CN116787404A - 操作机器人 - Google Patents

Abstract

本发明描述一种操作机器人，包括：移动底盘，移动底盘的底部设有滚轮，用于实现操作机器人的移动；复合执行机构，用于检查配电柜和/或操作配电柜的功能部件；机械臂，连接于移动底盘，机械臂的末端与复合执行机构连接以用于驱动复合执行机构运动；地刀操作机构，用于操作配电柜的地刀；运动机构，连接于移动底盘，地刀操作机构连接于运动机构，运动机构用于带动地刀操作机构在X轴、Y轴以及Z轴方向移动；支撑架，连接于移动底盘的顶部。由此，该操作机器人不仅能够满足普通配电间的操作需求，还能够满足高压配电件对于操作地刀的需求，功能更复合，且该操作机器人的各操作机构布局合理有序，操作更灵活便捷。

Description

操作机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种操作机器人。

背景技术

发电厂的高压配电间，其内一般设有为数较多的配电柜。在传统技术中，对于配电柜的日常巡检和操作主要是人工操作，对于地刀(也称接地刀闸)的操作，不仅费时费力，而且危险系数较高，威胁工作人员的安全。

现有的一些机器人可以代替人工对配电间进行巡检及简单操作。而高压配电件间操作更为复杂，一些机器人的简单操作还不足以满足高压配电间的需求。机器人需要更好地对高压配电间的配电柜进行操作则还需要设置更多的操作机构，但增加了操作机构后容易使得机器人体型较为庞大，降低了机器人操作的灵活性。

发明内容

本发明有鉴于上述现有的状况，本申请提供一种操作机器人。

为此，本发明提供了一种操作机器人，包括：移动底盘，所述移动底盘的底部设有滚轮，用于实现所述操作机器人的移动；复合执行机构，用于检查配电柜和/或操作配电柜的功能部件；机械臂，连接于所述移动底盘，所述机械臂的末端与所述复合执行机构连接以用于驱动所述复合执行机构运动；地刀操作机构，用于操作配电柜的地刀；运动机构，连接于所述移动底盘，所述地刀操作机构连接于所述运动机构，所述运动机构用于带动所述地刀操作机构在X轴、Y轴以及Z轴方向移动；支撑架，连接于所述移动底盘的顶部，所述支撑架具有相对的第一侧及第二侧，所述机械臂与所述运动机构安装于所述第一侧，且所述机械臂位于所述运动机构的上方。

在本发明中，一方面，操作机器人不仅可以通过复合执行机构检查和/或操作配电柜，同时还设有地刀操作机构，满足了高压配电间中对于操作地刀的需求。且运动机构带动地刀操作机构移动，以使地刀操作机构可以对接任意位置的地刀并且对其进行操作。另一方面，所述机械臂与所述运动机构安装于所述第一侧，且机械臂位于运动机构的上方，即复合执行机构与地刀操作机构同侧布置，不需要频繁切换机器人的操作面，操作更方便。由此，该操作机器人不仅能够满足普通配电间的操作需求，还能够满足高压配电件对于操作地刀的需求，功能更复合，且该操作机器人的各操作机构布局合理有序，使得该操作机器人的结构更紧凑，操作更灵活便捷。

附图说明

现在将仅通过参考附图的例子进一步详细地解释本发明的实施方式，其中：

图1是示出了本申请所涉及的操作机器人的整体结构示意图。

图2是示出了本申请所涉及的操作机器人的局部爆炸图。

图3是示出了本申请所涉及的操作机器人的另一整体结构示意图。

图4是示出了本申请所涉及的操作机器人的复合执行机构的整体结构示意图。

图5是示出了本申请所涉及的操作机器人的复合执行机构的另一整体结构示意图。

图6是示出了本申请所涉及的操作机器人的地刀执行机构的另一整体结构示意图。

附图标记：1、移动底盘；11、滚轮；2、复合执行机构；21、夹爪；211、第一爪体；212、第二爪体；213、容纳空间；22、按压件；221、伸缩杆；222、按压台；223、引导件；23、点触杆；24、手车操作机构；25、局放检测器；26、第一视觉装置；27、声纹传感器；28、安装架；281、第一侧面；282、第三侧面；283、第四侧面；3、机械臂；4、地刀操作机构；41、驱动组件；411、第二旋转轴；412、第四驱动件；413、传动组件；42、调向件；421、第一连接部；422、第二连接部；43、执行件；431、第一旋转轴；44、第二视觉装置；45、壳体；5、运动机构；51、第一移动组件；52、第二移动组件；53、第三移动组件；7、支撑架；71、第一侧；72、第二侧；73、支撑板；74、平台；75、底板；8、安装座；81、第一通风侧；82、第二通风侧；83、风扇；84、多合一传感器；9、云台相机；10、定位组件；101、控制柜。

具体实施方式

以下，参考附图，详细地说明本发明的优选实施方式。在下面的说明中，对于相同的部件赋予相同的符号，省略重复的说明。另外，附图只是示意性的图，部件相互之间的尺寸的比例或者部件的形状等可以与实际的不同。需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

在发电厂的高压配电间，其内一般设有为数较多的配电柜。在传统技术中，对于配电柜的日常巡检和操作主要是人工操作，对于地刀(也称接地刀闸)的操作，不仅费时费力，而且危险系数较高，威胁工作人员的安全。

随着机器人技术的发展，现有的一些机器人可以代替人工对配电间进行巡检及简单操作，但其操作的功能仍十分有限，还不能很好地满足高压配电间较为复杂的操作需求。机器人需要更好地对高压配电间的配电柜进行操作则还需要设置更多的操作机构，但增加了操作机构后容易使得机器人体型较为庞大，降低了机器人操作的灵活性。

本发明提供了一种操作机器人，包括：移动底盘1，用于实现操作机器人的移动；复合执行机构2，用于检查配电柜和/或操作配电柜的功能部件；机械臂3，连接于移动底盘1，机械臂3的末端与复合执行机构2连接以用于驱动复合执行机构2运动；地刀操作机构4，用于操作配电柜的地刀；运动机构5，连接于移动底盘1，地刀操作机构4连接于运动机构5，运动机构5用于带动地刀操作机构4在X轴、Y轴以及Z轴方向移动。

在本发明中，操作机器人不仅可以通过复合执行机构2检查和/或操作配电柜，同时还设有地刀操作机构4，满足了高压配电间中对于操作地刀的需求。此外，运动机构5带动地刀操作机构4移动，以使地刀操作机构4可以对接任意位置的地刀并对其进行操作，操作更灵活。由此，该操作机器人不仅能够满足普通配电间的操作需求，还能够满足高压配电件对于操作地刀的需求，功能更复合。

其中，移动底盘1的底部可以通过设置滚轮11，由此，移动底盘1能够使该操作机器人巡检于不同的配电柜，对不同的配电柜进行检测和操作。另外，操作机器人还包括支撑架7，支撑架7连接于移动底盘1的顶部，支撑架7具有相对的第一侧71及第二侧72，机械臂3与运动机构5安装于第一侧71，且机械臂3位于运动机构5的上方。由于复合执行机构2与机械臂3连接，且地刀操作机构4与运动机构5连接，则复合执行机构2与地刀操作机构4同侧布置，当操作机器人面对配电柜时，不需要频繁切换操作机器人的操作面，操作更方便。需要说明的是，地刀操作机构4在操作配电柜的地刀时，操作机器人朝向配电柜的一面为本发明中所定义的操作面。此外，由于地刀同侧设置在配电柜靠下方的位置，因此，该操作机器人的地刀操作机构4相对于机械臂3及复合操作机构也处于下方的位置，由此，能够更契合配电柜的各部件的布局。

参照图1至图3，作为一种实施例，支撑架7包括竖向布置的支撑板73以及水平布置的平台74，平台74设于支撑板73的上方。操作机器人还包括用于控制操作机器人的控制柜101，控制柜101设于平台74下方并位于第二侧72，运动机构5设于平台74下方并连接于支撑板73远离控制柜101的一侧，机械臂3连接于平台74的顶部。具体的，由于控制柜101中安装了控制该操作机器人所需的电气设备，包括机壳、电机驱动器、PLC、安全模块、电源模块、运动控制模块、操作面板、按钮等部件，因此，控制柜101的自重也较重。在本实施例中，复合执行机构2、机械臂3、地刀操作机构4及运动机构5均同侧布置，且可以均布置在支撑架7的第一侧71的方向。而控制柜101布置在第二侧72，这样，可以使得该操作机器人的重心更平衡，该操作机器人在行驶更平稳，执行操作动作时更稳定。由此，该操作机器人的各操作机构布局合理有序，使得该操作机器人的结构更紧凑，操作更灵活便捷。

参照图3，通过设置运动机构5，可以实现地刀操作机构4在X轴、Y轴以及Z轴方向移动。例如以地面为基准，运动机构5可以带动地刀操作机构4在平行于地面的平面上移动，以及在垂直于地面的平面上移动，这使得地刀执行机构可以对接任意位置的地刀。

参考图3，具体的，在一些示例中，运动机构5包括水平连接在移动底盘1顶部的第一移动组件51，竖直设置在第一移动组件51的第二移动组件52，以及平行于第一移动组件51设置的第三移动组件53，第三移动组件53与第二移动组件52连接。第一移动组件51能够带动第二移动组件52在X轴上滑动，第二移动组件52能够带动第三移动组件53在Z轴上滑动，第三移动组件53与地刀操作机构4连接，并且带动地刀操作机构4在Y轴上移动。

在一些示例中，支撑架7还包括底板75，底板75的底部与移动底盘1的顶部连接，底板75的顶部与支撑板73连接。

由于控制柜101安装了较多部件，其体积较大，所占空间较大。参照图1至图3，作为一种实施例，移动底盘1的顶部设有支撑面，支撑板73安装于支撑面。支撑板73将支撑面分为第一区域及第二区域，第一区域与第一侧71对应，第二区域与第二侧72对应，第二区域的面积大于第一区域的面积。由此，第二区域的空间更为充足，能够充分容纳控制柜101，该操作机器人各部件布局合理有序。

参照图4，作为一种实施例，复合执行机构2包括夹爪21，夹爪21用于对配电柜执行夹取操作，功能部件包括旋钮开关，夹爪21包括相对设置的第一爪体211及第二爪体212；复合执行机构2包括第一驱动件，第一驱动件用于驱动第一爪体211及第二爪体212相互靠近以夹紧配电柜的旋钮开关，并在机械臂3的带动下旋转配电柜的旋钮开关。具体的，该操作机器人靠近配电柜，控制第一驱动件以驱动第一爪体211及第二爪体212互相远离，以使第一爪体211及第二爪体212之间具有容纳配电柜的旋钮开关的空间。而后，机械臂3通过位姿变换，从而使第一爪体211及第二爪体212移动至旋钮开关的两侧，控制第一驱动件以驱动第一爪体211及第二爪体212相互靠近以夹紧配电柜的旋钮开关，第一爪体211及第二爪体212在机械臂3的带动下作旋转运动以将旋钮开关旋转到所需的位置。需要说明的是，机械臂的末端位于机械臂3的第六轴上，第六轴可以执行扭转运动，能够在顺时针或逆时针方向上旋转。

参照图4，作为一种实施例，功能部件还包括与旋钮开关配合的第一按键，复合执行机构2还包括按压件22以及与按压件22连接的第二驱动件，第一爪体211与第二爪体212之间形成容纳空间213，按压件22置于容纳空间213内，第二驱动件驱动按压件22做伸缩运动以按压配电柜的第一按键。具体的，夹爪21与按压件22配合可以用于操作配电柜的紧急分合闸，通过如上所提及的操作夹爪21夹紧急及旋转的操作，夹爪21可以用于夹紧并旋转紧急分合闸，并在第二驱动件的驱动下使按压件22按压紧急分合闸，由此完成对紧急分合闸的操作。当然，在一些使用情况中，在夹爪21也可以单独执行一些夹取操作，不需要与按压件22参与。

参照图5，作为一种实施例，功能部件还包括第二按键，复合执行机构2还包括点触杆23及与点触杆23的一端连接的第三驱动件，第三驱动件用于驱动点触杆23做伸缩运动，以使点触杆23点触配电柜的第二按键。具体的，第二按键可以包括配电柜中用于控制启动、停止、复位等功能的按键。由此，该操作机器人不仅具有按压件22以实现按压功能，还通过设置点触杆23，以实现按压更多类型的配电柜的按键。

参照图4及图5，作为一种实施例，复合执行机构2还可以包括手车操作机构24，手车操作机构24用于对配电柜的手车摇进摇出。由此，在手车式断路器在中，手车操作机构24用于对配电柜的手车摇进摇出，从而使配电柜的断路器闭合或断开。作为一种实施例，复合执行机构2还可以包括局放检测器25，局放检测器25用于检测配电柜的局放。需要说明的是，局放是指电气设备在运行过程中，因为各种原因，空气中的灰尘、雨露等影响会造成电气设备的绝缘故障，导致局部放电。作为一种实施例，复合执行机构2还可以包括第一视觉装置26，用于在复合执行机构2运动时进行定位。作为一种实施例，复合执行机构2还可以包括声纹传感器27，用于检测配电柜的仪器是否发出异响。具体的，声纹传感器27可以将侦察到设备配电柜中发出的异常声音反馈到操作机器人，由操作机器人作出进一步的指示。

参照图4及图5，作为一种实施例，复合执行机构2包括安装架28，安装架28连接于机械臂3的末端，夹爪21、手车操作机构24及点触杆23分别安装于安装架28不同的侧面。由此，可以避免复合执行机构2的各执行部件在执行操作动作时收到其他部件的干扰。具体的，需要对配电柜执行不同的操作时，可以控制机械臂3变换不同的位姿，从而使安装架28不同的侧面朝向配电柜，并使对应的夹爪21或手车操作机构24或点触杆23对配电柜进行操作。

参照图4及图5，作为一种实施例，安装架28具有在第一方向上相对设置的第一侧面281和第二侧面，以及在第二方向上相对设置的第三侧面282和第四侧面283，第一方向和第二方向相互垂直。夹爪21及声纹传感器27设于第一侧面281，第二侧面与机械臂3的末端连接，手车操作机构24设于第三侧面282，局放检测器25及点触杆23设于第四侧面283，第一视觉装置26连接于机械臂3的末端并位于第二侧面的上方。具体的，安装架28可以形成呈长方体的空间，第一侧面281、第二侧面、第三侧面282及第四侧面283则分别位于长方体空间中的四个不同侧面。由此，具有操作功能的夹爪21、手车操作机构24及点触杆23布置在不同的侧面，需要不同的操作功能时则切换安装架28不同的侧面朝向配电柜，避免执行操作动作时互相干扰。用于检测异响的声纹传感器27的体积较小，可以与夹爪21布置于同侧，既不会影响夹爪21的操作，也不会影响声纹传感器27的使用。此外，参照图5，局放检测器25与点触杆23同侧布置，局放检测器25的长度方向与点触杆23的伸缩方向互相垂直，能够最大程度地避免局放检测器25影响点触杆23执行点触的操作。进一步，将所述手车操作机构24、夹爪21、局放检测器25设置在相邻的侧面，也可以减少机械臂执行动作时的调整次数，同时也保证操作时的重心稳定。

参照图4，作为一种实施例，按压件22包括伸缩杆221及与伸缩杆221一端连接的按压台222。伸缩杆221穿设于安装架28，第二驱动件安装于安装架28内，且第二驱动件与伸缩杆221远离伸缩按压台222的一端连接，第二驱动件通过驱动伸缩杆221以带动按压台222做伸缩运动。由此，通过设置伸缩杆221，能够增加按压台222伸缩的范围，尤其是能够伸出更长的距离，从而使按压台222按压第一按键的效果更好。在具体应用中，伸缩杆221可以根据实际需要设置相应的长度。

参照图4，在一些示例中，按压件22还包括引导件223。该引导件223连接于夹爪21的一侧，伸缩杆221穿设于该引导件223。由此，按压件22在伸缩按压配电柜的功能部件时，伸缩杆221在引导件223内做伸缩运动，引导件223能够对伸缩杆221起限位作用，避免伸缩杆221偏离预设位置。进一步，所述伸缩杆221在引导件223与按压台222之间具有一避让部，第一爪体211及第二爪体212靠近安装架28的一端能够在避让部处靠近、甚至相接触，避让部的设计可以在保证按压件22工作位置的同时，保证第一爪体211及第二爪体212具有较大的活动范围。

参照图1至图3，作为一种实施例，操作机器人还包括安装座8及云台相机9。安装座8设于平台74顶部，且靠近于控制柜101的位置。作为一种实施例，云台相机9可以连接于安装座8的顶部。具体的，可以理解为安装座8和云台相机9位于支撑架7的第二侧72的方向，由此，安装座8和云台相机9不会干扰位于第一侧71的机械臂3和复合执行机构2的操作，且安装座8和云台相机9相对于机械臂3和复合执行机构2布置，也使得该操作机器人整体的重量分布更均衡，重心更稳定。

参照图2，作为一种实施例，安装座8具有通风侧，通风侧设有透气通孔。安装座8内部设有多合一传感器84，多合一传感器84位于穿过透气通孔的气体的运动轨迹上，由此，能够充分采集气体，从而更好地对湿度、温度及气体进行检测。需要说明的是，多合一传感器8是一种能够测量多个参数的传感器，它可以集成多种传感器，例如温度传感器、湿度传感器、气压传感器等，从而实现多个参数的测量和监测。具体的，多合一传感器84可以用于检测空气中的一氧化碳、二氧化碳、甲烷、硫化氢等气体，该多合一传感器84的检测项还可以根据检测需求进行增减。

作为一种实施例，通风侧包括相对设置的第一通风侧81和第二通风侧82。安装座8内部还设有风扇83，多合一传感器84与风扇83分别对应第一通风侧81与第二通风侧82设置，风扇83用于促进安装座8内外的气体流通。由此，第一通风侧81和第二通风侧82之间为气体的运动轨迹。启动风扇83，能够加快气体的流动，加速安装座8内部的气体和外部气体的交换，能够更好地提升检测的精度。

在高压配电柜中，当断路器断开后，要将线路三相短路并接地，而这个将线路三相短程并接地的功能，就是通过地刀来实现的。作为一种实施例，地刀操作机构4包括：驱动组件41；调向件42，包括第一连接部421及与第一连接部421相对设置的第二连接部422，第一连接部421与驱动组件41传动连接；执行件43，与第二连接部422连接，执行件43用于与配电柜的地刀对接以操作地刀；其中，第二连接部422与第一连接部421转动连接，以使得执行件43的轴线能够偏离或共轴于驱动组件41的轴线。在具体应用中，执行件43与地刀对接，驱动组件41驱动经调向件42带动执行件43转动，从而操作地刀分闸或合闸。具体的，参照图6，为方便描述，可以将执行件43的轴线定义为第一旋转轴431，将驱动组件41的轴线定义为第二旋转轴411。在本实施例中，将执行件43配置为相对于驱动组件41的第二旋转轴411同轴，或者相对于第二旋转轴411弯折，并且执行件43与驱动组件41的第二旋转轴411同轴或相对于第二旋转轴411弯折时，执行件43能够以自身的第一旋转轴431稳定转动。由此，即使执行件43与地刀偏离一些距离，也能够与地刀连接并且稳定转动。

作为一种实施例，执行件43远离第二连接部422的一端具有契合地刀的凹槽，由此，凹槽与地刀对接时，执行件43能够转动地刀而不滑脱。

参照图1及图2，作为一种实施例，操作机器人还包括设于平台74顶部的定位组件10，定位组件10用于检测操作机器人与配电柜之间的距离。具体的，在一些示例中，定位组件10可以包括两个用于实现到位检测的光电传感器，和两个实现距离检测的激光测距传感器。其中，两个激光测距传感器均设于平行于该操作机器人的操作面的位置，由此，两个激光测距传感器可以用于检测该操作机器人的操作面与配电柜是否平行，避免操作机器人的操作面相对于配电柜倾斜，影响地刀操作机构4与地刀的对接。

作为一种实施例，该操作机器人的侧面还可以设有避障雷达。由此，避障雷达可以探测操作机器人行进方向上与障碍物的距离信息，操作机器人由此确定减速或停止等，从而避免发生碰撞。

参照图2，作为一种实施例，地刀操作机构4包括壳体45，驱动组件41设于壳体45内,调向件42穿设于壳体45，执行件43位于壳体45外。由此，壳体45的设置能够对壳体45内部的驱动组件41、调向件42等起保护作用，避免外部物件刮蹭，且也起到了防尘的作用。

参照图6，作为一种实施例，驱动组件41还包括第四驱动件412与传动组件413，第四驱动件412与传动组件413连接并带动传动组件413转动，传动组件413远离第四驱动件412的一端与第一连接部421连接。

参照图6，作为一种实施例，地刀操作机构4还包括：第二视觉装置44，第二视觉装置44用于确定地刀操作机构4相对于地刀的位置，第二视觉装置44设于壳体45内，且第二视觉装置44的最高点与驱动组件41和/或调向件42和/或执行件43的最高点一致。由此，能够保证第二视觉装置44视野更高更开阔。且当地刀操作机构4在运动机构5的带动下在Z轴运行时，也能够保证第二视觉装置44不会影响驱动组件41和/或调向件42和/或执行件43的在Z轴上运行的行程。如第二视觉装置44的最高点高于执行件43的最高点，则该地刀操作机构4在Z轴上运行时，第二视觉装置44会先碰到平台74的底部，如此，执行件43的行程也就结束了。因此，将第二视觉装置44的最高点与驱动组件41和/或调向件42和/或执行件43的最高点设置一致，也就能够保证地刀操作机构4的各部件的能够具有最大的行程，充分地利用空间。

作为一种实施例，地刀操作机构4还包括第三视觉装置，第三视觉装置用于确定执行件43相对于地刀的位置，第三视觉装置设于执行件43内。由此，第三视觉装置能够直接观察到配电柜的地刀的信息。具体的，第二视觉装置44和第三视觉装置均可以采用CCD摄像机。

在本发明中，该操作机器人不仅可以通过复合执行机构2检查和/或操作配电柜，同时还设有地刀操作机构4，满足了高压配电间中对于操作地刀的需求。此外，运动机构5带动地刀操作机构4移动，以使地刀操作机构4可以对接任意位置的地刀并对其进行操作，操作更灵活。由此，该操作机器人不仅能够满足普通配电间的操作需求，还能够满足高压配电件对于操作地刀的需求，功能更复合。

虽然以上结合附图和实施方式对本发明进行了具体说明，但是可以理解，上述说明不以任何形式限制本发明。本领域技术人员在不偏离本发明的实质精神和范围的情况下可以根据需要对本发明进行变形和变化，这些变形和变化均落入本发明的范围内。

Claims (16)

1.一种操作机器人，其特征在于，包括：

移动底盘，所述移动底盘的底部设有滚轮，用于实现所述操作机器人的移动；

复合执行机构，用于检查配电柜和/或操作配电柜的功能部件；

机械臂，连接于所述移动底盘，所述机械臂的末端与所述复合执行机构连接以用于驱动所述复合执行机构运动；

地刀操作机构，用于操作配电柜的地刀；

运动机构，连接于所述移动底盘，所述地刀操作机构连接于所述运动机构，所述运动机构用于带动所述地刀操作机构在X轴、Y轴以及Z轴方向移动；

支撑架，连接于所述移动底盘的顶部，所述支撑架具有相对的第一侧及第二侧，所述机械臂与所述运动机构安装于所述第一侧，且所述机械臂位于所述运动机构的上方。

2.根据权利要求1所述的操作机器人，其特征在于，所述支撑架包括竖向布置的支撑板以及水平布置的平台，所述平台设于所述支撑板的上方；

所述操作机器人还包括用于控制所述操作机器人的控制柜，所述控制柜设于所述平台下方并位于所述第二侧，所述运动机构设于所述平台下方并连接于所述支撑板远离所述控制柜的一侧，所述机械臂连接于所述平台的顶部。

3.根据权利要求2所述的操作机器人，其特征在于，所述移动底盘的顶部设有支撑面，所述支撑板安装于所述支撑面；

所述支撑板将所述支撑面分为第一区域及第二区域，所述第一区域与所述第一侧对应，所述第二区域与所述第二侧对应，所述第二区域的面积大于所述第一区域的面积。

4.根据权利要求3所述的操作机器人，其特征在于，所述复合执行机构包括夹爪，所述夹爪用于对配电柜执行夹取操作，所述功能部件包括旋钮开关，所述夹爪包括相对设置的第一爪体及第二爪体；

所述复合执行机构包括第一驱动件，所述第一驱动件用于驱动所述第一爪体及第二爪体相互靠近以夹紧配电柜的旋钮开关，并在所述机械臂的带动下旋转配电柜的旋钮开关。

5.根据权利要求4所述的操作机器人，其特征在于，所述功能部件还包括与旋钮开关配合的第一按键，所述复合执行机构还包括按压件以及与所述按压件连接的第二驱动件，所述第一爪体与所述第二爪体之间形成容纳空间，所述按压件置于所述容纳空间内，所述第二驱动件驱动所述按压件做伸缩运动以按压配电柜的第一按键。

6.根据权利要求5所述的操作机器人，其特征在于，所述功能部件还包括第二按键，所述复合执行机构还包括点触杆及与所述点触杆传动的一端连接的第三驱动件，所述第三驱动件用于驱动所述点触杆做伸缩运动，以使所述点触杆点触配电柜的第二按键。

7.根据权利要求6所述的操作机器人，其特征在于，所述复合执行机构还包括手车操作机构，所述手车操作机构用于对配电柜的手车摇进摇出；和/或，

所述复合执行机构还包括局放检测器，用于检测配电柜的局放；和/或，

所述复合执行机构还包括第一视觉装置，用于在所述复合执行机构运动时进行定位；和/或，

所述复合执行机构还包括声纹传感器，用于检测配电柜的仪器是否发出异响。

8.根据权利要求7所述的操作机器人，其特征在于，所述复合执行机构包括安装架，所述安装架连接于所述机械臂的末端，所述夹爪、手车操作机构及所述点触杆分别安装于所述安装架不同的侧面。

9.根据权利要求8所述的操作机器人，其特征在于，所述安装架具有在第一方向上相对设置的第一侧面和第二侧面，以及在第二方向上相对设置的第三侧面和第四侧面，所述第一方向和所述第二方向相互垂直；

所述夹爪及所述声纹传感器设于所述第一侧面，所述第二侧面与所述机械臂的末端连接，所述手车操作机构设于所述第三侧面，所述局放检测器及所述点触杆设于所述第四侧面，所述第一视觉装置连接于所述机械臂的末端并位于所述第二侧面的上方。

10.根据权利要求9所述的操作机器人，其特征在于，所述按压件包括伸缩杆及与所述伸缩杆一端连接的按压台；

所述伸缩杆穿设于所述安装架，所述第二驱动件安装于所述安装架内，且所述第二驱动件与所述伸缩杆远离伸缩按压台的一端连接，所述第二驱动件通过驱动所述伸缩杆以带动所述按压台做伸缩运动。

11.根据权利要求2所述的操作机器人，其特征在于，所述操作机器人还包括安装座及云台相机；

所述安装座设于所述平台顶部，且靠近于所述控制柜的位置；和/或

所述云台相机连接于所述安装座的顶部。

12.根据权利要求11所述的操作机器人，其特征在于，所述安装座具有通风侧，所述通风侧设有透气通孔；

所述安装座内部设有多合一传感器，所述多合一传感器位于穿过透气通孔的气体的运动轨迹上，用于对湿度、温度及气体进行检测；所述通风侧包括相对设置的第一通风侧和第二通风侧；

所述安装座内部还设有风扇，所述多合一传感器与所述风扇分别对应所述第一通风侧与第二通风侧设置，所述风扇用于促进所述安装座内外的气体流通。

13.根据权利要求2所述的操作机器人，其特征在于，所述地刀操作机构包括：

驱动组件；

调向件，包括第一连接部及与所述第一连接部相对设置的第二连接部，所述第一连接部与所述驱动组件传动连接；

执行件，与所述第二连接部连接，所述执行件用于与配电柜的地刀对接以操作地刀；

其中，所述第二连接部与所述第一连接部转动连接，以使得所述执行件的轴线能够偏离或共轴于所述驱动组件的轴线。

14.根据权利要求13所述的操作机器人，其特征在于，所述地刀操作机构包括壳体，所述驱动组件设于所述壳体内,所述调向件穿设于所述壳体，所述执行件位于所述壳体外。

15.根据权利要求13所述的操作机器人，其特征在于，所述驱动组件包括第四驱动件与传动组件，所述第四驱动件与所述传动组件连接并带动所述传动组件转动，所述传动组件远离所述第四驱动件的一端与所述第一连接部连接。

16.根据权利要求14所述的操作机器人，其特征在于，所述地刀操作机构包括第二视觉装置，所述第二视觉装置用于确定所述地刀操作机构相对于地刀的位置，所述第二视觉装置设于所述壳体内，且所述第二视觉装置的最高点与所述驱动组件和/或所述调向件和/或所述执行件的最高点一致；和/或，

所述地刀操作机构包括第三视觉装置，所述第三视觉装置用于确定所述执行件相对于地刀的位置，所述第三视觉装置设于所述执行件内。