に組み込まれる携帯機器３００として想定される最小サイズから最大サイズまでの差分を、長孔２６２４の長手方向の長さとして設定しておけばよい。ガイドピン２２２は、長孔２６２４内に収められており、第二載置部２６２１からは突出していないので、第二載置部２６２１に載置された携帯機器３００と干渉しない。

押さえ部２６２２は、携帯機器３００の上端部を押さえる部位であり、第二載置部２６２１の上端部から前方に向けて立設している。押さえ部２６２２の先端部は、下方に向けて折り曲げられており、これにより携帯機器３００が押さえ部２６２２から脱落することを防止している。作用部２６２３は、付勢部２７０からの力が作用する部位であり、第二載置部２６２１の下端部から後方に向けて立設している。作用部２６２３は、本体部２１０の内方に位置しており、付勢部２７０に当接している。

付勢部２７０は、挟持部２６０に対して閉状態となる方向（下方向）の力を付勢する弾性部材である。具体的には、付勢部２７０は、本体部２１０の内方において、可動部材２６２の作用部２６２３に対応する位置に設けられた一対のバネである。なお、付勢部２７０としては、バネ以外の弾性部材（例えばゴムなど）であってもよい。

付勢部２７０は、その伸縮方向が上下方向となるように本体部２１０の内方に配置されている。また、付勢部２７０の上端部は作用部２６２３に固定されており、他端部は本体部２１０内にある被固定部（図示省略）に固定されている。図６及び図７に示すように、可動部材２６２と固定部材２６１との間に携帯機器３００を配置すると、可動部材２６２には付勢部２７０からの力が付勢されるために、当該携帯機器３００が可動部材２６２と固定部材２６１とによって挟持されることになる。

この操作端末２００において、携帯機器３００を取り付ける際の手順について説明する。

まず、携帯機器３００を取り付ける前においては、図３に示すように挟持部２６０は、可動部材２６２が固定部材２６１に近づいた状態（閉状態）となっている。そして、作業者は、携帯機器３００の上端部を、可動部材２６２の押さえ部２６２２に引っ掛けてから、携帯機器３００を上方に押す。これにより、可動部材２６２は、付勢部２７０からの力に抗いながら、上方に移動して開状態となる。その後、作業者は、携帯機器３００の下端部を固定部材２６１の支持部２６１２に引っ掛けて手を離す。これにより、可動部材２６２は、付勢部２７０からの力によって固定部材２６１に近づいて閉状態となり、可動部材２６２と、固定部材２６１とで携帯機器３００を挟持して保持する。保持後には、携帯機器３００は、固定部材２６１の第一載置部２６１１と可動部材２６２の第二載置部２６２１とに載置された状態で挟持されている。

次に、操作端末２００の主制御構成について説明する。

図２に示すように、操作端末２００には、無線モジュール２２０と、接続部２４０と、非常停止ボタン２１６と、有効化ボタン２５０と、報知部２１７と、制御部２１３とを備えている。

無線モジュール２２０は、制御部２１３の制御に基づいて各種情報を制御装置１００に無線で通信する。

制御部２１３は、無線モジュール２２０と、接続部２４０と、非常停止ボタン２１６と、有効化ボタン２５０とに電気的に接続されており、これらを総合的に制御する。制御部２１３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備え、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＣＰＵが読み出してＲＡＭに展開することにより、各種処理を実行する。

例えば、作業者によって有効化ボタン２５０が押下されていない場合には、制御部２１３に有効化信号が入力されていないため、携帯機器３００では操作指示が受け付けられない状態となる。このとき、携帯機器３００には、例えば「有効化してください」などの有効化ボタン２５０の押下を促す表示が行われてもよい。

その後、作業者によって有効化ボタン２５０が押下されると、制御部２１３は、有効化信号が入力されるため、携帯機器３００に接続部２４０を介して有効化信号を出力する。この有効化信号を受信すると、携帯機器３００では操作指示の受付可能な状態となる。そして、作業者が、機器操作アプリを実行する携帯機器３００に対して所定の手動操作を行うと、当該手動操作に基づくスタッカクレーン３０の操作指示が携帯機器３００から制御装置１００に送信される。これにより、制御装置１００は、携帯機器３００からの操作指示に基づいてスタッカクレーン３０の動作を制御する。なお、有効化ボタン２５０は、本体部２１０の右側面２１８から外方に向けて突出しているので、作業者は、本体部２１０の把握とともに有効化ボタン２５０を押下しやすい。

ここで、非常停止ボタン２１６が作業者によって押下されると、制御部２１３は、無線モジュール２２０と、制御装置１００との無線通信を停止させる。このとき、有効化ボタン２５０が押下されていても、いなくても制御部２１３は、無線モジュール２２０と制御装置１００との無線通信を停止させる。つまり、非常停止ボタン２１６が押されることによる通信の切断という非常停止のための操作は無効化されることはない。操作端末２００との通信が切断されると制御装置１００は、スタッカクレーン３０の動作を停止する。

また、制御部２１３は、携帯機器３００及び操作端末２００の少なくとも一方の動作状態に基づいて、報知部２１７を制御する。これにより、作業者は、報知部２１７を視認することで、携帯機器３００及び操作端末２００の少なくとも一方の動作状態を把握することができる。

以上のように、本実施の形態によれば、閉状態で携帯機器３００を挟持する挟持部２６０に対して、付勢部２７０が閉状態となる方向の力を付勢しているので、開状態となった挟持部２６０内に配置できるのであれば、形状や大きさの異なる携帯機器３００を、閉状態となった挟持部２６０で挟むことができる。そして、挟持部２６０に対しては付勢部２７０によって閉状態となる方向の力が付勢されているので、携帯機器３００を挟持することができる。したがって、種類の異なる携帯機器３００を保持することができる。

また、有効化ボタン２５０が、本体部２１０における保持部２３０が設けられた主面（前面２１４）とは異なる右側面２１８から側方に向けて突出しているので、作業者が本体部２１０を把握した際に、保持部２３０により保持された携帯機器３００を視認しながら有効化ボタン２５０を操作することが容易に行える。

また、保持部２３０により保持された携帯機器３００よりも、外方に延出した延出部２１５に対して、非常停止ボタン２１６が配置されているので、保持部２３０により保持された携帯機器３００と、非常停止ボタン２１６とを平面視で並んで配置することができる。したがって、保持部２３０により保持された携帯機器３００と、非常停止ボタン２１６とが作業者の視野内に同時に収まりやすくなる。つまり、非常停止ボタン２１６の視認性が高められるので、非常停止ボタン２１６の操作性も高めることができる。

また、延出部２１５における非常停止ボタン２１６の周囲に、携帯機器３００及び操作端末２００の少なくとも一方の動作状態を報知する報知部２１７が設けられているので、保持部２３０により保持された携帯機器３００と、非常停止ボタン２１６と、報知部２１７とを平面視で並んで配置することができる。したがって、報知部２１７の視認性が高められるので、作業者は動作状況を容易に認識することができる。

以上、本発明の操作端末について、実施の形態に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記の実施形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を実施形態等に施したものも、本発明の範囲内に含まれる。

なお、以下の説明において、上記実施の形態と同一の部分には同一の符号を付してその説明を省略する場合がある。

例えば、上記実施の形態では、挟持部２６０が上下方向に開閉する場合を例示して説明したが、携帯機器３００を挟持できるのであれば、その開閉方向は如何様でもよい。

図８は、挟持部の開閉方向の他の一例を示す操作端末の正面図である。具体的には図８は図６に対応する図である。図８に示す操作端末２００Ａでは、挟持部２６０Ａの開閉方向は左右方向となっている。具体的に説明すると、挟持部２６０Ａの固定部材２６１Ａは操作端末２００Ａの右側に配置されており、可動部材２６２Ａは操作端末２００Ａの左側に配置されている。そして、可動部材２６２Ａは右側に移動することで、固定部材２６１Ａから離れて開状態となる。図示しない付勢部は、可動部材２６２Ａに対して閉状態となる方向（左方向）の力を付勢している。

なお、挟持部の開閉方向を切り替えられるようにしてもよい。具体的には、本体部２１０の前面２１４に沿って挟持部２６０Ａを回転させることで、開閉方向を切り替える切替機構を、操作端末２００Ａに設ければよい。これにより、挟持部２６０Ａによって挟持された携帯機器３００の姿勢を調整することができる。

また、上記実施の形態では、携帯機器３００が直接、制御装置１００に操作指示を出力する場合を例示して説明した。しかしながら、携帯機器３００から操作端末２００を介して間接的に制御装置１００に操作指示を出力してもよい。具体的に説明すると、例えば、作業者が、機器操作アプリを実行する携帯機器３００に対して所定の手動操作を行うと、当該手動操作に基づくスタッカクレーン３０の操作指示が接続部２４０を介して制御部２１３に入力される。このとき、作業者によって有効化ボタン２５０が押下されていない場合には、制御部２１３は、携帯機器３００からの操作指示を無効と判断して、当該操作指示を無視する。一方、作業者によって有効化ボタン２５０が押下されている場合には、制御部２１３は、携帯機器３００からの操作指示を有効と判断して、当該操作指示を無線モジュール２２０から制御装置１００に出力する。これにより、制御装置１００は、携帯機器３００からの操作指示に基づいてスタッカクレーン３０の動作を制御する。

また、自動運転機器システム１０が備える自動運転機器の種類は、スタッカクレーン３０に限定されない。例えば、上位コンピュータからの指示に従って荷物の搬送を行う無人搬送車、または、上位コンピュータからの指示に従って自動で荷物を仕分ける仕分け装置等の、物流システムに用いられる機器（物流システム機器）が、自動運転機器システム１０が備える自動運転機器として採用されてもよい。

また、例えば、コンピュータ制御の下で金属材料の切削等を行う工作機械が、自動運転機器システム１０が備える自動運転機器として採用されてもよい。また、例えば、コンピュータ制御の下で糸を織って布を作製する自動織機、または、コンピュータ制御の下で所定の動作を実行する遊具が、自動運転機器システム１０が備える自動運転機器として採用されてもよい。

また、上記実施の形態では、操作端末２００が無線通信によって制御装置１００と通信する場合を例示して説明したが、有線通信によって制御装置１００と通信してもよい。

また、上記実施の形態では、操作端末２００の接続部２４０に対して携帯機器３００が有線で接続される場合を例示して説明した。しかし、接続部が無線モジュールであって、当該無線モジュールを介して、操作端末２００と携帯機器３００とが通信可能に無線で接続されてもよい。

その他、実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態や、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、実施の形態及び変形例における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本発明に含まれる。

本発明に係る操作端末は、荷物の搬送作業を行う自動運転機器（スタッカクレーン、無人搬送車、工作機械、自動織機または遊具）などを、携帯機器を介して操作するための操作端末として有用である。

１０ 自動運転機器システム
１２ 下レール
３０ スタッカクレーン
３１ マスト
３２ 下部台車
３５ 昇降台
４０ 移載装置
５９ スライドフォーク
６０ 昇降駆動装置
８０ ラック
８１ 支柱
８２ 棚
８５ ステーション
９０ 荷物
１００ 制御装置
２００、２００Ａ 操作端末
２１０ 本体部
２１１ 外装体
２１３ 制御部
２１４ 前面（主面）
２１５ 延出部
２１６ 非常停止ボタン
２１７ 報知部
２１７ａ、２１７ｂ 点灯部
２１８ 右側面
２１９ 左側面
２２０ 無線モジュール
２２２ ガイドピン
２２３ 後面
２２４ ハンディストラップ
２２５ ネックストラップ
２３０ 保持部
２４０ 接続部
２５０ 有効化ボタン
２６０、２６０Ａ 挟持部
２６１、２６１Ａ 固定部材
２６２、２６２Ａ 可動部材
２７０ 付勢部
３００ 携帯機器
３１０ ケーブル
２６１１ 第一載置部
２６１２ 支持部
２６２１ 第二載置部
２６２２ 押さえ部
２６２３ 作用部
２６２４ 長孔

Claims (2)

1. 接続された携帯機器を用いて、自動運転機器を手動操作するための操作端末であって、
   ユーザにより把握される本体部と、
   前記本体部に設けられ、前記携帯機器を保持する保持部と、
   前記本体部に設けられ、前記携帯機器と通信可能に接続される接続部とを備え、
   前記本体部は、
   前記携帯機器を介した前記手動操作を有効化するための有効化ボタンと、
   前記自動運転機器を非常停止するための非常停止ボタンと、
   前記保持部により保持された前記携帯機器よりも、外方に延出した延出部と、を備え、
   前記保持部は、
   開閉自在であり、閉状態で前記携帯機器を挟持する挟持部と、
   前記挟持部に対して前記閉状態となる方向の力を付勢する付勢部とを備え、
   前記有効化ボタンは、前記本体部における前記保持部が設けられた前面とは異なる側面から側方に向けて突出しており、
   前記非常停止ボタンは、前記延出部に配置されており、
   前記保持部は、前記本体部の上部の前記前面に配置されており、
   前記本体部における前記前面と反対側の面には、ハンディストラップが設けられており、
   前記延出部は、前記前面における前記保持部よりも下方の部分である
   操作端末。
2. 前記延出部における前記非常停止ボタンの周囲には、前記携帯機器及び前記操作端末の少なくとも一方の動作状態を報知する報知部が設けられている
   請求項１に記載の操作端末。

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