CN217390874U - 手术机器人及其主操作手 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种手术机器人及其主操作手，主操作手包括：手柄，设有第一按键和至少一个第二按键，至少一个第二按键包括一键匀速键，一键匀速键用于控制从操作手沿预设方向匀速地移动；力反馈装置，与第一按键联动，能根据从操作手反馈的与人体组织夹持力的大小，带动第一按键反向运动，实现夹持力反馈；摇杆总成，包括摇杆。本申请主操作手，按压对应的第二按键，能满足对从操作手的操作需求，再配合摇动摇杆，能省去繁琐的调节操作，且其中一个第二按键为一键匀速键，可控制从操作手匀速地移动，方便快捷；通过设置力反馈装置，使得操作者可从第一按键感受到器械夹受到的阻力大小，进而调节对第一按键的按压力度，能降低手术风险。

Description

手术机器人及其主操作手

技术领域

本申请属于医疗器械技术领域，更具体地说，是涉及一种手术机器人及其主操作手。

背景技术

随着外科手术领域的不断发展，手术机器人越来越多地应用于辅助外科手术。手术机器人多为主从式结构，一般包括主操作手和从操作手，医生双手握住主操作手进行手术操作，控制系统将主操作手的动作精准的复现在从操作手上，由从操作手对病人的病灶处进行操作。

现有手术机器人其主操作手的功能较为单一，操作较为繁琐，需要对主操作手反复调试，使从操作手移动至合适位置，操作者的工作量较大。另外，在从操作手的器械夹进行夹持等手术操作时，医生的助手端却无法感知到夹持人体组织过程中其力度的大小变化，仅仅依赖于人眼观察显示屏上的图像，导致医生只能通过操作台去控制器械夹的开合角度，而无法掌握器械夹在夹持过程中力的大小，不能全方位的掌握手术状况，手术风险较大。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种手术机器人及其主操作手，以解决现有技术中存在的主操作手功能较单一，操作繁琐，操作者的工作量较大，且缺乏力反馈，无法有效降低手术风险的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种手术机器人的主操作手，包括：

手柄，设有第一按键和至少一个第二按键，所述第一按键用于控制从操作手的器械夹的开合，所述至少一个第二按键包括一键匀速键，所述一键匀速键用于控制所述从操作手沿预设方向匀速地移动；

力反馈装置，设于所述手柄内且与所述第一按键联动，所述力反馈装置能根据所述从操作手反馈的与人体组织夹持力的大小，带动所述第一按键反向运动，实现夹持力反馈；

摇杆总成，包括设于所述手柄上的用于控制所述从操作手向相应的方向移动的摇杆。

在一个实施例中，所述至少一个第二按键还包括暂停键，所述暂停键用于控制停止所述从操作手的所有操作。

在一个实施例中，所述手柄靠近顶部的侧壁设有斜面，所述斜面的顶端朝所述手柄的中心轴线倾斜设置，所述第二按键设于所述斜面上，以便于拇指按压。

在一个实施例中，所述手柄靠近顶部的左侧壁或右侧壁凸设有凸出部，所述摇杆设于所述凸出部的正面。

在一个实施例中，所述摇杆总成还包括设于所述手柄内的基底、电路板和回位组件，所述电路板连接于所述基底的下方，所述基底开设有第一通孔，所述电路板对应所述第一通孔的位置开设有第二通孔，所述摇杆的一端穿过所述第一通孔和所述第二通孔，所述电路板上沿所述第二通孔环设有多个定位传感器，所述回位组件套设于所述摇杆，所述摇杆被摇动时触碰对应侧的所述定位传感器，使所述电路板控制所述从操作手向相应的方位移动。

在一个实施例中，所述回位组件包括轴套、复位弹簧和回位顶帽，所述复位弹簧的一端伸入轴套，所述回位顶帽的一端伸入所述复位弹簧内，所述回位顶帽的另一端与所述基底相抵，所述摇杆摇动时带动所述轴套触碰对应侧的所述定位传感器。

在一个实施例中，所述力反馈装置包括线性磁轴电机，所述线性磁轴电机包括电流控制的绕组线圈和穿设所述绕组线圈的磁轴，通电的所述绕组线圈能驱动所述磁轴沿所述绕组线圈的轴向移动，所述磁轴与所述第一按键联动，所述线性磁轴电机能根据所述从操作手反馈的与人体组织夹持力的大小改变所述绕组线圈通电电流的大小，使所述绕组线圈驱动所述磁轴反向移动，进而带动所述第一按键反向运动。

在一个实施例中，所述磁轴通过连杆与所述第一按键联动，所述连杆的一端与所述磁轴的一端铰接，所述连杆的另一端与所述第一按键的一端铰接，所述第一按键的另一端可转动地连接于所述手柄上。

在一个实施例中，所述第一按键设于所述手柄的顶部，所述第一按键的顶面为适于与拇指贴合的弧面。

在一个实施例中，所述力反馈装置还包括固定板和滑块，所述固定板固定于所述手柄内，所述滑块与所述固定板滑动配合，所述滑块能相对所述固定板做直线往复移动，所述滑块上间隔设置有两个安装座，所述绕组线圈与所述固定板连接固定，所述磁轴的两端分别固定于两个所述安装座上，所述连杆的一端与其中一个所述安装座铰接。

在一个实施例中，所述主操作手还包括设于所述手柄内的用于检测所述磁轴的位移量的位移传感器，所述位移传感器与所述从操作手通信连接，所述位移传感器根据检测的所述磁轴的位移量控制所述器械夹的开合角度。

一种手术机器人，包括从操作手和上述主操作手。

本申请提供的手术机器人的主操作手的有益效果在于：与现有技术相比，本申请手术机器人的主操作手，通过在手柄上设置摇杆和至少一个第二按键，按压对应的第二按键，能满足对从操作手的操作需求，再配合摇动摇杆，能省去繁琐的调节操作，且其中一个第二按键为一键匀速键，可控制从操作手匀速地移动，方便快捷；通过设置力反馈装置，使得操作者可从第一按键感受到器械夹受到的阻力大小，进而调节对第一按键的按压力度，能获得更真实的沉浸感，降低手术风险。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的手术机器人的主操作手的立体图；

图2为图1所示主操作手另一角度的立体图；

图3为图1所示主操作手的爆炸图；

图4为图1所示主操作手的侧视图；

图5为手柄为左手柄时的结构示意图；

图6为图3所示主操作手中摇杆总成的立体图；

图7为图6所示摇杆总成的剖视图；

图8为图6所示摇杆总成的爆炸图；

图9为图1所示主操作手中的部分结构示意图；

图10为图1所示主操作手的部分爆炸示意图；

图11为第一按键的结构示意图一；

图12为第一按键的结构示意图二。

其中，图中各附图标记：

10-手柄；20-力反馈装置；30-摇杆总成；40-位移传感器；101-斜面；110- 第一按键；111-弧面；112-连接耳；120-第二按键；121-一键匀速键；122-暂停键；130-凸出部；140-外壳；141-第一壳体；142-第二壳体；150-连杆；160-U 形架；161-固定轴；21-线性磁轴电机；211-磁轴；212-包覆件；22-固定板；23- 滑块；24-滑块座；25-安装座；26-导轨座；27-导杆；31-摇杆；310-摇杆帽；32- 基底；321-第一通孔；322-凸环；323-凹槽；33-电路板；330-第二通孔；331- 定位传感器；34-回位组件；340-轴套；341-复位弹簧；342-回位顶帽；35-斜度滑块；36-卡簧；41-光栅尺；42-读数头。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请一并参阅图1至图3，现对本申请实施例提供的手术机器人的主操作手进行说明。该手术机器人的主操作手包括手柄10、力反馈装置20和摇杆总成 30。手柄10大致呈圆柱形，适于人手握持，手柄10上设有第一按键110和至少一个第二按键120。手柄10包括外壳140，外壳140包括相接的第一壳体141 和第二壳体142，第一壳体141位于前侧，第二壳体142位于后侧，第二按键 120设于第一壳体141上。第一按键110用于控制从操作手的器械夹的开合，按压第一按键110时，第一按键110可以是做直线运动，也可以是做旋转运动。其中的一个第二按键120为一键匀速键121，一键匀速键121用于控制从操作手沿预设方向匀速地移动。通过在手柄10上设置第一按键110，能控制器械夹的开合角度，在手柄10上设置多个第二按键120，能满足对从操作手的各种操作功能需求，设置一键匀速键121，能简化从操作手的移动，使操作者能快速地控制器械夹的运动，提升设备使用的便捷性，大大减少操作者的工作量。

各第二按键120的表面可设有按键标识，按键标识可以是文字、字母或图形等，以便于操作者识别使用。按键标识也可设置在对应的第二按键120的旁侧，或者将不同的第二按键120以相应的颜色进行区分。

摇杆总成30包括设于手柄10手上的摇杆31，通过对摇杆31的操作，能控制从操作手向相应的方向移动。摇杆31向一侧摇动的角度对应从操作手移动相应的距离，手柄10上设置摇杆31能便于对从操作手运动的控制。

力反馈装置20设于手柄10内，其与第一按键110联动。力反馈装置20 能根据从操作手反馈的与人体组织夹持力的大小，带动第一按键110反向运动，进而实现夹持力的反馈。也就是说，从操作手的器械夹在夹持人体组织的过程中会遇到阻力，从操作手将该阻力反馈至力反馈装置20，反馈装置根据反馈的阻力驱动第一按键110沿按压方向相反的方向运动，这样操作者能根据感受的阻力调节对第一按键110的按压力度，操作者能通过第一按键110得到真实的阻力反馈，能有效降低手术风险。

本申请提供的手术机器人的主操作手，与现有技术相比，通过在手柄10 上设置摇杆31和至少一个第二按键120，按压对应的第二按键120，能满足对从操作手的操作需求，再配合摇动摇杆31，能省去繁琐的调节操作，且其中一个第二按键120为一键匀速键121，可控制从操作手匀速地移动，方便快捷；通过设置力反馈装置20，使得操作者可从第一按键110感受到器械夹受到的阻力大小，进而调节对第一按键110的按压力度，能获得更真实的沉浸感，降低手术风险。

参阅图1、图4，具体地，手柄10靠近顶部的侧壁设有斜面101，该斜面101的顶端朝手柄10的中心轴线倾斜设置，这样，操作者握持手柄10时，拇指能方便地对斜面101上的各第二按键120进行按压操作。本实施例中，斜面 101轮廓呈月牙形，斜面101上设有一键匀速键121和暂停键122，暂停键122 采用红色的材质制作成型，一键匀速键121采用黄色的材质制作成型。

手柄10靠近顶部的左侧壁或右侧壁凸设有凸出部130，摇杆31设于凸出部130的正面。如图1所示，当手柄10为右手柄时，凸出部130设置在手柄 10的左侧壁；如图5所示，当手柄10为左手柄时，凸出部130设置在手柄10 的右侧壁，这样符合握持时的操作习惯。凸出部130的正面可设置为与斜面101 平行，凸出部130大致呈圆柱形。

参阅图6至图8，摇杆总成30还包括电路板33、基底32和回位组件34。电路板33与从操作手通信连接，电路板33连接于基底32的下方，两者通过螺钉连接固定。基底32开设有第一通孔321，电路板33对应第一通孔321的位置开设有第二通孔330，摇杆31的一端穿过第一通孔321和第二通孔330。电路板33上沿第二通孔330环设有多个定位传感器331。回位组件34套设于摇杆31，摇杆31摇动后能通过回位组件34进行复位，即当操作者松开手柄10 时，摇杆31会自动复位。摇杆31被摇动时触碰对应侧的定位传感器331，定位传感器331起到感应触动作用，使电路板33控制从操作手向相应的方位移动。定位传感器331的一侧具有弹片，各弹片伸入第二通孔330轴向所对应的区域，摇杆31触碰弹片时定位传感器331被触发，电路板33发出对应的控制信号给从操作手，进而控制从操作手向相应的方位移动。如图8所示，定位传感器331 采用限位开关，电路板33上绕第二通孔330环设有四个限位开关，摇杆31触碰其中一个限位开关的弹片后即触发从操作手向对应侧的方位移动。摇杆31 触碰其中相邻的两个限位开关的弹片后即触发从操作手向对应的方位移动，这样摇杆31能实现对八个方位的控制，控制效果好。

具体地，摇杆31具有相对的第一端和第二端，第一端伸出于手柄10外，第一端安装有柔性的摇杆帽310，摇杆帽310的底部具有碗状的导向部，手柄10对应导向部的位置具有相应形状的内壁，摇杆31摇动时导向部与手柄10内壁贴触，这样以便于摇杆31的摇动操作。

回位组件34套于摇杆31的第二端，回位组件34包括轴套340、复位弹簧 341和回位顶帽342。复位弹簧341的一端伸入轴套340，回位顶帽342的一端伸入复位弹簧341内，回位顶帽342的另一端与基底32相抵，回位顶帽342 用于固定复位弹簧341，防止复位弹簧341在工作过程中发生偏移。摇杆31摇动时带动轴套340触碰对应侧的定位传感器331的弹片。基底32于第一通孔 321处设有向上延伸的凸环322，凸环322内设有上大下小的凹槽323，凹槽323 呈碗状，摇杆31上套有斜度滑块35，斜度滑块35的外周面为锥面，这样斜度滑块35与凸环322之间配合能限制摇杆31摆动的幅度，减少摇杆31的磨损；摇杆31的第二端的端部设有卡簧36，通过卡簧36将摇杆31拧紧。

参阅图3、图9、图10，在一些实施例中，力反馈装置20包括设于手柄10 内的线性磁轴电机21。线性磁轴电机21能实现大推力和高效率，无速度波动，能实现滚珠丝杆不能实现的高精度。线性磁轴电机21包括绕组线圈(图未示) 和穿设绕组线圈的磁轴211。绕组线圈受电流控制且呈圆柱形，磁轴211呈圆柱形，磁轴211的长度大于绕组线圈的轴向长度。磁轴211能通过绕组线圈通电使磁轴211沿绕组线圈的轴向移动。位移传感器40设于手柄10内，其用于检测磁轴211的位移量。

绕组线圈的内壁面与磁轴211的外周面之间不接触，即线性磁轴电机21 为非接触式结构，没有噪声源和摩擦源，适于手术的环境需求，故障较少，使用寿命较长，部件无需润滑，降低了设备的维护成本。而且，线性磁轴电机21 没有含铁的芯，所以在绕组线圈和磁轴211之间没有磁引力，从而消除了齿槽效应。另外，由于线性磁轴电机21的绕组线圈完全绕住了磁轴211，所以完全利用了磁通量，所以其效率非常高，而且不需要任何形式的冷却，使得力反馈装置20的结构更加简化。这种非接触式的结构，绕组线圈与磁轴211之间实现了大公称环形气隙(0.5mm至1.75mm)，也就是说，随着设备行程的气隙变化，绕组线圈对磁轴211的驱动力并没有变化。

磁轴211与第一按键110连接，两者可直接连接或者通过连接件连接。按压第一按键110时，第一按键110带动磁轴211沿绕组线圈的轴向移动。在本实施例中，磁轴211通过连杆150与第一按键110联动，其中，连杆150的一端与磁轴211的一端铰接，连杆150的另一端与第一按键110的一端铰接，第一按键110的另一端可转动地连接于手柄10上。手柄10开设有适配第一按键 110的安装孔，手柄10内壁靠近该安装孔的位置通过螺丝固定有U形架160， U形架160上设有固定轴161，第一按键110一侧的连接耳112与固定轴161 铰接，这样便实现第一按键110与手柄10之间的枢接，第一按键110另一侧的连接耳112通过螺杆与连杆150铰接。

线性磁轴电机21与从操作手通信连接。线性磁轴电机21根据从操作手反馈的与人体组织夹持力的大小，改变绕组线圈通电电流的大小，使绕组线圈驱动磁轴211反向移动，进而带动第一按键110反向运动，这样便实现夹持力的反馈。通过力的反馈，使操作者可获得和触摸实际物体时相同的运动感，也就是说，操作者通过第一按键110能够切实地感受到夹持力的大小，有效地实现了对人体组织夹持过程中的力反馈，操作者可根据感受的阻力调节对第一按键 110的按压力度，从而使手术产生更真实的沉浸感，能有效降低手术风险，提高手术成功率。

具体地，磁轴211包括依次连接的多个圆柱形的永磁体，各永磁体大小形状相同，多个永磁体拼接形成圆柱形的磁轴211。相邻的两个永磁体的极性相同，因绕组线圈完全绕住了磁轴211，所以所有磁通量都得到了有效利用，实现了在其它驱动机构中无法实现的大推力和高效率。

线性磁轴电机21还包括包覆件212。包覆件212为非金属件，不会影响磁场，而且使得线性磁轴电机21重量小，主操作手整体轻巧。包覆件212与绕组线圈一体设置，包覆件212具体可采用塑胶或其它适用的材质和绕组线圈一体成型。包覆件212至少包覆绕组线圈的外周侧，包覆件212优选地包覆绕组线圈的外周侧和内周侧，即绕组线圈完全嵌入于包覆件212中。包覆件212的一侧可通过螺钉与固定板22连接固定，或者包覆件212通过卡接结构或连接件与手柄10的内壁面连接固定。包覆件212的外形结构优选采用长方形，采用螺钉将包覆件212与固定板22连接固定。包覆件212与绕组线圈构成块状的定子，这样无铁的定子实现了铁芯电机的刚度。包覆件212的轴向具有供磁轴211穿过的过孔，包覆件212的过孔孔壁与磁轴211之间具有间距。

结合参阅图1、图11、图12，优选地，第一按键110设于手柄10的顶部，第一按键110的顶面为弧面111，该弧面111适于与拇指贴合，这样拇指按压第一按键110时，拇指与第一按键110之间具有更多的接触面积，便于对第一按键110施力，第一按键110能较为顺畅地转动。

参阅图3、图9、图10，手柄10内还设有位移传感器40，位移传感器40 和从操作手通信连接。位移传感器40根据检测的磁轴211的位移量，控制手术机器人的从操作手的器械夹的开合角度。第一按键110被按压后绕手柄10转动，进而带动磁轴211直线移动，位移传感器40检测磁轴211的位移量，进而控制从操作手的器械夹的开合角度。

具体地，位移传感器40包括光栅尺41和读数头42。光栅尺41沿磁轴211 的轴向设置，光栅尺41的长度方向与磁轴211的轴线方向平行。光栅尺41具体可采用钢带光栅尺41，其精度高，成本低；通过在光栅尺41移动形成的莫尔条纹来进行直线位移的测量，通过读数头42光学扫描读取光栅尺41上的莫尔条纹，完成位移量的测量。

光栅尺41和读数头42其中的一个与磁轴211连接，光栅尺41和读数头 42其中的另一个固定于手柄10内。光栅尺41优选地和磁轴211连接，这样磁轴211上的附带部件较轻，利于磁轴211的直线移动。可以理解地，光栅尺41 也可以采用其它精密的直线位移测量装置来替代，如采用电感尺。

具体地，力反馈装置20还包括设于手柄10内的固定板22和滑块23。固定板22与手柄10相对固定，固定板22具体可通过卡接、粘接的方式或通过连接件与手柄10的内壁固定。滑块23通过滑动结构与固定板22滑动配合，滑块 23能相对固定板22做直线往复移动。本实施例中，固定板22呈竖直状态设置，通过螺丝与手柄10内壁的连接柱连接固定；固定板22的右侧间隔设置有两个连接耳，采用螺丝穿过连接耳与包覆件212连接，这样便将内置有绕组线圈的包覆件212固定于固定板22。

滑块23整体呈平板状，且呈竖直状态设置。滑块23具有相对的第一面和第二面。线性磁轴电机21设于第一面上，第二面设有适配于光栅尺41的卡槽，光栅尺41卡固于第二面的卡槽中，读数头42的一侧与固定板22连接固定。

滑块23的第一面上沿滑块23的长度方向的两端分别设有安装座25，磁轴 211的两端分别固定于两个安装座25上，磁轴211的轴线方向与滑块23的长度方向平行设置。连杆150的一端通过螺杆与其中一个安装座25铰接。

滑块23与滑块座24之间的滑动结构包括滑块座24、两个导轨座26和至少一个导杆27。两个导轨座26沿滑块23的长度方向间隔地设置于滑块23的第一面上，导杆27连接于两个导轨座26之间。滑块座24的纵截面呈T形，滑块座24与滑块23的第一面之间具有间隔。滑块座24的一端通过螺丝与固定板22连接固定，导杆27滑动穿设滑块座24，导杆27可为滑块23的移动提供导向作用，导轨座26起到限位作用，限制滑块23移动的最大行程。在一实施方式中，导杆27设置有两个，两个导杆27间隔平行布设，两个导杆27分别滑动穿设滑块座24，这样滑块座24与滑块23之间能形成较稳定的滑动配合。可以理解地，滑块23与滑块座24之间也可以采用其它的滑动结构，如相互配合的滑轨和滑槽。

本申请实施例提供的手术机器人，包括从操作手和上述实施例记载的主操作手，位移传感器40和线性磁轴电机21均与从操作手通信连接。由于采用上述实施例的主操作手，使得手术机器人能实现大推力和高效率，且能实现夹持力的精准反馈，能有效降低手术风险，提高手术成功率。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种手术机器人的主操作手，其特征在于：包括：

手柄，设有第一按键和至少一个第二按键，所述第一按键用于控制从操作手的器械夹的开合，所述至少一个第二按键包括一键匀速键，所述一键匀速键用于控制所述从操作手沿预设方向匀速地移动；

力反馈装置，设于所述手柄内且与所述第一按键联动，所述力反馈装置能根据所述从操作手反馈的与人体组织夹持力的大小，带动所述第一按键反向运动，实现夹持力反馈；

摇杆总成，包括设于所述手柄上的用于控制所述从操作手向相应的方向移动的摇杆。

2.如权利要求1所述的主操作手，其特征在于：所述至少一个第二按键还包括暂停键，所述暂停键用于控制停止所述从操作手的所有操作。

3.如权利要求1所述的主操作手，其特征在于：所述手柄靠近顶部的侧壁设有斜面，所述斜面的顶端朝所述手柄的中心轴线倾斜设置，所述第二按键设于所述斜面上，以便于拇指按压。

4.如权利要求3所述的主操作手，其特征在于：所述手柄靠近顶部的左侧壁或右侧壁凸设有凸出部，所述摇杆设于所述凸出部的正面。

5.如权利要求1所述的主操作手，其特征在于：所述摇杆总成还包括设于所述手柄内的基底、电路板和回位组件，所述电路板连接于所述基底的下方，所述基底开设有第一通孔，所述电路板对应所述第一通孔的位置开设有第二通孔，所述摇杆的一端穿过所述第一通孔和所述第二通孔，所述电路板上沿所述第二通孔环设有多个定位传感器，所述回位组件套设于所述摇杆，所述摇杆被摇动时触碰对应侧的所述定位传感器，使所述电路板控制所述从操作手向相应的方位移动。

6.如权利要求5所述的主操作手，其特征在于：所述回位组件包括轴套、复位弹簧和回位顶帽，所述复位弹簧的一端伸入轴套，所述回位顶帽的一端伸入所述复位弹簧内，所述回位顶帽的另一端与所述基底相抵，所述摇杆摇动时带动所述轴套触碰对应侧的所述定位传感器。

7.如权利要求1-6任一项所述的主操作手，其特征在于：所述力反馈装置包括线性磁轴电机，所述线性磁轴电机包括电流控制的绕组线圈和穿设所述绕组线圈的磁轴，通电的所述绕组线圈能驱动所述磁轴沿所述绕组线圈的轴向移动，所述磁轴与所述第一按键联动，所述线性磁轴电机能根据所述从操作手反馈的与人体组织夹持力的大小改变所述绕组线圈通电电流的大小，使所述绕组线圈驱动所述磁轴反向移动，进而带动所述第一按键反向运动。

8.如权利要求7所述的主操作手，其特征在于：所述磁轴通过连杆与所述第一按键联动，所述连杆的一端与所述磁轴的一端铰接，所述连杆的另一端与所述第一按键的一端铰接，所述第一按键的另一端可转动地连接于所述手柄上。

9.如权利要求8所述的主操作手，其特征在于：所述第一按键设于所述手柄的顶部，所述第一按键的顶面为适于与拇指贴合的弧面。

10.如权利要求8所述的主操作手，其特征在于：所述力反馈装置还包括固定板和滑块，所述固定板固定于所述手柄内，所述滑块与所述固定板滑动配合，所述滑块能相对所述固定板做直线往复移动，所述滑块上间隔设置有两个安装座，所述绕组线圈与所述固定板连接固定，所述磁轴的两端分别固定于两个所述安装座上，所述连杆的一端与其中一个所述安装座铰接。

11.如权利要求7所述的主操作手，其特征在于：所述主操作手还包括设于所述手柄内的用于检测所述磁轴的位移量的位移传感器，所述位移传感器与所述从操作手通信连接，所述位移传感器根据检测的所述磁轴的位移量控制所述器械夹的开合角度。

12.一种手术机器人，其特征在于：包括从操作手和如权利要求1-11任一项所述的主操作手。

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